JPS6292785A - ミシン駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はミシン駆動装置に係り、詳しくはミシンを任
意の速度で駆動させ縫製作業を行なわゼた後、ミシン針
を所定の位置に停止せるための制御手段を含んだミシン
駆動装置に関するものである。

（従来技術） 従来、針位眉停止機能を備えたミシン駆動装置の制御シ
ステムには電磁クラッチ・ブレーキ方式、渦電流ブレー
キ方式及びＤＣモータ方式簀が種々提案され実用化され
ている。

電磁クラッチ・ブレーキ方式は機械的クラッチ［−タの
クラッヂ部分を電磁クラッチと電磁ブレーキの複合体か
らなる接手装置に置換えて駆動用モータの変速や停止を
可能にしたものである。

この接手装置は第８図に示すように誘導電動機の出力軸
１に固着されたフライホイール２は常には運転状態にあ
る。そして、無負荷状態ではこのフライホイール２には
回転エネルギーが貯えられている。フライホイール２の
外側面には摩擦円板３が取付（プられている。

一方、フライボール２と対向する位置に配設されたブラ
ケット４にも摩擦円板５が取付けられている。この２つ
のＩ！Ｊ擦円板３．５の間には出力軸６に圧入されたス
プライン７上を軸方向に滑動可能なりラッチ可動ディス
ク８とブレーキ可動ディスク９が介在している。そして
、これら両ディスク８．９の前記摩擦円板３，５と対向
する側の外側面にはそれぞれライニング１０．１１が固
着されている。この２つのディスク８，９の外周面はそ
れぞれコイル１２．１３により励磁される電磁石１４．
１５にて形成される磁路の一部が形成される。

このように構成された接手装置は電磁石１４が励磁され
ると、摩擦円板３及びクラッチ可動ディスク８の外縁を
通して流れる磁束にて同クラッチ可動ディスク８はフラ
イホイール側に引き寄せられる。そして、このディスク
８の移動によりライニング１０が回転している摩擦円板
３に圧接されて、フライホイール２のトルクはスプライ
ン７を介して出力軸６に伝達される。

この状態から、電磁石１５が励磁されると、ブレーキ可
動ディスク９の外縁及び摩擦円板５を通して流れる磁束
にて同ブレーキ可動ディスク９はブラケット側に引き寄
せられる。このディスク９の移動にＪ：リライニング１
１が回転している摩擦円板５に圧接されて、出力軸６は
ブラケット４に連結され制動がかかることになる。

又、この２つの電磁石１４．１５の励磁の強さを制御す
ることにより半クラツチ状態をも作り出すこともできる
。

そして、ミシンにおいてはその出力軸６とベル１−、プ
ーリを介してミシン駆動軸に設けられた速度ヒンサから
の信号を）〜ｒ−ドパツクすることによって速度制御が
行なわれている。

ところが、針停止位胃、糸切り機能を有する工業ミシン
においては中間速度を得る必要があり、そのような場合
には前記接手装置を半クラツチ状態にづ−るため、前記
ライニング１０．１１の摩耗は宿命的に存在するととも
に、そのライニング１０．１１の材質の選定によっては
トラブルの原因にもなっていた。

又、ライニングの消耗によってその取り変えのためのメ
ンテナンスが必要となるが、摩耗の進行１よ一様でない
のでサービスの上で問題となっていた。

次に渦電流ブレーキ方式は前記電磁クラッチ・ブレーキ
方式における接手部分を渦電流接手に置換えたものであ
る。渦電流接手は出力の伝達を非接触で行なうため、前
記したライニング摩擦の問題が存在しない点で前記電磁
クラッチ・ブレーキ方式に比べて優れている。

この渦電流接手装置は第９図に示すように誘導電動機の
［−タ軸２０には回転部材２１が取付けられいてる。回
転部材２１は非磁性材料よりなる駆動部２１ａ、クロウ
ボウル磁極部２１ｂ１その磁極部２１ｂの先端部に非磁
性部２１Ｇ及び継鉄部２１ｄとから構成されている。

前記クロウボウル磁極部２１ｂと継鉄部２１ｄとの間の
空隙には出力軸２２にハブ２３を介して取１１けられた
銅製のコツプ形状の円筒部２４が挿入されている。一方
、誘導電動機の中間ブラケット２５にはリング状の鋼板
２６を介して励磁コイル２７が取付けられている。そし
て、この励磁コイル２７の励磁により、破線で示すよう
な磁束が発生するようになる。

このように構成された渦電流接手装置は励磁コイル２７
が励磁し磁束が発生すると、回転部材２１が回転してい
るので、クロボウルｖｉｉｉ部２１ｂからの磁束は円筒
部２４を通して流れる。これは円筒部２４に回転磁界を
印加したのと同様な効果を与え同円筒部２４に渦電流を
発生させる。

この渦電流とクロウボウル磁極部２１ｂとの間で発生す
る吸引力により、誘導電動機のモータ軸２０と出力軸２
２との間に非接触のトルク伝達が行なわれる。従って、
励磁コイル２７の励磁電流の大きさを変えることにより
、この伝達トルクは変化するので、出力軸２２に負荷を
繋だときにはこの励磁電流の大きさに応じて速度を無段
階に制御することができる。

ところが、この渦電流ブレーキ方式においては応答性を
離床する目的から前記円筒部２４は無鉄心構造を取るた
め、熱容苗が制限されるとともに、磁路のパーミアンス
が低くなるため、磁束の大きさも制限される。その結果
、前記伝達トルクが抑えられてしまうという問題があっ
た。

さらに、前記電磁クラッチ・ブレーキ方式の場合にもあ
てはまるが、渦電流ブレーキ方式においてはモータ部分
を常に回転させて置かなければならいことから、接手不
動作時の消費電力の浪費及び空転時に発生するモータ部
の騒音が問題となる。

次にＤＣモータ方式について説明すると、同方式はＤＣ
サーボモータを使用したものであり、前記した電磁クラ
ッチ・ブレーキ方式及び渦電流ブレーキ方式の問題点は
解消するとともに、その高応答性から理想的なミシン制
御が行なえる。又、モータはミシンペダルの踏み込みに
よって起動することから、常時は停止している。従って
、大幅な節電効果が得られるとともに、騒音問題も解消
する。

ところが、ＤＣモータにはブラシ摩耗の問題がかある。

特にミシンにおいて使用頻度が激しい場合や高電圧地域
（欧州など）で交流−直流変換をトランスレスで行なう
場合では対策が必要となる。

そして、ブラシに寿命が来た場合にはその取替え及びブ
ラシ粉の除去等のメインテナンスの手間がかかる問題が
あった。

（発明が解決しようとする問題点） そこで、これら上記の問題を解消するために、前述した
最良のＤＣモータ方式をブラシレス化した場合には前記
した全ての問題を解消するものと本出願人は考え、近年
急激に進歩した半導体制御技術を背景にＡＣサーボモー
タ方式に着目した。

そして、本出願人はその使用モータによって永久磁石界
磁同期モータを使用する場合と誘導電動機を使用する場
合を考えた。両モータはいずれもコンバータとインバー
タのパワー変換器を必要とするが、主としてインバータ
を制御して可変速駆動を得るものであり、ブラシレスで
ありながら前記ＤＣモータと同様な速度制御がえられる
ことが分った。

しかし、永久磁石界磁同期モータの場合には制御回路は
比較的簡単なもののロータ側に永久磁石を配することか
らその固定方法に問題があるとともに、ステータの過電
流、ピーク電流によって同磁石が減磁される虞があった
。又、永久磁石界磁同期モータの場合には磁極位置を正
確に検出しなければならないことから高分解能のエンコ
ーダ又は高価なレゾルバの使用が必要となるなど高価に
なる問題があった。

又、誘導電動機の場合には回転子にアルミダイキャス１
〜ロータを使用していることから堅牢で安価であるが、
電磁エネルギーをステータ側からの供給に頼ることから
ステータ側の損失が大きいとともに、２次電流の発生に
よるロータ側の銅損失発生による温度上昇が前記永久磁
石界磁同期モータより大きい。又、制御部はトランスベ
クトル方式の適用、２次抵抗変化の補償手段などにより
複雑でかつ高価となる問題があった。

（発明の目的） この発明の目的は上記問題点を解消し、応答性のよいミ
シン制御が行なえることは勿論、耐久性に浸れ、製造上
のバラ付き要因を低く抑えることができるミシン駆動装
置を提供するにある。

（問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために、ミシン主軸と駆
動連結されたリラクタンスモータと、前記リラクタンス
モータを駆動させるための駆動回路と、前記リラクタン
スモータのステータに対する同モータのロータの回動位
置を検出する〇−タ回動位置検出器と、前記ミシン主軸
に連結されたミシン針の針位置を検出する針位置検出器
と、操作ペダルと、その操作ペダルの駆動操作に基づい
て前記回動位置検出器からの検出信号と協働してリラク
タンスモータを可変速駆動させる第１の制御装置と、そ
の操作ペダルの停止操作に基づいて前記回動位置検出器
及び針位置検出器からの検出信号と協働してミシン針を
所定のε１位置に停止させるべくリラクタンスモータを
制動させる第２の制御装置とからなるミシン駆動装置を
その要旨とするものである。

〈作用） 第１の制御装置は操作ペダルの駆動操作に基づいてミシ
ン主軸と駆動連結したリラクタンスモータのステータに
対するロータの回動位置を検出する回動位置検出器から
の検出（３号と協働してリラクタンスモータを可変速駆
動する。又、第２の制御装置は操作ペダルの停止操作に
基づいて前記回動位置検出器及びミシン主軸に連結され
たミシン釦の針位置を検出する針位置検出器からの検出
信号と協働してミシン針を所定の針位置に停止させるべ
くリラクタンスモータを制動させる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第１図において、ミシン本体３１はミシンテーブル３２
に載置され、ミシン針３３を上下動作させるミシン主軸
３４の基端部にはプーリ３５が固着されている。そして
、そのミシン主軸３４、プーリ３５はブラケット３６に
てカバーされている。

ミシン主軸３４の基端側には前記ブラケット３６に支承
された針位置及び主軸回転速度検出センサ３７が設置さ
れ、ミシン主軸３４の所定の回動位置を検出してミシン
針３３の計上位置、針下位置等の各針位置を割出すため
の検出信号及びミシン主軸３４の回転速度を割出すため
の検出信号を出力する。

ミシンテーブル３２の下側にはリラクタンスモータ３８
がミシンテーブル３２の下側に配設され、その出力軸３
９に固着されたプーリ４０と前記ミシン主軸３４に固着
したプーリ３５との間にベルト４１が掛は渡されている
。

操作ペダル４２はテーブル３２の下方に取付けられ、中
立位置から萌踏み込みと後踏み込みが可能である。連結
杆４３は下端がペダル４２に連結され、上端がコントロ
ールボックス４４内の後記するペダル踏み込み位置及び
踏み込みｍを検出する検出器に連結されていて、スプリ
ング４５によって常に操作ペダル４２を中立位置に保持
するようになっている。

次に上記したリラクタンスモータ３８を第２図及び第３
図に従って簡単に説明する。

第２図はリラクタンスモータ３８の側断面図、第３図は
正断面図を示し、ステータは集中巻による巻線５１を施
した積層鉄心５２からなり、本実施例では８個の磁極５
３を備えている。一方、ロータは出力軸３９に圧入され
た突極状の積層鉄心５４からなり、本実施例では前記ス
テータの極数と異なる６個の磁極５５を備えている。

リラクタンスモータ３８の前側部には出力軸３９に固着
された回転円板５６ａと同円板５６ａに形成したスリッ
トを検出するホトインタラプタ５６ｂとからなる回動位
置検出器５６が配設されていて、同検出器５６からの検
出信号に基づいてロータの各！１ｗＡ３５の回動位置が
求められるようになっている。リラクタンスモータ３８
の後側部には出力軸３９に固着された回転円板５７ａと
同円板５７ａに取着した磁石５７ｂを検知しる速度検出
器５８が配設されていて、同検出器５８からの検出信号
に基づいてモータ３８の回転速度が求められるようにな
っている。

上記のように構成されるリラクタンスモータ３８のトル
クＴは第４図に示すようにステータ側の磁極５３に対す
るロータ側のＩａｌ！ｉ５５の空間位相差θとステータ
側の巻線５１に流れる電流（瞬時値）ｉとの関数であら
れされる。すなわち、Ｔ＝　　ｄＷ　（ｅ、ｉ　）／ｄ
ｅ Ｗ（θ、ｉ）は磁路の随伴エネルギーである。

そして、磁気的な非直線性を無視すれば以下のよＬ（θ
）は磁路の自己インダクタンスで空間位相差Ｏにのみ関
係する。

そして、空間位相差θに対する自己インダクタンスＬの
変化は第５図（ａ）に示すようになり、領域へにおいて
はθ＝θＯの位置でロータ側の磁極５５の回転方向の極
端がステータ側の磁極５３の端に一致し、回転するにつ
れてインダクタンスＬが最小値Ｌ　ｍｉｎから直線的に
増大する。これが両磁極５３．５５が完全に重なり合う
θ−θ１まで続くことになる。

両１ａ極５３．５５の重なりが続くθ１からθ２の領域
Ｂでは自己インダクタンスＬが最高値１−１８×に一定
保持（ｄ　ｌ−／ｄθ−〇）される。

次に、ｅ２からθ３の間の領域Ｃでは前記最大（ｉｆｊ
Ｌｍａｘから最小値Ｌ　ｍｉｎまで直線的に減少するこ
とになる。

最後に、ｅ３からθ４までの領域りでは磁極５３．５５
の重なり合いがなく自己インダクタンスＬ　ハ最小値１
　ｍｉｎに一定保持（ｄ　ｌ−／ｄθ＝Ｏ）される。

このｅＯからｅ４の１サイクルの長さはロータの極ピッ
チに等しく、例えば等速回転の場合には自己インダクタ
ンスＬの周波数はロータの極対数に比例することが分る
。

そして、この自己テンダクタンスＬの変化に対する１〜
ルクＴの変化は電流を一定として第５図（ｂ）に示すよ
うになる。すなわち、領域Ａでは正のトルクＴが領域Ｃ
では負のトルクＴをとることが分る。

しかも、この正負のトルクＴは電流の方向を変えなくて
も生ずることが分る。

従って、リラクタンスモータ３８はこの１サイクル中の
領域Ａの正のトルクＴを利用して駆動させ、反対に領域
Ｃの負のトルクＴを利用して制動をかけることができる
。尚、このことがらＷ４Ｖｊ、Ａの時のみに電流を流す
ことによってモータ３８は駆動され、反対に領域Ｃの時
のみに電流を流すことによってモータ３８は制動される
ことが理解されるが、実際には各種条件によってその領
域とは限らず伯の領域で電流を流すことによって駆動及
び制動が行なわれ得る場合もある。しかし、第５図＜ａ
）、（ｂ）で示す周期性は変らないので、その電流を流
すタイミングを適宜選択すれば駆動及び制動を行なえる
ことになる。

次に、上記のように構成したミシンの駆動を制御する制
御装置を第６図に示す電気回路に従って説明する。

交流型ｇｉ６１はコンバータ６２にて直流に変換され、
次段のインバータ６３を介して前記リラクタンスモータ
３８に供給されるようになっている。

速度指令信号発生回路６４ぽ操作ペダル４２と駆動連結
されそのペダル４２の操作ｍを検出する。

動作指令信号発生回路６５は操作ペダル４２と駆動連結
されペダル４２の踏み込み位置を検知する。

ミシン操作指定器６６はミシンの操作方法を指定する装
置であって、作業者が操作してミシン動作を予め設定す
る。

ミシン制御回路６７は前記釘位置及び主軸回転速度検出
センサ３７、動作指令信号発生回路６５及びミシン操作
指定器６６からの信号を入力し、これら信号に基づいて
図示しない糸切り装置を作動させるためのソレノイド６
８を駆動させる駆動信号及び糸切り動作を指令する糸切
り指令信号を出力する。

モータ制御回路６つは前記インバータ６３のスイッチン
グを行なわせる回路であって、前記回動位同検出器５Ｇ
、速度検出器５８及び速度指令信号発生回路６４からの
信号を入力する。さらに、モータ制御回路６９はミシン
制御回路６７からの各種指令信号及び出カドランスジュ
ーサ７０からの負荷電流の大きさを検出でるだめのフィ
ードバック信号を入力する。

そして、これら各信号に基づいてモータ制御回路６つは
リラクタンスモータ３８のステータ側の各磁極５３の巻
線５１を通電する最適なタイミングを割出しそのタイミ
ング信号を【）η記インバータ６３に出力する。インバ
ータ６３はこのタイミング制御信号に基づいて動作して
各磁極５３の巻線５１を通電制６＋１する。

次に、上記のように構成したミシンの作用について説明
する。

さて、加工布を縫製すべく操作ペダル４２を前踏み込み
すると、この踏み込みを検知して動作指令信号発生回路
６５はミシン制御回路６７に踏み込み位置信号を出力す
る。又、同様に速度指令信号発生回路６４はモータ制御
回路６９に速度指令信号を出力する。

そして、ミシン制御回路６７はこの踏み込み位置信号に
応答して縫製動作を割出す。一方、モータ制御回路６９
は速度指令信号に応答してリラクタンスモータ３８を起
動させるべく回動位置検出器５６からの検出信号に基づ
いてロータの各班（４５５の回動位置、すなわら、ステ
ータ側の各磁極５３に対するロータ側の各磁極５５の空
間位相差ｅを割出す。そして、逐次その時におけるロー
タ側の各磁極５５のうち対応するステータ側の磁極５３
の巻線５１を通電させると正のトルクＴを発生する磁極
５３を割出すとともに、通電させると負のトルクＴを発
生するｌａ極５３を割出す。

モータ制御回路６９はこの割出しに基づいて各磁極５３
のうち正のトルクＴを発生させることができる磁極５３
の巻線のみ通電制御すべくインバータ６３にタイミング
制御信号を出力する。従って、リラクタンスモータ３８
のロータは正のトルクＴが発生することになり、同モー
タ３８は起動を開始する。

この状態においてリラクタンスモータ３８の回転速度は
操作ペダル４２の前踏み込み間によって決定される。モ
ータ制御回路６９は速度指令信号６４からの検出信号に
基づいて作業者が指定する回転速度を割出すとともに、
前記速度検出器５８からの検出信号に基づいてその時の
実際の回転速度を割出す。そして、モータ制御回路６９
は割出した２つの回転速度を比較し操作ペダル４２で設
定した速度にリラクタンスモータ３８を回転制御する。

この時の速度制御は前記した正のトルクＴを発生する領
域Ａにおいてその通電時間を制御することによって行な
われる。尚、この場合通電する電圧値を制御するように
して速度制御するようにしてもよい。又、操作ペダル４
２の踏み込みによる最高速度を踏み込み母に関係なく予
め定めることも可能であり、この場合別途設けた半固定
ボリュームによって適宜変化させることができるように
なっている。

そして、リラクタンスモータ３８が操作ペダル４２の踏
み込み吊に基づく回転速度で回転してミシンは駆動し加
工布の縫製が行なわれる。

加工布の縫製が終りに近づき作業者が操作ペダル４２を
中立位置に戻すと、ミシン制御回路６７は動作指令信号
発生回路６５からの位置信号に基づいてミシン停止動作
と判断してまずリラクタンスモータ３８を予め定めた低
速回転まで急速に落してその低速回転を予め定めた時間
保持させるためのモータ制動制御信号を出力する。モー
タ制御回路６９はこのモータ制動制御信号に応答してス
テータ側の各磁極５３のうち負のトルクＴを発生させる
ことができる磁極５３の巻線５１のみ通電制御すべくイ
ンバータ６３にタイミング制御信号を出力する。従って
、リラクタンスモータ３８のロータに負のトルクＴが発
生することになり、同モータ３８は急制動がかかり急激
に減速する。

そして、モータ制御回路６９は速度検出器５８からの検
出信号に基づいてリラクタンスモータ３８が前記所定の
低速回転速度に達したことを判断すると、この低速回転
速度を予め定めた時間保持すべく同モータ３８を駆動制
御する。この時、モータ制御回路６９は前記と同様な方
法でロータに正のトルクＴを発生さゼ、かつ所定の回転
速度に保持すべくインバータ６３にタイミング制御信号
を出力する。

そして、ミシン制御回路６７が前記針位置及び主軸回転
速度検出センサ３７からの検出信号に基づいてミシン主
軸３４が所定の低速度になり、かつ本実施例ではミシン
針３３が針下位置にあると判断した時、同ミシン制御回
路６７はミシン針３３が針下位置で停止するようにモー
タ制御回路６９に停止制御信号を出力する。モータ制御
回路６９はこの停止制御信号に応答して前記と同様に制
動をかけるへるインバータ６３にタイミング制御信号を
出力してリラクタンスモータ３８を停止させる。

従って、リラクタンスモータ３８は低速で回転している
ので直ちに停止することになる。

この停止した状態から作業者が操作ペダル４２を後踏み
込みを行なうと、ミシン制御回路６７は動作指令信号発
生回路６５からの位置信号に基づいて糸切り動作と判断
してまずリラクタンスモータ３８を前記停止直前の低速
回転まで回転させるための制御信号を出力する。モータ
制御回路６９はこの制御信号に応答して前記と同様にイ
ンバータ６３にタイミング制御信号を出力する。

そして、ミシン制御回路６７が前記針位置及び主軸回転
速度検出センサ３７からの検出信号に基づいてミシン主
軸３４が所定の低速度になり、かつミシン針３３が計上
位置にあると判断した時、同ミシン制御回路６７はミシ
ン針３３が計上位置で停止するようにモータ制御回路６
９に停止制御信号を出力する。モータ制御回路６９はこ
の停止制御信号に応答して前記と同様に制動をかけるべ
くインバータ６３にタイミング制御信号を出力してリラ
クタンスモータ３８を停止させる。この時、リラクタン
スモータ３８は低速で回転しているので直ちに停止し、
ミシン針３３を計上位置に確実に停止させることができ
る。

ミシン針３３が計上位置で停止されたことをミシン制御
回路６７は前記針位置及び主軸回転速度検出センサ３７
の検出信号から判断すると、同ミシン制御回路６７はソ
レノイド６８を駆動させて糸切り装置を作動させる。そ
して、糸切り動作が完了すると１つの加工布の縫製が終
了する。

このように本実施例において使用したリラクタンスモー
タ３８はステータ側が集中巻の巻線５１を施した複数の
［！５３を有する積層鉄心５２で、ロータ側かステータ
側の前記極５３の数と責なる数の極５５を有する積層鉄
心５４からなる構造なので、その構造は誘導電動機に化
べざらに簡単で堅牢となる。又、ロータ側がかご形巻線
が存在しないので、それによって発生する不安定要因は
解消される。さらに、ステータの巻線５１も集中巻線と
なることから、工数が低くなるとともに信頼性が高くな
る。

従って、本実施例のミシン駆動装置は従来の駆動制御に
比べはるかに応答性のよいミシン制御が行なえるととも
に、耐久性に優れ、かつ、製造上のバラ付き要因を低く
抑えることができる。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば従来のミシン駆
動制御に比べ応答性のよいミシン制御が行なえることは
勿論、耐久性に優れ、製造上のバラ付き要因を低（抑え
ることができる優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した電動ミシンの正面図、第
２図はリラクタンスモータの側断面図、第３図はリラク
タンスモータの正断面図、第４図はリラクタンスモータ
の空間位相差を説明するための説明図、第５図（ａ＞は
空間位相差と自己インダクタンスとの関係を示す図、第
５図（ｂ）は空間位相差とトルクとの関係を示す図、第
６図はミシン駆動装置の電気ブロック回路図、第７図は
縫製時のモータの回転速度曲線、第８図は従来のミシン
駆動装置に使用されていた電磁クラッチ・ブレーキの要
部断面図、第９図は同じ〈従来のミシン駆動装置に使用
されていた渦電流ブレーキの要部断面図である。 図中、３１はミシン本体、３３はミシン針、３４はミシ
ン主軸、３７は針位置及び主軸回転速度検出センサ、３
８はリラクタンスモータ、３９は出力軸、４２は操作ペ
ダル、５１は巻線、５３゜５５は磁極、５６は回動位置
検出器、５８は速度検出器、６１は交流電源、６２はコ
ンバータ、６３はインバータ、６４は速度指令信号発生
回路、６５は動作指令信号発生回路、６７はミシン制御
回路、６８はソレノイド、６９はモータ制御回路である
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ミシン主軸（３４）と駆動連結されたリラクタンス
   モータ（３８）と、 前記リラクタンスモータ（３８）を駆動させるための駆
   動回路（６３）と、 前記リラクタンスモータ（３８）のステータ（５３）に
   対する同モータ（３８）のロータ（３８）の回動位置（
   ■）を検出するロータ回動位置検出器（５６）と、 前記ミシン主軸（３４）に連結されたミシン針（３３）
   の針位置を検出する針位置検出器（３７）と、 操作ペダル（４２）と、 その操作ペダル（４２）の駆動操作に基づいて前記回動
   位置検出器（５６）からの検出信号と協働してリラクタ
   ンスモータ（３８）を可変速駆動させる第１の制御装置
   （６９）と、 その操作ペダル（４２）の停止操作に基づいて前記回動
   位置検出器（５６）及び針位置検出器（３７）からの検
   出信号と協働してミシン針（３３）を所定の針位置に停
   止させるべくリラクタンスモータ（３８）を制動させる
   第２の制御装置（６６、６９）と からなるミシン駆動装置。