JPS62190501A - サ−ボシステム - Google Patents
サ−ボシステムInfo
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- JPS62190501A JPS62190501A JP3260886A JP3260886A JPS62190501A JP S62190501 A JPS62190501 A JP S62190501A JP 3260886 A JP3260886 A JP 3260886A JP 3260886 A JP3260886 A JP 3260886A JP S62190501 A JPS62190501 A JP S62190501A
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- signal
- control
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はサーボシステムに関するものである。
一般に、この種のサーがシステムは、制御系を動作させ
るための基準入力を送出する基準入力送出手段と、制御
対象の制御量を検出して主フィードバック信号を送出す
る検出手段と、基準入力から主フィードバック信号を減
算して動作信号を送出する減算手段と、動作信号を制御
系が所要の働きをするように補償して補償信号を送出す
る補償手段と、補償信号を操作量に変えて制御対象に働
きかける操作手段とを有している。
るための基準入力を送出する基準入力送出手段と、制御
対象の制御量を検出して主フィードバック信号を送出す
る検出手段と、基準入力から主フィードバック信号を減
算して動作信号を送出する減算手段と、動作信号を制御
系が所要の働きをするように補償して補償信号を送出す
る補償手段と、補償信号を操作量に変えて制御対象に働
きかける操作手段とを有している。
従来の補償手段は一定の制御ダインを有するものであっ
た。
た。
その為、制御系の非線形特性の影響で基準入力によって
制御系の応答性および精度に７４ラツキが発生するとい
う欠点があった。
制御系の応答性および精度に７４ラツキが発生するとい
う欠点があった。
本発明によるサーがシステムは、補償手段７５Ｅ相異な
る複数の制御ケ゛インを有し、制御ケ゛インの１つを選
択する選択手段と、基準入力に応じて選択手段を制御す
るための制御信号を発生する制御信号発生手段とを付加
したことを特徴とする。
る複数の制御ケ゛インを有し、制御ケ゛インの１つを選
択する選択手段と、基準入力に応じて選択手段を制御す
るための制御信号を発生する制御信号発生手段とを付加
したことを特徴とする。
基準入力に応じて最適な補償手段の制御ゲインを自動的
に設定できるので、基準入力の全てにわたって均一な応
答性および精度を有するサーボシステムを構築できる。
に設定できるので、基準入力の全てにわたって均一な応
答性および精度を有するサーボシステムを構築できる。
［実施例〕
以下２本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第４図を参照すると２本発明の適用されるピルガ−ミル
の構成が斜視図で示されている。
の構成が斜視図で示されている。
圧延機構は主モータ１と、主モータ１に連結されたクラ
ンクシャフト２と、クランクシャフト２に連結された前
後進可能なロールスタンド３とかう成る。ロールスタン
ド３に組み込まれた上下一対のロール４，４の回転軸に
はラック・ピニオン５ 力結合しておυ、ロール４ 、
４ヲロールスタンド３の前後進運動によ多回転往復させ
る。
ンクシャフト２と、クランクシャフト２に連結された前
後進可能なロールスタンド３とかう成る。ロールスタン
ド３に組み込まれた上下一対のロール４，４の回転軸に
はラック・ピニオン５ 力結合しておυ、ロール４ 、
４ヲロールスタンド３の前後進運動によ多回転往復させ
る。
送シ機構１０は、ロールスタンド３の材料入側に設けた
フィードキャリッジ１０ａと、フィードキャリッジ１０
ａに螺合する送シネジ１０ｂとから成シ、送りネジ１０
ｂに歯車を介して接続される油圧モータ９によって駆動
される。送υネノ１０ｂは周方向にのみ可動で、軸方向
には動かないようになっている。
フィードキャリッジ１０ａと、フィードキャリッジ１０
ａに螺合する送シネジ１０ｂとから成シ、送りネジ１０
ｂに歯車を介して接続される油圧モータ９によって駆動
される。送υネノ１０ｂは周方向にのみ可動で、軸方向
には動かないようになっている。
回転機構は２回転可能なマンドレルロットチャック１２
と、ロールスタンド３の材料入側および材料出側に設け
た回転可能な入口チャック１３および出口チャック１４
とから成シ、これらは歯車等の動力伝達機構を介して接
続された駆動モータ８によって駆動される。マンドレル
ロッドチャック１２がマンドレルを完全に固定するのに
対し。
と、ロールスタンド３の材料入側および材料出側に設け
た回転可能な入口チャック１３および出口チャック１４
とから成シ、これらは歯車等の動力伝達機構を介して接
続された駆動モータ８によって駆動される。マンドレル
ロッドチャック１２がマンドレルを完全に固定するのに
対し。
入口チャック１３及び出口チャック１４は材料送シを可
能ならしめるため、材料の周方向の動き。
能ならしめるため、材料の周方向の動き。
すなわち回転運動のみを規制し、材料の軸方向の動きは
許容されるようになっている。
許容されるようになっている。
油圧モータ９には回転角検出器１５が取シ付けられてい
る。回転角検出器１５は油圧モ〒り９の回転角を検出し
て回転角検出信号（主フィードバック信号）ｆを制御装
置７へ送出する。
る。回転角検出器１５は油圧モ〒り９の回転角を検出し
て回転角検出信号（主フィードバック信号）ｆを制御装
置７へ送出する。
制御装置７は圧延終了信号ｐを受け、この信号に基づい
て１圧延工程の終了から次の圧延工程の開始までのいわ
ゆるアイドル期間中に、駆動モータ８及び油圧モータ９
を動作させるための指令信号を送出する。
て１圧延工程の終了から次の圧延工程の開始までのいわ
ゆるアイドル期間中に、駆動モータ８及び油圧モータ９
を動作させるための指令信号を送出する。
第１図を参照すると２本発明によるサーボシステムの一
実施例の構成がブロック図により示されている。この実
施例は、ピルガ−ミルの送シ機構１０を駆動する油圧モ
ータ９へ適用した例である。
実施例の構成がブロック図により示されている。この実
施例は、ピルガ−ミルの送シ機構１０を駆動する油圧モ
ータ９へ適用した例である。
制御装置７から出力される指令信号１はサーがアンプ１
６を介してサーボ弁１７に入力する。サーボ弁１７はこ
のサーボアンプ１６の出力信号に応答して油圧モータ９
へ送シ込む油の流量を制御する。
６を介してサーボ弁１７に入力する。サーボ弁１７はこ
のサーボアンプ１６の出力信号に応答して油圧モータ９
へ送シ込む油の流量を制御する。
制御装置７は、送υ量発生器７１．減算器７２゜補償器
７３．及び自動ゲイン調節器７４を有している。送シ量
発生器７１は圧延終了信号ｐを受け。
７３．及び自動ゲイン調節器７４を有している。送シ量
発生器７１は圧延終了信号ｐを受け。
アイドル期間中に送シ量指令（基準入力）δを発生する
。減算器７２は送シ量指令δから回転角検出信号ｆを減
算して偏差信号（動作信号）ｅを送出する。補償器７３
は偏差信号ｅを後述する制御信号Ｃに基づいて補償して
油圧モータ９が所要の働きをするのに必要な補償信号を
指令信号１として出力する。自動ゲイン調整器７４は送
シ量指令δを受けて補償器７３の制御ゲインを選択する
ためのゲイン切換コード（制御信号）Ｃを送出する。
。減算器７２は送シ量指令δから回転角検出信号ｆを減
算して偏差信号（動作信号）ｅを送出する。補償器７３
は偏差信号ｅを後述する制御信号Ｃに基づいて補償して
油圧モータ９が所要の働きをするのに必要な補償信号を
指令信号１として出力する。自動ゲイン調整器７４は送
シ量指令δを受けて補償器７３の制御ゲインを選択する
ためのゲイン切換コード（制御信号）Ｃを送出する。
第２図を参照すると、補償器７３の具体的構成例が示さ
れている。図示の補償器７３は、ゲイン切換コードＣに
よって入力してくる偏差信号ｅを（ｎ＋１）個の出力端
子の１つから出力する切換器７３１．切換器７３１の（
ｎ＋１）個の出力端子に接続されて各々制御グイ／ＫＯ
ｏ−Ｋｏｎを有するダイン補償要素７３２ｏ〜７３２ｎ
、及び伝達関数（Ｔ２ Ｓ＋１ ）／ （ＴＩＳ ＋１
）を有する位相補償要素７３３から成る。ここで１Ｔ
１ 、Ｔ２は位相補償時定数、Ｓはラプラス変換にお
ける演算子である。
れている。図示の補償器７３は、ゲイン切換コードＣに
よって入力してくる偏差信号ｅを（ｎ＋１）個の出力端
子の１つから出力する切換器７３１．切換器７３１の（
ｎ＋１）個の出力端子に接続されて各々制御グイ／ＫＯ
ｏ−Ｋｏｎを有するダイン補償要素７３２ｏ〜７３２ｎ
、及び伝達関数（Ｔ２ Ｓ＋１ ）／ （ＴＩＳ ＋１
）を有する位相補償要素７３３から成る。ここで１Ｔ
１ 、Ｔ２は位相補償時定数、Ｓはラプラス変換にお
ける演算子である。
第３図を参照すると、自動ゲイン調整器７４の具体的構
成例が示されている。図示の自動ゲイン調節器７４は、
送シ量ゲイン切換点δ０〜δｎが設定される（ｎ＋１）
個の設定器７４１０〜７４１１ ｅ設定器７４１ｏ〜７
４１ｎの出力と送シ量指令δとを比較する（ｎ＋１）個
の比較器７４２゜〜７４２ｎｔ及び比較器７４２８〜７
４２ｎの出カバターンよジグイン切換コードＣを補償器
７３の切換器７３１へ送出するゲイン切換コード発生器
７４３から成る。
成例が示されている。図示の自動ゲイン調節器７４は、
送シ量ゲイン切換点δ０〜δｎが設定される（ｎ＋１）
個の設定器７４１０〜７４１１ ｅ設定器７４１ｏ〜７
４１ｎの出力と送シ量指令δとを比較する（ｎ＋１）個
の比較器７４２゜〜７４２ｎｔ及び比較器７４２８〜７
４２ｎの出カバターンよジグイン切換コードＣを補償器
７３の切換器７３１へ送出するゲイン切換コード発生器
７４３から成る。
但し、δｏくδ１く・・・くδ。である。
次に動作について説明する。
圧延終了信号ｐよシアイドル基間中になったと判断する
と、送シ量発生器７１は送シ量指令δを発生する０自動
ゲイン調整器７４において、δくδ。
と、送シ量発生器７１は送シ量指令δを発生する０自動
ゲイン調整器７４において、δくδ。
の時、比較器７４２０〜７４２ｎの出力はすべてロウレ
ベル″″Ｌ”であシ、ゲイン切換コード発生器７４３は
ダイン切換コードＣとしてゲイン補償要素７３２０を選
択する信号を出力する。従って、補償器７３の伝達関数
はにθ。（ＴＺＳ＋１ ）／ （ＴＩＳ＋１ ）である
。
ベル″″Ｌ”であシ、ゲイン切換コード発生器７４３は
ダイン切換コードＣとしてゲイン補償要素７３２０を選
択する信号を出力する。従って、補償器７３の伝達関数
はにθ。（ＴＺＳ＋１ ）／ （ＴＩＳ＋１ ）である
。
一方、減算器７２は送フ量指令δと回転角検出信号ｆと
の差をとって偏差信号ａ （ｅ＝δ−ｆ）を補償器７３
へ送出する。補償器７３では、上記伝達関数によるゲイ
ン補償および位相補償を行ない、サーボ弁の弁開度指令
（補償信号）をサーボアンプ１６へ送出する。サーボア
ン７’１６は、この指令に従いサーボ弁１７の弁開度を
操作し、油圧モータ９の回転角（制御量）を制御する。
の差をとって偏差信号ａ （ｅ＝δ−ｆ）を補償器７３
へ送出する。補償器７３では、上記伝達関数によるゲイ
ン補償および位相補償を行ない、サーボ弁の弁開度指令
（補償信号）をサーボアンプ１６へ送出する。サーボア
ン７’１６は、この指令に従いサーボ弁１７の弁開度を
操作し、油圧モータ９の回転角（制御量）を制御する。
油圧モータ９の回転は送シ機構１０に伝達され、材料の
送シ動作が開始される。
送シ動作が開始される。
送シ量指令の変更によって送υ景指令δが送シ量ゲイン
切換点δ０を超えて、δｏくδくδ１となると。
切換点δ０を超えて、δｏくδくδ１となると。
比較器７４２ｏの出力のみがノ・インベル１Ｈ”に変化
する。これによシ、ゲイン切換コード発生器７４３は、
ダイン切換コードＣによシ切換器７３１でゲイン補償要
素７３２１を選択するよう制御する。従って、補償器７
３の伝達関数はＫ。１（Ｔ２Ｓ ＋ １ ） ／（ＴＩ
Ｓ＋１）となる。
する。これによシ、ゲイン切換コード発生器７４３は、
ダイン切換コードＣによシ切換器７３１でゲイン補償要
素７３２１を選択するよう制御する。従って、補償器７
３の伝達関数はＫ。１（Ｔ２Ｓ ＋ １ ） ／（ＴＩ
Ｓ＋１）となる。
このようにして、送シ量指令δに応じて補償器７３の制
御ゲインＫ（７を自動的に最適な値に設定できる。従っ
て、送多量指令の全域にわたって均一な応答性と精度を
もつピルガ−ミルの送シ制御系を実現できる。
御ゲインＫ（７を自動的に最適な値に設定できる。従っ
て、送多量指令の全域にわたって均一な応答性と精度を
もつピルガ−ミルの送シ制御系を実現できる。
なお、このサーがシステムはピルガミミルの回転機構を
駆動する駆動モータ８へも同様に適用できるのは勿論で
ある。本す−がシステムをピルガ−ミルの回転機構と送
シ機構の両方に適用することによシ、均一な応答性と精
度をもつシェル駆動系が実現され、材料圧延時の生産性
の向上２品質の安定化をはかることができる。また、制
御対象であるモータは、油圧モータに限定されず、電動
モータでも良い。更に、制御装置７はマイクロコンピュ
ータでメ構成しても良く、その場合、プログラムによシ
送シ量ゲイン切換点の値や制御ゲインの値を所望のもの
に容易に変更することができる。又、ピルガ−ミル以外
のサーボシステムにも応用可能であるのは言うまでもな
い。
駆動する駆動モータ８へも同様に適用できるのは勿論で
ある。本す−がシステムをピルガ−ミルの回転機構と送
シ機構の両方に適用することによシ、均一な応答性と精
度をもつシェル駆動系が実現され、材料圧延時の生産性
の向上２品質の安定化をはかることができる。また、制
御対象であるモータは、油圧モータに限定されず、電動
モータでも良い。更に、制御装置７はマイクロコンピュ
ータでメ構成しても良く、その場合、プログラムによシ
送シ量ゲイン切換点の値や制御ゲインの値を所望のもの
に容易に変更することができる。又、ピルガ−ミル以外
のサーボシステムにも応用可能であるのは言うまでもな
い。
以上の説明で明らかなように２本発明によれば。
基準入力に応答して補償手段の制御ゲインを自動的に最
適なものに設定することによシ、制御系の非線形特性の
影響による応答性および精度のバラツキを防止すること
ができる。
適なものに設定することによシ、制御系の非線形特性の
影響による応答性および精度のバラツキを防止すること
ができる。
第１図は本発明によるサーボシステムの一実施例の構成
を示したブロック図、第２図は第１図の補償器の具体的
構成例を示したブロック図、第３図は第１図の自動ゲイ
ン調整器の具体的構成例を示したブロック図、第４図は
第１図に示されたサーボシステムの適用されたピルガ−
ミルの一構成例を示した斜視図である。 ７・・・制御装置、７１・・・送シ量発生器、７２・・
・減算器、７３−・・補償器、７４・・・自動ゲイン調
整器。 ９・・・油圧モータ、１０・・・送シ機構、１５・・・
回転角検出器、１６・・・サーボアンプ、１７・・・サ
ーが弁。
を示したブロック図、第２図は第１図の補償器の具体的
構成例を示したブロック図、第３図は第１図の自動ゲイ
ン調整器の具体的構成例を示したブロック図、第４図は
第１図に示されたサーボシステムの適用されたピルガ−
ミルの一構成例を示した斜視図である。 ７・・・制御装置、７１・・・送シ量発生器、７２・・
・減算器、７３−・・補償器、７４・・・自動ゲイン調
整器。 ９・・・油圧モータ、１０・・・送シ機構、１５・・・
回転角検出器、１６・・・サーボアンプ、１７・・・サ
ーが弁。
Claims (1)
- １、制御系を動作させるための基準入力を送出する基準
入力送出手段と、制御対象の制御量を検出して主フィー
ドバック信号を送出する検出手段と、前記基準入力から
主フィードバック信号を減算して動作信号を送出する減
算手段と、前記動作信号を該制御系が所要の働きをする
ように補償して補償信号を送出する補償手段と、前記補
償信号を操作量に変えて前記制御対象に働きかける操作
手段とを有するサーボシステムにおいて、前記補償手段
の複数ある制御ゲインの１つを選択する選択手段と、前
記基準入力に応答して前記選択手段を制御するための制
御信号を発生する制御信号発生手段とを有するサーボシ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3260886A JPS62190501A (ja) | 1986-02-17 | 1986-02-17 | サ−ボシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3260886A JPS62190501A (ja) | 1986-02-17 | 1986-02-17 | サ−ボシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62190501A true JPS62190501A (ja) | 1987-08-20 |
Family
ID=12363571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3260886A Pending JPS62190501A (ja) | 1986-02-17 | 1986-02-17 | サ−ボシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62190501A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7248014B2 (en) | 2002-06-28 | 2007-07-24 | Fanuc Ltd | Motor control system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182211A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Honda Motor Co Ltd | Controller |
-
1986
- 1986-02-17 JP JP3260886A patent/JPS62190501A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182211A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-10 | Honda Motor Co Ltd | Controller |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7248014B2 (en) | 2002-06-28 | 2007-07-24 | Fanuc Ltd | Motor control system |
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