JPS6275104A - 油圧作動式作業機の制御方法 - Google Patents
油圧作動式作業機の制御方法Info
- Publication number
- JPS6275104A JPS6275104A JP21512285A JP21512285A JPS6275104A JP S6275104 A JPS6275104 A JP S6275104A JP 21512285 A JP21512285 A JP 21512285A JP 21512285 A JP21512285 A JP 21512285A JP S6275104 A JPS6275104 A JP S6275104A
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- JP
- Japan
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- working machine
- hydraulic
- controlled object
- packet
- valve
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Servomotors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、油圧バルブの吐出油によって動作する油圧ア
クチュエータで動作される油圧作動式作業機の制御方法
に関するものである。
クチュエータで動作される油圧作動式作業機の制御方法
に関するものである。
従来の技術
油圧アクチュエータ又は作業機の移動量を横用Ｉ、Ｉ−
／７″１留か番ル徐常憔ｑ舗１＋ 加１４Ｉ！偽作レバ
ーのス１トロークと比較して一致した時に油圧バルブを
中立位置として油圧アクチュエータを停止させ、作業機
を作業機目標入力と見合う位置に動作制御する方法、い
わゆるフィードバックによる制御方法が知られている。
／７″１留か番ル徐常憔ｑ舗１＋ 加１４Ｉ！偽作レバ
ーのス１トロークと比較して一致した時に油圧バルブを
中立位置として油圧アクチュエータを停止させ、作業機
を作業機目標入力と見合う位置に動作制御する方法、い
わゆるフィードバックによる制御方法が知られている。
発明が解決しようとする問題点
油圧バルブの油洩れや油の粘性変化などによって油圧バ
ルブ、油圧アクチュエータ、つまり制御対象のパラメー
タが変化し、同一の作業機目標入力であっても油圧バル
ブの吐出量や流量変化量が異なって油圧アクチュエータ
の動作速度が異なることがあるから、作業機を作業機目
標入力に見合う位置に正確に動作制御できなくなって、
作業機の作業精度が悪くなる。
ルブ、油圧アクチュエータ、つまり制御対象のパラメー
タが変化し、同一の作業機目標入力であっても油圧バル
ブの吐出量や流量変化量が異なって油圧アクチュエータ
の動作速度が異なることがあるから、作業機を作業機目
標入力に見合う位置に正確に動作制御できなくなって、
作業機の作業精度が悪くなる。
例えば、油圧シ゛リンダでブーム、アーム、パケットを
回動するパワーショベルの腕式の作業機において、法面
掘削や溝掘削を行なう場合には作業機目標入力によって
パケットを予しめ設定した軌跡′ｆｔ＃ｉくように動作
制御する必要があり、前述のように制御対象のパラメー
タの変化があるとパケットが予じめ設定した軌跡より外
れて動作することがあるので、パケットによる掘削作業
の精度が悪くなる。
回動するパワーショベルの腕式の作業機において、法面
掘削や溝掘削を行なう場合には作業機目標入力によって
パケットを予しめ設定した軌跡′ｆｔ＃ｉくように動作
制御する必要があり、前述のように制御対象のパラメー
タの変化があるとパケットが予じめ設定した軌跡より外
れて動作することがあるので、パケットによる掘削作業
の精度が悪くなる。
間頭点を解決するための手段及び作用
油圧バルブ、油圧アクチュエータなどの制御対象のパラ
メータ変化を検出し、このパラメータ変化に応じて作業
機目標入力に基づく油圧バルブへの制御指令値を補正変
化するようにして、制御対象のパラメータが変化しても
作業機に作業機目標入力に見合う位置に正確に動作制御
できるようにしたものである。
メータ変化を検出し、このパラメータ変化に応じて作業
機目標入力に基づく油圧バルブへの制御指令値を補正変
化するようにして、制御対象のパラメータが変化しても
作業機に作業機目標入力に見合う位置に正確に動作制御
できるようにしたものである。
実施例
第２図は全体概略図であり、図示しない上部旋回体にブ
ームシリンダ１で上下回動自在に装着したブーム２には
アーム３がアームシリンダ４で上下回動自在に装着され
、このアーム３の先端にはパケット５がパケットシリン
ダ６で上下回動自在に装着されてパワーショベルの腕穴
の作業機を構成し、各シリンダにはブーム弁７、アーム
弁δ、パケット弁９によって図示しない油圧源の吐出油
が供給されると共に、ブーム弁７とパケット弁９はサー
ボモータ１０で切換え動作され、アーム弁８は操作レバ
ー１１で切換え動作されると共に、各サーボ弁１０には
コントローラ１２より制御信号が入力され、コントロー
ラ１２にはブーム角度検出器１３、アーム角度検出器１
４、パケット角度検出器１５よりブーム角度α、アーム
角度β、パケット角度γがそれぞれ入力され、操作レバ
ー１１でアーム弁εを切換えてアームシリンダ６によっ
てアーム３を上下に回動した時にアーム角度βの変化に
応じ九各サーボモータＩＱに制御信号を出力してパケッ
ト５の刃先が予しめ定めた軌跡Ｘに沿って直線的に移動
するように動作制御される。
ームシリンダ１で上下回動自在に装着したブーム２には
アーム３がアームシリンダ４で上下回動自在に装着され
、このアーム３の先端にはパケット５がパケットシリン
ダ６で上下回動自在に装着されてパワーショベルの腕穴
の作業機を構成し、各シリンダにはブーム弁７、アーム
弁δ、パケット弁９によって図示しない油圧源の吐出油
が供給されると共に、ブーム弁７とパケット弁９はサー
ボモータ１０で切換え動作され、アーム弁８は操作レバ
ー１１で切換え動作されると共に、各サーボ弁１０には
コントローラ１２より制御信号が入力され、コントロー
ラ１２にはブーム角度検出器１３、アーム角度検出器１
４、パケット角度検出器１５よりブーム角度α、アーム
角度β、パケット角度γがそれぞれ入力され、操作レバ
ー１１でアーム弁εを切換えてアームシリンダ６によっ
てアーム３を上下に回動した時にアーム角度βの変化に
応じ九各サーボモータＩＱに制御信号を出力してパケッ
ト５の刃先が予しめ定めた軌跡Ｘに沿って直線的に移動
するように動作制御される。
すなわち、コントローラ１２内にはアーム角度βに対す
るブーム角度α、パケット角度ｒが予じめ設定された第
１、第２設定器１６．１７が設けられ、アーム角度βの
変化に応じて第１、第２設定器１６．１７より制御信号
が各サーボモータ１０に出力されてブーム弁７、パケッ
ト弁９を切換え、設定されたブーム角度α、パケット角
度ｒがコントローラ１２に入力されるとブーム弁７、パ
ケット弁９を中立位置となるようにしである。
るブーム角度α、パケット角度ｒが予じめ設定された第
１、第２設定器１６．１７が設けられ、アーム角度βの
変化に応じて第１、第２設定器１６．１７より制御信号
が各サーボモータ１０に出力されてブーム弁７、パケッ
ト弁９を切換え、設定されたブーム角度α、パケット角
度ｒがコントローラ１２に入力されるとブーム弁７、パ
ケット弁９を中立位置となるようにしである。
第１図はコントローラ１２の説明図であり、第１設定器
１６の出力信号は制御装置１８に入力され、この制御装
！１８より制御指令値Ｒ１がサーボモータ１０に出力さ
れると共に、パラメータ同定装置１１９とフィードバッ
クゲイン計算装置２０とが設けられ、パラメータ同定装
ｆｉｔ１９には前記制御指令値Ｒ１が入力されると共に
、ブーム角度検出器１３の検出したブーム角度αはブー
ムシリンダ長算出装置２１に送られてブームシリンダ１
の移動距離りが算出され、その移動距離りは同定装置１
９に入力されると共に、ブーム角度αは前記制御装［１
８の出力側に送られて制御指令値Ｒ１と一致した時に制
御装・ｔｌＢよりの制御指令値Ｒ１の出力を停止する。
１６の出力信号は制御装置１８に入力され、この制御装
！１８より制御指令値Ｒ１がサーボモータ１０に出力さ
れると共に、パラメータ同定装置１１９とフィードバッ
クゲイン計算装置２０とが設けられ、パラメータ同定装
ｆｉｔ１９には前記制御指令値Ｒ１が入力されると共に
、ブーム角度検出器１３の検出したブーム角度αはブー
ムシリンダ長算出装置２１に送られてブームシリンダ１
の移動距離りが算出され、その移動距離りは同定装置１
９に入力されると共に、ブーム角度αは前記制御装［１
８の出力側に送られて制御指令値Ｒ１と一致した時に制
御装・ｔｌＢよりの制御指令値Ｒ１の出力を停止する。
つまり、ブームシリンダ１の移動距離をフィードバック
して設定した位置となるようにフィードバック制御して
いる。
して設定した位置となるようにフィードバック制御して
いる。
前記同定装置１９は、サーボモータ１０、ブーム弁７、
ブームシリンダ１などの制御対象２２の各寸法に基づい
て所定の制御指令値が入力された時の理論的なブームシ
リンダ１の移動距離を演算する制御対象数学モデル２３
と、制御対象数学モデル２３の演算し・た移動距離と実
測した移動距離との差を演算し、かつその差に基づいて
制御対象２２の実際のパラメータ、つまり制御対象のパ
ラメータ変化を演算する演算部２４とを備え、その演算
した制御対象のパラメータ、変化をフィードバックゲイ
ン計算装置２０に送り、フィードバックゲイン計算装置
２０によって、その制御対象２２のパラメータ変化に応
じてフィードバックゲイン、つまり補正指令を制御装置
Ｉ８に入力して制御指令値をパラメータ変化に応じて補
正する。
ブームシリンダ１などの制御対象２２の各寸法に基づい
て所定の制御指令値が入力された時の理論的なブームシ
リンダ１の移動距離を演算する制御対象数学モデル２３
と、制御対象数学モデル２３の演算し・た移動距離と実
測した移動距離との差を演算し、かつその差に基づいて
制御対象２２の実際のパラメータ、つまり制御対象のパ
ラメータ変化を演算する演算部２４とを備え、その演算
した制御対象のパラメータ、変化をフィードバックゲイ
ン計算装置２０に送り、フィードバックゲイン計算装置
２０によって、その制御対象２２のパラメータ変化に応
じてフィードバックゲイン、つまり補正指令を制御装置
Ｉ８に入力して制御指令値をパラメータ変化に応じて補
正する。
なお、パケットシリンダ６もブームシリンダ１と同様に
制御されるので、説明を省略する。
制御されるので、説明を省略する。
これにより、制御対象のパラメータが変化してもブーム
シリンダ１、パケットシリンダ６を設定した速度で所定
位置まで正確に動作できるから、パケット５の歯先を設
定した軌跡Ｘに沿って正しく動作できる。
シリンダ１、パケットシリンダ６を設定した速度で所定
位置まで正確に動作できるから、パケット５の歯先を設
定した軌跡Ｘに沿って正しく動作できる。
以上の実施例では腕穴の作業機について述べたが、これ
に限るものではなく油圧バルブの吐出油で動作する油圧
アクチュエータによって動作される作業機を備えた油圧
作動式作業において、制御対象となる油圧バルブ、油圧
アクチュエータのパラメータ変化を検出し、このパラメ
ータ変化に応じて作業機目標入力に基づく油圧バルブへ
の制御指令値を変化させれば良い。
に限るものではなく油圧バルブの吐出油で動作する油圧
アクチュエータによって動作される作業機を備えた油圧
作動式作業において、制御対象となる油圧バルブ、油圧
アクチュエータのパラメータ変化を検出し、このパラメ
ータ変化に応じて作業機目標入力に基づく油圧バルブへ
の制御指令値を変化させれば良い。
発明の効果
制御対象のパラメータが変化しても油圧アクチュエータ
は作業機が設定した動作を確実に行なうように動作する
から、作業機を作業機目標入力に見合う作業位置に正確
に動作制御でき、作業精度を向上できる。
は作業機が設定した動作を確実に行なうように動作する
から、作業機を作業機目標入力に見合う作業位置に正確
に動作制御でき、作業精度を向上できる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はコントローラの
説明図、＠２図は腕穴の作業機の制御装置の全体図であ
る。
説明図、＠２図は腕穴の作業機の制御装置の全体図であ
る。
Claims (1)
- 油圧バルブの吐出油で動作する油圧アクチュエータによ
つて動作される油圧作動式作業機の制御方法であつて、
前記油圧バルブ、油圧アクチュエータなどの制御対象の
パラメータ変化を検出し、このパラメータ変化に応じて
作業機目標入力に基づく油圧バルブへの制御指令値を補
正変化させるようにしたことを特徴とする油圧作動式作
業機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21512285A JPS6275104A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 油圧作動式作業機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21512285A JPS6275104A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 油圧作動式作業機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6275104A true JPS6275104A (ja) | 1987-04-07 |
Family
ID=16667098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21512285A Pending JPS6275104A (ja) | 1985-09-30 | 1985-09-30 | 油圧作動式作業機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6275104A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06249202A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-06 | Amada Co Ltd | 油圧サーボシステム |
| EP0882847A2 (en) * | 1997-06-04 | 1998-12-09 | Ihc Holland N.V. | Method of measuring the trailing force exerted on a dredging arm during operation of a floating dredge and in particular a hopper suction dredge. |
| US6071760A (en) * | 1996-01-17 | 2000-06-06 | Sony Corporation | Solid-state image sensing device |
-
1985
- 1985-09-30 JP JP21512285A patent/JPS6275104A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06249202A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-06 | Amada Co Ltd | 油圧サーボシステム |
| US6071760A (en) * | 1996-01-17 | 2000-06-06 | Sony Corporation | Solid-state image sensing device |
| EP0882847A2 (en) * | 1997-06-04 | 1998-12-09 | Ihc Holland N.V. | Method of measuring the trailing force exerted on a dredging arm during operation of a floating dredge and in particular a hopper suction dredge. |
| NL1006223C2 (nl) * | 1997-06-04 | 1998-12-16 | Ihc Holland Nv | Werkwijze voor het meten van de trekkracht die tijdens het bedrijf van een baggervaartuig op een baggerarm daarvan wordt uitgeoefend. |
| EP0882847A3 (en) * | 1997-06-04 | 1999-09-29 | Ihc Holland N.V. | Method of measuring the trailing force exerted on a dredging arm during operation of a floating dredge and in particular a hopper suction dredge. |
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