JPS63225024A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は所定位置まで搬送されてきたワークを他の位置
へ移し換える装置のうち、特に移し換える位置が一定し
ない場合にも適用できる装置に関する。

（従来の技術） 自動車の組立てライン等にあっては、多数のワークをス
トック位置から組付は位置まで搬送し、ロボット等によ
って組付けるようにしている。

そして、ストック位置からワークを所定位置まで搬送す
る場合には、コンベアから他のコンベアへ、またコンベ
アからロボットへとワークを移し換える必要があり、こ
のため従来から移し換え装置によって自動的にワークを
移載するようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来の移し換え装置は、一定の位置間を往復動
するアームにチャッキングユニット等を設けたものであ
り、移し換える位置が一定とならない場合には使用する
ことができない。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決すべく本発明は、床等に立設した支柱
にピニオンを装着し、このピニオンの回転によって移載
治具を支柱廻りに回動せしめ、また支柱を中心として独
立して回動する上プレート及び下プレートを支柱の近傍
に設け、これら上プレート及び下プレートのそれぞれに
前記ピニオンに噛合する上ラック及び下ラックを左右か
ら押えてロックする押え部材を設けた。

（作用） 搬送装置によって搬送されてきたワークを移載治具にて
受は取る場合には、上プレート押え部材によって上ラッ
クを左右から押え付けてロックし、下ラックはロックを
解除しておき、次いで移載治具にて受は取ったワークを
ロボット等に移し換えるには、上ラックのロックを解除
するとともに下プレートの押え部材に・よって下ラック
をロックする。

（実施例） 以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。

第１図は本発明に係る移載装置を適用した溶接ラインの
正面図であり、その概略構成は、ストック位置ｌにある
ブラケット等のワーク２を搬送装９１００によってロボ
ット２００の位置まで搬送して受は渡し、ロボット２０
０によってワーク２を車両のフロアパネル等の被組付は
体３上に載置し、溶接機４にてワーク２を被組付は体３
に溶接するようにしている。

ここでストック位置ｌではワーク２を載置したパレット
６・・・を上下方向に積み重ね、このパレット６からチ
ャッキングユニット５０によってワーク２を把持して搬
送費は渡し装置１００にて搬送するようにしている。

第２図は搬送装置１００とロボット２００との受は渡し
部を示す拡大正面図、第３図は第２図のＡ方向矢視図、
第４図は第２図のＢ−Ｂ線断面図、第５図はチャッキン
グユニットを下向きにした状態を示す図、第６図は第５
図のＣ方向矢視図である。

搬送装置１００は支柱１０１にガイドレール１０２を取
付け、このガイドレール１０２に第５図及び第６図に示
すようにチェーン等の無端走行体１０３をローラ１０４
を介して係合し、モータ等を駆動することで無端走行体
１０３がストック位置ｌとロボット２００間を循環する
ようにし、この無端走行体１０３には所定間隔離間して
爪体１０７を取付け、この爪体１０７に前記チャッキン
グユニット５０を着脱自在としている。

チャッキングユニット５０はワーク２を着脱するための
第１のトグルクランプ機構Ｔ１と、チャッキングユニツ
）５０自体で爪体１０７に対して着脱するための第２の
トグルクランプ機構Ｔ２を備えている。

第１のトグルクランプ機構Ｔ１はチャッキングユニット
５０のケース５１内に設けたスリーブ５２（第６図参照
）内にスプリング５３にて上方へ付勢されたロッド５４
を挿入し、スプリング５３の弾発力にてロッド５４上端
をカム軸等に当接せしめている。

またロッド５４下端の二股部にはピン５５を介して一対
のリンクパー５６．５８の基端部が枢着され、これらリ
ンクパー５６の先端部は軸５７にてケース５１の下部に
回動自在に枢着されたハンド５８．５８の上端部にビン
５９を介して連結されている。また、ケース５１の下面
には下方に突出する基準ピン６０が取付けられている。

而して、ハンド５８．５８にてワーク２を把持するには
カム等によってロッド５４をスプリング５３に抗して下
動せしめる。すると、この下動によりビン５５も下動し
、一対のリンクパー５６゜５６が第４図に示すようにピ
ン５５を中心として下方に折れ、ハンド５８．５８の上
端部が内方に引かれ、ハンド５８．５８が想像線で示す
ように開状態となる。そして、この状態で基準ビン６０
をワーク２の基準孔に差し込んだならば、前記とは逆に
カム等を回動し、ロッド５４をスプリング５３の弾発力
で上昇させ、一対のリンクパー５６を水平状態に戻し、
ハンド５８．５８を閉じてワーク２を把持する。

またチャッキングユニー／　ト５０自体を爪体１０７に
対して着脱する第２のトグルクランプ機構Ｔ２は、ケー
ス５１の内側面に軸６１．６１を介してクランプ爪６２
．６２を揺動自在に取付け、これらクランプ爪６２．６
２の下端部にリンクパー６３．６３の一端部をピン６４
．６４を介して連結し、これらリンクパー６３．８３の
他端部をピン６５にて連結し、このピン６５とケース５
１下部に設けたピン６６〔第６図参照）との間に引張ス
プリング６７を張設している。

また、前記ピン６５の下面にはケース５１内側面に基端
部が軸６８を介して揺動自在に支持されたレバー６９の
先端部が当っている。而して、ピン６５はスプリング６
７の引張力によって下方に引かれ、このためリンクパー
６３、−６３は第５図に示すように水平方向となり、ク
ランプ爪６２゜６２は軸６１．６１を中心として内方へ
揺動する方向に付勢され、クランプ爪６２．６２により
チャフキングユニット５０全体が爪体１０７に吊下げ支
持される。また、チャッキングユニー／　）５０のケー
ス５１の上部外周面には基準孔７０が形成され、ケース
５１の上部の上下面には把持用凹部７１，７１が形成さ
れている。

一方、ロポッ）２００は床等に支柱２０１を固設し、こ
の支柱２０１を囲むようにコラム２０２を支柱２０１廻
りに回動可能に設けている。

コラム２０２には上下方向のレール２０３を設け、この
レール２０３に支持体２０４を昇降可能に係合している
。支持体２０４には水平方向のレール２０５を設け、こ
のレール２０５に筒状アーム２０６を係合せしめ、支持
体２０４側に設けたラック２０７にアーム２０６に設け
たピニオン２０８を係合し、ピニオン２０８を回転する
ことでアーム２０６が第２図及び第３図において左右方
向、第４図において紙面垂直方向に進退するようにして
いる。

アーム２０６にはブラケットを介してガイドレール２０
９を取付け、このガイドレール２０９にチェーン等の無
端走行体２１０をローラ２１１を介して係合し、この無
端走行体２１０に所定間隔離間して複数の爪体２１２を
取付けている。ここで無端走行体２１０は正面から見て
略十字状をなす軌跡を循環走行し、爪体２１２は前記爪
体１０７と同一形状となっている。

また、前記コラム２０２の上方には搬送装置１００によ
って搬送されてきたワーク２を把持しているチャッキン
グユニット５０をロボット２００の爪体２１２に移し換
えるための本発明に係る移載装置２１３を設けている。

この移載装置２１３は前記支柱２０１に筒状ピニオン２
１４を回転自在に嵌合し、この筒状ピニオン２１４に受
台２１５を固着し、この受台２１５に水平方向のレール
２１６を設け、このレール２１６に移動板２１７を係合
し、この移動板２１７上に移し換え治具３００を取付け
ている。

この移し換え治具３００は第７図及び第８図に示すよう
に、シリンダユニッ）３０１によって開閉するクランプ
爪３０２，３０２、シリンダユニット３０３によって進
退動をなすピン３０４及び位置決め用の基準ビン３０５
を備えており、斯る移し換え治具３００によってチャッ
キングユニット５０を搬送装置１００の爪体１０７から
ロポッ）２００の爪体２１２に移し換える。

一方、前記支柱２０１の上端には上プレート２１９を固
着し、コラム２０２の上端には下プレート２２０を固着
している。上プレート２１９にはレール２２１を設け、
このレール２２１に一対の押え部材２２２．２２３を移
動自在に係合し、一方の押え部材２２２にはシリンダユ
ニットのシリンダ２２４を、他方の押え部材２２３には
当該シリンダユニットのロッド２２５を固着し、シリン
ダ２２４には前記筒状ピニオン２１４に噛合する上ラッ
ク２２６を遊嵌保持している。また、下プレート２２０
にはレール２２７を設け、このレール２２７に一対の押
え部材２２８゜２２９を移動自在に係合し、一方の押え
部材２２８にはシリンダユニットのシリンダ２３０を、
他方の押え部材２２９には当該シリンダユニットのロッ
ド２３１を固着し、シリンダ２３０には前記筒状ピニオ
ン２１４に噛合する下ラック２３３を遊嵌保持している
＝ 以上の如き構成からなる移載装置２１３にてワーク（２
）を把持したチャッキングユニット５０をロボット２０
０に移し換えるには以下の如き手順にて行う。

先ず搬送装置１００の無端走行体１０３の爪体１０７に
保持されているチャッキングユニット５０を移載装置２
１３の移し換え治具３００にて把持するには、第８図に
示すように上プレート２１９に設けたシリンダユニット
を作動せしめ一対の押え部材２２２．２２３にてラック
２２６を両側から押えつける。すると、押え部材２２２
゜２２３がレール２２１を介して保持されている上プレ
ート２１９は支柱２０１に固着されているので、ラック
２２６の中央位置にピニオン２１４が噛合するようにピ
ニオン２１４が回転し、この状態テピニオン２１４に固
着されている受台２１５は無端走行体走行体１０３と平
行となり、受台２１５に取付けられた移し換え治具２１
８はチャー、キングユニット５０を把持し得る位置に待
機することとなる。

次いで移し換え治具３００のシリンダユニット３０１に
突出動をなさしめ、クランプ爪３０２゜３０２を開とし
た状態で治具３００をチャッキングユニット５０まで前
進させ、基準ピン３０５をケース５１の基準孔７０に係
合して位置決めを行い、次いでシリンダユニット３０１
に引動作をなさしめ、クランプ爪３０２，３０２の先端
部をケース５１の凹部７１，７１に係合し、治具３００
でチャッキングユニット５０を把持する。

次いで治具３００のシリンダユニット３０３の作動でピ
ン３０４を突出せしめ、チャッキングユニット５０のレ
バー６９．６９を軸６８を中心として下方へ揺動せしめ
る。すると、第７図に示すように、ピン６５がスプリン
グ６７の引張力に抗して下動し、ピン６５を中心として
リンクパー６３．６３が下方に折れ、このリンクパー６
３゜６３の動作によってクランプ爪６２．６２が開方向
に揺動し、クランプ爪６２．６２と爪体１０７との係合
状態が解除されチャッキングユニー／　ト５０が治具３
００側に受は渡される。

一方、被組付は体３上に対するワーク２のセット位置は
、各ワーク毎に異なる。このためロボット２００は支柱
２０１を中心としてコラム２０９が回転し、アーム２０
６先端に設けた手首の位置を変化するようにしている。

そして、この場合、コラム２０６の回転を可能とするた
め、下プレート２２０に設けたシリンダユニットは作動
せず、一対の押え部材２２８．２２９はフリーの状態と
しておく。その結果、第９図に示すようにラック２３３
はピニオン２１４の回りを回転する。尚、この状態では
受台２１５のレール２１６は搬送費は渡し装置１００の
無端走行体１０３と平行になっており、ロボット２００
の無端走行体２１０とは平行となっていないため、移し
換え治具２１８にて保持したチャッキングユニット５０
をそのまま無端走行体２１０の爪体２１２に渡すことは
できない。

そこで、上プレート２１９に設けたシリンダユニットの
作動を解除するとともに、下プレート２２０に設けたシ
リンダユニットを作動せしめる。すると、第１０図に示
すように下プレート２２０に設けたシリンダユニットの
作動で一対の押え部材２２８．２２９にてラック２３３
を両側から押え付ける。

すると、ラック２３３は下プレート２２０の中央に位置
するように移動し、これに伴ってピニオン２１４も回転
する。モしてピニオン２１４が回転することで受台２１
５も回転し、受台２１５のレール２１６とロボット２０
０の無端走行体２１０とが平行となっている。そこで、
第１１図に示すようにレール２１６に沿って移し換え治
具２１ｇを移動し、無端走行体２１０の爪体２１２にワ
ーク２を把持しているチャッキングユニット５０を移し
換える。このように、爪体２１２に保持されたチャッキ
ングユニット５０は無端走行体２１０によって搬送され
、アーム２０６先端部に設けられた移載装置２４０によ
ってロボット２００の手首部２５０に移し換えられ、こ
の手首部２５０に移し換えられたチャッキングユニー／
　）５０は被組付は体３上にワーク２をセットした後、
同じくアーム２０６の先端部に設けられた移載装置２４
１によってロボット２ｏｏの無端走行体２１０の爪体２
１２に受は渡される。そして爪体２１２に受は渡された
空のチャッキングユニット５０はロボット２００の下部
に設けた前記移載装置２１３と同様の図示しない移載装
置によって搬送装置ｉｏｏの無端走行体１０３の爪体１
０７に戻される。尚、前記した各移載装置２４０゜２４
１には前記移し換え治具３００と同一構造の移し換え治
具２４２．２４３を設けている。

（発明の効果） 以上に説明した如く本発明によれば、搬送装置からのワ
ークをロボット等に移し換えるにあたり、ロボット等の
位置が変化しても確実にワークを移し換えることができ
、しかもワークはチャッキングユニットごと移し換える
ようにしたので、ワークの形状等に影響されることなく
、あらゆる形状のワークを移し換えることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移載装置を傷用した溶接装置の全
体正面図、第２図はロボットの上部拡大正面図、第３図
は第２図のＡ方向矢視図、第４図は第２図のＢ−Ｂ線方
向矢視図、第５図はチャッキングユニットの拡大図、第
６図は第５図のＣ方向矢視図、第７図は移し換え治具の
作用を示す図、第８図乃至第１１図はロボットに備えた
移載装置の作用を示す平面図である。 尚、図面中、１はストック位置、２はワーク、３は被組
付は体、５０はチャッキングユニット、Ｚｏｏは搬送装
置、１０３，２１０は無端走行体、１０７，２１２は爪
体、２００はロボット、３００は移し換え治具である。 特　許　出゛願　人　　本田技研工業株式会社・　代理
人　　弁理士　　　下　　１）　容一部間　　　　　弁
理士　　　　大　　橋　　邦　　形量　　　弁理士　　
　小　　山　　　　右同　　　弁理士　　　野　　１）
　　　茂第５図゛ 第６図 第８図 第９図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークが移載される側のロボット等の受取側装置の回転
   軸と同一線上となるように基台に固定された支柱と、こ
   の支柱に対して回転自在に装着されたピニオンと、この
   ピニオンと一体に回動する移し換え治具と、前記支柱を
   中心として回動する上プレートと、この上プレートとは
   独立して支柱を中心として前記受取側装置と一体に回動
   する下プレートと、これら上プレート及び下プレートの
   各々に前記ピニオンの接線方向に摺動自在に保持される
   とともに前記ピニオンに噛合する上ラック及び下ラック
   と、これら上ラック及び下ラックを左右から押えてロッ
   クすべく上プレート及び下プレートのそれぞれに設けた
   一対の押え部材とからなる移載装置。