JPS6165167A - 負荷駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明のオリ用分野〕 本発明は負荷を可変速運転することができる負荷駆動装
置に関するものであり、更に詳しくは負荷駆動用原動機
の運転速度を検出する速度検出手段としてディジタル信
号を出力するものを用いた負荷駆動装置に関するもので
ある。

〔発明の背景〕

最近交流機も直流機並みの精度で速度を制御できるよう
になった。速度の制御には交流慎、直流機の速度を正確
に検出する必要がある。この速度の検出にはアナログ信
号を出力するものとディジタル信号を出力するものとの
両方かあるが、一般にアナログ信号を出力するものは、
温度の変化に伴なって出力が変動するもので、あまり高
い検出精度は得られないとされている。この点ではディ
ジタル信号を出力するものが優れているので、速度検出
手段としてディジタル信号を出力するものの提案が特開
昭５５−８２４７号、特開昭５３−１３５０８２号等で
なされている。

しかし、このディンタル信号を出力する速度検出手段の
多くは、原ｉｓ機と一緒に回転する円板の側面、ろるい
はドラムの局面に、磁気的な、わるいは光学的なパター
ンを設け、このパターンを磁気的光学的に読み取って単
位時間あたりの信号の変化を計数し出力するものでるる
ため、パターンが非常に高い精度で設けられていない場
合には、正確な速度を表わさなくなってしまう。

円板やドラムには通常−周で１０２４＄るいは２０４８
程度の分解能を有するパターンを設けるので、このパタ
ーンを正しい間隔で設けることは非常に難かしい。

原動機が正方向、逆方向に回転する場合は、その回転方
向も検出できるようにするため、９０度の位相差を有す
る２相エンコーダを用いることが多い。この位相差を正
しく９０度にすることも非常に難かしい。

〔発明の目的〕

本発明は、このような点に鑑み成されたものであって、
その目的とするところはエンコーダの／ζターンに若干
のばらつきがあっても、精度良く原動機を運転すること
ができる負荷駆動装置を構成することにある。

〔発明の概要〕

本発明負荷駆動装置は原動機と、速度設定手段と、速度
検出手段と速度制御手段とで構成する。

原＃Ｊ機は負荷を駆動するためのものであり、回転運動
するものであっても、リニアモータのように直膨上を運
動するものであっても良い。更に曲線上を運動するもの
であっても良い。また交流電動機であっても直流電動機
であっても良い。また油圧モータのようなものでも良い
。

適度設定手段は、原動機の運転したい速度を設定するも
のであり、これはポテンショメータのようにアナログで
指令を与えるものでも、あるいはディジタルスイッチの
ようにディジタル信号で指令を与えるものであっても良
い。更に記憶装置から指令が与えられるものであっても
良い。

速度検出手段は原ｇｄ１機の運転速度を検出する。

速度制御手段は速度検出手段の出力を速度設定手段の出
力に対してフィードバック信号として作用させ、原動機
の速度が速度設定手段で設定された速度に近づくように
制御する。原動機が交＃ｔ、電動機である錫合には原動
機に印加をれる電力の周波数、場合によっては更に電圧
を制御し、原動機が直流電動機である場合には界磁電流
、電機子電流の少くとも一方を制御する。原動機が油圧
モータである場合には原動機に流れ込む油量を制御する
。

さて本発明の特徴部分は速度検出手段を速度、信号発生
部とタイミング信号発生部と、速度演算部とで構成する
ことにある。

速度信号発生部は原動機の速度に応じた周波数の信号を
出力する。タイミング信号発生部は望ましくは一定時間
間隔でタイミング信号を出力する。

速度演算部は、速度信号発生部が出す連続した信号複数
間に出力されるタイミング信号の数に応じた出力を、速
度信号発生部が信号を出す毎に更新して出力する。

〔発明の実施例〕

以下第１図ないし第５図に示す本発明の実施例について
説明する。第１図に於いて、全体を１で示す速度制御手
段は交流から直流へ変換する順変換器２と直流から交流
へ変換する逆変換器３と制御回路部Ｃとで構成しである
。

順変換器２ば６個のダイオード２ａ〜２ｆを三相ブリッ
ジに接続し、その入力端子を３相交流亀源４へ、そして
出力端子を平滑用コンデンサ５へ接続して構成しである
。逆変換器３は６個の主スイツチング索子３ａ〜３ｆを
三相ブリッジに成続し、その入力端子を平滑用コンデン
サ５と共に順変換器２の出力端子へ、そして出力端子を
、図示しない負荷を超動するだめの三相誘４電動機つま
り原動機６へ接続して構成しである。主スイツチング素
子３３〜３ｆとしてはパワートランジスタを用いている
がゲートターンオフサイリスタを使用することも可能で
ある。主スイツチング素子３３〜３ｆには夫々フライホ
イールダイオード７ａ〜７ｆか接続しである。

第２図に於いて、８は原動機６の運転をしたい速度を設
定する為の速度設定手段である。

９は速度信号発生部であって、これは原動機６の軸に連
結してあり、原動機６の軸の回転速度に比例した周波数
の２相のパルスを出力する。

タイミング信号発生部２２は速度信号発生部９の原動機
６−回転描りに出力する一相分の周波数がＦｌであり、
原動機６の最高回転数がＮｍａｘ（＋、ｐｍ）であると
き Ｆ２　＝　ａ　Ｘ　ＦＩＸ　Ｎｍａｘ・・・・・・・・
・・・・・・・・・（１）の周波数のタイミング信号を
発生するようにする。

なおａは係数で、これ１ｄ２０以上に選択することが望
ましい。

速度演算部２３は２つの微分回路２８ａ、２８ｂと２つ
の整流回路２３ｃ、２３ｄ１論理和回路２３ｅ１回転方
向検出器２３ｆ１カウンタ２３ｇ、２３ｈ、シフトレジ
スタ２３ｉ％Ｄ−Ａ変換器２３ｈ１計η部２３ｔ１正負
判別部２８ｍ及び正負反転判別部２３ｎとで構成する。

微分回路２３ａ１２３ｂは速度信号発生部９の出力する
２相信号Ａ％Ｂを夫々受けて、これの立ち上υ、立ち下
り時に夫々第３図に示すようにパルス信号２３ａ′、２
３ｂ′を出力するようにする。整流回路２３Ｃ１２８ｄ
は砿分回路２８ａ、２３ｂの出力を受けて、これを正方
向に揃え、パルス２８ｃ′、２３ｄ′を出力するように
する。

論理和回路２３ｅは整流回路２３ｃ、　２３ｄの出力を
論理演算し２３ｅ′として示すように速度信号発生部９
の２相信号の立ち上り、立ち下シ時に夫々パルスを出力
するようにする。

一方、回転方向検出器２３ｆは速度信号発生部９の２つ
の相の出力Ａ、　Ｂを受け、この２つの出力の相順から
原＃１機６の回転方向を判別するようにする。

カウンタ２３ｇはタイミング信号発生部２２の出力をり
ａツク信号として受け、これを計数する。

このカウンタ２８ｇはアンプ、ダウン、カウンタであり
、回転方向検出器２３ｆの出力によって計数方向が制御
される。つ１り原動機６が正方向に回転しているときに
は、カウンタ２３ｇはアップカウントをし、逆方向に回
転しているときにはダウンカウントをする。カウンタ２
８ｇのリセット端子ｒＫは論理和回路２３ｅの出力を入
力する。

従ってカウンタ２３ｇは論理和回路２３ｅ：＞らパルス
信号２３ｅ′が出力される度にリセットさ九る。

カウンタ２３ｇの出力は論理和回路２３ｅの出力をタイ
ミング信号としてシフトレジスタ２３ｉ　Ｋ転送される
。シフトレジスタ２３ｉは記憶部として動作するもので
あり、２相信号Ａ、Ｂの一周期間、つまり論理和回路２
３ｅの出力の４周期間のカウンタ２８ｇの割数値Ｍｎ、
　Ｍｎ＋、　Ｍｎ＋２　　Ｍｎ＋３を、速度信号発生部
９の信号が変る毎に一つづつ更新して記憶する。

シフトレジスタ２３１に記憶されているカウンタ２３ｇ
の連続した４つの記憶値は論理和回路２３ｅからの出力
に同期して読み出され、算出部２３ｔで次のように演算
される。

つまり、正負判別部２３ｍの出力を受け、あとで説明す
る減算回路１１の出力が正であることを示しているとき
には、つまり原動機６の速度が速度設定手段８による指
令よりも遅いときにはＭａ＝Ｍ針並点上爽ユ土９１・・
・・・（２）つまり相加平均を求め更に原動機６の回転
数Ｎをなる式で求めて、Ｎａの大きさに比例したディジ
タル信号を計算部２３Ａは出力する。Ｄ−Ａ変換器２３
ｈは計算部２３ｔの出力を受け、アナログ信号に変換す
る減算回路１１の出力が迫であることを正負判別部２３
ｍが示しているとき罠は、つまり原動機６の速度が速度
設定手段８による指令よりも早いときには Ｍｂ　＝　　’　　Ｍｎ　＋ｒｒｌｎ＋１　＋Ｍｎ＋４
　＋Ｍｎ＋３　−−＋４１つまり相乗平均を求め、更に
原動機６の回転舷Ｎを なる式で求めて、Ｎｂの大きさに比例したデジタル信号
を計算部２３ｔは出力する。この出力はＤ−Ａ変換器２
３ｈでアナログ信号に変換され、やはり減算回路１１原
動機６の速度が速度設定手段８による指令よりも遅いと
きに（４）式、（５）式によ）フィードバック信号を算
出すると、例えば原動機６の始動時などはＭｎ　＝　Ｏ
になることも考えられるからこのようなときＫは速度信
号発生部９が１周期の信号を出すまでは計算部２３ｔけ
フィードバンク信号が零であることを出力することにな
り、原動機６は過加速される心配がある。原動機６が過
加速を要求されるような負荷を駆動しているような場合
は、減算回路１１の出方が正でも計算部２３ｔは＋４）
、＋５１式に依って求めた値に基いてフィードバック信
号を出力するようにすれば良い。

原動機６の速度が速度設定手段８による指令よりも早い
ときに（２）式、（３）式によりフィードバンク信号を
力出すると、例えば原動機６を停止しようとするときに
Ｍｎ＋３が零になってもつまり原動機６が停止しても、
まだ原動機６が回転していることを示すフィードバック
信号が、計算部２３ｔから出力され、原動機６は過制動
される心配がある。

原動機６が過制動を要求されるような負荷を駆動してい
るような場合には、減算回路１１の出力が負でも計算部
２８ｔは（２１（３）式に依って求めた値に基いてフィ
ードバック信号を出力するようＫすれば良い。

さて正負反転判別部２３ｎは正負判別部２８ｍの出力が
反転したときに信号を出力し、カウンタ２３ｈをリセッ
トする。カウンタ２８ｈは正負反転判別部２３ｎからの
信号によるほか、原ｌｊＪ機６の運転を止めたときにも
リセットされる。このカウンタ２３ｈはアップカウンタ
であり、論理和回路２３ｅの出力を１〜４まで計数する
。４寸で引数すると、それ以降はリセットされるまで計
数４を持続する。このカウンタ２３ｈの出力は計算部２
３ｔでｍ式（３）式に用いられる、Ｃの値として代入さ
れる。このように構成することにより計算部２３ｔは原
動機６の始動時から、正しいフィードバック（Ｍ号を受
けて原動機６を制御することができる。

減算回路１１は速度設定手段８の出力とＡ−Ｄ変換器２
３ｈの出力との差（つまり差の信号）を求めるように伺
成しである。増幅器１２は続３つ；１、　　路１１の出
力を受け、こｎを送画な大きさに増幅し、Ｉａ＊を出力
するように構成する。

指令波発生手段１３は増幅器１２からの出力Ｉａ＊を、
励磁電流成分指令手段１４から励磁電流成分指令Ｉｂ＊
を、そして回転角速度発生手段１５から回転角速度信号
　ｒを受けて次の各演算を突行し、各相指令波信号１ｕ
＊、”　＊、ｌ　Ｗ＊を出力する。

ｉｕ＊＝　Ｉ＊ｓｉｎ　（ｌｃ＋、　ｔ＋θ）・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・（６）ｉ　ｖ＊＝
　Ｉ＊ｓ　ｉｎ　（ＬＩＪ、ｔ−Ｔ　′”θ）・・叩・
曲中（７）Ｉｗ＊＝　Ｉ＊ｓｉｎ　（ｗｌｔ−’　　十
〇）・・・川・・・・曲（８）但しｘ＊＝−ＩＴ’；”
Ｒ窪・・・・・・曲間・（９）θ＝　ｔａｎ＝（ｔａ５
’ｒｂ＊）　・＋＋＋＋＋＋＋＋＋＋　（１０）Ｗｌ−
レｒ＋ｌ、ＵＳ・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・（１１）Ｋ：係数 ダニ二次鎖交磁束 ｍ：ＷＴｏ機６の相互インダクタンス Ｓニラプラス変換演算子 Ｔｖ　：　ＴＫ動機６の二次時定数 である。

指令波発生手段１３はＵ、Ｓ、Ｐ４．１７２．９９１に
示しであるように公知であり、本発明はこの指令波発生
手段１３の具体的な構成を特徴とする特許ではないから
、これに対するこれ以上の説明は省略する。

また、回転角速度発生手段１５は第４図に示すように、
速度信号発生手段９の二相のパルスの相順によ虱電動機
６の回転方向を検知する回転方向検知器１５ａと、速度
信号発生手段９のパルスを回転方向検出器２ａｆの出力
に応じてアップ又はダウンカウントするアップ・ダウ／
カウンタ１５ｂと、このカウンタ１５ｂの出力に対応す
る角速度信号　ｒ値を出力するテーブル１５ｃとで構成
しである。

さて、ＰＷＭインバータ１の出力端子から原動機６とし
ての誘導電動機の各相巻線へ至る間には、ｉｌｉ：流検
出手段として変流器１６ｕ、１６ｖ、１６ｗが設けであ
る。

主スイツチング素子３ａと３ｂとを制御するベース信号
は、Ｕ相制御回路１７ｕで、指令波信号１ｕ＊と変流器
１６ｕの出力とを受けて生成するようにする。

主スイツチング素子３Ｃと３ｄとを制御するベース信号
は、■相制御回路１７ｖで、指令波信号ｉｖ＊と変流器
１６ｖの出力とを受けて生成するようにする。

また主スイツチング素子３ｅと３ｆとを制御するベース
信号は、Ｗ相制御回路１７ｗで、指令波信号ｉｗ＊と変
流器１６ｗの出力とを受けて生成するようにする。

これ等各相制御回路１７　ｔｌ、　ｌ　７　ｖｓ　１７
　ｗ　ｌ−を同一構成である。従って以下の説明ではＵ
相制御回路１７ｕを代表させて説明する。

指令波信号ｉｕ＊は電圧で与えられるため、これとの演
算上、変流器１６ｕの出力は電流電圧変換器１８で゛電
圧に変換する。

演算手段１９に指令波信号ｉｕ＊と変換器１８の出力す
とを図示の極性に入力し、演算手段１９がら指令波発生
手段１３の出力ｉｕ＊と変換器１８との差の信号Ｃを出
力するようにする。この差の出力は増幅手段２０で適当
な大きさＫｆｉ幅しｄとする。

増幅手段２０の出力ｄと鍜送波信号発生手段２４の出力
ｅとを比較手段２５で比較し、増幅手段２０の出力を搬
送波で変調して幅変調パルスを出力するようにする。

つまり、比較手段２５は、信号ｄとｅとを比較し、第５
図に示すように（ｄ＞ｅ）となっているときだけ“Ｈｌ
ｌになシ、（ｄ（ｅ）のときには“Ｌ”となる信号Ｓと
、この信号Ｓの極性反転信号である信号風を発生する働
きをする。従って、この比較手段２５の出力に現われる
信号Ｓと弓は、誤差信号ｄをＰＷＭ化した信号となって
いる。

スイッチング制御手段２６ａ、　２６ｂはＰＷＭ信号信
号色に応じて主スイツチング素子ａａ１８ｂをオン・オ
フ駆動する働きをする。従って主スイツチング素子３ａ
と３ｂは交互に、一方がオンのときには他方がオフする
ようにスイッチングされ、原動機６としての誘導電動機
に電流が供給されることになる。

従って、この制御装置によれば、指令波信号Ｉｕ＊と電
流検出値すとの各瞬時ごとの誤差信号ｄに応じて主スイ
ツチング素子３ａ１３ｂのオン・オフデユーティ−が変
化し、これにより指令波信号ｉｕ＊と検出電流値すとを
一致させる方向のフィードバック制御が働くことになり
、指令波信号ｉｕ＊に近づくように負荷電流の瞬時値を
制御することができる。

第６図は本発明の異なる実施例である。この実施例では
速度演算部２３は２つの微分回路２３ａ、２３ｂ１２つ
の整流回路２３ｃ、　２ａｄ１論理和回路２３ｅ。

回転方向検出器２８ｆ１カウンタ２３ｐ、　２３ｇ、　
２３ｒ。

２　ａ　ｓ　ｓ　２３　ｔ　＊　２３　ｕ　ｓ分配回路
２３ｘ１選択回路２（ｕＤ−Ａ変換器２３ｈ及び計算部
２１ｒｕ−とで構成しである。このうち微分回路２Ｌａ
１２１ｂ　整流回路２８ｃ、　２３ｄ、論理和回路２８
ｅ及び回転方向検出回路２８ｆ及びＤ−Ａ変換器２３ｈ
は第２図に示したものと同じである。

この実施例ではカウンタ２３ｐ、２３【、２１ｒ、２３
ｇ、２３ｔ、２３ｕは共にアップダウンカウンタであり
、その計数方向は回転方向検出回路２３ｆからの出力に
よって制御される。

このうちカウンタ２３ｐは論理和回路２８ｅの出シ カをクロック信号として計数し、カウンタ２８１．２Ｓ
ｒ、　２３ｇ、　２３を及び２８ｕはタイミング信号発
生部２２の出力をクロック信号として計数する。

カウンタ２ａｐは図示しないタイミング回路からの信号
に依って一定時間毎にリセットされる。リセットされる
間隔はあとで説明する。

卜 またカウンタ２３厘、２３ｒ、　２１ｓ、　２８ｔ、　
２８ｕは第７図に示すよりに論理和回路２’３Ｘから５
個信号が出るごとに分配回路２３ｕ　Ｋ依って１個の信
号を受はリセットされる。つまり論理和回路２３ｅから
最初に信号が出たときにはカウンタ２３諭がセットされ
論理和回路２ａｅから次に出た信号によってはカウンタ
２８ｒがセットされる。このように次々にセットされ、
カウンタ２８ｕがセントされた次には最初に戻ってカウ
ンタ２３ｔがリセットされる。

選択回路２３１１はカラ／り２ａｐの出力を受け、カウ
ンタ２３ｐの最終計数値が充分大きいときにはカウンタ
２３ｐの最終計数値を計算部２８Ｉ／／−へ送シ込む。

−計算部２８Ｍはこの計数値を受は原動機６の速度だ応
じたデジタル信号を出力する。この出力はＤ−Ａ変換器
２３ｈでアナログ信号に変換され減算回路１１へ送シ込
まれる。

カウンタ２８ｐの最終計数値が小さくなると選択回路２
８染はカウンタ２３ｍ、２３ｒ、２３ｓ、２３ｔ、２３
ｕの最終計数値を、論理和回路２３ｅの出力に同期して
計算部２３いへ送り込む。

計ｎ５ｕ−ｈウンｐ２ｓｌ、２８ｒ、２３ｓ、　２８ｔ
、２１ｕの最終計数値Ｍｃを４Ｍａとして受け、これを
（３）式に代入して原動機６の速度に応じたデジタル信
号を求める。この出力はＤ−Ａ変換器２８ｈでアナログ
信号に変換され減算回路１１に入力される。

選択回路２３−によってカウンタ２８ｐの出力とカウン
タ２３に〜２３ｕ　の出力とを切シ換えるようにした理
由は、次の通シである。

すなわち（１１式に於いてａ−２０Ｆ、＝１０２４Ｎｍ
ａｘ　＝　、９６００〔ｒ　ｐｍ）とするとＦ、の値は
７８７２８×１０ｓにも達してしまう。このような周波
数を計数できるカウンタは現在では販売されているとし
ても、はなはだ高価だからである。従って回転数の高い
ところではカウンタ２３ｐの出力を用い、低いところで
はカウンタ２３に〜２８ｕの出力を用いるようにしたの
である。回転数が高いときにはタイミング信号発生部か
らの出力がカウンタ２３Ｆ〜２８ｕに信号が入らないよ
うにしておくことが望ましい。カウンタ２３ｐをリセッ
トする間隔は以上のような点を考慮して選択する。

第８図、第９図は本発明の更に異なる実施例である。こ
の実施例ではタイミング信号発生部と速度演算部とをマ
イクロコンピュータ１００で構成している。このマイク
ロコンピュータは中央演算処理装置（以下ＣＰυと称す
）１０１と、リード、オンリー、メモリ（以下ＲＯＭと
称す）１０２とランダムアクセスメモリ（以下ＲＡＭと
称す）１０３とを有している。

タイミング信号発生部２２の機能はＣＰＵｌ０Ｉが有し
ている。

第９図に於いてブロックＢＯはスタートである。ブロッ
ク＆、Ｂｙでは、タイミング信号発生部２２からタイミ
ング信号が出る度に速度信号発生部９のＡ相、Ｂ相信号
が変ったかどうかをＣＰＵ　１０１で判断する。もし、
どちらも変らなければブロックＢ、へ進む。ブロックＢ
、ではメモｌＪｍｏに書き込んである計数値に＋１をし
、その内容を再度メモリｍｏに書き込む。その後ブロッ
クＢ、へ移行し、ここではＲＡＭ１０３の中のメモ’）
　ｍ、　−ｍ４に書き込んであった計数ｆ直Ｍｎ　＋３
　　Ｍｎ　＋−Ｉ　　Ｍｎ　ｊ　　Ｍｎを（２）（３）
式又は（４１（５１式に代入して原動機６の速度Ｎａ又
はＮｂを求めそれを出力する。

ディジタル−アナログ信号変換器２３ｈはこの出力を受
け、アナログ信号に変換して減算回路１１にフィードバ
ック信号として出力する。

ブロックＢ、　Ｂ、で判断した結果Ａ相信号、Ｂ相信号
のいずれかが変ったならばブロックＢ、へ移行する。ブ
ロックＢ、ではメモリｍ、に耳き込んであった計数値Ｍ
ｎ＋４をＭｎ＋、としてメモリｍ、に／クトしメモリｍ
、に書き込んであった計数値Ｍｎ＋、をＭｎ＋２として
メモリｍ、にシフトし、メモリｍ１に書き込んであった
計数値ＭｎをＭｎ＋１としてメモリｍ２にシフトし、メ
モ’）　ｍｏ　Ｋ書き込んでちった謂数値Ｍ０をＭｎと
してメモリｍ１にノにトする。

ブロックＢ６ではメモリｍＯの￥ｆ数値ＭＯを１とする
。

ブロックＢ７では上記［２＋　＋３１又は（４１Ｆ５１
式により速度Ｎａ又はＮｂを求め、Ｄ−Ａ変換器２，３
ｈに出力する。

マイクロコンピュータ１００でＡ相信号、Ｂ相信号を受
は原動機６の回転方向を検出して、回転方向に応じてメ
モリｍｏへ書き込む計数値ＭＯを正負にわたって計数す
るようにすることも可能である。

〔発明の効果〕

本発明では以上の説明から明らかなように速度信号発生
部が出す連続した信号複数間に出力されるタイミング信
号の数に応じて電動機の速度を示すアナログ信号を出力
するようにしたので速度（ｉ号発生部を構成するエンコ
ーダノ（ターンに多少のばらつきがあっても、このばら
つきは平準化されるので速度変動の少い負荷駆動装置を
構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明負荷駆動装置で用いる速度制御手段の実
施例を示す概要図、第２図は本発明負荷駆動装置の実施
例を示すブロック図、第３図は第２図に示した実施例の
動作を説明するために用いるタイムチャート、第４図は
第２図に示した回転角速度発生手段１５の具体例を示す
ブロック図、第５図は第１図に示したＰＷＭインバータ
の動作を説明するのに用いるタイムチャート、第６図は
本発明の異なる実施例を示すブロック図、第７図は第６
図に示した実施例の動作を説明するのに用いるタイムチ
ャート、第８図は本発明の更に異なる実施例を示すブロ
ック図、第９図はその動作を説明するのく用いるフロー
チャートである。 １は速度制御手段、６は原動機、８は速度設定手段、９
は速度信号発生部、２２はタイミング信号発生部、２３
は速度演算部である。 第　５　区 ｅｄ 否

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、負荷駆動用の原動機と、該原動機の速度を設定する
   速度設定手段と、前記原動機の運転速度を検出する速度
   検出手段と、該速度検出手段の出力を前記速度設定手段
   の出力に対してフィードバック信号として作用させ、前
   記原動機の速度が前記速度設定手段で設定された速度に
   近づくように制御する速度制御手段とから成るものに於
   いて、前記速度検出手段は前記原動機の運転速度に応じ
   た周波数の信号を出す速度信号発生部と、タイミング信
   号を発生するタイミング信号発生部と、前記速度信号発
   生部が出す連続した信号複数間に出力される前記タイミ
   ング信号の数に応じたアナログ出力を、前記速度信号発
   生部の信号が変る毎に更新して出力する速度演算部とを
   有していることを特徴とする負荷駆動装置。 ２、前記速度信号発生部は２相信号を出力するように構
   成してあり、前記速度演算部は前記２相信号の立ち上り
   、立ち下り時点から前記タイミング信号を計数するカウ
   ンタと、該カウンタの計数を記憶する記憶部と、該記憶
   部で記憶した記憶内容に関連して前記２相信号の一周期
   間の前記タイミング信号の数に応じた出力を計算して出
   力する算出部とを有することを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の負荷駆動装置。 ３、前記速度検出手段は前記速度設定手段の出力と前記
   検出手段の出力とを比較し、前記原動機の速度が前記速
   度設定手段による指令よりも遅いときには前記算出部は
   算術平均を演算するようにし、前記速度設定手段による
   指令よりも早いときには相乗平均を演算するように構成
   してあることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
   負荷駆動装置。