JPS6293098A

JPS6293098A - 多品種少量生産に適する溶接ロボツト装置

Info

Publication number: JPS6293098A
Application number: JP23288985A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Sasaki; 慎一佐々木; Koichi Shibuya; 光一渋谷; Hiroki Miura; 三浦　裕記; Shigeyuki Sato; 重行佐藤; Naoyuki Honma; 本間　直行
Original assignee: SHIYOUNAI PRESS KOGYO KK
Current assignee: SHIYOUNAI PRESS KOGYO KK
Priority date: 1985-10-18
Filing date: 1985-10-18
Publication date: 1987-04-28
Anticipated expiration: 2009-06-01
Also published as: JPH0641029B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、溶接ロボット装置、特に、多品種少量生産に
適する溶接ロボット装置に関する。

（従来の技術）従来から溶接ロボット装置としては、溶接トーチを設け
た可動腕を備えている多関節ロボットと、前記の多関節
ロボット及び溶接トランスなどに制御信号を与えるロボ
ット制御ボックスと、設定されたプログラム及び治具構
体に設けられているセンサ出力に従って前記したロボッ
ト制御ボックスにインターフェースを介して指令信号を
与えるとともに、治具構体における制御機構部に駆動信
号を与えるシーケンスコントローラと、溶接トーチと被
溶接物との間に溶接電流を供給する溶接トランスと、前
記した多関節ロボットに対して所定の位置に設置される
べき治具構体、すなわち、前記したシーケンスコントロ
ーラによる制御の下に、被溶接物を治具にクランプした
り、被溶接物と治具とのクランプ状態を解除したりする
アクチュエータと治具及び前記のアクチュエータを駆動
制御する４！＆構などを備えている治具構体とから構成
されているものが知られている。

（発明が解決しようとする問題点）ところで、前記のように構成されている溶接ロボットは
現在のところ非常に高価であるから、溶接作業を主体に
している企業であっても、規模の小さな企業で溶接ロボ
ットを導入しようと企画しても、このような企業では一
般的に生産ロット数が少いものであるから、設備投資の
費用と付加価値との兼合いから、溶接ロボットの導入が
阻まれることが多い。

さて、組立ロボットにしろ、溶接ロボットにしろ、知能
センサが未熟な状態にある現在においては、被加工物が
所定の位置に正確に配置されていない限り、ロボットに
希望の作業を行なわせることはできないし、また、溶接
ロボットを上手に活用するためには、被加工物の位置精
度を保持するために使用される治具に対して被溶接物を
強固に固定（クランプ）した状態で溶接作業が行なわれ
るようにすることが必要とされる。

そして、溶接ロボットの有効利用が行なわれるためには
、各別の被加工物に応じてそれぞれの被加工物に専用の
治具と５例えば油空圧シリンダ、ソレノイド、モータ等
のようなアクチュエータと呼ばれる駆動装置、及び、ア
クチュエータの動作の確認のためのセンサや被加工物の
前工程及び現時点の被加工物の存在を検出するセンサ、
ならびに、前記のアクチュエータの制御機構などを備え
て構成されている治具構体が用意されなければならない
。

ところで、前記したアクチュエータとして空気エネルギ
を利用して駆動が行なわれるような構成形態のアクチュ
エータが採用された場合には、それの動作の制御機構と
しては必らず電磁弁が用いられるが、空気エネルギを利
用する系を良好に動作させるのには、前記した電磁弁や
アクチュエータに清浄な空気を供給するためのエアフィ
ルタと、適正な圧力を保持するための圧力調整弁と、オ
イルミストを供給するルブリケータとからなる３点セッ
トを備えれることが必要である。

また、前記した治具構体に設けられているアクチュエー
タの動作順序を制御するためにはシーケンス回路が必要
とされるが、近年、シーケンス回路とし、てＣＰ［Ｉに
より制御が行なわれるように摺成し、可変のシーケンス
制御の設定も可能とした汎用のシーケンスコントローラ
が広く用いられるようになっている。。

そして、溶接ロボットを用いて自動化された溶接装置を
構成するためには、被溶接物毎に前記したような各構成
部分からなる個別の治具構体を準備することが必要とさ
れるが、前記した各構成部分は高価であるため、同一の
加工物の数量が多くなければコスト高になるから、従来
がら生産ロット数の少ない場合の溶接に際しては、被加
工物と治具とのクランプにハンドクランプ手段が採用さ
れることが多い。

しかし、溶接ロボットが誤動作を行なわないという保障
はないから、溶接ロボットの近くで作業者が、加工物の
治具へのセット動作及びクランプ動作、ならびに加工終
了後における治具と加工物とのアンクランプ動作と加工
物の取り出し動作等の諸作業を手動で行なうということ
は、溶接ロボットが万一にも誤動作した場合を想定する
と非常に危険を伴うやり方といわざるを得ないのであり
、安価な自動溶接装置の出現が求められた。

（問題点を解決するための手段）本発明は、溶接１・−チを設けた可動腕を備えている多
関節ロボットと、前記の多関節ロボット及び溶接トラン
スなどに制御信号を与えるロボット制御ボックスと、設
定されたプログラム及び治具に設けられているセンサ出
力に従って前記したロボット制御ボックスにインターフ
ェースを介して指令信号を与えるとともに、治具構体に
おける制御機構部に駆動信号を与えるシーケンスコント
ローラと、溶接トーチと被溶接物との間に溶接電流を供
給する溶接トランスと、前記したシーケンスコントロー
ラによる制御の下に、被溶接物を治具にクランプしたり
、被溶接物と治具とのクランプ状態を解除したりするア
クチュエータと治具及び前記のアクチュエータを駆動制
御する機構などを備えていて、前記した多関節ロボット
に対して所定の位置に設置されるべき治具構体とを備え
ている溶接ロボット装置において、前記した治具構体と
して前記したシーケンスコントローラによる制御の下に
、被溶接物を治具にクランプしたり、被溶接物と治具と
のクランプ状態を解除したりするアクチュエータと治具
とを備えている如き治具架台と、前記した治具架台を所
定の相対的な位置関係に載置結合したり分離できるよう
な係合部と、前記した治具架台に設けられているアクチ
ュエータを駆動制御する機構とを備えているとともに、
前記した多関接溶接ロボットに対して所定の位置に設置
されるようになされている基礎架台との２つの部分から
なるものを用い、前記した治具架台と基礎架台との簡の
配管及び配線の接続はそれをマルチコネクタによって行
なうようにしてなる多品種少量生産に適する溶接ロボッ
ト装置を提供するものである。

（実施例）以下、添付図面を参照しながら本発明の多品種少量生産
に適する溶接ロボット装置の具体的な内容について詳細
に説明する。ｆ５１図は治具架台Ａの一例構成のものの
側面図であり、この第１図において１は治具架台Ａの枠
体であり、前記の枠体１の上面には台板２が固着されて
おり、また、前記の枠体１の下面には底板３が固着され
ている。

前記の台板２の上面には加工物載置用の治具４とクレビ
ス９，１０が立設されており、また、台板２の下面には
ブラケット５，６が固着されている。

ブラケット５には空圧シリンダＥＳＩが固着されており
、この空圧シリンダＥＳＩには基準ピン１１が設けられ
ている。またブラケット６に固着されている空圧シリン
ダＥＳ２のロッドには円筒体１２を設け、この円筒体１
２の一側にはガイドピン１３を並設する。

前記のブラケット５，６に取り付けであるトラニオン１
６．１７には空圧シリンダＥＳ３　、　ＥＳ４が枢着さ
れている。この空圧シリンダＥＳ３．ＥＳ４のロッド４
２，４３の先端に設けられているナックル１４．１５に
はクランプ杆１８．１９が枢着されており、前記のクラ
ンプ杆１８．１９の中間部は前記したクレビス９，１０
に回動自在に連結されている。

クランプ杆１９にはクランプ円板２０が固着されており
、また、先端には保持ピン２１が設けられている。枠体
１の下面に設けた底板３の中央付近には大きな窓孔７が
開口されている。前記の底板３の四方の隅部にはガイド
孔８，８，８．８を設ける。このガイド孔８，８，８，
８の位置は、他のすべての治具架台Ａ、Ａ、Ａ・・・に
ついても共通となるように標準化されている。

前記したそれぞれのの空圧シリンダＥＳ１．ＥＳ２．Ｅ
Ｓ３゜ＥＳ４の上下のポートに一端が接続されているチ
ューブ２２〜２９は一束に集束３０された状態で底板３
の窓孔７から垂下され、前記の各チューブ２２〜２９の
他端はマルチコネクタのプラグ３１に蜂巣状に立設させ
であるバーブ３１ａ、３１ａ、・・・の後端に挿入され
て、きつく保持されている。

３２−３９は空圧シリンダＥＳＩ、ＥＳ２．ＥＳ３．Ｅ
Ｓ４の筒壁にとりつけられている近接センサであり、こ
の近接センサ３ｚ〜３９はリードスイッチを内蔵してい
て、各近接センサ３２〜３９におけるリードスイッチは
各空圧シリンダＥＳＩ〜ＥＳ４におけるピストンに設け
たリング状の永久磁石の磁力によって開閉制御されるの
である。

前記した近接センサ３２〜３９におけるリードスイッチ
の開閉によって発生される信号は、溶接作業のステップ
を進めるための制御信号として利用される。近接センサ
３２〜３９に接続されている電線４４〜５１もそれの下
方は一束に集束４０されてから底板３の窓孔７から突出
され、各電線の下端はマルチコンセントのプラグ４１の
コネクタピン４１ａ、４１ａ、４１ｄ、・・・の後端と
接続されいる。

第２図は、第１図を参照して説明した治具架台Δを、溶
接ロボットＭＪＨに対して所定の位置に設置されている
基礎架台Ｂ上の定位置に載置し、前記した治具架台Ａと
基礎架台Ｂとを結合することによって構成される治具構
体の正断面図である。

前記した基礎架台Ｂの内部には多数の電磁バルブ５２．
５２．・・・を並列状に載置したマニホールド５３が設
けてあ’Ｊ、このマニホールド５３の正面の給気口５４
にはパイプ５５が接続され、このパイプ５５の他端には
、基礎架台Ｂの側枠５６に設けたルブリケータ５７に接
続されている。

基礎架台Ｂの４隅の上部にはガイドピン５８，５８゜・
・・が立設されているが、このガイドピン５８　、５８
・・・には前記した治具架台Ａの底板２に設けたガイド
孔８，８，８．８が嵌入されることによって、基礎架台
Ｂと治具架台Ａとが所定の結合関係となるように結合さ
れるのである。

基礎架台Ｂに設けられている前述の電磁バルブ５２．５
２・・・の頂部のボートに螺設した管接手５９，５９・
・・には、チューブ６１．６１・・・がそれぞれ接続さ
れており、また、前記のチューブ６１．６１・・・の先
端は空気用マルチコネクタのソケット６２に一束にまと
められ、前記したそれぞれのチューブ６１．６１・・・
はソケット６２のバーブに接続されている。

治具架台Ａの空圧シリンダＥＳＩ〜ＥＳ４に接続されて
いるチューブ２２〜２９が接続されているマルチコネク
タのプラグ３１と、電磁バルブ５２．５２・・・に接続
されているチューブ６１．６１・・・が接続されている
ソケット６２とを押しつけながらプラグ３１のクランプ
リングを廻すと前記のプラグ３１とソケット６２とが接
続される。

電磁バルブ５２．５２・・・の両側部より引き出されて
いる電線６３．６３・・・は集束され第３＠に示すよう
に汎用シーケンスコントローラＳＣＬに導入される。

また前記したシーケンスコントローラＳＣＬに接続され
ている電線の先端にはマルチコンセントのソケット６４
を接続し、それは前記した近接センサ３２〜３９と連結
したマルチコンセントのプラグ４１に接続される。

前述したマニホールド５３の給気口５４に接続されてい
ルハイプ５５の他端と接続するルブリヶータ５７は中間
に圧力調整弁６５を挟みエアフィルタ６６と連結した３
点セットとして基礎架台Ｂの枠５６に固着されており、
エアフィルタ６６とエアホース６７はカプラ６８によっ
てワンタッチで連結されるようにしである。

第３図は本発明の多品種少量生産に適する溶接ロボット
装置において、多くの異なった被溶接物毎にそれぞれ個
別に設けられるべき治具架台Ａ。

Ａ・・・を除いて、共通に使用される構成部分の概略を
示す斜視図であり、この第３図において中央に示されて
いる多関節ロボットＭＪＲはロボット制御ボックスＲＣ
［３に打ち込まれたプログラムに応じて溶接トーチ６９
の姿勢を変更しながら命じられた軌跡通りの運動を行う
ものであり、この多関節ロボットＭＪＲは胴の回転、腕
の前後と上下１手首の上下と回転というように５つの運
動軸を有し、各運動軸は夫々独立した５つのサーボモー
タで駆動されているものであり、前記のサーボモータの
回転制御は前記のロボット制御ボックスＲＣＢで行なわ
れている。また、ロボット制御ボックスＲＣＢには溶接
用トランスＷＴの制御用電線７０も導入されている。

治具構体側に対する制御は汎用のシーケンスコントロー
ＳＣＬに打ち込まれたプログラムによって行われる。ま
た、シーケンスコントローラＳＣＬにはロボット制御ボ
ックスＲＣＢに設けたインターフェースＩＴＦを介して
配線７１されており、治具構体側の受入体制の可否を溶
接ロボットＭＪＲ側へ通知するようにしである。

シーケンスコントローラＳＣＬはプログラマと基本モジ
ュールと入出カモジュールとがらなり、入出カモジュー
ルは増減できる拡張モジュールである。プログラマは命
令語キーと数値キー及び操作キーとよりなり、最初はシ
ーケンス論理回路通りに打ち込みプログラムを構成させ
るのであるが。

このプログラマにはカセット端子を備えているから、打
ち込んだプログラムをカセットテープで収録しておけば
、以後同じプログラムを再利用する際は収録したカセッ
トテープを用いて数分以内でプログラムの打ち込みが完
了する。

さて、本発明の多品種少量生産に適する溶接ロボット装
置による被溶接物に対する溶接作業は。

それの開始に先立って、まず、多くの異なった被溶接物
毎にそれぞれ個別に設けられるべき治具架台Ａ、Ａ・・
・の内から目的の被溶接物と対応する治具が設けられて
いる治具架台Ａを選択し、その治具架台Ａを、多関節ロ
ボットＭＪＲに対して所定の位置関係に設定されている
基礎架台Ｂに結合固着し、また、前記したパイプや電線
などを、それぞれのコネクタにより結合することにより
、被溶接物に対する溶接作業で必要とされる治具構体を
構成するのである。

それぞれの治具架台Ａには操作盤が配設（図示されてい
ない）されていて、その操作盤より出ている電線はシー
ケンスコントローラＳＣＬからインターフェースＩＴＦ
を介してロボット制御ボックスＲＣＢと連結している。

そして、前記の操作盤からの出力信号によって、ロボッ
ト制御ボックスＲＣＢなどに記憶されている治具４に対
応するプログラムを取り出すようになっている。通常の
溶接ロボットの制御ボックスは２０００ステツプの記憶
容量を有するものであり、通常一つの治具４で溶接の仕
事を達成させるには５０〜６０ステツプもあればよいか
ら、一台のロボット制御ボックスＲＣＢで３０〜４０の
プログラムを組むことができる訳である。つまり３０〜
４０種類の治具４，４・・・と対応して行なわわるべき
溶接の仕事を消化できるものである。そこで本発明でこ
れを実施するとすれば１台の基礎架台Ｂに対して、治具
４を異にしている治具架台を３０〜４０台分を載置させ
ることが可能となるのである。

今一実施例として第１図に示す治具架台Ａのガイド孔８
，８，８，８．８を基礎架台Ｂに設けたガイドピン５８
　、５８・・・に嵌入して空圧シリンダチューブ２２〜
２９のマルチコネクタのプラグ３１と電磁バルブ５２．
５２・・・のチューブ６１．６１・・・のマルチコネク
タのソケット６２とを接続すれば第２図に示すような状
態になる。空圧シリンダＥＳＩ〜ＥＳ４に設けた近接ス
イッチ３２〜３９のマルチコンセントのプラグ４１とＳ
ＣＬに接続するマルチコンセントのソケット６４とを接
続Ｑ、エアフィルタ６６とエアホース６７のカプラ６８
を連結させれば一応の準備は完了するにの場合溶接用ト
ランスυＴからのアースコード７２は予め基礎架台已に
接続されている。ロボット制御ボックスＲＣＢと溶接用
トランスυＴ及び操作ボックス等の電源スィッチを入れ
ると、治具架台Ａにおける治具の部分は原位置の姿勢を
保つ、即ち空圧シリンダＥＳＩ。

ＥＳ　２のロッドは突出し、基準ピン１１と円筒体１２
及びガイζ（ピン１３は治具４より突出する。図示され
ている実施例の被溶接物は２つ割りの皿状のもの７３と
円環状のもの７４とパイプ７５との３部品から成るもの
とされており、皿状のもの７３は基準ピン１１に、円環
状のもの７４は円筒体１２に、パイプ７５はガイドピン
１３にそれぞれ嵌入して治具４に載置し、始動ボタンを
押せば空圧シリンダＥＳ３．ＥＳ４と対応している電磁
バルブが励磁されて、前記空圧シリンダＥＳ３．ＥＳ４
に圧縮空気が供給される。空圧シリンダＥＳ３．ＥＳ４
のロッド４２，４３は外方に突出し、クランプ杆１８は
皿状のもの７３を、また、他方のクランプ杆１９は円環
状のもの７４とパイプ７５とを治具４に強力にクランプ
する。この場合、円環状のもの７４の内部に溶接スパッ
タが付着しないようにクランプ円板２０で円環状のもの
７４を被覆してあり、また。

パイプ７５の倒れを防止するために、上方からも保持ピ
ン２１で強力に加圧しておくのである。クランプ完了の
信号は各空圧シリンダＥＳＩ、１Ｅｓ２．ＥＳ３．ＥＳ
４に設けた近接センサ３２〜３９によりシーケンスコン
トローラＳＣＬに伝達される。シーケンスコン１−ロー
ラＳＣＬはこのクランプ円板を保持すると同時に。

ロボット制御ボックスＲＣＨに溶接４Ｉ！ＭＩ完了の信
号を送る。ロボット制御ボックスＲＣＢからのサーボモ
ータに作動電流を供給する。サーボモータ内にはエンコ
ーダが内装されていてモータの回転角を検出し、その検
出した信号をロボット制御ボックスＲＣＢにフィードバ
ックして、プログラム通りであるか否かを確認しながら
多関節ロボットＭＪＲを作動させる。多関節ロボットＭ
ＪＲの手首に設けた溶接トーチ６９が被溶接物の所定位
置に達したとき。

ロボット制御ボックスＲＣ［］から溶接トランスＩｄＴ
へ通電指令を出すと同時に１図示してないガスホースか
ら溶接トーチ６９へ炭酸ガスの供給動作も行う。

溶接トーチ６９の先端は前記の３部品からなる被溶接物
の夫々の突当り部分をプログラムに応じて、ロボット制
御ボックスＲＣＢからの指令通りに正確に移動しながら
溶接作業を行なって行く、溶接作業が完了すると、多関
節ロボットＭＪＲの腕は大きく後退し、溶接トーチ６９
は治具４の部分より離れた定位置に停止する６同時にロボット制御ボックスＲＣＢからシーケンスコン
トローラＳＣＨに溶接完了の指令が送られて、シーケン
スコントローラＳＣＬは電磁バルブ５２，５２・・・に
アンクランプするように指令を伝える。電磁バルブ５２
．５２・・・によって空圧シリンダＥＳ３．ＥＳ４のロ
ッド４２．４３はシリンダ内に没入しクランプ杆１８．
１９が開き、また、空圧シリンダＥＳＩ、　ＥＳ２によ
って基準ピン１１と円筒体１２及びガイドピン１３など
が引込み各アクチュエータは第１図に示す状態となる。

この状態は近接センサ３２〜３９によってシーケンスコ
ントローラＳＣＬに伝えられてアンクランプの状態を確
認する。また、シーケンスコントローラＳＣＬから図示
しないアクチュエータに指令が与えられて被溶接物の払
い出し動作が行われる。被溶接物が治具４上より無くな
ると（図示しないセンサで確認）空圧シリンダＥＳＩ、
ＥＳ２の下方のボートに空気が送られ、基準ピン１１、
円筒体１２、ガイドピン１３などが突出して原位置の状
態となる。以上が本実施例の被溶接物に対する作業の一
サイクルであり、この繰返しによって所定数量の生産を
完了すれば、この治具架台Ａを基礎架台Ｂより取外し、
用意しである別の被溶接物用の治具４を備えている治具
架台Ａを基礎架台Ｂに載せ換えて、前記した別の被溶接
物に対する溶接作業を行なうようにするのである。

（効果）以上、詳細に説明したところから明らかなように、本発
明の溶接トーチを設けた可動腕を備えている多関節ロボ
ットと、前記の多関節ロボット及び溶接トランスなどに
制御信号を与えるロボット制御ボックスと、設定された
プログラム及び治具構体に設けられているセンサ出力に
従って前記したロボット制御ボックスにインターフェー
スを介して指令信号を与えるとともに、治具構体におけ
る制御機構部に駆動信号を与えるシーケンスコントロー
ラと、溶接トーチと被溶接物との間に溶接電流を供給す
る溶接トランスと、前記したシーケンスコントローラに
よる制御の下に、被溶接物を治具にクランプしたり、被
溶接物と治具とのクランプ状態を解除したりするアクチ
ュエータと治具及び前記のアクチュエータを駆動制御す
る機構などを備えていて、前記した多関節ロボットに対
して所定の位置に設置されるべき治具構体とを僅えてい
る溶接ロボット装置において、前記した治具構体として
前記したシーケンスコントローラによる制御の下に、被
溶接物を治具にクランプしたり。

被溶接物と治具とのクランプ状態を解除したりするアク
チュエータと治具とを備えている如き治具架台と、前記
した治具架台を所定の相対的な位置関係に載置結合した
り分離できるような係合部と、前記した治具架台に設け
られているアクチュエータを駆動制御する機構とを備え
ているとともに、前記した多関接溶接ロボットに対して
所定の位置に設置されるようになされている基礎架台と
の２つの部分からなるものを用い、前記した治具架台と
基礎架台との間の配管及び配線の接続はそれをマルチコ
ネクタによって行なうようにしてなる多品種少量生産に
適する溶接ロボット装置であるから１本発明の多品種少
量生産に適する溶接ロボット装置では、被溶接物を多関
節ロボットに対して所定の位置に設定すべき治具構体を
、シーケンスコントローラによる制御の下に、被溶接物
を治具にクランプしたり、被溶接物と治具とのクランプ
状態を解除したりするアクチュエータと治具とを備えて
いる如き治具架台と、前記した治具架台を所定の相対的
な位置関係に載置結合したり分離できるような係合部と
、前記した治具架台に設けられているアクチュエータを
駆動制御する機構とを備えているとともに、前記した多
関接溶接ロボットに対して所定の位置に設置されるべき
基礎架台との２つの部分から構成し、それぞれの被溶接
物毎にそれぞれ専用の治具架台を用意しておき、被溶接
物の異なる毎にその被溶接物に専用の治具架台を基礎架
台に結合して治具構体として用いるようにしたので、被
溶接物に対する溶接作業に際して用いられる治具構体が
安価に構成でき、したがって、多品種の製品の溶接作業
を行なうことができるシステム全体も安価に構成でき、
また被溶接物が異なる毎に取り換えられる治具架台の交
換も容易であるとともに、その交換時における配管や配
線換えもマルチコネクタによって極めて容易に行ないう
るので切換えの段取りも円滑に行なわれ、本発明では溶
接作業が自動的に行なわれるために作業者の安全も万全
であり、本発明によれば既述した従来の問題点はすべて
良好に解決することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は治具架台の正断面図、第２図は治具架台と基礎
架台とが結合された状態の、正断面図、第３図は治具架
台の構成部分を除く部分の多関節溶接ロボット装置の斜
視図である。ＭＪＲ・・・多関節ロボット、ＲＣＢ・・・ロボット制
御ボックス、ＳＣＬ・・シーケンスコントローラ、Ａ・
・・治具架台、Ｂ・・・基礎架台、ＷＴ・・・溶接トラ
ンス、ＥＳＩ〜ＥＳ４・・・空圧シリンダ、１・・・治
具架台Ａの枠体、２・・・台板、３・・・底板、４・・
・治具、８・・・ガイド孔、２２〜２９・・・チューブ
、３１・・・マルチコネクタのプラグ、３２〜３９・・
・空圧シリンダＥＳＩ、ＥＳ２．［ＥＳ３．ＥＳ４の筒
壁にとりつけられている近接センサ、４４〜５１・・・
ｆ！！線、５２・・・電磁バルブ、５３・・・マニホー
ルド、４１・・・マルチコンセントのプラグ、５４・・
・マニホールド５３の正面の給気口、５５・・・パイプ
、５６・・基礎架台Ｂの側枠、５７・・・ルブリケータ
、５８・・・ガイドピン、６２・・・空気用マルチコネ
クタのソケット、６３・・・電線。６５・・・圧力調整弁、６６・・・エアフィルタ、６７
・・・エアホース、６８・・・カプラ、６９・・・溶接
トーチ、７０・・・溶接用トランスＶＴの制御用電線。特許出願人　　庄内プレス工業株式会社パモ

Claims

【特許請求の範囲】

溶接トーチを設けた可動腕を備えている多関節ロボット
と、前記の多関節ロボット及び溶接トランスなどに制御
信号を与えるロボット制御ボックスと、設定されたプロ
グラム及び治具構体に設けられているセンサ出力に従っ
て前記したロボット制御ボックスにインターフェースを
介して指令信号を与えるとともに、治具構体における制
御機構部に駆動信号を与えるシーケンスコントローラと
、溶接トーチと被溶接物との間に溶接電流を供給する溶
接トランスと、前記したシーケンスコントローラによる
制御の下に、被溶接物を治具にクランプしたり、被溶接
物と治具とのクランプ状態を解除したりするアクチュエ
ータと治具及び前記のアクチュエータを駆動制御する機
構などを備えていて、前記した多関節ロボットに対して
所定の位置に設置されるべき治具構体とを備えている溶
接ロボット装置において、前記した治具構体として前記
したシーケンスコントローラによる制御の下に、被溶接
物を治具にクランプしたり、被溶接物と治具とのクラン
プ状態を解除したりするアクチュエータと治具とを備え
ている如き治具架台と、前記した治具架台を所定の相対
的な位置関係に載置結合したり分離できるような係合部
と、前記した治具架台に設けられているアクチュエータ
を駆動制御する機構とを備えているとともに、前記した
多関接溶接ロボットに対して所定の位置に設置されるよ
うになされている基礎架台との２つの部分からなるもの
を用い、前記した治具架台と基礎架台との間の配管及び
配線の接続はそれをマルチコネクタによって行なうよう
にしてなる多品種少量生産に適する溶接ロボット装置