JPS62292124A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 本発明は、清掃機能と移動機能とを備え、床面の清掃を
行なう自走式掃除機に関するものである。

従来の技術 ２／、−７ 従来よシ、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作性
の向上を図った掃除機が開発されている。

特に最近では、これにマイクロコンピュータと各種セン
サ類を搭載することにより、清掃場所の移動を自分で判
断しつつ清掃を行なう。いわゆる自立誘導型の自走式掃
除機の開発も行なわれている。

この種の自走式掃除機では、例えば左右の走行輪にロー
タリエンコーダ等を接続して走行輪の回転数から移動距
離を計測することにより移動方向を決定し、本体の周囲
に取付けた超音波距離センサ等によ如障害物回避を行な
っているのが通常である。また、移動方向の計測をより
確実にするためにガスレートジャイロ等のジャイロセン
サを付加しているものもある。また、掃除機能としては
床面のゴミを吸引する電動送風機を備え、１だ床面を掃
く回転式のブラシを備えて清掃能力の向上を図っている
ものもある。

発明が解決しようとする問題点 一般にこのような自走式掃除機は、体育館やホテルのロ
ビー、廊下等の広い場所の清掃を自動的に行うことを目
的に開発されており、一度通過したときの清掃幅をでき
るだけ大きくする方が効率良く清掃できることは言う寸
でもない。従って、従来より第４図に示すように本体１
の前部側面に矢印Ａ、Ａ′の方向に回転する回転ブラシ
２．２′及びブラシ駆動部３．３′を取付けて本体１の
側方のゴミを吸込みノズル４に導くようにして清掃幅を
広げたものがある。しかし、清掃幅を更に広くしようと
して回転ブラシ２．２′の直径を大きくして本体１の外
周面より大きくとびださせると、移動中に壁の凹凸に引
掛ったり、床との摩擦が大きくなったりして直進性が低
下すると同時に、方向転換がスムーズにできるという問
題点があった。

そこで本発明は、回転ブラシによる移動時の直進性、方
向転換性能を低下することなく広い清掃幅で清掃できる
自走式掃除機を提供するものである。

問題点を解決するだめの手段 上記問題点を解決する本発明の技術的手段は、本体下部
に回転して床面を掃く回転ブラシを、本体側面より進退
自在に設けたものである。

作用 この技術的手段による作用は次のようになる。

すなわち、本体の側方に壁や障害物のない広い場所では
回転ブラシを本体側面より突出した状態で移動できるた
め清掃幅は犬きくなる。また壁際等で本体側方に出張り
や障害物等がある場合や部屋の隅部で方向転換する場合
には回転ブラシを本体内の方向に後退できるため移動性
能が低下することもない。

実施例 以下本発明の実施例を添付図面にもとづいて説明する。

第１図、第２図において、５は自走式掃除機の本体で、
この本体５の左右下面に本体内に位置して走行輪６Ｒ，
６Ｌが設けられている。この走行輪６Ｂ、６Ｌはそれぞ
れサーボモータ、パルスモータ等からなる駆動モータ７
Ｒ，７Ｌと連結している。８は本体５の底面に回動自在
に取付けられた補助輪である。９Ｒ，９Ｌは本体５の前
方下部６ヘーノ の両側に設けられた回転ブラシで、それぞれの回転軸９
Ｒ’、９Ｌ’は取付はアーム１０Ｒ，１０Ｌに支持され
ている。また、取付はアーム１０Ｒ２１０Ｌにはそれぞ
れの回転ブラシ９Ｒ，９Ｌを回転させるための駆動部（
図示せず）が設けである。

さらに取付はアーム１０Ｒ、１０Ｌは矢印ＢおよびＣの
方向に摺動自在に取付けられ、本体６側面より回転ブラ
シ９Ｂ　、９Ｌを進退自在に構成されている。また、こ
の取付はアーム１０Ｒ，１０Ｌは図には示されていない
スプリングによって矢印Ｂの方向に付勢されており、通
常は取付はアーム１０Ｒ，１０Ｌは本体６側面より突出
した状態になっている。１１は床面のゴミを吸引するだ
めの空気吸引力を発生する電動送風機で、１２はその吸
引側に配設したフィルタで、集塵室１３内に位置させで
ある。この集塵室１３はホース１４を介して本体５の下
方に設けた吸引ノズル１６と接続している。１６は鉛蓄
電池、乾電池等の電源、１７は駆動モータ７Ｒ，７Ｌを
制御して走行および操舵の制御を行なう移動制御回路で
ある。

６、、、−。

以上のように構成された自走式掃除機について、以下そ
の動作を説明する。

清掃領域内にこの自走式掃除機を置くと、本体６は走行
輪６Ｒ，６Ｌが駆動モータ７Ｒ，７Ｌによって駆動され
矢印りの方向に移動し始める。このとき図には示されて
いない障害物検知装置および位置検知装置等からの信号
によシ移動制御回路１７を通じて駆動モータ７Ｒ，７Ｌ
が制御され、直進、停止、方向転換などを繰返しながら
清掃領域内全体を移動する。移動中には電動送風機１１
が起動されると同時に回転ブラシ９Ｒ，９Ｌが回転し、
この回転によって本体５の左右周囲のゴミを吸引ノズル
１５に導くとともに、電動送風機１２によって吸引ノズ
ル１５からホース１４を介して集塵室１３にゴミが集め
られ清掃される。

そして、本体６の側方に壁や障害物のない広い場所では
、回転ブラシ９は例えば第１図における回転ブラシ９Ｒ
のように取付はアーム１０がスプリングによる付勢で本
体６より矢印Ｂの方向に摺動して従来より大きく突出し
た状態になるため回７１、−７ 転ブラシ９の先端捷での幅広い範囲で清掃が行なわれる
。また例えば、第１図の回転ブラシ９Ｌのように壁１８
の際倉掃きながら移動し壁１８の凸部１９に当ると、そ
の反作用で取付はアーム１０Ｌは本体δ側へ後退され回
転ブラシ９や取付はアームが凸部１９に引掛って本体６
が直進せず思わぬ方向に移動してし１うということはな
い。！！た、例えば壁と壁とにはさまれた部屋の隅部で
方向転換しようとしたときに回転ブラシ９や取付はアー
ム１０Ｌが壁に引掛って方向転換できなくなる可能性も
小さく、清掃領域内全体をスムーズに移動できる。

次に本発明の他の実施例について説明する。

第３図は他の実施例を示しており、２０は本体、２１　
Ｒ，２１Ｌは左右の走行輪、２２Ｒ，２２Ｌはそれぞれ
の走行輪２１　Ｒ、２１Ｌに連結した駆動モータ、２３
は補助輪、２４は吸込ノズルで、これらは第１の実施例
と同様の作用をする。この実施例では、回転ブラシ２５
Ｒ，２５Ｌは取付はアーム２６Ｒ，２６Ｌに支持され、
この取付はアーム２６Ｒ，２６Ｌはそれぞれ本体２０内
の支点２７Ｒ，２７Ｌに回動自在に取付けられている。

また、取付はアーム２６Ｒ，２６Ｌは図には示されてい
ないスプリングでそれぞれ矢印り、Ｄ’の方向に付勢さ
れ、通常は回転ブラシ２５Ｒ，２５Ｌおよび取付はアー
ム２６Ｒ，２６Ｌは本体２ｏの外側面より突出した状態
になっており、回転ブラシ２５Ｈの先端から回転ブラシ
２５Ｌの先端までの幅広い清掃幅で清掃できる。また、
第１の実施例と同様に、凹凸のある壁際を移動中や部屋
の隅部での方向転換中に回転ブラシ２５Ｒ，２５Ｌが壁
に当るとその反作用で取付はアーム２６Ｒ１２６Ｌはそ
れぞれ矢印Ｅ　、　Ｅ’の方向に後退回動して本体２０
中に収容され、壁に引掛ることなくスムーズに移動でき
る。

なお、以上の第１、第２の実施例ではともに、単に取付
はアームを本体より突出するようにスプリングで付勢し
て、回転ブラシが例かに当ったときにその反作用で本体
内に収容されるよう構成しているが、例えば回転ブラシ
が何かに当るとそれ９べ−７ を検知して別のアクチェエータが回転ブラシを本体内の
方向に移動させるようにしても良いし、また、方向転換
時には取付はアームが壁などに引掛らないように必ず本
体内に収容されるよう構成しても良く、要は本体側方に
障害物がない広い場所では回転フラジは本体側面より離
れる方向へ進出し、回転ブラシや取付はアームが障害物
や壁などに当ると本体の方向に後退されるよう構成すれ
ば良い。

発明の効果 以上のように本発明は、本体の下部に、回転して床面を
掃く回転ブラシを設け、さらにこの回転ブラシは本体側
面より進退自在に設けたから、清掃幅を大きくして清掃
効率を向上し、しかも障害物があっても移動性能を低下
させることなくスムーズに清掃領域内を移動できる自走
式掃除機を提供するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の自走式掃除機の平面図、第
２図は同自走式掃除機の側断面図、第３１０べ−７ 図は本発明の他の実施例の自走式掃除機の平面図、第４
図は従来の自走式掃除機の平面図である。 ６．２０・旧・・本体、９．２５・旧・・回転ブラシ、
１０．２６・・・・・・取付はアーム、１５　、２４・
・曲・吸込みノズル、２７・・・・・・支点。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）本体を移動させる駆動装置と、移動方向を変える
   操舵装置および電源と、清掃手段として本体の下部に設
   け、回転して床面を掃く回転ブラシとを備え、この回転
   ブラシは本体側面より進退自在に設けた自走式掃除機。
2. （２）回転ブラシの回転軸を支持する取付けアームを、
   本体内外に摺動自在に取付けた特許請求の範囲第１項記
   載の自走式掃除機。
3. （３）回転ブラシの回転軸を支持する取付けアームを、
   本体内の支点に対して回動自在に取付けた特許請求の範
   囲第１項記載の自走式掃除機。