JPS62119606A - Robot control system - Google Patents
Robot control systemInfo
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- JPS62119606A JPS62119606A JP25994985A JP25994985A JPS62119606A JP S62119606 A JPS62119606 A JP S62119606A JP 25994985 A JP25994985 A JP 25994985A JP 25994985 A JP25994985 A JP 25994985A JP S62119606 A JPS62119606 A JP S62119606A
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- Japan
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- robot
- program
- control
- bcd code
- memory
- Prior art date
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- Pending
Links
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、外部からの信号に対応してプログラムの起動
が行なわれるようにしたロボット制御方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a robot control system in which a program is activated in response to an external signal.
（従来の技術）
プログラムされたロボット指令データにより駆動される
ロポッＩ・では、プログラム通りの数値制御処理が実行
され、該処理に基づいてロボットを制御して指令通りの
一連の作業を行なわせている。ところが作業内容の複雑
化に伴なって、プログラムも複雑化し、作業内容の変更
に応じたプログラム内容の削除、変更を行なう場合に、
最初からプログラムを作り直さずに部分的な修正で対処
する必要から、ロボットの設定定数やフラグの内で作業
時に変更する可能性のあるプログラム番号はあらかじめ
セツティングデータ又はパラメータとして登録し、簡単
に呼び出してロボット指令データを書換えたり、追加、
削除が行なえるようにしていた。(Prior Art) In the robot I, which is driven by programmed robot command data, numerical control processing is executed according to the program, and the robot is controlled based on the processing to perform a series of tasks according to the commands. There is. However, as work content becomes more complex, programs also become more complex, and when it comes to deleting or changing program content in response to changes in work content,
Since it is necessary to make partial corrections without re-creating the program from scratch, program numbers that may change during work among the robot's setting constants and flags are registered in advance as setting data or parameters and can be easily recalled. to rewrite or add robot command data.
I was able to delete it.
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、最近のロボットの適用範囲の拡大に伴な
い、プログラムされたロボット指令データをＮＣ装置や
、］二作機械などからの外部信号に対応させて起動した
いという要求が生じているが、このような要求にフレキ
シブルに対処する有効な手段は従来、提案されていなか
った。(Problem to be solved by the invention) However, with the recent expansion of the scope of application of robots, it is necessary to start the robot by making the programmed robot command data correspond to external signals from an NC device, two machine tools, etc. However, no effective means for flexibly meeting such demands has been proposed.
本発明は、このような点に鑑みてなされたもので、外部
からの信号に対応してプログラムの起動が行なわれるよ
うにしたロボット制御方式を提供することを目的として
いる。The present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to provide a robot control system in which a program is started in response to an external signal.
（問題点を解決するための手段）
本発明は、ロボット指令データにより駆動制御するよう
にしたロボット制御方式において、外部機器から供給さ
れる複数ビットのＢＣＤコード信号をエンコードする手
段と、ロボットの設定定数やフラグの内で作業時に変更
する可能性のあるプログラム番号をセツティングデータ
又はパラメータとして記憶するメモリと、このメモリか
ら前記エンコードされたＢＣＤコード信号に基ずいて読
み出されるプログラムでロボットを制御する制御手段と
を具備することを特徴とするロボット制御方式を提供す
ることにより、上記のような従来技術の問題点を解決す
るものである。(Means for Solving the Problems) The present invention provides a means for encoding a multi-bit BCD code signal supplied from an external device and robot settings in a robot control system in which drive control is performed using robot command data. The robot is controlled by a memory that stores program numbers that may be changed during work among constants and flags as setting data or parameters, and a program that is read from this memory based on the encoded BCD code signal. By providing a robot control method characterized by comprising a control means, the problems of the prior art as described above are solved.
（作用）
本発明では、ロボットに外部から複数ビットのＢＣＤコ
ード信号の指令信号が入力されると、このＢＣＤコード
がエンコードされて対応したセッチングデータまたはパ
ラメータの各領域から呼び出されたプログラム番号のロ
ボット指令データが起動されてロボットの駆動制御が行
なわれる。(Function) In the present invention, when a command signal of a multi-bit BCD code signal is externally input to the robot, this BCD code is encoded and the robot of the program number called from each area of the corresponding setting data or parameter The command data is activated and drive control of the robot is performed.
（実施例）
以下、図示した一実施例により、本発明について説明す
る。図は本発明の概略構成を示すブロック図である。(Example) The present invention will be described below with reference to an illustrated example. The figure is a block diagram showing a schematic configuration of the present invention.
ロボットコントローラ１０はマイクロコンピュータ構成
の処理跡ｗ！Ｉｌｌを有し、この処理装置１１には、メ
モリ１２、教示操作盤１３、操作盤１４、ＣＲＴ１５、
テープリーダ１６、軸制御器１７、インタフェイス１８
、入出力ボート１９などが接続されている。メモリ１２
は、処理装置１１が実行すべき各種の制御プログラムを
格納するＲＯＭと、教示操作ａ１３、操作盤１４、テー
プリーグ１６等から入力したデータ、処理装置ｌｌが行
なった演算の結果やデータを格納するＲＡＭとが配置さ
れる。教示操作盤１３には、ロボットの操作に必要な数
値表示器、ランプ及び操作ボタンが設けられる。操作盤
１４はテンキーやファンクションキー等各種のキーを有
し、外部から各種のデータをこのロボットコントローラ
１０に入力する。The robot controller 10 is a processing trace of a microcomputer configuration lol! This processing device 11 includes a memory 12, a teaching operation panel 13, an operation panel 14, a CRT 15,
Tape reader 16, axis controller 17, interface 18
, an input/output boat 19, etc. are connected thereto. memory 12
The ROM stores various control programs to be executed by the processing device 11, data input from the teaching operation a13, the operation panel 14, the tape league 16, etc., and the results and data of calculations performed by the processing device 11. A RAM is arranged. The teaching operation panel 13 is provided with a numerical display, lamps, and operation buttons necessary for operating the robot. The operation panel 14 has various keys such as a numeric keypad and function keys, and various data are input into the robot controller 10 from the outside.
軸制御器１７は、複数軸の軸制御を行なう補間器を有し
、サーボモータを制御してロボット２０の各軸駆動を行
なう。インタフェイス１８には、ロボット２０からのサ
ービス要求を発生する工作機械や他の周辺機器が接続さ
れる。入出力ボート１９は、リレーユニット等と接続さ
れて、ロポッ）２０への各種動作指令信号の入出力制御
を行なう。The axis controller 17 has an interpolator that controls a plurality of axes, and controls a servo motor to drive each axis of the robot 20. A machine tool and other peripheral devices that generate service requests from the robot 20 are connected to the interface 18 . The input/output boat 19 is connected to a relay unit, etc., and controls the input/output of various operation command signals to the robot 20.
ロボット２０には、ロボットコントローラ１０から転送
される制御プログラムを内蔵するためのメモリを有する
制御部２１が設けられており、ここに記憶されている制
御プログラムを外部から起動してロボットに所定の作業
を行なわせる場合には、３ビツト、５ビツト、８ビツト
等選択可能なりＣＤコード信号がエンコーダ２２を介し
て制御部２１に入力される。制御部２１では、エンコー
ドされた指令信号の各ビットに対応して、セツティング
データ又はパラメータとして記憶しているプログラム番
号を所定の領域から読出し、ロボット２０は読出された
プログラム番号に従って所定の作業を実行する。なお、
これらセツティングデータやパラメータはその各領域に
おいて、プログラム内容の追加、削除、変更等の処理が
可能であることはいうまでもない。The robot 20 is provided with a control unit 21 having a built-in memory for storing a control program transferred from the robot controller 10, and the control program stored here is started externally to cause the robot to perform a predetermined task. When performing this, a CD code signal, which can be selected from 3 bits, 5 bits, 8 bits, etc., is input to the control section 21 via the encoder 22. The control unit 21 reads a program number stored as setting data or parameters from a predetermined area in correspondence with each bit of the encoded command signal, and the robot 20 performs a predetermined work according to the read program number. Execute. In addition,
Needless to say, these setting data and parameters can be processed such as adding, deleting, and changing program contents in each area.
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、ロボット指令デー
タにより駆動制御するようにしたロボット制御方式にお
いそ、ロボット内部に設けた制御手段により、直接、外
部信号がロボットに入力された場合に、該信号に応じて
セツティングデータ又はパラメータの各領域からプログ
ラムの起動が可能となり、外部の要求に対してロボット
内のプログラムをフレキシブルに対応させることができ
る。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, in the robot control method in which drive control is performed using robot command data, external signals are directly input to the robot by the control means provided inside the robot. In this case, it is possible to start a program from each area of setting data or parameters in response to the signal, and the program within the robot can be made to respond flexibly to external requests.
図面は、本発明の概略構成を示すブロック図である。
１１・・・処理装置、１２・・・メモリ、１３・・・教
示操作盤、１４・・・操作盤、１５・・・ＣＲＴ、１６
・・・テープリーグ、１７・・・軸制御器、１８・・・
インタフェイス、１９・・・入出力ボート、２１・・・
制御部、２２・・・エンコーダ。The drawing is a block diagram showing a schematic configuration of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Processing device, 12... Memory, 13... Teaching operation panel, 14... Operation panel, 15... CRT, 16
...Tape league, 17...Axis controller, 18...
Interface, 19...I/O port, 21...
Control unit, 22...encoder.
Claims (1)
ット制御方式において、外部機器から供給される複数ビ
ットのＢＣＤコード信号をエンコードする手段と、ロボ
ットの設定定数やフラグの内で作業時に変更する可能性
のあるプログラム番号をセッティングデータ又はパラメ
ータとして記憶するメモリと、このメモリから前記エン
コードされたＢＣＤコード信号に基ずいて読み出される
プログラムでロボットを制御する制御手段とを具備して
なることを特徴とするロボット制御方式。In a robot control method that controls the drive using robot command data, there is a means to encode a multi-bit BCD code signal supplied from an external device, and a means to encode the robot's setting constants and flags that may be changed during work. Robot control comprising: a memory that stores a program number as setting data or a parameter; and a control means that controls the robot with a program read from the memory based on the encoded BCD code signal. method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25994985A JPS62119606A (en) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | Robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25994985A JPS62119606A (en) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | Robot control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62119606A true JPS62119606A (en) | 1987-05-30 |
Family
ID=17341155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25994985A Pending JPS62119606A (en) | 1985-11-20 | 1985-11-20 | Robot control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62119606A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6446108A (en) * | 1987-08-14 | 1989-02-20 | Nec Corp | Work instruction type robot controller |
-
1985
- 1985-11-20 JP JP25994985A patent/JPS62119606A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6446108A (en) * | 1987-08-14 | 1989-02-20 | Nec Corp | Work instruction type robot controller |
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