JPS6186400A - 高所作業車の操作情報制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は高所作業車の操作情報供給装置に関する。

（従来の技術） 一般に、ブーム先端に作業台を設けた高所作業車が知ら
れている。

このような高所作業車にあっては、高所作業関連作動を
、エンジンにて駆動される油圧ポンプよりの圧油を油圧
制御弁を介して各油圧アクチュエータに供給することに
より行なっている。

したがって、作業台から高所作業関連作動の操作信号を
、各油圧制御弁に一対一に対応して供給するようにする
と、配線本数が可及的に増大し、狭小なブーム内に多数
の配線を配設する必要がある。

このため、実開昭５９−１５７００号公報に示されるよ
うに、作業台側操作部と旋回台側制御装置との間を光フ
アイバーケーブルで連結し、作業台側には各操作レバー
に対応してＡ／Ｄ変換器とパラレル／シリアル変換器を
配置したものが知られている。

しかしながら、このような従来技術にあっては操作信号
の数が増大することに比例して前記変換器等が犬きくな
り、作業台の空間が減少するとともに、作業台の積載容
量が減少する欠点がある。

さらには、作業台側に適宜塗装装置などのアクチュエー
タを配設し、それを地上より遠隔制御する場合には何ら
対応できないものである。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、作業台の空
間を減少することなく、作業台側操作部からの各種操作
情報を１本の制御配線で旋回台側に導くことができる高
所作業車の操作情報制御装置を提供するものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、作業台側に、該作業台側操作部からの各種操
作情報をシリアル情報に変換し組立てる。

情報処理手段を有する制御部を設け、一方旋回台側に、
作業台側制御部からのシリアル情報をパラレル情報に変
換し組立て、高所作業用電磁制御弁を切換制御する、情
報処理手段を有する制御装置を設け、前記作業台側制御
部と旋回台側制御装置とを一木の制御配線を介して接続
するように構成したものである。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は高所作業車で、車体フレーム２に
旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台３にブーム４
の基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸線式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

この作業台５は従来周知のように、一対の平衡シリンダ
によりブーム４の起伏作動に対応して常時水平状態を維
持するように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６．
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウェイト９が取
付けられている。

上記旋回台３側操作部６には、詳細には図示しないが、
作業台５の首振操作部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブ
ーム４の起伏操作部材、ブーム４の旋回操作部材及び走
行制御用の走行操作部材などが設けられている。

一方、作業台５側操作部７には、同様に首振操作部材、
伸縮操作部材、起伏操作部材、旋回操作部材及び走行操
作部材などを備える他、作業台５の垂直上下移動用操作
部材、水平前後移動用操作部材が設けといる。　　　　
” また、ブーム４には、ブーム４の起伏角度を検出するブ
ーム角度検出器（ポテンションメータ）１０と、ブーム
４の伸縮長さを検出するブーム長さ検出器（ポテンショ
ンメータ）１１が配設されている。

一方、前記車体フレーム２に回転自在に装着された車輪
２ａは、走行用の減速機付油圧モータ１２にて駆動され
るようになっている。

そして、前記、旋回台３側には前記操作部６とともに、
油圧制御弁１３と、これらの油圧制御弁１３を切換制御
する制御装置１４が搭載されている。

この油圧制御弁１３は、ブーム４を起伏する起伏シリン
ダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シリンダの伸
縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する旋回モータ
の旋回制御弁及び作業台５を旋回する首振シリンダの首
振制御弁よりなる高所作業用電磁制御弁１５と、車輪２
ａを回転駆動する走行モータ１２の走行制御弁及び車輪
２ａを、操向する操舵シリンダの操舵制御弁よりなる走
行作業用電磁制御弁１６とよりなり、そのうち起伏制御
弁、伸縮制御弁、旋回制御弁及び走行制御弁は電磁比例
制御弁で構成されている。

これらの油圧系統は、前記エンジン部８に搭載されたエ
ンジンＥによって駆動される油圧ポンプＰからの圧油を
供給されて駆動するもので、前記油圧ポンプＰの吐出量
はエンジン制御用パルスモータ１７により制御されるエ
ンジン回転数によって増減することが可能である。

なお、前記作業台５には、前記操作部ｑとともに、後述
するようにマイコンを利用して操作部７からの各種操作
情報を前記制御装置１４に出力する作業台側制御部１８
が配設されている。

ところで、前記制御装置１４は、マイコンを利用して前
記油圧制御弁１３を切換制御する中央制御装置１９と、
後述するように該中央制御装置１９に異常を生じた際、
中央制御装置１９に代って前記油圧制御弁１３を切換制
御する予備制御装置２０とより構成されている。

上記各検出器１０，１１、各操作部６，７、作業台側制
御部１８、制御装置１４、高所作業用電磁制御弁１５、
走行作業用電磁制御弁１６及びパルスモータ１７の関係
は第２図に示されている。

まず、操作部７の首振操作部材を除く操作部材及び操作
部６の走行操作部材は、操作レバーを備え、各操作レバ
ーにはポテンションメータ及びリミットスイッチが連係
されている。　そして、前記操作レバーを操作するとポ
テンションメータは操作レバーの傾倒角に比例したスピ
ード信号を、またリミットスイッチは操作レバーの倒れ
方向を検出するスイッチ信号を、直接制御装置１４に、
あるいは前記作業台側制御部１８を介して制御装置１４
に、それぞれ出力することができる。

制御装置１４は、旋回台３側操作部６、第１検出器とし
てのブーム角度検出器ｌＯ１第２検出器としてのブーム
長さ検出器１１、高所作業用電磁制御弁１５、走行作業
用電磁制御弁１６、エンジン制御用パルスモータ１７及
び作業台側制御部１８を介して作業台側操作部７に電気
的に連係されており、再操作部６，７よりの各種操作情
報、ブーム角度検出器ｌＯよりのブーム角度情報及びブ
ーム長さ検出器１１よりのブーム長さ情報に基づいて演
算処理し、その結果に応じて両電磁制御弁１５．１６及
びパルスモータ１７を制御するように構成されている。

上記制御装置１４は、第３図に示すように、基本的には
、ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２２
、パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デ
ジタル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ
変換インターフェイス２６、ＣＰＵ異常及び電圧異常検
出器２７及びシリアル−パラレル変換インターフェイス
２８とよりなる中央制御装置１９と、予備制御装置２０
としてのＣＰＵ系故障時作動用直接操作回路２９及びＣ
ＰＵ系故障時作動用切換スイッチ３０，３１゜３２．３
３を備えている。

一方９作業台側制御部１８は基本的には、ＣＰＵ４１、
メモリ４２、パラレルインターフェイス４３、アナログ
−デジタル変換インターフェイス４４、パラレル−シリ
アル変換インターフェイス４５を備え、操作部７よりの
各種操作情報のうち、デジタル情報（スイッチ信号）は
パラレルインターフェイス４３に入力されるが、アナロ
グ情報（スピード信号）はアナログ−デジタル変換イン
ターフェイス４４に入力されるようになっている。

そして、前記パラレル−シリアル変換インターフェイス
４５は、操作部７よりの各種操作情報をシリアル情報に
変換して組立てた後、中央制御装置１９のシリアル−パ
ラレル変換インターフェイス２８に１本の制御配線３５
を介して出力するようになっている。

また、操作部６よりの各種操作情報のうちデジタル情報
はパラレルインターフェイス２３に入力されるが、アナ
ログ情報は雨検出器１０．１１よりのブーム角度情報及
びブーム長さ情報とともにアナログ−デジタル変換イン
ターフェイス２５に入力されるようになっている。　ま
た、パラレルインターフェイス２４は切換スイッチ３０
．３１３２を介して高所作業用電磁制御弁１５．走行作
業用電磁制御弁１６及びパルスモータ１７に、デジタル
−アナログ変換インターフェイス２６は切換スイー、チ
３３を介して高所作業用電磁制御弁１５及び走行作業用
電磁制御弁１６に、それぞれ出力するようになっている
。

続いて、上記装置１４の処理の流れについて、第４図に
沿って説明する。

先ず、ブロック５１において作業台５側操作部７から、
ブロック５２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック５３において、上記各種操作情報が次
のｌ）〜■ｖ）のうちの何れに該当するかを判別する（
操作情報判別手段）。

■）　作業台５の首振作動、ブーム４の伸線作動、ブー
ム４（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の起伏作動等の
高所作業関連作動が単一で要求されている場合、 ■）　上記高所作業関連作動が複数で要求されている場
合、 ＩＩＩ　）　　作業台５の垂直上下移動又は水平前後移
動が要求されている場合、 ■）　操作情報が走行情報である場合。

上記Ｉ）の場合は、ブロック５４で所定の高所作業関連
作動を行なうためのバルブ情報を演算し。

ブロック５５で上記所定の高所作業関連作動に対応した
電磁制御弁１５を制御しく電磁制御弁制御手段）、所定
の動作を行なう。

上記■）の場合は、ブロック５６で丑記ブロック５４と
同様に演算して、ブロック５５で電磁制御弁１５を制御
するとともに（電磁制御弁制御手段）、複数の動作を行
なうことにより出力増大の必要があるから、必要流量を
演算し、それに対応した必要回転数にエンジン回転数が
なるように、ブロック５７でパルスモータ１７を制御す
る（エンジン制御手段）。

■）の場合は、ブロック５８でブーム角度検出器１０よ
りブーム角度情報、ブロック５９でブーム長さ検出器１
１よりブーム長さ情報をそれぞれ得て、ブロック６０で
上記画情報に基づいて作業台５の現在位置を演算しくブ
ーム位置演算手段）、その現在位置に基づいて作業台５
が垂直上下移動。

水平前後移動するように、ブロック６１でバルブ情報及
び必要流量を演算してブロック５５　、５７で電磁制御
弁１５、パルスモータ１７を制御する（電磁制御弁制御
手段、エンジン制御手段）。

ｙ）の場合は、ブロック６０で演算された現在位置に基
づいて、ブロック６２で高速モードであるか低速モード
であるかを判別し、しかして高速モードの場合はブロッ
ク５５．５７で電磁制御弁１６及びパルスモータ１７を
、低速モードの場合はブロック５５で電磁制御弁１６の
みを制御するようになっている。

次に、前記直接操作回路２９について述べると該直接操
作回路２９には各操作部６．７よりデジタル情報（スイ
ッチ信号）が分岐されて入力される他、ブーム４が全縮
状態にあるときはブーム長さ検出器１１より図示しない
比較器を介してブーム全縮デジタル情報（スイッチ信号
）が合わせて入力されるようになっている。

そして、前記操作部６．７より供給されるデジタル情報
は、直接操作回路２９で一定のアナログ情報（スピード
信号）を付加した後、前記切換スイッチ３０，３１，３
２．３３を介して両電磁制御弁１５．１６及びエンジン
制御用パルスモータ１７に出力するものである。

ところで、ＣＰＵ異常及び電圧異常検出器２７で異常が
検出されると、ＣＰＵ２１は作動を停止するとともに、
切換スイッチ３０，３１，３２゜３３を切換え、直接操
作回路２９の出力信号を高所作業用電磁制御弁１５、走
行作業用電磁制御弁１６及びエンジン制御用パルスモー
タ１７に供給することができる。

そして、まずブーム４を縮小作動するように操作部６．
７より伸縮操作部材を操作すれば伸縮制御弁を縮小側に
切換え、一定のスピードでブーム４を縮小することがで
きる。　このようにしてブーム４を全縮した後、ブーム
４を伏倒するスイッチ信号もしくは自走車ｌを走行する
スイッチ信号を操作部６．７より供給すれば起伏制御弁
を伏倒側に、あるいは走行制御弁を切換え一定のスピー
ドでブーム４を伏倒し、あるいは自走車１を前進後退さ
せ゛ることができ１作業者を安全に地上に降下させるこ
とが可能となる。

なお、ブーム全縮信号をブーム長さ検出器より求めるこ
となく全縮を検出するリミットスイ・ンチを別設するこ
とによっても可能である他、ポテンジョンメータに代え
てエンコーダを用いてもよい。

（効　果） 以上のように本発明にあっては、操作情報の数が増大し
ても、作業台の容量を減少させることなく作業台側制御
部から１本の制御配線を介して旋回台側に供給すること
が可能となり、しかも作業台側にアクチュエータを装設
して旋回台側より遠隔制御する場合にも前記制御配線を
利用して容易に対応できるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は高所
作業車の側面図、第２図は制御装置の入出力の説明図、
第３図は制御装置の構成図、第４図は処理の流れを示す
ブロック図である。 １・・・高所作業車、２・・・車体フレーム、３・・・
旋回台、４・・・ブーム、５拳・・作業台、６，７・拳
・操作部、１０・・拳ブーム角度検出器、１１・・・ブ
ーム長さ検出器、１４・−・制御装置、１５・・・高所
作業用電磁制御弁、１６・・自走行作業用電磁制御弁、
１７・・・エンジン制御用パルスモータ、１８・・・作
業台側制御部、１９・・・中央制御装置、２０・・・予
備制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、先端に作
   業台を装設したブームを起伏自在に枢支した高所作業車
   において、前記作業台側には高所作業関連作動の操作部
   材を配設した操作部と、該操作部よりの各種操作情報を
   シリアル情報に変換し組立てる、情報処理手段を有する
   作業台側制御部を設け、一方旋回台側には前記作業台側
   制御部から供給されるシリアル情報を受けてパラレル情
   報に変換し組立て、所望の高所作業用電磁制御弁を切換
   制御する、情報処理手段を有する制御装置を設け、前記
   作業台側制御部と制御装置との間を１本の制御配線を介
   して接続し、作業台側操作部からの各種操作情報を前記
   制御配線を介して制御装置に導くことを特徴とする、高
   所作業車の操作情報制御装置。
2. （２）前記制御装置は、情報処理手段を有する中央制御
   装置と、該中央制御装置に代って高所作業用電磁制御弁
   を切換制御する予備制御装置とより構成される特許請求
   の範囲第１項記載の高所作業車の操作情報制御装置。