JPS625416A - 有線移動車両の制御装置 - Google Patents
有線移動車両の制御装置Info
- Publication number
- JPS625416A JPS625416A JP14252385A JP14252385A JPS625416A JP S625416 A JPS625416 A JP S625416A JP 14252385 A JP14252385 A JP 14252385A JP 14252385 A JP14252385 A JP 14252385A JP S625416 A JPS625416 A JP S625416A
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- JP
- Japan
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- line
- deviation
- detecting
- moving vehicle
- vehicle
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- Pending
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 1
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は有線移動車両が出発点おるいは通過点４；戻
ることのできる有線移動車両の制御装置に関する。
ることのできる有線移動車両の制御装置に関する。
従来１歳業用その他の遠隔操作による車両の帰還は人間
の誘導、あるいは作業環境内にめらかじめ敷設された誘
導体を利用して行なわれていた。
の誘導、あるいは作業環境内にめらかじめ敷設された誘
導体を利用して行なわれていた。
しかしながら人間による誘導は人間口多犬の負担を与え
、また作業環境内にあらかじめ誘導体を敷設すること亀
；ついては敷設が不可能な場合の対策がなされていない
。
、また作業環境内にあらかじめ誘導体を敷設すること亀
；ついては敷設が不可能な場合の対策がなされていない
。
この発明は上述のような欠点を改良したもので、人間の
負担あるいは作業環境への誘導体の敷設などの操作を失
くし、車両自身がくり出す線を誘導体として用いる有線
移動車両の副ａ編直を提供することを目的とする。
負担あるいは作業環境への誘導体の敷設などの操作を失
くし、車両自身がくり出す線を誘導体として用いる有線
移動車両の副ａ編直を提供することを目的とする。
〔発明の１ｇ要」
この発明は移動に伴ない１バ号＃１等の線を繰９出し、
あるいは巻き取る愼傅を備えた有線移動車両が林を繰り
出しながらある点まで進んだ改、線を巻き取りながら帰
ってくるとき（＝、移動車両の移動面内で移動方向に対
し垂直な方向への魂のずれを検出する機構により検出さ
れた、通過経路の曲がり具合に対応するずれを修正する
ように操舵を行なうことに上九〇出され７ｃＭ ｔ：、
沿って出発点あるいは通過点（＝自動的に帰還するよう
構成した有線移動車両の制御装置である。
あるいは巻き取る愼傅を備えた有線移動車両が林を繰り
出しながらある点まで進んだ改、線を巻き取りながら帰
ってくるとき（＝、移動車両の移動面内で移動方向に対
し垂直な方向への魂のずれを検出する機構により検出さ
れた、通過経路の曲がり具合に対応するずれを修正する
ように操舵を行なうことに上九〇出され７ｃＭ ｔ：、
沿って出発点あるいは通過点（＝自動的に帰還するよう
構成した有線移動車両の制御装置である。
この発明（＝よれば有線移動車両の移動先からの帰還の
際、人間が操作したシ、作業環境に線導線などを敷設し
ないでも車両を出発点あるいは該車両の移動途中の通過
点へ帰還させ得るよう（＝なる。
際、人間が操作したシ、作業環境に線導線などを敷設し
ないでも車両を出発点あるいは該車両の移動途中の通過
点へ帰還させ得るよう（＝なる。
第１図はこの発明の実施例を示す図である。１゜２は線
３の水平方向のす九を検出するための位置検出器に数９
付けられた検出板で、４．５は線３との接触を検出する
ための接触板である。図のような車両６において検出板
１．２を用いて検出された線３のずれを修正するように
車両の操舵を行なうことにより、有線移動車両の制御を
行なう。
３の水平方向のす九を検出するための位置検出器に数９
付けられた検出板で、４．５は線３との接触を検出する
ための接触板である。図のような車両６において検出板
１．２を用いて検出された線３のずれを修正するように
車両の操舵を行なうことにより、有線移動車両の制御を
行なう。
第２図は第１図の入方向から位置検出を行なう部分を見
た図で、位置検出の原理を示す。車両６がりる地点まで
腺３を繰り出しながら進んだ後、緑３を巻き取ｐながら
帰る時についてみてみる。
た図で、位置検出の原理を示す。車両６がりる地点まで
腺３を繰り出しながら進んだ後、緑３を巻き取ｐながら
帰る時についてみてみる。
第３図に示すように車両６がα方向（＝進んだ後、線５
を巻き取りなからβ方向へ戻る時、地点ａでは線３は第
２図の３に示される位置（＝あるが、地点すでは線３は
第２図３′に示される位１ｔＬ（＝移動し、検出板１を
押す。検出板１はγ方向に動き位置検出器７−１により
移動量を検出して線３のずれ量に変換する。検出板１（
＝はばね８−１がついておｐ線３が検出板から離れると
検出板１はｎ方向（＝動き、元の位１を二接る。検出板
２Ｌ二ついても同様Ｌニジて線３のずれ量を測定できる
。
を巻き取りなからβ方向へ戻る時、地点ａでは線３は第
２図の３に示される位置（＝あるが、地点すでは線３は
第２図３′に示される位１ｔＬ（＝移動し、検出板１を
押す。検出板１はγ方向に動き位置検出器７−１により
移動量を検出して線３のずれ量に変換する。検出板１（
＝はばね８−１がついておｐ線３が検出板から離れると
検出板１はｎ方向（＝動き、元の位１を二接る。検出板
２Ｌ二ついても同様Ｌニジて線３のずれ量を測定できる
。
弗４図は弗１図のＢ方向から位置検出部を見た図である
。検出＋！Ｌ１はガイド部９−１．９−２ｉ二よシ支持
されている。線３はドラム１０によυ繰り出し、巻き取
られる。線３−の繰り出しが足りずに線がＩＩＩ＆４図
の３′の位置り：＜ると接触板５により線３の接触を検
出し、ドラムＩＯｉ二よυ線３を繰り出す。
。検出＋！Ｌ１はガイド部９−１．９−２ｉ二よシ支持
されている。線３はドラム１０によυ繰り出し、巻き取
られる。線３−の繰り出しが足りずに線がＩＩＩ＆４図
の３′の位置り：＜ると接触板５により線３の接触を検
出し、ドラムＩＯｉ二よυ線３を繰り出す。
逆に線３が接触板４（＝接触するとドラム１０によ二線
３を巻き取る。このようにして線３は常に接触板４，５
０間（：保持される。
３を巻き取る。このようにして線３は常に接触板４，５
０間（：保持される。
第５図は線３のずれ童を修正するための回路図である。
位置検出器７−１により得られる信号を反転回路ＩＮＮ
過通、さらに位置検出器７−２の信号との和を加算回路
１２により得ることで操舵ｉ ｉｄ １３の人力ｌをｘ
ｍｉｎ≦ｉ≦Ｘ ｍａＸとする。ここで操舵装Ｋ１３
は入力に対して連続で単調な出力（操舵角）を与えるも
ので、例えばＩＩ＆６図に示すように人力Ｃ；比列する
操舵角を与える。ＷＩＧ図では入力の最小値ｘ ｍｉｎ
ｌ二対し一θｍａＸ ＋最大値ｘ ｍａｘ ｌ二対し
０ｍ１ＬＸを与えるよう（；なっている。
過通、さらに位置検出器７−２の信号との和を加算回路
１２により得ることで操舵ｉ ｉｄ １３の人力ｌをｘ
ｍｉｎ≦ｉ≦Ｘ ｍａＸとする。ここで操舵装Ｋ１３
は入力に対して連続で単調な出力（操舵角）を与えるも
ので、例えばＩＩ＆６図に示すように人力Ｃ；比列する
操舵角を与える。ＷＩＧ図では入力の最小値ｘ ｍｉｎ
ｌ二対し一θｍａＸ ＋最大値ｘ ｍａｘ ｌ二対し
０ｍ１ＬＸを与えるよう（；なっている。
第１図はこの発明の実施例の概略斜視図、！Ｉｆ１２図
は第１図のβ方向より見た要部正面図、第３図操舵角に
変換する回路図である。 １．２・・・検出板、 ３・・・線、 ４，５・・・接
触板７・・・位ｔｉｔ検出器、 １１・・・反転回
路１２・・・加算回路、 １３・・・操舵装置。 代理人 弁理士 則 近 ｔｉ 旧＜ほか１名ン第２
図 、Ｉ３図 第 ４ 図
は第１図のβ方向より見た要部正面図、第３図操舵角に
変換する回路図である。 １．２・・・検出板、 ３・・・線、 ４，５・・・接
触板７・・・位ｔｉｔ検出器、 １１・・・反転回
路１２・・・加算回路、 １３・・・操舵装置。 代理人 弁理士 則 近 ｔｉ 旧＜ほか１名ン第２
図 、Ｉ３図 第 ４ 図
Claims (1)
- 有線移動車両において、該線を移動車両の移動に伴いく
り出し、あるいは巻き取る機構と、該線を巻き取る際に
移動車両の移動面内で、移動方向に対して垂直な、該線
のずれを検出すると、検出されたずれにより操舵を行な
う機構を具備し、ずれを検出しながら操舵を行ない出発
点あるいは通過した通過点へ戻るよう構成したことを特
徴とする有線移動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14252385A JPS625416A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 有線移動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14252385A JPS625416A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 有線移動車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS625416A true JPS625416A (ja) | 1987-01-12 |
Family
ID=15317336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14252385A Pending JPS625416A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 有線移動車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS625416A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01308101A (ja) * | 1988-06-02 | 1989-12-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 位置検出装置 |
| US5442121A (en) * | 1993-03-19 | 1995-08-15 | Mitsui Petrochemical Industries Ltd. | Process for producing N,N-disubstituted aminophenol |
-
1985
- 1985-07-01 JP JP14252385A patent/JPS625416A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01308101A (ja) * | 1988-06-02 | 1989-12-12 | Sanyo Electric Co Ltd | 位置検出装置 |
| US5442121A (en) * | 1993-03-19 | 1995-08-15 | Mitsui Petrochemical Industries Ltd. | Process for producing N,N-disubstituted aminophenol |
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