JPS63226416A

JPS63226416A - フロントロ−ダの制御装置

Info

Publication number: JPS63226416A
Application number: JP6223087A
Authority: JP
Inventors: Senya Harada; 選也原田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-03-16
Filing date: 1987-03-16
Publication date: 1988-09-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）操作部の操作に応じて、ブームを昇降させると共に、バ
ケットをすくい及びダンプ動作させるようにしたフロン
トローダの制御装置に関する。

（従来の技術）この種の従来のフロントローダの制御装置には、手動自
動切換スイッチの自動側への操作により、バケットをブ
ームの昇降に連動してすくい又はダンプ動作させ、これ
により自動的にバケットの底面を水平に保持し、または
バケットの開口面を水平に保持し、或いはバケットの姿
勢を一定に保持するようにしたものがある（例えば特願
昭６１−３０２２２号、特願昭６１−８７３３９号）。

（発明が解決しようとする問題点）しかし、従来の場合、手動自動切換スイッチの自動側へ
の操作により、フロントローダの制御装置は自動モード
に切換わり、この自動モード中はバケットを操作部１０
の操作によっては単独で手動動作させることができず、
例えばバケットで土をすくった後に、自動モードにより
バケットの開口面を水平に保持しながらブームを上昇さ
せ、その後バケットをダンプさせてず（った土をバケソ
トから落とすような場合、モード切換スイッチのスイッ
チ操作によりモードを手動モードに切換え、その後操作
部１０を操作してダンプ動作させなければならず、操作
が非常に複雑になる欠点があった。

また自動モード中では操作部をバケット操作側に操作し
てもバケットが動作せず、不自然でもあった。

本発明は上記問題点に鑑み、バケットを自動モードで動
作させた後でも操作部のみの操作によってバケットを直
ちにダンプ或いはすくい動作できるようにし、操作を簡
単かつスムーズになし得るようにしたものである。

（問題点を解決するための手段）この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は
、操作部２６の操作に応じてブーム１０を昇降させると
共にバケット１３をすくい及びダンプ動作させる手動モ
ードと、操作部２６の操作に応じてブーム１０を昇降さ
せると共に該ブーム１０の昇降に連動してバケット１３
を自動的にすくい又はダンプ動作させる自動モードとに
切換えて制御するようにしたフロントローダのｌ制御装
置において、バケット１３が停止しかつブーム１０が昇
降するように前記操作部２６がセットされたときのみに
、手動自動切換スイッチ７７の自動側へのセットによっ
て、前記自動モードに切換えるモード切換手段７８を設
けた点にある。

（作　用）〔１〕手動制御手動制御の際には、手動・自動切換スイッチ７７を手動
側に入れた後、操作レバー２６を操作すれば良く、この
操作レバー２６を第７図に示す矢示方向に操作すること
によって、ブーム１０の上・下昇降、バケット１３のダ
ンプ、すくい−１及びこれらを組合せた複合操作ができ
る（第１０図参照）。なお、操作レバー２６は手を放す
と、中央の停止位置に自動的に復帰する。

今、操作レバー２６を後方の上昇側に向かって回動操作
すると、横軸３０を介して第１ポテンシヨメータ２７が
作動し、その操作量に応じて抵抗値が変化し、指令信号
の電圧が大になる。ここで、操作レバー２６が中立の停
止位置にある停止点で第１ポテンシヨメータ２７の抵抗
値が１／２となり、その時の電圧が供給電圧Ｖの１／２
となるものとする。

これを中立点と呼ぶ。第１ポテンシヨメータ２７がらの
指令信号が第１判別手段４５の比較部４６．４７に送ら
れると、中立点よりも大であるため、その比較部４６が
上昇指令と判別して上昇信号を出力し、第１駆動手段６
０のアナログスイッチ６３がオンする。

一方、第１ポテンシヨメータ２７からの指令信号が第１
比較手段５４の各比較部５５．５６に入力し、三角波発
振手段５３の三角波信号と比較される。この場合、指令
信号が中立点よりも大であるため、第１比較手段５４の
比較部５５が両者を比較し、第９図に示すように指令信
号が三角波信号よりも大の時にオンとなるパルス信号が
比較部５５より発生する。

そして、そのパルス信号は、両者の偏差が大きい程、パ
ルス幅が広がり、従って、第１駆動手段６０のアナログ
スイッチ６３を介してスイッチング素子６１がパルス信
号によってオン・オフ動作を繰返し、第１電磁弁３９の
上昇ソレノイド４０に間欠的に励磁電流が流れる。その
結果、上昇ソレノイド４０がパルス信号に同期して励磁
・消磁を繰返すので、それに比例した開度で第１電磁弁
３９が上昇側に切換ねり、ブームシリンダ１１が所定の
速度で伸長方向に動作し、ブーム１０を枢軸９廻りに上
昇させて行く。従って、操作レバー２６の操作量を変え
ることによって第１電磁弁３９の開度が変化して、ブー
ムシリンダ１１への流量が変化するので、操作レバー２
６の操作量に応じて比例的な速度でブーム１０が上昇し
、高速から微速まで任意の速度で制御することができる
。そして、操作レバー２６を中立の停止位置に戻せば、
第１電磁弁３９は中立に戻り、ブーム１０は上昇位置で
停止する。この時にも、操作レバー２６を徐々に戻せば
、ブーム１０はゆっくりと滑らかに停止する。

これは、操作レバー２６を前方に操作してブーム１０を
下降させる場合も同様である。また左右に操作してバケ
ツ目３をダンプ又はすくい動作させる場合も第２ポテン
シヨメータ２８からの指令信号がアナログスイッチ８４
を介して第２判断手段４９ｂに入力し、同様にバケット
１３がダンプ又すくい動作する。

操作レバー２６を前後方向に最大操作すると、作動部３
３によってスイッチ３４〜３７が動作し、それに対応す
るソレノイド４０．４１．４３．４４に電流が流れるの
で、電磁弁３９．４２が動作する。これによって制御系
を介さずにも電磁弁３９．４２を操作できる。

しかし、この時には比例的な制御はできず、従って、専
ら故障時に使用すれば良い。

（ＩＩ）自動制御自動制御の際には、手動・自動切換スイッチ７７を自動
に入れる。しかし、これはバケット１３の姿勢制御につ
いてのみ自動であり、ブーム１０の昇降制御は、前述同
様に操作レバー２６の前後操作によって行なう。

また、自動制御は、手動自動切換スイッチ７７を自動に
入れたときであって、ブーム１０が昇降するように操作
レバー２６が前後に操作され、かつバケット１３がチル
ト及びダンプ動作しないように操作レバー２６が左右方
向の中立位置にセットされている場合に限られ、この場
合偏差検出手段７５からアナログスイッチ８３を介して
第２判断手段４９ｂに信号が入力するようになる。その
他の場合は第２ポテンシヨメータ２８からアナログスイ
ッチ８４を介して第２判断手段４９ｂに信号が入力し、
前述の手動制御がなされる。

自動制御の場合、バケット１３の姿勢を検出する姿勢セ
ンサ１６を用いるが、すくい、開口面水平昇降、底面水
平昇降、ダンプにおけるバケット姿勢と、姿勢センサ１
６との関係は第１１図の（Ａ）〜（Ｄ）のようになる。

また底面水平昇降及び開口面水平昇降時の姿勢センサ１
６と電圧との関係は、第１２図に示す通りである。

以下、底面水平、開口面水平、姿勢保持、底面接地の順
に各動作を説明する。

ｉ）底面水平制御先ず切換スイッチ７３を設定手段７１側に入れ、選択ス
イッチ７２で底面水平電圧Ｖｒ、を選択する。ここで、
バケット１３の底面が水平線に対して平行の時、姿勢セ
ンサ１６の電圧（抵抗）は常に一定であり、ブーム１０
の姿勢、トラクタ車体１の姿勢とは無関係である。従っ
て、この時の電圧が底面水平電圧Ｖｒ、となるように設
定手段７１内のポテンショメータで第１２図の如く設定
しておく。

選択スイッチ７２を底面水平側に入れると、電圧Ｖｒ、
が反転部７４によりＮ端子の１／２ｖ電圧を中心に反転
されて電圧Ｖｒ、　”となる。そして、この電圧νｒｌ
′と姿勢センサ１６からの検出電圧、即ち、現在のバケ
ット１３の姿勢を示す電圧とを偏差検出手段７５で加算
し、両者電圧の偏差を求めた後、反転部７６で反転し増
幅する。これらの特性を第１３図（Ａ）〜（Ｃ）に示す
。

そこで、姿勢センサ１６の電圧が電圧Ｖｒ、を示してい
れば偏差Ｏとなり、バケット１３の姿勢を修正する必要
がないので、後段側は動作しない。また姿勢センサ１６
が水面水平よりもダンプ側に回動していれば、姿勢セン
サ１６の電圧が大であるため、偏差検出手段７５の偏差
電圧は第１３図（Ｃ）に示す■の状態となり、中立点電
圧以下となる。そして、この偏差電圧に基づいて第２判
別手段４９ｂがす（い方向の修正が必要であることを判
別し、また第２比較手段５７が偏差電圧と三角波信号と
を比較して、偏差電圧に応じたパルス幅のパルス信号を
発生し、第２駆動手段６５のアナログスイッチ６９、ス
イッチング素子６７を介して第２電磁弁４２のす（いソ
レノイド４４を励磁し、バケットシリンダ１４の収縮動
作によってバケット１３をすくい方向に修正する。バケ
ット１３が底面水平に近づいて行くと、姿勢センサ１６
の電圧が小さくなって行くため、偏差電圧が次第に小さ
くなり、パルス信号のパルス幅が小さくなるので、バケ
ットシリンダ１４の動作速度が遅くなり、偏差０で修正
動作が停止する。即ち、底面水平に近づくほどバケット
１３の動作速度は遅くなり、滑らかに動作が収速し停止
する。

逆にバケット１３がすくい側であれば、偏差電圧が第１
３図（Ｃ）に示す■の状態となるので、バケット１３が
ダンプ方向に動作して底面水平に修正する。

ｉｉ　）開口面水平制御この時には、選択スイッチ７２で開口面水平を選択する
。この場合、設定手段７１のポテンショメータには、第
１２図の如くバケット１３の開口面が水平の時の姿勢セ
ンサ１６の電圧と同じになるように、開口面水平電圧Ｖ
ｒ２を設定しておく。

動作は底面水平制御と同様であり、その動作特性は第１
４図（Ａ）〜（Ｃ）の通りである。

ｉｉｉ　）姿勢保持制御バケット１３に堆肥等をすくい込んでブーム１０を上昇
させる場合、バケット１３をすくい込み時の状態に保持
しなければ、バケット１３内の堆肥がこぼれ落ちたり、
また上昇時の勢いでオペレータ側にこぼれ落ちる危険性
がある。従って、このような場合には、バケット１３を
すくい込み時の姿勢に保持したままで昇降させる必要が
ある。

そこで、この時には切換スイッチ７３を姿勢保持側に入
れておき、保持スイッチ３２をオンする。するとバケッ
ト１３の現在の姿勢を示す電圧がサンプル・ホールド回
路７０に入力し、それを一定時間（数秒間）だけ保持す
るので、この保持した電圧を反転部７４で反転し、偏差
検出手段７５で姿勢センサ１６からの電圧との偏差を求
めて反転する。そして、その偏差電圧によって前述の底
面水平制御、開口面水平制御と同様に、バケット１３の
姿勢を制御する。従って、ブーム１０が昇降しても、バ
ケット１３は最初の姿勢を保持することになる。

ｉｖ）底面接地制御底面接地とは、第１４図（Ａ）に示すようにトラクタ車
体１の前後輪２．３が接地する平面と同−又は平行な平
面上にバケット１３の底面が接地又は平行となる状態を
いう。これは、バケット１３を地面に降したり、地表面
に沿ってバケット１３をすくう際等に使う。特に、バケ
ッ）１３を接地させる時には、運転席５のオペレータは
ボンネットに遮られてバケット１３の姿勢を見難くなる
ので、このような場合に非常に便利である。

底面接地制御と、他の底面水平制御等の制御との大きな
違いは、他の制御では重心方向に対してのバケット１３
の回動角度の偏差で制御していたが、底面接地制御では
バケット１３の姿勢以外にトラクタ車体１の傾斜という
新たな要因が加わる点である。

そこで、傾斜センサ１５を用いて制御する。この場合、
第１５図（Ｂ）に示すように、バケット１３の底面が接
地した時に、傾斜センサ１５及び姿勢センサ１６の信号
電圧（抵抗）が同じとなるように設定しておく。

制御に際しては、選択スイッチ７２及び切換スイッチ７
３を底面接地の傾斜センサ１５側に入れる。するとトラ
クタ車体１に傾斜があれば、傾斜センサ１５がその傾斜
を検出し、その電圧が変化する。この時、バケット１３
が同一の地表面上にあれば、姿勢センサ１６も傾斜セン
サ１５と同じ信号電圧となる。

しかし、姿勢センサ１６の電圧が異なっていれば、前述
の底面水平制御等と同様の動作によって、バケットシリ
ンダ１４が作動してバケット１３の姿勢を底面接地とな
るべく修正するのである。

（実施例）以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第２
図において、１はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪、
４は後輪フェンダ、５は運転席である。６はフロントロ
ーダで、取付台７を介してトラクタ車体ｌの両側に着脱
自在に立設されたマスト８と、このマスト８の上端部に
枢軸９で昇降自在に枢支されたブーム１０と、このブー
ム１０を昇降させるためのブームシリンダ１１と、ブー
ム１１の先端に枢軸１２で回動自在に枢支されたバケッ
ト（作業具）１３と、バケット１３を回動させるための
バケットシリンダ１４とから成る。

１５はトラクタ車体１の傾斜を検出する傾斜センサで、
フロントローダ６側、例えばマスト８に取付けられてい
る。１６はバケット１３の回動姿勢を検出する姿勢セン
サで、バケット１３背面側のブラケット１７に取付けら
れている。これらセンサ１５．１６は、第３図に示すよ
うに箱状のケース１８内の区画された二つの室１９．２
０内におもり板２１とポテンショメータ２２とを組込ん
で成る。おもり板２１はケース１日に支持された回動軸
２３に取付けられ、またポテンショメータ２２は回動軸
２３を介しておもり板２１に連動するように構成されて
おり、従って、トラクタ車体１、バケット１３の姿勢の
変化におもり板２１が応動し、ポテンショメータ２２か
ら姿勢に応じた電圧信号が出るようになっている。なお
、室１９内にはダンパオイル２３ａが入れられている。

２４は操作装置で、第４図乃至第７図に示すように、運
転席５の一側方で後輪フェンダ４上に取付けたケース２
５に、前後、左右及び斜め方向に操作自在な操作レバー
（操作部）２６、この操作レバー２６に連動する第１及
び第２ポテンシヨメータ２７゜２８等が組込まれている
。即ち、操作レバー２６は可動枠２９に横軸３０を介し
て枢支され、また可動枠２９は前後軸３１を介してケー
ス２５側に支持されており、従って、操作レバー２６は
直交する横軸３０及び前後軸３１の二輪を支点として、
第７図のように任意の方向に操作できるようになってい
る。なお、操作レバー２６は図外のバネによって中立位
置に弾性的に保持されている。第１ポテンシヨメータ２
７はブーム１０の昇降を指令する昇降指令手段を構成す
るものであって、横軸３０を介して操作レバー２６の前
後動作に連動し、かつ操作レバー２６の操作量に応じた
電圧の指令信号を出力する。第２ポテンシヨメータ２８
はバケット１３の回動を指令する回動指令手段を構成す
るものであって、前後軸３１、可動枠２９を介して操作
レバー２６の左右動作に連動し、かつ操作レバー２６の
操作量に応じた電圧の指令信号を出力する。

操作レバー２６の上端には押ボタン式の姿勢保持スイッ
チ３２が取付けられている。操作レバー２６の下端には
半球状の作動部３３が設けられ、またケース２５内の底
部側には、作動部３３を中心にして前後左右に上昇スイ
ッチ３４、下降スイッチ３５、ダンプスイッチ３６、す
くいスイッチ３７が設けられている。

これら各スイッチ３４〜３７は操作レバー２６を最大量
操作した時に作動部３３によって作動するようになって
いる。なお、３８は可撓カバーである。

第８図はリフトシリンダ１１及びバケットシリンダ１４
の油圧回路を示し、３９はリフトシリンダ１１を制御す
る第１電磁弁で、上昇ソレノイド４０と下降ソレノイド
４１とを有する。４２はバケットシリンダ１４を制御す
る第２電磁弁で、ダンプソレノイド４３とすくいソレノ
イド４４とを有する。これら電磁弁３９、４２は何れも
比例型のものが使用されている。

第１図は電磁弁３９．４２を駆動制御する電気回路を示
す。第１図において、４５は昇降時の動作方向を判別す
る第１判別手段で、２つの比較部４６．４７、この比較
部４６．４７間の不感帯±αを設定する可変抵抗４８等
から成り、第１ボテンシツメータ２７からの指令信号が
上基準値（１／２Ｖ＋α）よりも大の時に比較部４６よ
り上昇信号を出力し、また、下基準値（１／２Ｖ−α）
よりも小の時に比較部４７より下降信号を出力するよう
になっている。　４９ａ。

４９ｂはダンプ・すくい時の動作方向を判別する第２判
別手段で、第１判別手段４５と同様に２つの比較部５０
ａ、　５０ｂ、　５１ａ、　５１ｂ、可変抵抗５２ａ、
　５２ｂ等から成り、第２ポテンシヨメータ２８からの
指令信号に応じて比較部５０ａ、　５０ｂがダンプ信号
、比較部５１ａ、　５１ｂがすくい信号を夫々出力する
ようになっている。

５３は三角波発振手段で、第９図に示すように一定周波
数の三角波信号ａを発振するものである。

５４は第１比較手段で、２つの比較部５５．５６を有し
、第９図に示すように、第１ポテンシヨメータ２７から
の指令信号すと三角波発振手段５３からの三角波信号ａ
とを比較して、指令信号ａの変化に応じたパルス幅のパ
ルス信号Ｃを発生するようになっている。即ち、比較部
５５．５６は指令信号すと三角波信号ａとの入力が逆に
なっており、比較部５５では指令信号すが三角波信号ａ
よりも大の時にオン、小の時にオフするので、第９図の
ような関係でパルに信号Ｃを発生するが、比較部５６で
は指令信号すが三角波信号ａより小の時にオン、大の時
にオフするため、第９図とは逆になる。５７は第２比較
手段で、２つの比較部５８．５９を有し、第２ボテンシ
ツメータ２８からの指令信号と三角波発振器５３からの
三角波信号とに基づいて、第１比較手段５４と同様にパ
ルス信号を発生するようになっている。

６０は第１電磁弁３９を駆動する第１駆動手段で、各ソ
レノイド４０．４１に接続されたスイッチング素子６１
．６２と、これに比較部５５．５６からのパルス信号を
送るアナログスイッチ６３．６４とを有し、第１判別手
段５４の比較部５５．５６からの信号がアナログスイッ
チ６３．６４に入力した時に、パルス信号に同期してス
イッチング素子６１．６２がオン・オフ動作するように
なっている。６５は第２電磁弁４２を駆動する第２駆動
手段であり、第１駆動手段６０と同様、スイッチング素
子６６、６７とアナログスイッチ６８゜６９とから構成
されている。

７０はサンプル・ホールド部で、操作レバー２６の保持
スイッチ３２をオンした時に、その時点の姿勢センサ１
６からの信号を入力して一定時間（数秒間）だけ保持す
るようになっている。７１はバケット１３の姿勢を目的
とする所要姿勢に設定する設定手段で、バケット１３の
底面を水平にするに必要な底面水平電圧Ｖｒ、と、バケ
ット１３の開口面を水平にするに必要な開口面水平電圧
Ｖｒ、と、傾斜センサ１５からのトラクタ車体１の傾斜
を示す電圧とを姿勢選択スイッチ７２で選択し設定する
ようになっている。なお、傾斜センサ１５はバケット１
３の底面接地用のものである。７３は切換スイッチで、
サンプル・ホールド部７０からの信号と設定手段７１か
らの信号とを選択するものである。７４は反転部で、切
換スイッチ７３で選択された信号をＮ端子の基準電圧（
１／２ｖ）を基準にして反転するようにななっている。

７５は偏差検出手段で、姿勢センサ１６からの信号と反
転部７４からの信号とを加算して両者の偏差を検出し、
それを反転部７６で増幅するようになっている。

７８は手動自動のモードを切換えるためのモード切換手
段で、手動自動切換スイッチ７７とＯＲ回路７９とＮＯ
Ｒ回路８０とＮＡＮＤ回路８１とＮＯＴ回路８２とを備
え、バケット１３が停止しかつブーム１０が上昇又は下
降するように操作レバー２６がセットされたとき、ＯＲ
回路７９及びＮＯＲ回路８０からＮＡＮＤ回路８１が信
号が入力し、このとき手動自動切換スイッチ７７がオン
されて自動側にセットされれば、ＮＯＴ回路８２からア
ナログスイッチ８３に信号が入力し、反転部７６側から
第２判別手段４９ｂに信号が入力するようになり、自動
モードに切換ねる。

また、ブーム１０が停止するように操作レバー２６が前
後方向の中立位置にセットされ、又はバケット１３がダ
ンプ又はすくい動作するように操作レバー２６が左右方
向にセットされ、或いは手動自動切換スイッチ７７が手
動側にセットさせているときには、ＮＡＮＤ回路８１か
らアナログスイッチ８４に信号が入力して、第２ポテン
シヨメータ２８から第２判別手段４９ｂに信号が入力し
、手動モードに切換わるようになっている。

第４図に示すように操作装置２４のケース２５の側面に
、電源スィッチ８５と共に取付けられている。

上記実施例の構成では、傾斜センサ１５をフロントロー
ダ６のマスト８側に取付けているので、フロントローダ
６側に姿勢センサ１６及び傾斜センサ１５が完備してお
り、製作時に工場で予め調節できる利点があり、またト
ラクタ車体１にフロントローダ６を着脱する際の取扱い
も容易になるが、傾斜センサエ５はトラクタ車体１側に
取付けても良い。

また傾斜センサ１５の信号をダイオードアレー等の表示
手段で表示するようにすれば、トラクタの傾斜計として
も利用できる。更に目標に姿勢センサ１６を表示するこ
とでバケット１３の非勢表示計としても利用できる。

また実施例では、選択スイッチ７２の他に切換スイッチ
７３を設けているが、サンプル・ホールド部７０を設定
手段７１に組込めば、切換スイッチ７３を省くことがで
きる。

（発明の効果）本発明によれば、バケット１３が停止しかつブーム１０
が昇降するように操作部２６がセットされたときのみに
、手動自動切換スイッチ７７の自動側へのセットによっ
て、バケット１３をブーム１０の昇降に連動させる自動
モードになるので、バケット１３を自動モードによって
ダンプ又はすくい動作させた後でも単に操作部２６をダ
ンプ又はすくい側に操作するのみで、バケット１３を単
独で手動動作させることができ、操作が非常に簡単であ
るし、操作部２６のダンプ又はダンプ側への操作によっ
てバケットが動作しないという不自然な感じもなくなる
。

しかも、手動自動切換スイッチ７７を自動側にセットす
れば、操作部２６をブーム１０が昇降するように操作す
ることによって、従来通りバケット１３をブーム１０に
連動させることができ、自動モードに何らの支障も生じ
ることなく、その実用的効果は著大である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を例示するものであって、第１
図は制御系の電気回路図、第２図はトラクタの側面図、
第３図はセンサの断面図、第４図は操作装置の背面図、
第５図は同断面背面図、第６図は第５図のＸ−Ｘ矢視図
、第７図は第５図のＹ−Ｙ矢視図、第８図は油圧回路図
、第９図は信号波形図、第１０図は制御位置の説明図、
第１１図はバケットの姿勢とセンサとの関係を示す図、
第１２図は電圧設定の説明図、第１３図及び第１４図は
動作説明図、第１５図はトラクタの姿勢とセンサとの関
係を示す図である。１・・・トラクタ車体、６・・・フロントローダ、１０
・・・ブーム、１３・・・バケット、２６・・・操作レ
バー（操作部）、７８・・・モード切換手段、７７・・
・手動自動切換スイッチ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）操作部２６の操作に応じてブーム１０を昇降させ
ると共にバケット１３をすくい及びダンプ動作させる手
動モードと、操作部２６の操作に応じてブーム１０を昇
降させると共に該ブーム１０の昇降に連動してバケット
１３を自動的にすくい又はダンプ動作させる自動モード
とに切換えて制御するようにしたフロントローダの制御
装置において、バケット１３が停止しかつブーム１０が
昇降するように前記操作部２６がセットされたときのみ
に、手動自動切換スイッチ７７の自動側へのセットによ
って、前記自動モードに切換えるモード切換手段７８を
設けたことを特徴とするフロントローダの制御装置。