JPS63105855A - パレツト移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パレットを所定方向に旋回移送して搬入出可
能とするパレット移送装置において、パレットの旋回移
送に伴う操作性を向上させたパレット移送装置に関する
ものである。

〔従来技術〕

マシニングセンタのような数値制御工作機械において、
そのワークテーブルへのワークの取り付は及び取外し効
率を向上させるために、ワーク取り付は用パレットが採
用されており、このパレットをワークテーブルとパレッ
トストッカとの間で交換移送するときには、パレット移
送装置を用いることができる。このパレット移送装置は
、例えば、工作機械のワークテーブルと搬送車のような
パレットストッカの間で旋回可能なパレット載置台を有
し、そのパレット載置台の一方の搬入出口から未加工ワ
ークを取付けたパレットをパレットストッカから搬入載
置してワークテーブルへの移送を待機させ、また、加工
終了後には、パレット載置台の他方の搬入出口から加工
を終了したワークが取り付けられているパレットを工作
機械のワークテーブルから搬入載置し、その後にパレッ
ト載置台を旋回して、一方では、加工済みワークが取り
付けられているパレットをパレットストッカに搬出し、
他方では、未加工ワークを取付けたパレットを工作機械
のワークテーブルに搬出するようになっている。

ところで、上記したようにパレット載置台を旋回してパ
レットを移送する形式のパレット移送装置において、パ
レットをワークテーブルやパレットストッカなどの外部
装置との間で受は渡しするときには、パレット載置台の
パレット搬入出口が、ワークテーブルやパレットストッ
カのパレット搬入出口に対向する位置で、そのパレット
載置台の旋回動を抑制して位置決めすることが必要とさ
れる。そのため、パレット載置台を旋回可能に軸支する
基台に出没可能なノックピンを設けると共に、そのノッ
クピンに嵌入可能な位置決め孔をパレット載置台の所定
位置に設けて成るような割り出し機構が備えられている
。

従来その割り出し機構における嵌入孔とノックピンとの
係脱は、パレットの搬入出動作を電気的に検出するリミ
ットスイッチのような検出手段がら出力される検出信号
をコントローラが受けることによって、ノックピンをそ
れ専用のアクチェータで昇降させるようなっていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、パレットの搬入出を検出するための検出
手段と、ノックピンを昇降させるためのアクチェータと
が、電気的な制御手段によって結合されていて相互に機
械的に分離する構造では、パレットの搬入出からアクチ
ェータの動作開始に至るまでの電気的応答時間、更には
アクチェータの起動に少なからず時間を要し、それによ
ってパレットの移送効率低下を余儀なくされていた。

本発明は、斯る問題点を解決するもので、パレット載置
台の旋回操作とパレットの搬入出操作に機械的に直接連
動してパレット載置台の位置決め及びその解除を行うこ
とができるパレット移送装置を提供しようとするもので
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記問題点を解決するための手段として、パ
レットの往復移動によって同パレットを搬入出可能なパ
レット搬入出口を持つパレット載置台を旋回可能に基台
上に軸支し、そのパレット載置台又は基台の内の一方か
ら他方に向けて付勢されて変位可能な位置決め部材を上
記一方の台に設けると共に、パレット載置台の旋回途上
で上記位置決め部材を係止して、パレット搬入出口を所
定の向きに椅置決めするストッパを上記他方の台に配置
し、更に、上記ストッパに位置決め部材が係止された状
態において、パレット載置台に搬入されるパレットが当
接して回動変位する動作に機械的に連動して、その位置
決め部材を付勢力に抗してストッパから離脱させる押圧
レバーを、基台又はパレット載置台に設け、且つ、その
時の位置決め部材の離脱方向への動きに機械的に連動し
て変位することでストッパからの当該位置決め部材の離
脱状態を保持する係止部材を、その後のパレット載置台
の旋回移動に追従してその離脱状態を解除可能に設けた
構成を採用するものである。

〔作　用〕

本発明のパレット移送装置は、パレット載置台を旋回移
動させると、それに呼応して、パレット載置台又は基台
の内の一方の台に設けられている位置決め部材が他方の
台に設けられているストッパに係止して、パレット載置
台のパレット搬入出口を所定の方向に向けてパレット載
置台の位置決めを達成し、その状態でパレット搬入出口
からパレットの搬出操作及びそれに引き続く搬入操作が
行われると、そのとき搬入されるパレットが当接して回
動変位する押圧レバーの動作に機械的に連動して位置決
め部材をストッパから離脱させ、且つ、係止部材がその
時の位置決め部材の離脱方向への変位に機械的に連動し
て位置決め部材の離脱状態を保持し、その後のパレット
載置台の旋回移動に追従してその位置決め部材の離脱状
態を解除する。このように、パレット載置台を旋回させ
てパレットの旋回移送を行うとき、位置決め部材とスト
ッパによるパレット載置台の位置決め及びその解除動作
を、同載置台の旋回操作からその載置台に対するパレッ
トの搬入操作に至る一連の操作に直接機械的に連動して
シーケンシャルに行う。

【実施例〕

本実施例のパレット移送装置は、第１図に示すように、
マシニングセンタのような数値制御工作機械のワークテ
ーブル１上に固定したクランプ装置ＩＡと、搬送車など
のパレットストッカ２との間に配置され、基台３上に旋
回可能に軸支されたパレット載置台４を旋回移動させて
クランプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレッ
トの交換に利用されるものである。　　　″ 上記クランプ装！ＬＡは、その詳細を図示はしないが、
パレット移送装置から搬入されるパレット１１を仮位置
決めすると共に、仮位置決めされたパレット１１を工作
機械による加工位置に位置決めして固定可能に構成され
、加工終了後にはパレット１１の固定状態を解除して当
該パレット１１をパレットチェンジャに搬出可能とされ
る。

先ず、パレット移送装置の全体を第１図に基づいて概略
的に説明すると、アンカボルト６を介して床に固定した
ベース７の上に、詳細を後述する据付装置９を介してを
昇降台８．を固定し、その昇降台８の上面に基台３を固
定配置すると共に、同基台３上には、パレット載置台４
を水平方向に旋回可能に軸支する。上記昇降台８は、パ
レット移送装置の据付に際してパレット載置台４とワー
クテーブル１上に固定したクランプ装置ＩＡの高さをほ
ぼ等しく調整設定するもので、更に、据付装置９は、パ
レット移送装置の据付時における同チェンジャの前後左
右位置や水平状態並びに昇降台８によって設定された高
さ位置の微調整を行ってその昇降台８をベース７に固定
するものである。

上記パレット載置台４の長手方向両端部はパレット１１
の第１搬入出口１２及び第２搬入出ロエ３とされ、その
第１搬入出口１２と旋回中心部の間には、第１搬入出口
１２を介して搬入出されるパレット１１を案内支持する
適宜個数のガイドローラ１５を備えて成る２対の第ルイ
ル１６を敷設し、同様に、第２Ｉｌ１人出口１３と旋回
中心部の間には、第２搬入出口１３を介して搬入出され
るパレット１１を案内支持する適宜個数のガイドローラ
１７を備えて成る２対の第２レイル１８を敷設する。一
方、クランプ装置ＩＡに対向する基台３の一端部には、
そのクランプ装置ＩＡとパレット載置台４の間で受は渡
しするパレット１１を支えて案内するガイドローラ２ｏ
を持つ１対のブリッジ２１を固定配置すると共に、上記
パレットストッカ２に対向する基台３の他端部には、そ
のパレットストッカ２とパレット載置台４の間で受は渡
しするパレット１１を支えて案内するガイドローラ２２
を持つ１対のブリッジ２３を、概ね水平又は鉛直状態に
選択的に位置決めすることができるように設ける。

第１図のように、パレット載置台４の第１搬入出口１２
及び第２搬入出口１３を夫々クランプ装置ＩＡ及びパレ
ットストッカ２に対向させたとき、未加工ワークを取付
けた図示しないパレットを第２搬入出口１３を介してパ
レットストッカ２からパレット載置台４の第２レイル１
８に搬入載置してクランプ装置ＩＡへの移送を待機させ
ると共に、加工終了後には、パレット載置台４の第１搬
入出口１２を介して加工済みワークが取り付けられてい
るパレット１１を工作機械のクランプ装置ＩＡから第ル
イル１６に搬入載置し、その後にパレット載置台４を１
８０＠を旋回して、一方では、加工済みワークが取り付
けられているパレット１１をパレットストッカ２に搬出
し、他方では、未加工ワークを取付けた図示しないパレ
ットを工作機械のワークテーブル１に固定したクランプ
装置ＩＡに搬出させる。

尚、第１図において、パレット載置台４の両長手縁には
、同載置台４の旋回中心から角部に至る回転半径にほぼ
等しい曲率をもったガードリング２５を防護用に設ける
と共に、そのガードリング２５をパレット載置台４の旋
回操作用握り手として兼用させる。

次に、本実施例のパレット移送装置の各部を詳細に説明
する。

先ず、上記昇降台８の詳細を第２図及び第３図を中心に
説明する。

昇降台８は、据付装置９を介してベース７に固定可能な
基板３０上に第１ドラム３１を固定して成る下部ボディ
ー３２と、上記基台３の下に、第１ドラム３１を僅かな
間隙をもって収容し得る第２ドラム３３を固定して成る
上部ボディー３４とを主体とする２重ドラム構造を有し
、その第１ドラム３１の外周部に台形ねじ３６を刻設し
て、同ねじ３６に、ストップリングナツト３７をねじ嵌
合すると共に、その上から支持リングナツト３８をねじ
嵌合する。

第２ドラム３３の下端部はフランジ３９を成し、同フラ
ンジ３９を支持リングナツト３８上に載置して、上部ボ
ディー３４を支持リングナツト３８で支える。上部ボデ
ィー３４は、支持リングナツト３８の回転操作にともな
って昇降するが、そのときに上部ボディー３４が支持リ
ングナツト３８と共に回転しないようにするため、第２
ドラム３３の内面には、その軸方向に長尺の丸型キー４
０を固定し、更に、同キー４０を１対の頭部で挾んで摺
接し得るように１対のガイドねじ４１を第１ドラム３１
の上端外周部に固定する。

上記第２ドラム３３のフランジ３９には、その軸心に対
して同心で等間隔に例えば１２個の取り付は孔４２を表
裏面に貫通形成すると共に、回礼４２に連通し得る例え
ば４個の取り付は雌ねじ４３を、支持リングナツト３８
の表裏面に等間隔で貫通形成する。

昇降台８は、パレット移送装置の据付に際し、ワークテ
ーブル１に固定したクランプ装置ＩＡの高さに従ってそ
の高さ位置を調整設定するもので、パレット載置台４の
高さをクランプ装置ＩＡの高さと等しくするように、正
確には、上記ガイドローラ１５，１７，２０及び２２に
よるパレット１１の案内支持面がクランプ装置ＩＡ上に
おけるパレット１１の支持面に一致するように、支持リ
ングナツト３８を回して、上部ボディー３４を昇降させ
る。上部ボディー３４の高さ位置を設定した後には、支
持リングナツト３８に形成されている４個の取り付は雌
ねじ４３が、上部ボディー３４のフランジ３９に形成し
た１２個の取り付は孔４２の内の４個に連通ずるように
支持リングナツト３８を僅かに回す。それら連通した取
り付は孔４２及び取り付は雌ねじ４３にはロックナツト
４４を介して夫々止めねじ４５を嵌入すると共に、上記
ストップリングナツト３７を回転操作して支持リングナ
ツト３８の底面をそのストップリングナツト３７で押圧
し、その状態で止めねじ４５の先端部がストップリング
ナツト３７を押圧するまで当該止めねじ４５を締め付け
、且つ、同ねじ４５をロックナツト４４で回り止めして
、上部ボディー３４を下部ボディー３２に完全固定する
。

このように比較的外径の大きな上部ボディー３４と下部
ボディー３２から成る２重ドラム構造の昇降台８を採用
すると、それが支える上部構造を安定的に支持すること
ができると共に、下部ボディー３２に刻設する台形ねじ
３５のピッチ円直径を大きくすることができるから、下
部ボディー３２に対する上部ボディー３４の高さ調整を
極めて高精度に行うことができる。

取り付は孔４２と取り付は雌ねじ４３の位置合せの際に
必要とされる支持リングナツト３８の回転量の最大限度
は、隣合う取り付は孔４２相互の円周ピッチの半分、即
ち本実施例に従えば回転角度で１５°分で済む。したが
って、その操作によって生ずる上部ボディー３４の高さ
位置の変化量、即ち、高さ位置設定の誤差量は、最大限
度で、台形ねじ３６の１ピッチ寸法の１／２４で済み、
それは極めて微小であるから、その誤差は、据付装置９
による水平状態や高さ位置並びに前後左右位置の微調整
で相殺可能となり、実質的に問題にならない。

次に上記据付装置９の詳細を第４図及び第５図に基づい
て詳細に説明する。

上記ベース７の概略４隅には、夫々スタッドボルト５０
を起立固定し、同ボルト５０には、フランジ状のハイド
アジャスタ５１をそのフランジ部５１Ａを下にしてねじ
嵌合する。昇降台８の底部に位置する基板３０には、ス
タッドボルト５０の配置にほぼ等しい配置でそのハイド
アジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径よりも小さな貫
通孔５３を４個形成し、同貫通孔５３をハイドアジャス
タ５１のボス部５１Ｂに挿入して、その基板３０をハイ
ドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ上面に載置する。

この状態でハイドアジャスタ５１をその頭部５１Ｃを介
して回すと、その回転量に応じてハイドアジャスタ５１
が上下し、４個のハイドアジャスタ５１の回転量を相互
に調整することによって、昇降台８さらにはパレット載
置台４の水平状態並びに高さ位置を微調整することがで
きる。

上記ベース７の夫々の外縁部には、所定の間隔をもって
ブロック５５を２個づつ固定し、同ブロック５５に、上
記基板３０の端面を押圧可能な押しねじ５６を夫々ねじ
嵌合する。押しねじ５６を回してその先端を徐々に突出
させながら基板３０を側方から押圧すると、その基板３
０は、それに形成されている貫通孔５３の内周部とハイ
ドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部の間隙によっで
許容される範囲でハイドアジャスタ５１のフランジ部５
１Ａ上面を摺動変位し、それら押しねじ５６相互の突出
量を調整することにより、同押しねじ５６は、ベース７
に対する昇降台４の前後左右位置を微調整する。

上記ハイドアジャスタ５１のボス部５１Ｂ外周部には、
そのハイドアジャスタ５１のフランジ部５１Ａ外径にほ
ぼ等しい外径を持つロックナツト５８をねじ嵌合して、
基板３ｏの貫通孔５３周りを、ハイドアジャスタ５１の
フランジ部５１Ａとそのロックナツト５８によって挟着
固定可能にすると共に、スタッドボルト５０の頭部を押
圧可能な止めねじ５９をハイドアジャスタ５１にねじ嵌
合する。

据付装置９は、上記昇降台８による高さ設定後に、パレ
ット載置台４の前後左右位置や水平状態並びに昇降台８
によって設定された高さ位置の微調整をしてその昇降台
８をベース７に据付固定する。夫々のハイドアジャスタ
５１及び押しねじ５６の回転操作によって、パレット載
置台４の水平状態や高さ位置並びに前後左右位置を微調
整した後に、止めねじ５９でスタッドボルト５０の頭部
を押圧して、スタッドボルト５０に対するハイドアジャ
スタ５１の周り止めを施し、次いで、ロックナツト５８
を締め付は方向に回して、基板３０をハイドアジャスタ
３１のフランジ部５１Ａとロックナツト５８によって挟
着固定することにより、昇降台８は、ベース７に対して
高さ位置及び前後左右位置がｖ！ｉ調整された状態を強
固に保ち得るようにベース７に完全固定される。したが
って、パレット移送装置は、床にアンカボルト６で固定
したベース７と強固に一体的となって据付られ、衝撃や
振動が加えられても、その据付位置が容易にずれること
はない。

次に、パレット載置台４を旋回させてワークテーブル１
上に固定したクランプ装［ＩＡとパレットストッカ２と
の間でパレット１１の交換を行うとき、パレットストッ
カ２及びクランプ装［ＩＡに対するパレット載置台４の
位置決めを行う割り出し機構と、それによる位置決め及
びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からその載置
台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一連の操作
に連動してメカニカルシーケンシャルに制御するための
係脱制御機構１０とを説明する。

第６図は第１図における第１搬入出口１２側の概ね半分
を示す平面図、第７図はその縦断面図、第８図は第２搬
入出口１３側の概ね半分を示す縦断面図である。

上記基台３の中央部には、外周部にベアリング６１を嵌
着固定したスタッドリング６２Ａ及びディスク６２Ｂか
ら成るベースブロック６２を固定すると共に、その上に
、概略環状のセンタブロック６３をベアリング６１と同
心で固定する。センタブロック６３にはパレット載置台
４を回転可能に嵌入し、そのパレット載置台４を、同載
置台４の下面に取付けたベアリングホルダ６４を介して
上記ベアリング６１で旋回可能に支持する。

パレット載置台４の上には、その旋回中心に対して左右
対称に、且つ、１対の第ルイル１６に平行に、１対のセ
ンタプレート６６及び６７を固定配置し、旋回中心に対
して第１搬入出口１２寄りの両センタプレート６６及び
６７の間に隔板６８及び６９を固定する。第６図及び第
７図に示すように、センタブロック６３寄りの一方の隔
板６８の中央にパイプ７０を第ルイル１６の長手方向に
摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔板６９に上記パイ
プ７０と同心で摺動可能なロッド７２を嵌入し、そのロ
ッド７２及びパイプ７０に、中間部にねじを持つブツシ
ュロッド７３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツシュ
ロッド７３の中間部には、ロッド７２及びパイプ７０に
対するブツシュロッド７３のねじ込み量をｍ整可能に緩
み止めを施すロックナツト７４及び７５をねじ嵌合し、
パイプ７０の左側端面からブツシュロッド７３の先端部
を突出させる。ブツシュロッド７３の軸線延長上には、
パレット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ
７７に、位置決めピン７８を摺動自在に嵌入し、同ピン
７８の頭部及びロッド７２の右端部を、センタプレート
６６及び６７に軸支したＬ型リンク８０に接続する。上
記ロッド７２には、両端部を隔板６９とロックナツト７
５に当接させて圧縮コイルスプリング８１を挿入するこ
とにより、ブツシュロッド７３はセンタブロック６３に
向けて弾発付勢され、それによって、位置決めピン７８
を常時降下方向に付勢するようになっている。

第８図に示すように、パレット載置台４の旋回中心に対
して第２搬入出口１３寄りの両センタプレート６６及び
６７の間にも、上記同様に、隔板８８及び８９を固定し
、その一方の隔板８８の中央にパイプ９０を第２レイル
１８の長手方向に摺動可能に嵌入すると共に、他方の隔
板８９に上記パイプ９０と同心で摺動可能なロッド９２
を嵌入し、そのロッド９２及びパイプ９０に、ブツシュ
ロッド９３をねじ嵌合して両者を結合する。ブツシュロ
ッド９３の中間部には、ロッド９２及びパイプ９０に対
するブツシュロッド９３のねじ込み量を調整可能に緩み
止めを施すロックナツト９４及び９５をねじ嵌合し、パ
イプ９０の左側端面からブツシュロッド９３の先端部を
突出させる。ブツシュロッド９３の軸線延長上には、パ
レット載置台４の表裏に亘って貫通固定したブツシュ９
７に、位置決めピン９８を摺動自在に嵌入し、同ピン９
８の頭部及びロッド９２の右端部を、センタプレート６
６及び６７に軸支したＬ型リンク１００に接続する。尚
、旋回中心から位置決めピン９８に至る距離は旋回中心
から上記位置決めピン７８までの距離に等しくされてい
る。上記ロッド９２には、両端部を隔板８９とロックナ
ツト９５に当接させて圧縮コイルスプリング１０１を挿
入することにより、ブツシュロッド９３はセンタブロッ
ク６３に向けて弾発付勢され、それによって、位置決め
ピン９８を常時降下方向に付勢するようになっている。

第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３がブリッジ２１
及び２３に対向して、同ブリッジ２１及び２３とパレッ
ト載置台４の間でパレット１１を受は渡し可能な状態に
おいて、上記位置決めピン７８の直下には、第７図に示
すように同ピン７８（及び他方の位置決めピン９８）を
嵌入可能なストッパ８２を基台３に固定すると共に、上
記位置決めピン９８の直下には、第８図に示すように同
ピン９８（及び位置決めピン７８）を嵌入可能なストッ
パ１０２を基台３に固定し、パレット載置台４の旋回を
抑制して基台３に位置決め可能になっている。更に、パ
レット載置台４をその状態から９０°旋回させた状態に
おいて、上記位置決めピン７８及び９８を嵌入可能な一
対のストッパ１０３及び１０４を、第６図に示すように
旋回中心に対して対称に基台３上に固定する。即ち、セ
ンタブロック６３の中心に対して夫々９０＠の間隔を持
つＰＬ、Ｐ２．Ｐ３、Ｐ４方向に向けてストッパ８２．
１０３．１０２、及び１０４を配置する。

上記ストッパ８２．１０２．１０３、及び１゜４は、基
本的に同一の構成とされ、その縦断面を示す第９図及び
その平面状態が示されている第６図のように、パレット
載置台４を旋回させるとき、その下方に突出されている
位置決めピン７８（９８）の下端部に摺接して同ピン７
８（９８）を圧縮コイルスプリング８１　（１０１）の
付勢力に抗して上昇移動させ得る上向き斜面１１０Ａ及
び１１０Ｂを位置決めピン７８（９８）の通過経路の両
側に持つストッパホルダ１１１を基台３に固定し、その
中央σば口には、上記圧縮コイルスプリング８１　（１
０１）よりも加重の小さな圧縮コイルスプリング１１２
Ａ及び１１２Ｂで上方に弾発付勢した一対のスライドス
トッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを、相互に所定の間隔をも
ってスライドガイド１１２で昇降可能に支持して挿入す
ると共に、上方に弾発付勢されているそれらスライドス
トッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの上端に当接するストップ
プレート１１４を、位置決めピン７８（９８）の通過経
路側方のストッパホルダ１１１上に固定する。上記スラ
イドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの対向面中央部には
、位置決めピン７８（９８）を嵌入可能にその曲率にほ
ぼ等しい湾曲面１１５Ａ及び１１５Ｂを形成して、位置
決め穴１１６を構成する。

上記割り出し機構において、位置決めピン７８（９８）
が圧縮コイルスプリング８１　（１０１）の付勢力によ
って降下されている状態において、パレット載置台４の
旋回途上でその位置決めピン７８　（９８）が上向き斜
面１１０Ａに摺接すると、同ピン７８　（９８）は、パ
レット載置台４の旋回動にしたがって徐々にその圧縮コ
イルスプリング８１（１０１）の付勢力に抗して上昇変
位され。

位置決めピン７８　（９８）の下端面がスライドストッ
パ１１３Ａの上に到達したとき１位置決めピン７８　（
９８）は、スライドストッパ１１３Ａを下方に弾発変位
させながら降下する。更にパレット載置台４を旋回動さ
せて位置決めピン７８（９８）の外周部が他方のスライ
ドストッパ１１３Ｂに当接すると、それに呼応して位置
決めピン７８（９８）の下端面がスライドストッパ１１
３Ａの上端面から離脱することによって、同ストッパ１
１３Ａが弾発的に上昇変位され、それによって、一対の
スライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂは。

位置決めピン７８（９８）を、湾曲面１１５Ａ及び１１
５Ｂで構成されている位置決め穴１１６に嵌入拘束する
。したがって、位置決めピン７８（９８）が位置決め穴
１１６と同心状態を採り得る位置でパレット載置台４の
旋回移動を積極的に停止させる操作を行う必要はなく、
単に位置決めピン７８（９８）がスライドストッパ１１
３Ｂに当接するまでパレット載置台４を旋回操作するだ
けで自動的に位置決めピン７８　（９８）を嵌入拘束さ
せてパレット載置台４を基台３に位置決めすることがで
きる。各ストッパ８２．１０２，１０３、及び１０４は
、左右対称構造を成すから、パレット載置台４を上記と
は逆方向に旋回させる場合にも同様に作用する。

係脱制御機構１０は上記センタブロック６３の回りに構
成する。即ち、センタブロック６３の内側に位置するセ
ンタプレート６６及び６７の中央には、夫々上記ブツシ
ュロッド７３及び９３に対向して揺動可能なフックレバ
ー１２０及び１２１（押圧レバー）を同心で軸支し、フ
ックレバー１２０及び１２１と、センタプレート６６及
び６７との対向端面間には、図示しない皿ばねのような
摩擦部材を介在させて、夫々のフックレバー１２０及び
１２１を、所定の外力が作用されない限りその回動位置
を保持し得るように構成する。フックレバー１２０及び
１２１には、パレット１１の端面に当接可能なりッショ
ン１２２と、ブツシュロッド７３及び９３に対向するボ
ール１２３を固定すると共に、パレット１１の下端部に
形成した溝１１Ａを係止可能なフック１２４を立設する
。

フックレバー１２０及び１２１は、その下端が上記セン
タブロック６３の円周上表面に沿って摺接し得るように
なっており、そのセンタブロック６３の円周上表面には
、上記ストッパ８２，１０３゜１０２．１０４に向けて
夫々９０＠間隔で逆台形状の凹部１２６を形成する。し
たがって、一対の位置決めピン７８及び９８がセンタブ
ロック６３を挾んで一対のストッパ８２及び１０２　（
１０３及び１０４）に嵌入拘束された状態において、フ
ツク１２４の下端が上記凹部１２６に嵌入してフックレ
バー１２０及び１２１が下方へ回動されると、それによ
って、フック１２４がパレット１１の溝１１Ａから離脱
してパレット１１の搬入量を可能とする。センタブロッ
ク６３の円周上表面のその他の部位は、フック１２４を
パレット１１の溝１１Ａに係止維持させ得る一定の高さ
に保つ案内平面１２７とされている。

上記ブツシュロッド７３（９３）に対向するセンタブロ
ック６３の外周面は、そのブツシュロッド７３（９３）
の突出端に摺接可能な円周面１２８とされ、その円周面
１２８には、上記ストッパ８２．１０３，１０２，１０
４に向けて夫々９００間隔で放射状に貫通孔１２９を形
成し、それら貫通孔１２９には、アイドルピン１３０を
出没自在に嵌入して、その両端面をブツシュロッド７３
（９３）とボール１２３に当接可能とする。夫々のアイ
ドルピン１３０の上方に位置するセンタブロック６３の
外周面には、ねじりコイルスプリング１２５の弾発付勢
力によって概ね水平状態まで回動して上記パイプ７０　
（９０）の端面に当接し得るストップレバー１３１　（
係止部材）を枢支する。

ストップレバー１３１が概ね水平状態を採るとき、その
下端面は上記パイプ７０（９０）の軸心よりも上方に位
置するようになっているから、パレット載置台４を旋回
させながらパイプ７０（９０）の外周面にストップレバ
ー１３１を当接させると、そのレバー１３１はパイプ７
０（９０）の外周面によって押し上げられて、同パイプ
７０（９０）上に載り、例えば、第７図の状態を採り得
る。

第７図に従えば、パレット載置台４の第１搬入出口１２
がクランプ装［ＬＡに対向するとき、ストップレバー１
３１はパイプ７０の外周に載り、同パイプ７０と一体の
ブツシュロッド７３の変位を拘束しない。したがって、
リンク８０を介してそれに連結される位置決めピン７８
の圧縮コイルスプリング８１による降下移動は抑止され
ず、それによって、位置決めピン７８がストッパ８２に
嵌入されて、パレット載置台４は基台３に位置決めされ
る。この状態において、圧縮コイルスプリング８１によ
って弾発付勢されているブツシュロッド７３は、それに
対向するアイドルピン１３０及びボール１２３を介して
フックレバー１２０を強制的に降下する方向に回動して
、フック１２４をパレット１１の溝１１Ａから強制的に
離脱させ、そのパレット１１をパレット載置台４から搬
出可能にする。斯るパレット１１に未加工ワークが取り
付けられているとするなら、そのパレット１１は、工作
機械のワークテーブル１上に固定したクランプ装置ＩＡ
に搬出され、加工終了後に再び搬入される。

加工済みワークを有するパレット１１を第１搬入出口１
２を介してパレット載置台４に搬入するとき、第１０図
に示すように、パレット１１の搬入力に基づいてその先
端部をフックレバー１２０のクッション１２２に押圧当
接させると、その力によってフックレバー１２０は反時
針方向に回動し、ボール１２３及びアイドルピン１３０
を介してブツシュロッド７３を圧縮コイルスプリング８
１の弾発付勢力に抗して図の右方向に変位させ、それに
連動して位置決めピン７８が上昇変位してストッパ８２
から離脱すると共に、ストップレバー１３１がパイプ７
ｏの外周部からブツシュロッド７３の外周部に落ちる。

したがって、第１１図に示すように、パレット１１が搬
入されて同パレット１１によるフックレバー１２２の押
圧作用が解除されても、ストップレバー１３１は、パイ
プ７０の先端部を係止することにより、ストッパ８２に
対する位置決めピン７８の離脱状態を維持させる。この
とき、半時針方向に回動変位したフックレバー１２０は
１図示しない皿ばねの摩擦制動作用により、その回動位
置を維持し、それによって、フック１２４はパレット１
１の溝１１Ａに嵌入維持される。

反対側の位置決めピン９８も同様にしてストッパ１０２
から離脱維持されると、パレット載置台４は、センタブ
ロック６３の周りに旋回移動が許容される。第１１図の
状態からパレット載置台４を旋回させると、それにした
がって、パイプ７０（９０）がストップレバー１３１の
端面を側方に摺動し、位置決めピン７８（９８）がスト
ッパ８２（１０２）の直上位置から離れたところで、そ
のストップレバー１３１がパイプ７０（９０）の端面か
ら離脱する。そうすると、第１２図に示すように、ブツ
シュロッド７３（９３）は、圧縮コイルスプリング８１
　（１０１）の弾発付勢力によってその先端がセンタブ
ロック６３の円周面１２８に当接するまで変位され、そ
れに追従して位置決めピン７８（９８）は降下変位され
る。したがって、パレット載置台４を第７図に示すよう
な位置決め状態から少なくとも９０＠旋回させると、そ
の旋回操作だけで再び第７図に示すような位置決め状態
を自動的に達成する。

このように、係脱制御機構１０は、ストッパ８２及び１
０２　（１０３及び１０４）に位置決めピンク８及び９
８を係止させた状態において、パレット搬入出口１２及
び１３からパレット載置台４に搬入されるパレット１１
の搬送力に基づいて夫々の位置決めピン７８及び９８を
個別的にストッパから離脱上昇させると共に、両位置決
めピン７８及び９８の上昇状態を、それによって許容さ
れるパレット載置台４の旋回動によって自動的に解除す
るから、基台３に対するパレット載置台４の位置決め及
びその解除動作を、同載置台４の旋回操作からそのパレ
ット載置台４に対するパレット１１の搬入操作に至る一
連の操作だけで、それに直接機械的に連動させてシーケ
ンシャルに行う。

第１２図に示すように、パレット載置台４の旋回途上に
おいて、フックレバー１２０のフック１２４下端部は、
センタブロック６３上表面凹部１２６から離脱して案内
面１２７上を摺動するから、このとき、フック１２４は
、パレット１１の溝１１Ａに係合し、それによって、パ
レット１１は、パレット載置台４の旋回による遠心力で
外方へ移動したり脱落することが防止される。

上記係脱制御機構１０は、パレット載置台４の旋回操作
だけで自動的に且つシーケンシャルに位置決めピン７８
及び９８をストッパ８２及び１゜２（１０３及び１０４
）に嵌入離脱させて、基台３に対するパレット載置台４
の位置決め状態を９０°毎に４通りとするが、ワークテ
ーブル１及びパレットストッカ２が第１図のように夫々
ブリッジ２１及び２３に対向配置されているとき、上記
ストッパ１０３及び１０４は実質的に不要であり、その
場合には、それらストッパ１０３及び１０４の位置決め
穴１１６にそれを閉塞する栓体１１７（第９図参照）を
嵌入しておく。この栓体１１７はその上端部が山型緩斜
面を成して位置決め穴１１６から僅かに突出し、且つ、
上記スライドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂの最小幅寸
法Ｗは位置決めピン７８及び９８の直径よりも小さく設
定されているから、位置決めピン７８及び９８はスライ
ドストッパ１１３Ａ及び１１３Ｂを押し下げ変位させる
ことなくその栓体１１７上を通過し、それによって、ス
トッパ１０３及び１０４は実質的に機能しなくなる。ス
トッパ１０３又は１０４は、スペースファクタの観点か
ら、パレットストッカ２をブリッジ２３に対向させるこ
とができない場合に、同ストッカ２をストッパ１０３又
は１０４に対向配置するときに実質的に必要とされる補
助的なものである。また、不必要なストッパ１０３．１
０４に対しては、栓体１１７に代えてそれを取り外して
もよい、尚、不要なストッパ１０３．１０に対して、栓
体１１７を挿入し、または当該ストッパ自体を取り外す
ときは、第６図に示されるように当該ストッパに対応す
るセンタブロック６３上の凹部１２６を、着脱可能な栓
体１３３で埋めることが望ましい。そのようにすればフ
ック１２４はパレット１１の溝１１Ａに係合したままで
栓体１３３上を通過することができるから、それを通過
する途上においてパレット１１はパレット載置台４の旋
回による遠心力で外方へ移動したり脱落することが防止
される。

本実施例のパレット移送装置は、上述のように、基本的
には、工作機械のワークテーブル１上に固定したクラン
プ装置ＩＡとパレットストッカ２との間でパレット１１
の交換を行うためのものであるが、加工済みワークが取
付けられているパレットをパレット載置台４から搬出せ
ずに、その場所でワークを交換するような段取り作業を
行うことができるようになっている。

即ち、第８図、第１３図及び第１４図に示すように、上
記ストッパ１０２には、その位置決め孔１１６から山型
先端部１４０Ａを突出可能にＬ型のスイングレバー１４
０をストッパホルダ１１１に枢支し、その側方の基台３
上には、スインブレＡ−１４０を押圧して回動変位させ
るブツシャ１４１を先端に持つブツシュロッド１４２を
、基台３上に同定した１対のガイドピース１４３及び１
４４に摺動可能に支持する。ブツシュロッド１４２の先
方に位置する基台３の短手縁には、ブラケット１４６及
び１４７を介してシャフト１４８を軸支し、そのシャフ
ト１４８の中央には、上記ブツシュロッド１４２の後端
に当接してそれを摺動変位させるフェースカム１４９を
固定する。ガイドピース１４３とブツシュロッド１４２
の間には圧縮コイルスプリング１４５を介在させ、その
弾発付勢力によってブツシュロッド１４２を常時フェー
スカム１４９に押圧当接させるようになっている。

上記シャフト１４８には、上記１対のブリッジ２３を一
体回転可能に固定し、同ブリッジ２３を第８図のように
水平状態にしたとき、ブツシュロッド１４２は、フェー
スカム１４９の最小半径点に当接して、上記スイングレ
バー１４０の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６の
奥部に収容させ、それによって、当該ストッパ１０２を
位置決めピン７８お余ぞ９８の係止を可能に機能させる
。

一方、ブリッジ２３を第１３Ｖｇｉに示すように概ね鉛
直状態にしたとき、ブツシュロッド１４２は。

フェースカム１４９の最大半径点に当接して、スイング
レバー１４０の山型先端部１４０Ａを位置決め孔１１６
から上方に突出させ、それによって、上記栓体１１７同
様に当該ストッパ１０２の実質的な機能を抑制し、且つ
、位置決めピン７８（９８）を余分に上昇変位させる。

上記のようにストッパ１０２を実質的に機能させないと
き、それに対向するストッパ８２は必ず機能するように
なっているから、一方の位置決めピン９８（７８）がス
トッパ１０２に嵌入されなくても、他方の位置決めピン
９８　（７８）は必ずストッパ８２に嵌入されることに
なり、それによって、パレット載置台４を、その第１搬
入出口１２又は第２搬入出口１３を工作機械のワークテ
ーブル２に対向させて位置決めすることができ、その場
合に、上記係脱制御機構１０は、クランプ装！Ａ１から
パレット１１を搬入する操作によって。

パレット１装置台４を旋回可能な状態に制御する。

スイングレバー１４０の作用によって位置決めピン７８
　（９８）を余分に上昇変位させたとき、当該位置決め
ピンの頭部は、パレット１１に下向きに形成した位置決
め穴１１Ｂに嵌入するようになっており、それによって
、パレット載置台４上のパレット１１を同載置台４に位
置決め固定する。

したがって、パレット１１をパレット載置台４に載せた
ままでそのパレット１１上の加工済みワークを未加工ワ
ークに交換して取付する段取り作業の安定化を図ること
ができる。

上記一対のブリッジ２３はワンタッチで水平及び鉛直状
態に設定操作することができるようになっている。

即ち、第１３図に示すようにブリッジ２３の鉛直状態に
おいて基台３の短手縁に対向し、且つ。

第８図に示すようにブリッジ２３の水平状態において下
に向く係止溝１５０を、夫々のブリッジ２３に形成し、
ブリッジ２３の水平状態においてその係止溝１５０に係
合可能なストップレバー１５１を、回動可能に上記夫々
のブラケット１４７に止めねじ１５２で軸支する。上記
ストップレバー１５１には、第１３図に示すように、止
めねじ′１５２の軸心を中心に９０”の範囲で円周溝１
７０を形成し、間溝１７０に嵌入するピン１７１をブラ
ケット１４７に突出固定することにより、ストップレバ
ー１５１の回動範囲を、概ね水平乃至３イ）直の範囲に
規制するようになっている。各止めぬじ１５２には、一
端部を上記ストップレバー１５１に固定したねじりコイ
ルスプリング１５３（１５４）を挿入すると共に、同ね
じりコイルスプリング１５３　（１５４）の他端部に固
定した端面カム１５５　（１５６）を挿入し、その端面
カム１５５（１５，６）をストップレバー１５１と弾性
的に一体回動可能にする。端面カム１５５及び１５６は
、相互に鏡面対称構造を成し、第１４図に示すように、
概ね９０’の範囲で一方に傾斜するカム面１５７を有し
、その両端においてカムライズＨ１及びＨ２を採るよう
になっている。

端面カム１５５　（１５６）は、ねじりコイルスプリン
グ１５３　（１５４）を介して弾性的に結合されている
ストップレバー１５１　（１５１）及びブリッジ２３が
概ね鉛直状態を採るとき、それに呼応してカムライズＨ
１の部位を下にしてイニシャル状態を採り得るようにス
トップレバー１５１との相対位置が規制されている。各
ブリッジ２３の側面には、同ブリッジ２３を鉛直状態か
ら水平状態に回動変位させるときに端面カム１５５（１
５６）のカム面１５７に当接しながらその端面カム１５
５　（１５６）を第１４図の矢印へ方向に回動させるピ
ン１５８　（１５９）を立設する。ピン１５８　（１５
９）をカム面１５７に係合させながら端面カム１５５　
（１５６）を矢印Ａ方向に回動させて、ブリッジ２３を
水平状態まで変位させると、第８図に示すように、端面
カム１５５　（１５６）は、そのカムライズＨ１の部位
がピン１５８（１５９）に係合する位置まで回動変位さ
れる。

そのときのピン１５８　（１５９）の位置は、相対的に
止めねじ１５２の軸心上方に位置するから、イニシャル
状態から回動変位される端面カム１５５　（１５６）の
最大回動角度は９０＠以上とされ。

それによって、ねじりコイルスプリング１５３（１５４
）により端面カム１５５　（１５６）と一体的に回動可
能に連結されているストップレバー１５１は、９０”回
動変位されて、上記係合溝１５０に嵌入する。

したがって、ブリッジ２３を水平状態まで回動操作する
だけで、ストップレバー１５１を係合溝１５０に嵌入さ
せてそのブリッジ２３の水平状−を維持させることがで
きる。尚、その場合に、端面カム１５５　（１５６）の
回動角度が９０°を超えても、その端面カム１５５　（
１５６）は、ねじりコイルスプリング１５３　（１５４
）の弾性によりストップレバー１５１に対して相対的に
回動し得るから、無理な力がストップレバー１５や端面
カム１５５及び１５６に作用することはない。

ストップレバー１５１が係合溝Ｌ５０に嵌入している状
態において、端面カム１５５　（１５６）は、そのカム
ライズＨ１の部位がピン１５８　（１５９）に係合して
いるから、ブリッジ２３を水平状態から更に上方に回動
変位させてピン１５８（１５９）がカムライズＨ１の部
位を超えると、ピン１５８　（１５９）が端面カム１５
５　（１５６）から離脱し、それによって、端面カム１
５５（１５６）は、ピン１５８　（１５９）による拘束
状態から開放され、ねじりコイルスプリング１５３（１
５４）の付勢力により少なくともカムライズＨ２の部位
の端面が概ね上を向く位置まで回動変位される。この状
態で、ブリッジ２３を水平状態から更に上方へ僅かに回
動変位させる上記操作に起因して、ストップレバー１５
１と係合溝１５０の嵌入間隙が増大することでストップ
レバー１５１がその自重により自然に下方へ回動変位す
れば、ストップレバー１５１及び端面カム１５５　（１
５６）は、第１３図に示すイニシャル状態に自然に復帰
する。このとき、ストップレバー１５１が円滑に下方に
回動変位しない場合であっても、ブリッジ２３を僅かに
上方に回動変位させてピン１５８（１５９）による端面
カム１５５　（１５６）の拘束状態を解除した後に降下
回動変位させると、それに追従してピン１５８　（１５
９）が、そのとき概ね上に向くカムライズＨ２の部位の
端面に当接して、端面カム１５５　（１５６）を強制的
に下方へ回動変位させ、それによって、当該端面カム１
５５　（１５６）と一体的に結合されているストップレ
バー１５１が端面カム１５５　（１５６）と共にイニシ
ャル状態に復帰する。

したがって、水平状態のブリッジ２３を僅かに持ち上げ
てから概ね鉛直状態に戻すように回動操作するだけで、
ストップレバー１５１を係合溝１５０から離脱させて、
そのブリッジ２３をワンタッチで鉛直状態に復帰させる
ことができる。

次にパレット移送装置における切削油回収のための構造
を第１５図を中心に説明する。

工作機械のワークテーブル１との間でパレット１１の交
換を行うとき、加工済みワークを載せたパレット１１が
搬入されると、パレット１１やワーク上に溜まっている
切削油がパレット載置台４上に滴下して溜まるが、それ
を回収するために、パレット載置台４の表面には、セン
タブロック６３の近傍に向けて緩やかに傾斜して切削油
を導くする油導通溝１６０を放射状に複数条形成し、間
溝１６０に夫々連通してパレット載置台４の裏面に至る
油導通孔１６１を貫通形成する。尚、油導通溝１６０は
、パレット載置台４の表面をセンタ油導通孔１６１に向
けて緩やかに傾斜させる構造に代えてもよい。上記ベー
スブロック６２の外方に位置する基台３の表面には、油
導通孔１６１から滴下する切削油を受ける円周みぞ１６
２を、ベースブロック６２に向けて緩やかに傾斜させて
形成すると共に、その円周溝１６２の最も低い部分から
基台３の下に切削油を導く油導通管１６４を基台３に固
定配置し、油導通管１６４の下端部を。

上記下部ボディー３２の筒内に引出自在に配置した油溜
１６５の上方に位置させて、油導通管１６４に導かれた
切削油をその油溜１６５に回収するようになっているゆ
尚、油溜１６５の前面には、切削油の回収量を示すため
の図示しないインジケータを設ける。したがって、切削
油がパレット載置台４から床に溢れ出ることはなく、そ
れによって、パレット載置台４の旋回操作並びにパレッ
ト１１の交換作業時に、その作業者が溢れ出た切削油で
すべって転ぶような危険性を完全に防止することができ
る。

次に、本実施例のパレット移送装置によるパレット交換
作用を全体的に説明する。

第１６図はワークテーブル１上に固定したクランプ装置
ＩＡ及びパレットストッカ２が第１図のように夫々ブリ
ッジ２１及び２３に対向配置されている場合の作用説明
図である。このとき、上記ストッパ１０３及び１０４は
実質的に不必要であるから、それらの位置決め穴１１６
には上記栓体１１７を嵌入して、ストッパ１０３及び１
０４を実質的に機能させない、また、ブリッジ２３は水
平に設定して第８図の状態にしておく。尚１両ストッパ
１０３及び１０４を基台３から取り外してもよい。

例えば、第１６図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装ｆｉＷＩＡに対向させると
共に、第２搬入出口１３をパレットストッカ２に対向さ
せた状態において、一方の位置決めピン７８がストッパ
８２に嵌入されると共に、他方の位置決めピン９８がス
トッパ１０２に嵌入されて、上記係説制御機Ｗ１０が第
７図及び第８図の状態を採ることにより、パレット載置
台４は基台３に位置決めされる。このとき、パレット載
置台４は、未加工ワークを載せたパレットｌｌａを１対
の第ルイル１６に支持している。この状態で、先ず、そ
のパレットｌｌａをクランプ装置ＩＡに搬出して工作機
械の加工に委ねる。次に、未加工ワークを載せたパレッ
トｌｌｂをパレットストッカ２から１対の第２レイル１
８に搬入して。

クランプ装置ＩＡへの移送を待機させる。このときパレ
ット載置台４に搬入されるパレットｌｌｂの先端部がク
ッション１２２に当接してフッフレ／＜−１２０をその
力で回動変位させるため、第１１図に示すと同様に、位
置決めピン９８がストッパ１０２から上昇離脱されて、
その状態がストップレバー１３１によって維持される。

尚、このとき、位置決めピン７８は未だストッパ８２に
嵌入されているから、パレット載置台４の旋回は許容さ
れない。次いで、加工終了後に、加工済みワークを載せ
たパレットｌｌａを１対の第ルイル１６に搬入すると、
その搬入されたパレットｌｌａの先端部がクッション１
２２に当接してフックレバー１２０をその力で回動変位
させるため、第１１図に示すように、位置決めピン７８
がストッパ８２から上昇離脱して、その状態がストップ
レバー１３１によって維持される。このように、次の加
工に供するための未加工ワークを載せたパレット１１ｂ
と、加工済みワークを載せたパレット１１ａがパレット
載置台４に搬入されてはじめて、パレット載置台４の旋
回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０″′旋回されたところで、自動的に位置決め
ピン７８（９８）がストッパ１０２（８２）に嵌入され
て１位置決めされる。この状態で未加工ワークを載せた
パレットｌｌｂをクランプ族ＵＩＡに搬出すると共に、
前回加工された加工済みワークを載せたパレットｌｌａ
をパレットストッカ２に搬出して、次の加工処理のため
のパレットの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作
を繰り返す。

このように、パレット載置台４を旋回操作してクランプ
族［ＬＡとパレットストッカ２の間でパレットの交換を
行うとき、クランプ族ｆｆ１ｌＡ及びパレットストッカ
２に対するパレットｆｉＲ台４の位置決め及びその解除
動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレット載置
台４の旋回操作からその載置台４に対するパレットの搬
入操作に至る一連め操作に連動してシーケンシャルに実
行される。即ち、パレット載置台４を旋回操作すると、
第１搬入出口１２及び第２搬入出口１３が夫々ワークテ
ーブル１及びパレットストッカ２に対向する位置で、位
置決めピン７８及び９８が自動的にストッパ８２及び１
０２に嵌入して、パレット載置台４を基台３に位置決め
し、その状態で、加工済みワークを載せたパレットのパ
レットストッカ２への搬出操作、未加工ワークを載せた
パレットのパレットストッカ２からパレット移送装置へ
の搬入操作、未加工ワークを載せたパレットのクランプ
族［ＩＡへの搬出操作、及び、加工済みワークを載せた
パレットのクランプ装置ＩＡからパレット移送装置への
搬入操作という、パレット交換に必要な予め定められた
一連のパレット搬入出操作が行われてはじめて、次のパ
レット交換のためにパレット載置台４の旋回操作が許容
される。したがって、パレット移送装置は、パレット載
置台４の旋回操作、及びパレットの搬入出操作を、予め
定められた操作の順番に従ってメカニカルシーケンシャ
ルにのみ許容するように制御し、且つ、基台３に対する
パレット載置台４の位置決め及びその解除動作に対し、
パレット載置台４の旋回操作、及びパレットの搬入出操
作以外に特別な操作を必要としない。

第１７図は加工済みワークが取付けられているパレット
をパレット載置台４から搬出させずにその場所でワーク
を交換するような段取り作業をパレットストッカ２を用
いずに行う場合の作用説明図である。この場合にも上記
同様、ストッパ１０３及び１０４は実質的に不必要であ
るから、それらの位置決め穴１１６には上記栓体１１７
を嵌入して、ストッパ１０３及び１０４を実質的に機能
させない。更に、ブリッジ２３を第１３図の鉛直状態に
設定して、ストッパ１０２による位置決めピン７８及び
９８の係止機能を抑止させる。

例えば、第１７図に示すように、パレット載置台４の第
１搬入出口１２をクランプ装置ＩＡに対向させた状態に
おいて、一方の位置決めピン７８がストッパ８２に嵌入
されて、上記係脱制御機構１０が第７図の状態を採るこ
とにより、パレットａ置台４はその位置決めピン７８と
ストッパ８２の作用によって基台３に位置決めされる。

他方の位置決めピン９８は、第１３図に示すようにスト
ッパ１０２の位置決め穴１１６から突出するスイングレ
バー１４０の山型先端部１４０Ａの上に載っている。こ
のとき、パレットｅ置台４は、未加工ワークを載せたパ
レット１１ｃを１対の第ルイル１６に支持していると共
に、前回の処理で加工された加工済みワークを載せたパ
レットｌｉｄを１対の第２レイル１８に支持している。

この状態で、先ず、そのパレットｌｌｃをワークテーブ
ル１に固定したクランプ装置ＩＡに搬出して工作機械の
加工に委ねる。その加工中には、未加工ワークを載せた
パレットｌｉｄを第２レイル１８に支持したままで当該
加工済みワークを未加工ワークに交換してそのパレット
ｌｉｄ取付ける。次いで、加工終了後に、加工済みワー
クを載せたパレットｌｌｃを１対の第ルイル１６に搬入
すると、その搬入されたパレットｌｌｃの先端部がクッ
ション１２２に当接してフックレバー１２０をその力で
回動変位させるため、第１１図に示すように、位置決め
ピン７８がストッパ８２から上昇離脱して、その状態が
ストップレバー１３１によって維持される。このように
、パレット１１ｄ上のワーク交換のための段取り作業を
終了した後に、加工済みワークを載せたパレットｌｌｃ
がパレット載置台４に搬入されることによって、パレッ
ト載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が１８０°旋回されたところで、自動的に位置決めピ
ン９８がストッパ８２に嵌入されて、位置決めされる。

この状態で未加工ワークを載せたパレットｌｉｄをクラ
ンプ装置ＩＡに搬出して、次の加工処理のためのパレッ
トの交換を行い、以下必要に応じて同様の操作を繰り返
す。

このように、本実施例のパレット移送装置は、スイング
レバー１４０の先端部をストッパ１０２の位置決め穴１
１６から突出させる操作を選択することによって、加工
済みワークを載せたパレットをパレット載は台４から搬
出せずにそのままの状態でワーク交換の段取り作業を行
うことができるが、その場合にも上記同様に、クランプ
装置ＩＡに対するパレット載置台４の位置決め及びその
解除動作は、係脱制御機構１０の作用により、パレット
載置台４の旋回操作からその載置台４に対するパレット
の搬入操作に至る一連の操作に機械的に連動してシーケ
ンシャルに実行される。但し、その場合には、パレット
載置台４上でのワークの交換段取り作業を終了した後に
、加工済みワークを載せたパレットを工作機械のワーク
テーブルから搬入しなければならない。先に加工済みワ
ークを載せたパレットを搬入すると、それに連動してパ
レット載置台４の旋回動が許容されてしまうため、その
後ではパレット載置台４上でのワークの交換段取り作業
を安定的に行うことができなくなるからである。

第１８図は、パレットストッカ２をストッパ１０３に対
向する位置に配置した場合の作用説明図である。この場
合には、ストッパ１０２及び１０４は実質的に不必要で
あるから、ストッパ１０４の位置決め穴１１６には上記
栓体１１７を嵌入すると共に、ブリッジ２３を鉛直に設
定して第１３図の状態にし、ストッパ１０２及び１０４
を実質的に機能させない。尚、このとき、栓体１１７に
代えてストッパ１０４を基台３から取りはずしてもよい
。

例えば、第１８図の実線で示すように、パレット載置台
４の第１Ｗｉ人出口１２を工作機械のワークテーブル１
に固定したクランプ装置ＩＡ対向させて、一方の位置決
めピン７８がストッパ８２に嵌入されると、上記係脱制
御機ｎ１０が第７図の状態を採ることにより、パレット
載置台４はその位置決めピン７８及びストッパ８２の作
用によって基台３に位置決めされる。このとき、パレッ
ト載置台４は、未加工ワークを載せたパレット１１ｅを
１対の第ルイル１６に支持している。この状態で、先ず
、そのパレットｌｉｅをクランプ装ｆｆｔ　Ｉ　Ａに搬
出して工作機械の加工に委ねる。加工終了後に、加工済
みワークを載せたパレット１１ｅを１対の第ルイル１６
に搬入すると、その搬入されたパレット１１ｅの先端部
がクッション１２２に当接してフックレバー１２０をそ
の力で回動変位させるため、第１１図に示すように、位
置決めピン７８がストッパ８２から上昇離脱し、その状
態がストップレバー１３１によって維持されて、パレッ
ト載置台４の旋回操作が許容される。

そして、パレット載置台４を旋回操作すると、同載置台
４が９０°旋回されたところで、自動的に位置決めピン
７８がストッパ１０３に嵌入され、２点鎖線で示すよう
にパレット載置台４の第１搬入出口１２がパレットスト
ッカ２に対向して位置決めされる。この状態で加工済み
ワークを載せたパレット１１ｅをパレットストッカ２に
搬出すると共に、未加工ワークを載せた別のパレット１
１ｆをパレットストッカ２からパレット載置台４に搬入
する。このときパレット載置台４に搬入される新たなパ
レットｌｌｆの先端部がクッション１２２に当接してフ
ックレバー１２０をその力で回動変位させるため、上記
同様に１位置決めピン９８がストッパ１０３から上昇難
脱維持されて、パレット載置台４の旋回操作が許容され
る０次いでパレット載置台４を逆方向に９０°旋回した
ところで、自動的に位置決めピン７８が再びストッパ８
２に嵌入されて位置決めされ、その状態で未加工ワーク
を載せたパレットｌｌｆをクランプ装置ＩＡに搬出して
、次の加工処理のためのパレットの交換を行い、以下必
要に応じて同様の操作を繰り返す。

このように、本実施例のパレット移送装置は。

スペースファクタの観点から、パレットストッカ２をブ
リッジ２３に対向させることができない場合に、同スト
ッカ２をストッパ１０３又は１０４に対向配置したとき
にも、クランプ装置ＩＡとパレットストッカ２との間で
パレットの交換を行うことができる汎用性を有する。そ
の場合にも上記同様に、クランプ装ｆｉｌＡ及びパレッ
トストッカ２に対するパレット載置台４の位置決め及び
その解除動作は、保税制御機構１０の作用により、パレ
ット載置台４の旋回操作からその載置台４に対するパレ
ットの搬入操作に至る一連の操作に機械的に直接連動し
てシーケンシャルに実行可能である。

以上本発明を実施例に基づいて詳細に説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を
逸脱しない範囲において種々変更可能である。

本発明は、隣合った１対のストッパとの間でパレット載
置台を旋回させてその位置決め及び解除を行う構成を要
旨とするものであり、上記実施例のようにパレット搬入
出口、位置決め部材、及びストッパを夫々等しい間隔で
複数個設けてパレットの交換移送のための構成の一部に
適用する場合に限定されるものではなく、１のパレット
搬入出口を持つパレット載置台を１対のストッパによっ
て交互に位置決め解除するようにして、パレットの搬送
経路を、パレット載置台の旋回中心に対して所定放射方
向に切り換えするためのパレット移送装置に適用するこ
とができる。したがって、本発明は、工作機械とパレッ
トストッカとの間でパレットを直接交換する装置に限定
されず、また、パレットは、工作機械のためのワーク（
被加工物）を取付けるものに限定されない。例えば、ノ
（レットを用いる物流ラインや生産ラインにおけるパレ
ットの搬送経路切り換え技術に適用することができる。

上記実施例では、位置決めピンをパレット載置台に設け
ると共に、ストッパを基台に設けた場合について説明し
たが、その逆にしてもよい、また、ストッパに位置決め
部材が係止された状態におし）て、パレット載置台に搬
入されるパレットが当接して回動変位する動作に機械的
に連動して、その位置決め部材を付勢力に抗してストッ
パから離脱させる押圧部材は、上記実施例では旋回中に
パレットを係止する機能を兼ねるフックレバ°−とした
ためにパレットａ置台に設けたが１本発明においては、
上記押圧部材がパレットをその旋回中に係止することを
本質としないから、斯る押圧部材を・基台に設けてもよ
い。

また、上記実施例では、パレットの搬入出及びパレット
載置台の旋回を手動操作で行う場合について説明したが
１本発明はそれに限定されるものではなく、モータなど
の駆動力を用いて行う場合にも適用することができる。

〔発明の効果〕

本発明のパレット移送装置は、パレットの往復移動によ
って同パレットを搬入量可能なパレット搬入出口を持つ
パレット載置台を旋回可能に基台上に軸支し、パレット
載置台又は基台の内の一方から他方の台に向けて付勢さ
れて変位可能な位置決め部材を上記一方の台に設けると
共に、そのパレット載置台の旋回途上で上記位置決め部
材を係止して、パレット搬入出口を所定の向きに位置決
めするストッパを上記他方の台に配置し、更に。

各ストッパに位置決め部材が係止された状態において、
パレット載置台に搬入されるパレットが当接して回動変
位する動作に機械的に連動して、その位置決め部材を付
勢力に抗してストッパから離脱させる押圧レバーを、基
台又はパレット載置台に設け、且つ、その時の位置決め
部材の離脱方向への動きに機械的に連動して変位するこ
とでストツバからの当該位置決め部材の離脱状態を保持
する係止部材を、その後のパレット載置台の旋回移動に
追従してその離脱状態を解除可能に設けた構成であるか
ら、そのパレット載置台を旋回操作すると、位置決め部
材が自動的にストッパに係止されて、パレット載置台の
位置決めを達成し、その状態でパレット搬入出口からパ
レットを搬入すると、そのとき搬入されるパレットが当
接して回動変位される当該押圧レバーの動作に機械的に
連動して位置決め部材をストッパから離脱させ、且つ。

係止部材がそのときの位置決め部材の離脱方向への変位
に機械的に連動して当該位置決め部材の離脱状態を保持
し、その後のパレット載置台の旋回移動に追従してその
位置決め部材の離脱状態を解除することにより、パレッ
ト載置台の旋回操作及びパレット搬入出操作を、予め定
められた操作の順番に従ってシーケンシャルにのみ許容
するように制御し、また、基台に対するパレット載置台
の位置決め及びその解除に、パレット載置台の旋回操作
及びパレットの搬入出操作以外に特別な操作を必要とせ
ず、それによって、パレット載置台の位置決め及びその
解除動作を、同載置台の旋回操作からその載置台に対す
るパレットの搬入操作に至る一連の操作に機械的に直接
連動して行うことができる。したがって、パレット移送
装置の操作性の向上を図ることができると共に、パレッ
トの搬入を検出する部材と位置決めピンを昇降させる部
材が相互に機械的に連動することによってパレットの移
送効率向上を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るパレット移送装置の１実施例を示す
もので、第１図はパレット移送装置の外観斜視図、第２
図は昇降台の部分縦断側面図、第３図は昇降台の一部平
断面図、第４図は据付装置の部分縦断側面図、第５図は
据付装置の部分平断面図、第６図は第１図におけるパレ
ット載置台周りの概ね左半分を示す平面図、第７図は第
６図のａ−ａ線矢視断面図、第８図は第１図におけるパ
レット載置台周りの概ね右半分を示す縦断面図、第９図
はストッパの縦断面図、第１０図、第１１図及び第１２
図は係脱制御機構の作用説明のための第７図に対応する
縦断面図、第１３図はブリッジをワンタッチで水平及び
鉛直状態に設定するためのカム機構周りを示す縦断面図
、第１４図は第１３図の平面図、第１５図はパレット移
送装置における切削油回収のための構成を示す縦断面図
、第１６図は工作機械のワークテーブル及びパレットス
トッカが第１図のように夫々ブリッジに対向配置されて
いる状態においてパレット載置台を１８０’づつ旋回さ
せてパレットの交換を行う場合の作用説明図、第１７図
は第１６図においてパレットストッカを用いずにパレッ
トの交換を行う場合の作用説明図、第１８図はパレット
載置台を９０°づつ往復的に旋回させながらパレットの
交換を行う場合の作用説明図である。 １・・・工作機械のワークテーブル、２・・・パレット
ストッカ、３・・・基台、４・・・パレット載置台、６
・・・アンカボルト、７・・・ベース、８・・・昇降台
、９・・・据付装置、１０・・・係脱制御機構、１１・
・・パレット、１１Ａ・・・溝、ＩＩＢ・・・位置決め
穴、１２・・・第１搬人出口、１３・・・第２搬入出口
、１６・・・第ルイル。 １８・・・第２レイル、２１及び２３・・・ブリッジ、
２５・・・ガードリング、３０・・・基板、３２・・・
下部ボディー、３４・・・上部ボディー、３６・・・台
形ねじ、３７・・・ストップリングナツト、３８・・・
支持リングナツト、５０・・・スタッドボルト、５１・
・・ハイドアジャスタ、５３・・・貫通孔、５６・・・
押しねじ、５８・・・ロックナツト、６２・・・ベース
ブロック、６３・・・センタブロック、６６及び６７・
・・センタプレート、７３及び９３・・・ブツシュロッ
ド、７９及び９８・・・位置決めピン、８１及び１０１
・・・圧縮コイルスプリング、８２，１０２，１０３．
及び１０４・・・ストッパ、１１０Ａ及び１１０Ｂ・・
・上向き斜面、１１１・・・ストッパホルダ、１１３Ａ
及び１１３Ｂ・・・スライドストッパ、１１５Ａ及び１
１５Ｂ・・・圧縮コイルスプリング、１１７・・・栓体
、１２０及び１２１・・・フックレバー（押圧レバー）
、１２６・・・凹部、１２７・・・案内平面、１３０・
・・アイドルピン、１３１・・・ストップレバー（係止
部材）、１４０・・・スイングレバー、１４１・・・ブ
ツシャ、１４２・・・プッシュロッド、１４９・・・フ
ェースカム、１５０・・・係止溝、１５１・・・ストッ
プレバー、１５３及び１５４・・・ねじりコイルスプリ
ング、１５５及び１５６・・・端面カム、１５８及び１
５９・・・ピン、１６０・・・油導通溝、１６４・・・
油導通管、１６５・・・油溜。 特許出願人　　　日東工器株式会社 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パレットの往復移動によって同パレットを搬入出可能な
   パレット搬入出口を持つパレット載置台を旋回可能に基
   台上に軸支し、そのパレット載置台又は基台の内の一方
   から他方に向けて付勢されて変位可能な位置決め部材を
   上記一方の台に設けると共に、パレット載置台の旋回途
   上で上記位置決め部材を係止して、パレット搬入出口を
   所定の向きに位置決めするストッパを上記他方の台に配
   置し、更に、上記ストッパに位置決め部材が係止された
   状態において、パレット載置台に搬入されるパレットが
   当接して回動変位する動作に機械的に連動して、その位
   置決め部材を付勢力に抗してストッパから離脱させる押
   圧レバーを、基台又はパレット載置台に設け、且つ、そ
   の時の位置決め部材の離脱方向への動きに機械的に連動
   して変位することでストッパからの当該位置決め部材の
   離脱状態を保持する係止部材を、その後のパレット載置
   台の旋回移動に追従してその離脱状態を解除可能に設け
   たパレット移送装置。