JPS62120515A - 位置決め制御方式 - Google Patents
位置決め制御方式Info
- Publication number
- JPS62120515A JPS62120515A JP26054285A JP26054285A JPS62120515A JP S62120515 A JPS62120515 A JP S62120515A JP 26054285 A JP26054285 A JP 26054285A JP 26054285 A JP26054285 A JP 26054285A JP S62120515 A JPS62120515 A JP S62120515A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- torque
- time
- deceleration
- setting value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
この発明は、製鉄プラントなど電動機により駆動され位
置決め調節器を備えた版搬送装置に詔ける位置決め制御
方式に関する。
置決め調節器を備えた版搬送装置に詔ける位置決め制御
方式に関する。
減速時間は電動機の負荷状態如何にかかわらず常に電動
機の短時間定格トルクと連続定格トルクとの差トルクと
、その電動機の最大慣性モーメントにより決定されてい
た。
機の短時間定格トルクと連続定格トルクとの差トルクと
、その電動機の最大慣性モーメントにより決定されてい
た。
しかしながらこのような従来方法では次Ｉこ述べる問題
点があった。それは電動機容量を有効に使用していない
ということで、従来は電動機負荷の軽・重にかかわらず
加減速時間の決定に際しては重負荷の場合を考慮して決
定していたので、位置決め制御時のサイクルタイムが常
に最長時間に固定されてしまい、プラント処理能力が制
約されることがあった。
点があった。それは電動機容量を有効に使用していない
ということで、従来は電動機負荷の軽・重にかかわらず
加減速時間の決定に際しては重負荷の場合を考慮して決
定していたので、位置決め制御時のサイクルタイムが常
に最長時間に固定されてしまい、プラント処理能力が制
約されることがあった。
この発明は上述した問題点に鑑み、電動機の加減速時間
を一率に決定するのではなく、電動機のあらゆる負荷状
態において最短加減速時間を演算して位置決め調節器に
与えることにより最短時間にて位置決めを行なうよう制
御することを目的とする。
を一率に決定するのではなく、電動機のあらゆる負荷状
態において最短加減速時間を演算して位置決め調節器に
与えることにより最短時間にて位置決めを行なうよう制
御することを目的とする。
この発明は上記目的達成のため、電動機の短時間定格と
電動機負荷トルクとの差より求めた電動機の加減速に必
要なトルクと、電動機換算の慣性モーメントとから電動
機の最大加減速時間を算出し、この加減速時間にて位置
決め調整器にゲイン補正を与えて位置決めを行なった。
電動機負荷トルクとの差より求めた電動機の加減速に必
要なトルクと、電動機換算の慣性モーメントとから電動
機の最大加減速時間を算出し、この加減速時間にて位置
決め調整器にゲイン補正を与えて位置決めを行なった。
第１図はこの発明の実施例を示すもので搬送される板２
１は駆動電動機１４および搬送駆動機構１３とにより駆
動される一対のピンチローラ２０にて上下方向から挾ま
れて搬送され、目標搬送板長さｌを搬送して停止するた
め、位置検出器１８が設けられ、ここで検出される。そ
して検出された搬送板長さ実際値ｌｉと、目標搬送板長
ｌの偏差を位置決め調節器４に入力し、この偏差に応じ
た最適速度設定値を速度調節器５に入力し、その出力は
サイリスタ変換器６に入り、ここでこの最適速度に見合
うパワーを出力し、電動機１４に供給している。電動機
１４の加減速し得る最大加減は第２図に示す）の最大ト
ルク演算器１において電動機１４の短時間定格容量Ｐｍ
ａｘとその電動機１４の刻々の回転速度Ｎとで電動機１
４の出し得？ る最大のトルク墾ｍａｘを演算する。また電動機１４の
刻々の負荷トルク推定値’ＦＬ を状態観測器３により
演算し、その負荷トルク推定値ｒＬと電動機１４の慣性
モーメン） ＧＤ２とを最短加減速時間演算器２に入力
し、最短加減速時間ｔ―を演算する。
１は駆動電動機１４および搬送駆動機構１３とにより駆
動される一対のピンチローラ２０にて上下方向から挾ま
れて搬送され、目標搬送板長さｌを搬送して停止するた
め、位置検出器１８が設けられ、ここで検出される。そ
して検出された搬送板長さ実際値ｌｉと、目標搬送板長
ｌの偏差を位置決め調節器４に入力し、この偏差に応じ
た最適速度設定値を速度調節器５に入力し、その出力は
サイリスタ変換器６に入り、ここでこの最適速度に見合
うパワーを出力し、電動機１４に供給している。電動機
１４の加減速し得る最大加減は第２図に示す）の最大ト
ルク演算器１において電動機１４の短時間定格容量Ｐｍ
ａｘとその電動機１４の刻々の回転速度Ｎとで電動機１
４の出し得？ る最大のトルク墾ｍａｘを演算する。また電動機１４の
刻々の負荷トルク推定値’ＦＬ を状態観測器３により
演算し、その負荷トルク推定値ｒＬと電動機１４の慣性
モーメン） ＧＤ２とを最短加減速時間演算器２に入力
し、最短加減速時間ｔ―を演算する。
この最短加減時間ｔａｘにより位置決め調節器４のゲイ
ンに補正を与えることで電動機１４が減速可能な最短減
速時間にて位置決め制御が行なれる。
ンに補正を与えることで電動機１４が減速可能な最短減
速時間にて位置決め制御が行なれる。
次に状態観測器３について説明する。状態観測器３は、
関数発生器７、割算器８、積分要素９゜１０、比例要素
１１，１２、からなり、速度検出器１６から電動機速度
Ｎが与えられ、電流検出器１９からは電流実際値１ｉが
与えられる。また電動機速度実際値Ｎを関数発生器７に
与えて界磁磁束Φの逆数１／ｌを出力させ、この１４
と電流実際値Ｉｉを割算器８に与えることにより電動機
トルク推定値＋Ｍζ＝公・Ｉｉ） が算出できる。こ
の電動機トルク推定ｆｌｌ［’＞Ｍ と積分器１０の出
力会。
関数発生器７、割算器８、積分要素９゜１０、比例要素
１１，１２、からなり、速度検出器１６から電動機速度
Ｎが与えられ、電流検出器１９からは電流実際値１ｉが
与えられる。また電動機速度実際値Ｎを関数発生器７に
与えて界磁磁束Φの逆数１／ｌを出力させ、この１４
と電流実際値Ｉｉを割算器８に与えることにより電動機
トルク推定値＋Ｍζ＝公・Ｉｉ） が算出できる。こ
の電動機トルク推定ｆｌｌ［’＞Ｍ と積分器１０の出
力会。
との差が積分器９に導かれる。この積分器９は駆−会５
を積分することにより電動機速度推定値ぐを出力する。
を積分することにより電動機速度推定値ぐを出力する。
電動機速度実際値Ｎとこれの推定値ぐとの偏差が比例要
素１２を介して積分器ｉｏ−に八 入力される。したがって、積分器１０は推定値Ｎを実際
値Ｎに一致させる作用をする。これによって、積分器１
０の出力は負荷トルク推定値仝Ｌとなる。比例要素１１
．１２は動作安定化のために役立ち、それぞれ調整可能
なゲインを有する。
素１２を介して積分器ｉｏ−に八 入力される。したがって、積分器１０は推定値Ｎを実際
値Ｎに一致させる作用をする。これによって、積分器１
０の出力は負荷トルク推定値仝Ｌとなる。比例要素１１
．１２は動作安定化のために役立ち、それぞれ調整可能
なゲインを有する。
〔発明の効果Ｊ
この発明によれば、減速開始時点において電動機の推定
負荷トルクより減速に使用し得る最大減速トルクが得ら
れ、駆動機の最短減速時間が与えられることにより１！
動機パワーの最大有効活用が可能となり最短時間で位置
決め制御を行なうことができる。
負荷トルクより減速に使用し得る最大減速トルクが得ら
れ、駆動機の最短減速時間が与えられることにより１！
動機パワーの最大有効活用が可能となり最短時間で位置
決め制御を行なうことができる。
第１図はこの発明の実施例を示す図、第２図は第１図に
おける一点鎖線で囲んだ個所１７の詳細図である。 ４；位置決めｖ４節器、１４：駆動電動機、１８？ ；位置検出器、Ｗｍａｘ：電動機短時間定格トルク、τ
、：框動機負荷トルク、ＧＤ２．慣性モーメント。
おける一点鎖線で囲んだ個所１７の詳細図である。 ４；位置決めｖ４節器、１４：駆動電動機、１８？ ；位置検出器、Ｗｍａｘ：電動機短時間定格トルク、τ
、：框動機負荷トルク、ＧＤ２．慣性モーメント。
Claims (1)
- １）予め与えられた位置の設定値と、位置検出器により
検出された実際の位置との偏差を演算し、その偏差量す
なわち目標位置までの残長に応じて駆動電動機に速度設
定値を与え、正確に目標位置を機械・材料を停止させる
位置決め調節器を備えた装置において、電動機の短時間
定格トルクと電動機負荷トルクとの差より求めた電動機
の加減速に必要なトルクと、電動機換算の慣性モーメン
トとから電動機の最短減速時間を算出し、この最短減速
時間にて対応させて速度設定値を与えることを特徴とす
る位置決め制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26054285A JPS62120515A (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 位置決め制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26054285A JPS62120515A (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 位置決め制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62120515A true JPS62120515A (ja) | 1987-06-01 |
Family
ID=17349405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26054285A Pending JPS62120515A (ja) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | 位置決め制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62120515A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013038856A1 (ja) * | 2011-09-16 | 2013-03-21 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| US9558897B2 (en) | 2011-07-12 | 2017-01-31 | Isuzu Motors Limited | Actuator control method and actuator control device |
-
1985
- 1985-11-20 JP JP26054285A patent/JPS62120515A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9558897B2 (en) | 2011-07-12 | 2017-01-31 | Isuzu Motors Limited | Actuator control method and actuator control device |
| WO2013038856A1 (ja) * | 2011-09-16 | 2013-03-21 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| JP2013065152A (ja) * | 2011-09-16 | 2013-04-11 | Isuzu Motors Ltd | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| US9519275B2 (en) | 2011-09-16 | 2016-12-13 | Isuzu Motors Limited | Actuator control method and actuator control device |
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