JPS6197708A - ロボツトの連続経路創成方法 - Google Patents
ロボツトの連続経路創成方法Info
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- JPS6197708A JPS6197708A JP21908384A JP21908384A JPS6197708A JP S6197708 A JPS6197708 A JP S6197708A JP 21908384 A JP21908384 A JP 21908384A JP 21908384 A JP21908384 A JP 21908384A JP S6197708 A JPS6197708 A JP S6197708A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボットの正確な位置決めが不要なティーチン
グ点でロボツ゛トを停止させずにその点を通過させるよ
うに連続化した経路を創成するロボットの連ｆ！Ｊｉ！
経路創成方法に関する。
グ点でロボツ゛トを停止させずにその点を通過させるよ
うに連続化した経路を創成するロボットの連ｆ！Ｊｉ！
経路創成方法に関する。
一般に１産業ロボツトはＰ Ｔ Ｐ （Ｐｏ１ｎｔ ｔ
。
。
Ｐｏ１ｎｔ）制御で駆動されていたが、近年アーク溶接
、組立などに適用されるようになり制御方式もＣＰ （
Ｃｏｎｔｌｎｕｏｓ Ｐａｔｈ） ？４１１１Ｑに代わ
り、−高機能化が図られている。
、組立などに適用されるようになり制御方式もＣＰ （
Ｃｏｎｔｌｎｕｏｓ Ｐａｔｈ） ？４１１１Ｑに代わ
り、−高機能化が図られている。
しかし、従来のＣＰ ｉ制御万式では、膨大な記憶８ｋ
を必要とする定め、ＦＴＰ教示でいくつかの点の座標を
記憶させ、ロボットを駆動する際は教示により与えられ
た点の闇を補間し、２！！硯経路を創成する方法がとら
れている。
を必要とする定め、ＦＴＰ教示でいくつかの点の座標を
記憶させ、ロボットを駆動する際は教示により与えられ
た点の闇を補間し、２！！硯経路を創成する方法がとら
れている。
一万１通常の動作では、ロボットは教示点で一度停止し
く円弧補１ｂ’ｌの経由点は除く）、これがロボットの
動作を長びかせる成人の要因である。
く円弧補１ｂ’ｌの経由点は除く）、これがロボットの
動作を長びかせる成人の要因である。
そこで、第１図に示すようにロボットの正確な位置決め
が不要な点Ｐ２でロボットを停止させずに、ティーチン
グ点Ｐ１． Ｐ２Ｖｃよって教示される経路からティー
チング点Ｐ２．Ｐ３によって教示される経路に乗り移る
円弧Ａまたは放ｖＩＪ線Ｂ等の連続経路を創成する方法
が提案されている。
が不要な点Ｐ２でロボットを停止させずに、ティーチン
グ点Ｐ１． Ｐ２Ｖｃよって教示される経路からティー
チング点Ｐ２．Ｐ３によって教示される経路に乗り移る
円弧Ａまたは放ｖＩＪ線Ｂ等の連続経路を創成する方法
が提案されている。
しかし１円弧、放物線で経路を創成する場合には、
（１）円弧は経路の創成に時間がかかり過ぎ、また連続
経路上でのＭ度変化が大きい。
経路上でのＭ度変化が大きい。
（２）放物線はマ、＝一定、マ２＝一定の場合には経路
の創成が可能であるが、加速途中からの開始が困難であ
る。
の創成が可能であるが、加速途中からの開始が困難であ
る。
（３）経路の創成が直交座標系で行なわれるため、直交
座標系の動作（直線補間、円弧補間那〕から関節座標系
の動作に移る教示点での連続経路の創成が困難である。
座標系の動作（直線補間、円弧補間那〕から関節座標系
の動作に移る教示点での連続経路の創成が困難である。
不・発明は上記実情Ｖｃ′＠みてなされたもので、教示
潰でロボットを停止させずに遵恍釣に動かす経過を６易
に創成でき、かつサイクルタイムの短縮化を図ることが
できるロボットの連続経路創成方法を提供することを目
的とする。
潰でロボットを停止させずに遵恍釣に動かす経過を６易
に創成でき、かつサイクルタイムの短縮化を図ることが
できるロボットの連続経路創成方法を提供することを目
的とする。
この発明によれば、ティーチング点Ｐ１からＰ２の経路
における第１の速度パターンとして少なくともティーチ
ング点Ｐ２で速度Ｏとなるように徐々に減速するパター
ンを教示するとともに、ティーチング点Ｐ２からＰ、の
経路における第２の速度ノミターンとして少なくともテ
ィーチング点Ｐ２の速度がＯでその頃徐々に加速する・
七ターンを教示し、更にテイーチング点Ｐ１からＰ２の
経過上の適宜位置を連続経路の創成開始点Ｑとして指定
してＳき、ロボットが前記開始点Ｑに達すると、ｔイー
テング点Ｐ２の前後のそれぞれの加減速パターンを用い
、２つの速度ベクトルとを合成することにより、ティー
チング点Ｐ１ ＃ Ｐ２によって教示される経路からテ
ィーチング点Ｐ２．Ｐ３によって教示される経路に乗り
移る連続経路を創成するようにしている。
における第１の速度パターンとして少なくともティーチ
ング点Ｐ２で速度Ｏとなるように徐々に減速するパター
ンを教示するとともに、ティーチング点Ｐ２からＰ、の
経路における第２の速度ノミターンとして少なくともテ
ィーチング点Ｐ２の速度がＯでその頃徐々に加速する・
七ターンを教示し、更にテイーチング点Ｐ１からＰ２の
経過上の適宜位置を連続経路の創成開始点Ｑとして指定
してＳき、ロボットが前記開始点Ｑに達すると、ｔイー
テング点Ｐ２の前後のそれぞれの加減速パターンを用い
、２つの速度ベクトルとを合成することにより、ティー
チング点Ｐ１ ＃ Ｐ２によって教示される経路からテ
ィーチング点Ｐ２．Ｐ３によって教示される経路に乗り
移る連続経路を創成するようにしている。
以下、本発明を重付図面を参照して詳細に説明する。
まず、第２図に示すようにティーチング点２１〜２２問
およびティーチング点２２〜２３間において、距離ベー
スでの加減速パターンを図示の辿り教示しておく。ここ
で、２１〜２２間の速度ノミターンとしては、少なくて
もティーチング点Ｐ２の近傍で徐々忙減速し、ティーチ
ング点Ｐ２で速度Ｏとなるパターンにし、またＰ２〜Ｐ
３闇の速度パターンとしては少なくともティーチング点
Ｐ２の速硬がＯでその凌徐々に加速するノ９ターン゛に
する必要がある。
およびティーチング点２２〜２３間において、距離ベー
スでの加減速パターンを図示の辿り教示しておく。ここ
で、２１〜２２間の速度ノミターンとしては、少なくて
もティーチング点Ｐ２の近傍で徐々忙減速し、ティーチ
ング点Ｐ２で速度Ｏとなるパターンにし、またＰ２〜Ｐ
３闇の速度パターンとしては少なくともティーチング点
Ｐ２の速硬がＯでその凌徐々に加速するノ９ターン゛に
する必要がある。
したがって、不発明による連続経路の創成を行なわない
場合には、Ｐ −Ｐ 間、２２〜２３間は＠線補間で
＃動し、ティーチング点Ｐ２では一時停止することＶＣ
なる。
場合には、Ｐ −Ｐ 間、２２〜２３間は＠線補間で
＃動し、ティーチング点Ｐ２では一時停止することＶＣ
なる。
さて、ティーチング点Ｐ２で一時停止させることなく移
動させる場合の連続経路の創成は、まずＰ□〜Ｐ２間上
でティーチング点Ｐ２から距離Ｓだげ手前の位置を連続
経路の創成開始点Ｑとして教示してｇく。そして、ロボ
ットが開始点ＱＫ達すると、２２〜２３間での加速ノソ
ターンにしたがって目標唾の更新を開始し、その変化量
を２１〜２２間での目標値に加えることによって連続経
路を創成する。
動させる場合の連続経路の創成は、まずＰ□〜Ｐ２間上
でティーチング点Ｐ２から距離Ｓだげ手前の位置を連続
経路の創成開始点Ｑとして教示してｇく。そして、ロボ
ットが開始点ＱＫ達すると、２２〜２３間での加速ノソ
ターンにしたがって目標唾の更新を開始し、その変化量
を２１〜２２間での目標値に加えることによって連続経
路を創成する。
すなわち、開始点ＱＫ達した時点からΔｔ。
２Δｔ、・・・毎のＰ１〜Ｐ２上の目標位置を、第３図
に示すようにＲ１＋ Ｒ２＋・・・とし、同様にティー
チング点Ｐ２から開始される上記時間毎のＰ２〜Ｐ３上
の目標位置なＳｌ、 Ｓ２．・・・とすると、これらを
ベクトル的に加昇すること忙より連続経路を１１］成す
る。すなわち、Δｔｅの目標位置Ｃ１は、となり、２Δ
を後の目標位１ｔＣ２は、Ｃ２＝Ｃ１＋Ｒ１Ｒ２＋５１
Ｓ２ となり、ｎΔｔｉの目標位置Ｃは、 Ｃｎ＝Ｃｎ−１＋Ｒｎ−１Ｒｎ＋５ｎ−１Ｓｎとなる。
に示すようにＲ１＋ Ｒ２＋・・・とし、同様にティー
チング点Ｐ２から開始される上記時間毎のＰ２〜Ｐ３上
の目標位置なＳｌ、 Ｓ２．・・・とすると、これらを
ベクトル的に加昇すること忙より連続経路を１１］成す
る。すなわち、Δｔｅの目標位置Ｃ１は、となり、２Δ
を後の目標位１ｔＣ２は、Ｃ２＝Ｃ１＋Ｒ１Ｒ２＋５１
Ｓ２ となり、ｎΔｔｉの目標位置Ｃは、 Ｃｎ＝Ｃｎ−１＋Ｒｎ−１Ｒｎ＋５ｎ−１Ｓｎとなる。
次に、第４図に示す多１＠節形ロボットを用いて、Ｐ−
Ｐ 曲とＰ２〜Ｐ３闇の移動方式が直線補間による移動
かロボット（関節ン座標での移動かによって創成される
上記連続経路について説明する。
Ｐ 曲とＰ２〜Ｐ３闇の移動方式が直線補間による移動
かロボット（関節ン座標での移動かによって創成される
上記連続経路について説明する。
なお、第４図に示すように、回転１１１１の回転円をθ
１．＠１アーλ２の旋回１間３の旋回角を０２、第２ア
ーム４の旋１ｇｌ蝿５の旋ｔｇ１角を０３とする。
１．＠１アーλ２の旋回１間３の旋回角を０２、第２ア
ーム４の旋１ｇｌ蝿５の旋ｔｇ１角を０３とする。
第５（８）は上記移動方式によって異なる弗玩経路創成
を行なってロボットを「聞画する山制御装置の概要を示
すブロック図である。同図に？いて、教示部１０はティ
ーチング点ｐ１． ｐ２． ｐ３の面父座標値（Ｘ、Ｙ
、Ｚ）を出力している１、座標ｆ換部１１ 。
を行なってロボットを「聞画する山制御装置の概要を示
すブロック図である。同図に？いて、教示部１０はティ
ーチング点ｐ１． ｐ２． ｐ３の面父座標値（Ｘ、Ｙ
、Ｚ）を出力している１、座標ｆ換部１１ 。
１２および１３はそれぞれｐｌ、 ｐ２． ｐ３の直父
坐楠値をロボット（関節）座標値（０１〜θ３）に変換
して出力する。
坐楠値をロボット（関節）座標値（０１〜θ３）に変換
して出力する。
前記教示ｍ１ＯＮよび坐標髪侯部１１ 、１２ 、１３
からのＰｌ １ Ｐ２１ Ｐ３の直父座棟１直Ｈよびロ
ボット座標１厘は経路創成部囚に加えられる。経路創成
部」は、教示され１こ２点間を移動する加減速性の経路
を量り成するもので、経路１り底部２】はｐｌ、 ｐ２
のロボット坐４値より２１〜２２間のロボット座標での
移動指令値（θ□〜θ３）を加減速性で出力し、経路創
成部四はｐ、 、 ｐ２の直焚座標値より２１〜２２間
を＋［線補間して移動すべく＃動指令＋１（Ｘ、Ｙ、Ｚ
）を加減速性で出力し、経路創成部おはＰ２．Ｐ３の＠
父座標ＩＩ［より１２〜２３間を＠線補間して移動子べ
く移動指令匝（ΔＸ、ΔＹ、Δ２）を加減速性で出力し
、経路創成部ムはＰ２１Ｐ３０ロボット坐椋１直よりＰ
２〜Ｐ３闇のロボット座標での移動指令１直（Δθ１〜
Δθ３）を加減速性で出力する。
からのＰｌ １ Ｐ２１ Ｐ３の直父座棟１直Ｈよびロ
ボット座標１厘は経路創成部囚に加えられる。経路創成
部」は、教示され１こ２点間を移動する加減速性の経路
を量り成するもので、経路１り底部２】はｐｌ、 ｐ２
のロボット坐４値より２１〜２２間のロボット座標での
移動指令値（θ□〜θ３）を加減速性で出力し、経路創
成部四はｐ、 、 ｐ２の直焚座標値より２１〜２２間
を＋［線補間して移動すべく＃動指令＋１（Ｘ、Ｙ、Ｚ
）を加減速性で出力し、経路創成部おはＰ２．Ｐ３の＠
父座標ＩＩ［より１２〜２３間を＠線補間して移動子べ
く移動指令匝（ΔＸ、ΔＹ、Δ２）を加減速性で出力し
、経路創成部ムはＰ２１Ｐ３０ロボット坐椋１直よりＰ
２〜Ｐ３闇のロボット座標での移動指令１直（Δθ１〜
Δθ３）を加減速性で出力する。
いま、ロボット現在位置からＰ２″１での距離を！、連
続経路開始点ＱからＰ２″１での距離を８とすると、１
＞８のときには、経路創成部２】またはηのみから移動
相合１直が出力される。なＳ、経路創成部ｎは、移動指
令値を１１父座標値として出力するため。
続経路開始点ＱからＰ２″１での距離を８とすると、１
＞８のときには、経路創成部２】またはηのみから移動
相合１直が出力される。なＳ、経路創成部ｎは、移動指
令値を１１父座標値として出力するため。
この指令値は座碑変換部加でロボット座標での１厘に一
変換される。
変換される。
上記経路ｓす底部２】からの移動指令値または座健叢俣
部Ｊ′″Ｃ：変僕された経路創成部ρからの移動指令匝
は、換真部４０に加えられ、ここでロボット回転軸１．
旋回軸３および５の各アクチュエータの値に変換され、
位置決めサーボ６１ 、５２および５３に出力される。
部Ｊ′″Ｃ：変僕された経路創成部ρからの移動指令匝
は、換真部４０に加えられ、ここでロボット回転軸１．
旋回軸３および５の各アクチュエータの値に変換され、
位置決めサーボ６１ 、５２および５３に出力される。
位置決めサーボり１ 、５２＃よび５３の舌位置はそれ
ぞれ検出器６１．６２Ｎよび６３によって検出され、換
算部４０に位置フィードバックされる。
ぞれ検出器６１．６２Ｎよび６３によって検出され、換
算部４０に位置フィードバックされる。
このようにして、ロボットは現在位置からＰ２までの距
離がＳＫなるまで経路創成部２Ｊ”！定は四の出力に基
づいて移動する。
離がＳＫなるまで経路創成部２Ｊ”！定は四の出力に基
づいて移動する。
次に、ロボットの現在位置が連続経路開始点Ｑに達し１
こ場合、すなわちぎ＝ＳＫなった場合について説明する
。
こ場合、すなわちぎ＝ＳＫなった場合について説明する
。
この場合、１２〜２３間の移動方式が【σ線補間での移
動のときには経路創成部おから、ロボット座標での多動
のときには経路創成部２４かも直ちに移動指令１直（Δ
Ｘ、ΔＹ、Δｚ）または（Δθ１〜Δθ３）が加減速性
で出力される。
動のときには経路創成部おから、ロボット座標での多動
のときには経路創成部２４かも直ちに移動指令１直（Δ
Ｘ、ΔＹ、Δｚ）または（Δθ１〜Δθ３）が加減速性
で出力される。
経路ｔ＝＋１Ｊｂｙ、部乙から移動指骨１旦が出力され
ると、この移動指令値はカロ抹点７１．坐標変侯部Ｊを
介して加算点７２に導かれ、経路創成部２４から移動相
合１直が出力されると、この怪勤化智１鉦は加算点７２
に導かれる。
ると、この移動指令値はカロ抹点７１．坐標変侯部Ｊを
介して加算点７２に導かれ、経路創成部２４から移動相
合１直が出力されると、この怪勤化智１鉦は加算点７２
に導かれる。
いま、Ｐ１〜Ｐ２闇の移動方式と１２〜２３間の移動方
式の組み合わせにより、次表に示すＡ−Ｄの４通りの移
動方式が考えられる。
式の組み合わせにより、次表に示すＡ−Ｄの４通りの移
動方式が考えられる。
第１表
すなわち、ロボット現在位置が連続経路開始点ＱＫ達す
ると、Ｐ−Ｐ 間の移動方式ｇよびＰ２〜Ｐ３曲の移動
方式に応じて上記第１表に示したＰ□〜Ｐ２およびＰ２
〜Ｐ３の経路ｎｌＪ成部底部ら同時に移動指令値が出力
され、加算点７１まには７２で合成される。
ると、Ｐ−Ｐ 間の移動方式ｇよびＰ２〜Ｐ３曲の移動
方式に応じて上記第１表に示したＰ□〜Ｐ２およびＰ２
〜Ｐ３の経路ｎｌＪ成部底部ら同時に移動指令値が出力
され、加算点７１まには７２で合成される。
以上のように、Ｐ□〜Ｐ２の移動方式とＰ２〜Ｐ３の移
動方式が異なっていても、座標変換により単位系を合わ
せてから加算を行なうことばより、連続経路の創成がｏ
Ｊ能となる。
動方式が異なっていても、座標変換により単位系を合わ
せてから加算を行なうことばより、連続経路の創成がｏ
Ｊ能となる。
第６図はＰ□〜Ｐ２間の移動方式Ｓよび２２〜２３間の
移動方式に応じて創成される連続経路の処理フローを示
すものである。なＳ、ここでは第５図での説明を援用し
、処理フローの詳細な説明は省略する。
移動方式に応じて創成される連続経路の処理フローを示
すものである。なＳ、ここでは第５図での説明を援用し
、処理フローの詳細な説明は省略する。
次に、第７図に示す円筒座標形ロボットを用いて、第８
図に示すような組立、搬送などで最も多い動作パターン
（ピックアンドプレース）を行なわせた場合に２ける本
発明方法の効果を説明する。
図に示すような組立、搬送などで最も多い動作パターン
（ピックアンドプレース）を行なわせた場合に２ける本
発明方法の効果を説明する。
ここで、ピックアンドプレースの動作順序は以下の通り
である。
である。
Ｔｌ） Ｐ□を基点にし、２軸をｖ ＝ ３００ ｍ
ｌ ８ｅａ ”Ｔ： Ｐ２まで３００１１１上昇 （２）θｌ１ＩＩを！ ＝ ６０’／ ｓｅｅでＰ３ま
でθ０旋回１３１ ＺＱＩＩをｖ ＝ ３００ ｍｍ
／ ｓｓａでＰ４−１で２００舅鳳下降（４１ｚ軸を
Ｖ ＝５０１１１１７ Ｈ６でｐ５ｔで１００１１１下
降（５） Ｐ５で０．５秒停止 （６）ｚ軸をｖ ＝３００ ｍｌ ｓ＠ｅでＰ３まで３
００絽上昇（７） θ軸をｖ ＝ ｆ４’／ｓｅａで
Ｐ２１でθ０旋（ロ）＋８１ Ｚ軸をｖ ＝＝３００
ｍ／ｓｅａでＰｌｌで３００罪下降（９１Ｐｌで０．５
秒停止 Ｊ［ピックアンドプレースの動作を行なわ＋ｔ ７４と
きの従来方法と不特許方法の測定結果及び効果を第２表
に示す。
ｌ ８ｅａ ”Ｔ： Ｐ２まで３００１１１上昇 （２）θｌ１ＩＩを！ ＝ ６０’／ ｓｅｅでＰ３ま
でθ０旋回１３１ ＺＱＩＩをｖ ＝ ３００ ｍｍ
／ ｓｓａでＰ４−１で２００舅鳳下降（４１ｚ軸を
Ｖ ＝５０１１１１７ Ｈ６でｐ５ｔで１００１１１下
降（５） Ｐ５で０．５秒停止 （６）ｚ軸をｖ ＝３００ ｍｌ ｓ＠ｅでＰ３まで３
００絽上昇（７） θ軸をｖ ＝ ｆ４’／ｓｅａで
Ｐ２１でθ０旋（ロ）＋８１ Ｚ軸をｖ ＝＝３００
ｍ／ｓｅａでＰｌｌで３００罪下降（９１Ｐｌで０．５
秒停止 Ｊ［ピックアンドプレースの動作を行なわ＋ｔ ７４と
きの従来方法と不特許方法の測定結果及び効果を第２表
に示す。
第２表
第２表からも明らかなように、高速通過１１１Ｊ 御を
行なった場合には、従来方法でも行なわない場合に比べ
て２．７〜２．８秒（約２Ｌｌ係）短縮されるが。
行なった場合には、従来方法でも行なわない場合に比べ
て２．７〜２．８秒（約２Ｌｌ係）短縮されるが。
不特許方法では史ＶＣ１，２秒（約９彊）短縮され。
全体の効果として３．９〜４．０秒（約２９％ンサイク
ルタイムを短縮することができる。 ′〔発明のｙ
５Ｊ果〕 以上説明したように本発明によれば、連続経路創成のた
めの特別な演算を行なわす、加算のみでよいため、ロボ
ットの動作中に実時間で柱路創成ができる６また、Ｐ１
〜Ｐ２闇での目標位置の史祈とＰ２〜Ｐ３闇での目標位
置の史竹は全く独立で行ない、最陵に加りを竹なうため
、２１〜２２間の速度とＰ２〜Ｆ３１１７１の速度は全
く関係なく任、ｔに指定でき、ロボットが加減速を竹な
っている途中ρ・らでも運仕化する経路を創成すること
ができ、すなわち遅玩経路創成開始点の位置を任意に指
定でき、史にＰ−Ｐ 間とＰ２〜Ｐ３Ｉｂ’ｌの移動方
式が異なつていても座標変換により単位系を合わせて加
算を行なうことにより、連続経路のに４１Ｊ成かで４＠
る。
ルタイムを短縮することができる。 ′〔発明のｙ
５Ｊ果〕 以上説明したように本発明によれば、連続経路創成のた
めの特別な演算を行なわす、加算のみでよいため、ロボ
ットの動作中に実時間で柱路創成ができる６また、Ｐ１
〜Ｐ２闇での目標位置の史祈とＰ２〜Ｐ３闇での目標位
置の史竹は全く独立で行ない、最陵に加りを竹なうため
、２１〜２２間の速度とＰ２〜Ｆ３１１７１の速度は全
く関係なく任、ｔに指定でき、ロボットが加減速を竹な
っている途中ρ・らでも運仕化する経路を創成すること
ができ、すなわち遅玩経路創成開始点の位置を任意に指
定でき、史にＰ−Ｐ 間とＰ２〜Ｐ３Ｉｂ’ｌの移動方
式が異なつていても座標変換により単位系を合わせて加
算を行なうことにより、連続経路のに４１Ｊ成かで４＠
る。
第１図は従来の連続経路を説明するために用いた図、第
２図ｇよび第３図はそれぞれ本発明方法を説明するため
に甲いた図、第４図は多関ｍ＝座標形ロボットの概略図
、第５図は不発明方法を用いて第４図１のロボットを制
御するｉＭＩＪ御装置の概要を示すブロック図、第６図
は本発明方法によって創成される連続経路の処理フロー
チャート、第７図は多関節円筒座標形ロボットの概略図
、第８図は第７図のロボットを用いたピックアンドプレ
ースの動作パターン図。 １０・・・教示部、１１ 、１２ 、１３ 、３０・・
・座標変換部、２１〜２４・・・経路１すＪｌｆｆｌ＃
、４０ ・・・僕Ａ、部、 ５１ 、 ５２ 、
５３・・・泣置決めサーボ、６１ 、６２ 、６３・・
・検出器、７１ 、７２・・・加算点。
２図ｇよび第３図はそれぞれ本発明方法を説明するため
に甲いた図、第４図は多関ｍ＝座標形ロボットの概略図
、第５図は不発明方法を用いて第４図１のロボットを制
御するｉＭＩＪ御装置の概要を示すブロック図、第６図
は本発明方法によって創成される連続経路の処理フロー
チャート、第７図は多関節円筒座標形ロボットの概略図
、第８図は第７図のロボットを用いたピックアンドプレ
ースの動作パターン図。 １０・・・教示部、１１ 、１２ 、１３ 、３０・・
・座標変換部、２１〜２４・・・経路１すＪｌｆｆｌ＃
、４０ ・・・僕Ａ、部、 ５１ 、 ５２ 、
５３・・・泣置決めサーボ、６１ 、６２ 、６３・・
・検出器、７１ 、７２・・・加算点。
Claims (1)
- テイーチング点Ｐ＿１からＰ＿２の経路における第１の
速度パターンとして少なくともテイーチング点Ｐ＿２で
速度０となるように徐々に減速するパターンを教示する
とともに、テイーチング点Ｐ＿２からＰ＿２の経路にお
ける第２の速度パターンとして少なくともテイーチング
点Ｐ＿２の速度が０でその後徐々に加速するパターンを
教示し、更にテイーチング点Ｐ＿１からＰ＿２の経路上
の適宜位置を連続経路の創成開始点Ｑとして指定してお
き、ロボットが前記開始点Ｑに達すると、その開始点Ｑ
から前記第１の速度パターンの速度ベクトルと、テイー
チング点Ｐ＿２を基準とする前記第２の速度パターンの
速度ベクトルとを合成することにより、テイーチング点
Ｐ＿１、Ｐ＿２によつて教示される経路からテイーチン
グ点Ｐ＿２、Ｐ＿３によつて教示される経路に乗り移る
連続経路を創成することを特徴とするロボットの連続経
路創成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21908384A JPS6197708A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | ロボツトの連続経路創成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21908384A JPS6197708A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | ロボツトの連続経路創成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6197708A true JPS6197708A (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=16729990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21908384A Pending JPS6197708A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | ロボツトの連続経路創成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6197708A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635410A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Yokogawa Electric Corp | ロボツト制御装置 |
| JPS63100506A (ja) * | 1986-10-16 | 1988-05-02 | Kiyouhou Seisakusho:Kk | コ−ナ−部の移動制御装置 |
| JPS63106010A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | Fujitsu Ltd | ロボツトの経路移動制御方法 |
| JP6242539B1 (ja) * | 2016-07-29 | 2017-12-06 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936811A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方法 |
-
1984
- 1984-10-18 JP JP21908384A patent/JPS6197708A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936811A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方法 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS635410A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Yokogawa Electric Corp | ロボツト制御装置 |
| JPS63100506A (ja) * | 1986-10-16 | 1988-05-02 | Kiyouhou Seisakusho:Kk | コ−ナ−部の移動制御装置 |
| JPS63106010A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | Fujitsu Ltd | ロボツトの経路移動制御方法 |
| JP6242539B1 (ja) * | 2016-07-29 | 2017-12-06 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| WO2018020663A1 (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
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