JPS61235220A - 全方向移動車 - Google Patents
全方向移動車Info
- Publication number
- JPS61235220A JPS61235220A JP60075568A JP7556885A JPS61235220A JP S61235220 A JPS61235220 A JP S61235220A JP 60075568 A JP60075568 A JP 60075568A JP 7556885 A JP7556885 A JP 7556885A JP S61235220 A JPS61235220 A JP S61235220A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- diameter
- gear
- wheel
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
- B62D7/026—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies characterised by comprising more than one bogie, e.g. situated in more than one plane transversal to the longitudinal centre line of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
- B60K17/303—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable with a gearwheel on the steering knuckle or kingpin axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
この発明は、少なくとも３輪以上の車輪を備え、この各
車輪の方向を転換させて全方向に走行する全方向移動車
に関するものである。
車輪の方向を転換させて全方向に走行する全方向移動車
に関するものである。
（発明の技術的背景とその問題点）
車輪によって床面を走行移動する移動車には、一般に、
前輪を操舵して車体の向きを変えながら移動する車両型
の移動車と、全ての車輪の方向を転換させて車体の向き
を変えずに前後左右および斜めの全ての方向に移動する
全方向移動車とがあるが、上記車両型の移動車は、走行
方向を転換する際の旋回半径が大きいために、例えばオ
フィスロボットのような机の間の狭いスペース等も方向
を変えながら移動する移動車や、指定された複雑な移動
パターンに従って移動する移動車のような、急角度の方
向転換等を要求される移動車としては、全ての車輪の方
向を転換させて車体の向きを変えずに全方向に移動する
全方向移動車が利用されている。
前輪を操舵して車体の向きを変えながら移動する車両型
の移動車と、全ての車輪の方向を転換させて車体の向き
を変えずに前後左右および斜めの全ての方向に移動する
全方向移動車とがあるが、上記車両型の移動車は、走行
方向を転換する際の旋回半径が大きいために、例えばオ
フィスロボットのような机の間の狭いスペース等も方向
を変えながら移動する移動車や、指定された複雑な移動
パターンに従って移動する移動車のような、急角度の方
向転換等を要求される移動車としては、全ての車輪の方
向を転換させて車体の向きを変えずに全方向に移動する
全方向移動車が利用されている。
この全方向移動車としては、従来、各車輪をそれぞれ、
専用のモータを駆動源とする独立したステアリング機構
により方向転換させるようにした形式のものがある。
専用のモータを駆動源とする独立したステアリング機構
により方向転換させるようにした形式のものがある。
しかしながら、この形式の全方向移動車は、各車輪毎に
ステアリングのためのモータを備えたものであるために
、価格が非常に高いし、また、全ての車輪を一斉に同方
向に方向転換させるためには各ステアリング用モータを
同調させて駆動しなければならないから、その制御も面
倒であるという問題をもっていた。
ステアリングのためのモータを備えたものであるために
、価格が非常に高いし、また、全ての車輪を一斉に同方
向に方向転換させるためには各ステアリング用モータを
同調させて駆動しなければならないから、その制御も面
倒であるという問題をもっていた。
また、４輪の全方向移動車としては、片側の２つの車輪
と、他側の２つの車輪とを、それぞれ連動させて方向転
換させるようにし、片側の一方の車輪と、他側の一方の
車輪とをそれぞれモータを駆動源とするステアリング機
構により方向転換させることによって、全ての車輪を方
向転換させるようにしたものも考えられているが、この
全方向移動車においても、ステアリング用に２台のモー
タが必要でおり、また両側にそれぞれ２つの車輪を連動
させて方向転換させるための機構を設けなければならな
いから、あまり価格の低減ははかれないし、また、この
全方向移動車においても、２台のステアリング用モータ
を同調させて駆動しなければならないから、ステアリン
グ制御も面倒でめった。
と、他側の２つの車輪とを、それぞれ連動させて方向転
換させるようにし、片側の一方の車輪と、他側の一方の
車輪とをそれぞれモータを駆動源とするステアリング機
構により方向転換させることによって、全ての車輪を方
向転換させるようにしたものも考えられているが、この
全方向移動車においても、ステアリング用に２台のモー
タが必要でおり、また両側にそれぞれ２つの車輪を連動
させて方向転換させるための機構を設けなければならな
いから、あまり価格の低減ははかれないし、また、この
全方向移動車においても、２台のステアリング用モータ
を同調させて駆動しなければならないから、ステアリン
グ制御も面倒でめった。
この発明は上記のような実情にかんがみてなされたもの
であって、その目的とするところは、全ての車輪の方向
転換を１台のステアリング用モータを駆動源として行な
うようにじた、価格の低減をはかるとともに、ステアリ
ング制御も容易に行なうことができる全方向移動車を提
供することにある。
であって、その目的とするところは、全ての車輪の方向
転換を１台のステアリング用モータを駆動源として行な
うようにじた、価格の低減をはかるとともに、ステアリ
ング制御も容易に行なうことができる全方向移動車を提
供することにある。
すなわち、この発明は、車体の中央部に、モータにより
回転駆動されるステアリング用大径歯車を水平に設け、
この大径歯車の周囲に車輪数と同数のステアリング軸を
垂直に設けるとともに、この各ステアリング軸の下端に
各車輪の車軸をそれぞれ支持させ、かつ前記各ステアリ
ング軸に、前記大径歯車と噛合しこの大径歯車の回転に
より前記ステアリング軸とともに回転されて前記車輪の
方向を転換させるステアリング用小径歯車を設けたもの
であり、この発明によれば、前記ステアリング用大径歯
車を回転させるだけで全ての車輪の方向を転換させてや
ることができるから、ステアリング用モータとしては、
前記ステアリング用大径歯車を回転駆動する１台のモー
タだけを備えればよく、従って、使用モータ数を少なく
して価格の低減をはかることができるし、また、ステア
リング用モ〜りが１台だけであるために、複数台のステ
アリング用モータを同調駆動している従来の全方向移動
車に比べて、ステアリング制御も容易に行なうことがで
きる。
回転駆動されるステアリング用大径歯車を水平に設け、
この大径歯車の周囲に車輪数と同数のステアリング軸を
垂直に設けるとともに、この各ステアリング軸の下端に
各車輪の車軸をそれぞれ支持させ、かつ前記各ステアリ
ング軸に、前記大径歯車と噛合しこの大径歯車の回転に
より前記ステアリング軸とともに回転されて前記車輪の
方向を転換させるステアリング用小径歯車を設けたもの
であり、この発明によれば、前記ステアリング用大径歯
車を回転させるだけで全ての車輪の方向を転換させてや
ることができるから、ステアリング用モータとしては、
前記ステアリング用大径歯車を回転駆動する１台のモー
タだけを備えればよく、従って、使用モータ数を少なく
して価格の低減をはかることができるし、また、ステア
リング用モ〜りが１台だけであるために、複数台のステ
アリング用モータを同調駆動している従来の全方向移動
車に比べて、ステアリング制御も容易に行なうことがで
きる。
（発明の実施例）
以下、この発明の一実施例を４輪の全方向移動車につい
て第１図〜第６図を参照して説明する。
て第１図〜第６図を参照して説明する。
図中１は移動車の車体、２ａ〜２ｄは車輪であり、この
車輪２８〜２ｄは、例えばゴムタイヤとされている。３
は車体１の中央部に水平に設けられたステアリング用大
径歯車であり、このステアリング用大径歯車３は、車体
１に搭載したステアリング用モータにより減速機（いず
れも図示せず）を介して回転駆動される駆動軸４に固定
されている。また、５，５は前記ステアリング用大径歯
車３に周囲に垂直に設けられた４本のステアリング軸で
あり、この各ステアリング軸５，５は中空軸とされ、そ
れぞれ図示しない軸受によって車体に支承されている。
車輪２８〜２ｄは、例えばゴムタイヤとされている。３
は車体１の中央部に水平に設けられたステアリング用大
径歯車であり、このステアリング用大径歯車３は、車体
１に搭載したステアリング用モータにより減速機（いず
れも図示せず）を介して回転駆動される駆動軸４に固定
されている。また、５，５は前記ステアリング用大径歯
車３に周囲に垂直に設けられた４本のステアリング軸で
あり、この各ステアリング軸５，５は中空軸とされ、そ
れぞれ図示しない軸受によって車体に支承されている。
また、この各ステアリング軸５゜５の下端には、ステア
リング軸と一体回転する車軸受６．６が設けられており
、前記各車輪２ａ〜２ｄのの車軸７．７は、各ステアリ
ング軸５，５の車軸受６．６にベアリング８，８を介し
て支持されている。また、この各車輪２ａ〜２ｄは、そ
れぞれ、ステアリング軸５の中心から一側に偏らせて車
軸７に固定されており、ステアリング軸５の回転により
ステアリング軸５を中心として旋回するように設けられ
ている。
リング軸と一体回転する車軸受６．６が設けられており
、前記各車輪２ａ〜２ｄのの車軸７．７は、各ステアリ
ング軸５，５の車軸受６．６にベアリング８，８を介し
て支持されている。また、この各車輪２ａ〜２ｄは、そ
れぞれ、ステアリング軸５の中心から一側に偏らせて車
軸７に固定されており、ステアリング軸５の回転により
ステアリング軸５を中心として旋回するように設けられ
ている。
前記各ステアリング軸５，５の上端には、それぞれ、ス
テアリング用大径歯車３と噛合する同一径のステアリン
グ用小径歯車９，９がステアリング軸５と一体回転する
ように設けられている。この各ステアリング用小径歯車
９，９は、ステアリング用大径歯車３の回転によりステ
アリング軸５とともに回転されるもので、ステアリング
用大径歯車３を回転させると、ステアリング用小径歯車
９．９を介して全てのステアリング軸５が同角度ずつ回
転し、これにより各ステアリング軸５，５の車軸受６，
６に車軸７を支持されている車輪２ａ〜２ｄが同角度ず
つ方向転換される。
テアリング用大径歯車３と噛合する同一径のステアリン
グ用小径歯車９，９がステアリング軸５と一体回転する
ように設けられている。この各ステアリング用小径歯車
９，９は、ステアリング用大径歯車３の回転によりステ
アリング軸５とともに回転されるもので、ステアリング
用大径歯車３を回転させると、ステアリング用小径歯車
９．９を介して全てのステアリング軸５が同角度ずつ回
転し、これにより各ステアリング軸５，５の車軸受６，
６に車軸７を支持されている車輪２ａ〜２ｄが同角度ず
つ方向転換される。
また、前記ステアリング用大径歯車３は、第３図に示す
ように、各ステアリング用小径歯車９゜９が噛合する部
分のみにそれぞれ所定歯数の歯部３ａ、３ｂ、３ｃ、３
ｄを形成した欠歯歯車とされており（以下、このステア
リング用大径歯車をステアリング用大径欠歯歯車という
）、このステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ、
３ｂ、、３ｃ、３ｄの歯数は、各車輪２ａ、２ｂ、２Ｇ
。
ように、各ステアリング用小径歯車９゜９が噛合する部
分のみにそれぞれ所定歯数の歯部３ａ、３ｂ、３ｃ、３
ｄを形成した欠歯歯車とされており（以下、このステア
リング用大径歯車をステアリング用大径欠歯歯車という
）、このステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ、
３ｂ、、３ｃ、３ｄの歯数は、各車輪２ａ、２ｂ、２Ｇ
。
２ｄが第３図に示すように車体１の左右方向に向いてい
る初期状態（各ステアリング用小径歯車９゜９がステア
リング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ。
る初期状態（各ステアリング用小径歯車９゜９がステア
リング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ。
３ｂ、３Ｃ，３ｄの一端に噛合している状態）から、各
車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄをそれぞれ第６図（ｉ）に
示す位置まで旋回させるのに必要な歯数とされている。
車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄをそれぞれ第６図（ｉ）に
示す位置まで旋回させるのに必要な歯数とされている。
すなわち、第１の車輪２ａを方向転換させるステアリン
グ用小径歯車９が噛合する歯部３ａの歯数は、第１の車
輪２ａを第３図に示す初期状態から矢印方向に２２５度
（１８０度＋４５度）だけ旋回させる歯数とされており
、また第２の車輪２ｂのステアリング用小径歯車９が噛
合する歯部３ｂの歯数は第２の車輪２ｂを３１５度（２
２５度＋９０度）だけ旋回させる歯数とされ、第３の車
輪２Ｃのステアリング用小径歯車９が噛合する歯部３Ｃ
の歯数は第３の車輪２Ｃを４０５度（３１５度＋９０度
）だけ旋回させる歯数とされ、第４の車軸２ｄのステア
リング用小径歯車９が噛合する歯部３ｄの歯数は第４の
車輪２ｄを４９５度（４０５度＋９０度）だけ旋回させ
る歯数とされている。
グ用小径歯車９が噛合する歯部３ａの歯数は、第１の車
輪２ａを第３図に示す初期状態から矢印方向に２２５度
（１８０度＋４５度）だけ旋回させる歯数とされており
、また第２の車輪２ｂのステアリング用小径歯車９が噛
合する歯部３ｂの歯数は第２の車輪２ｂを３１５度（２
２５度＋９０度）だけ旋回させる歯数とされ、第３の車
輪２Ｃのステアリング用小径歯車９が噛合する歯部３Ｃ
の歯数は第３の車輪２Ｃを４０５度（３１５度＋９０度
）だけ旋回させる歯数とされ、第４の車軸２ｄのステア
リング用小径歯車９が噛合する歯部３ｄの歯数は第４の
車輪２ｄを４９５度（４０５度＋９０度）だけ旋回させ
る歯数とされている。
従って、ステアリング用大径欠歯歯車３を第３図の状態
から矢印方向に回転させると、各歯部３ａ、３ｂ、３ｃ
、３ｄに全てのステアリング用小径歯車９，９が噛合し
ているときは、全ての車輪２ａ、２ｂ、２Ｇ、２ｄが一
斉に旋回されて全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが同
じ方向を向く状態で向きを変えて行くが、車輪２ａ、２
ｂ、２Ｃ１２ｄが初期状態から第１の車輪２ａの旋回角
度（２２５度）だけ旋回されると、この時点で第１の車
輪２ａのステアリング用小径歯車９がステアリング用大
径欠歯歯車３の歯部３ａから外れ、第１の車輪２ａはそ
れ以上旋回しなくなる。これは、他の車輪２ｂ、２Ｇ、
２ｄにおいても同様であり、これら車輪２ｂ、２Ｇ、
２ｄも、ステアリング用小径歯車９．９がステアリン
グ用大径欠歯歯車３の歯部３ｂ、３ｃ、３ｄから外れた
ところで旋回を停止する。
から矢印方向に回転させると、各歯部３ａ、３ｂ、３ｃ
、３ｄに全てのステアリング用小径歯車９，９が噛合し
ているときは、全ての車輪２ａ、２ｂ、２Ｇ、２ｄが一
斉に旋回されて全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが同
じ方向を向く状態で向きを変えて行くが、車輪２ａ、２
ｂ、２Ｃ１２ｄが初期状態から第１の車輪２ａの旋回角
度（２２５度）だけ旋回されると、この時点で第１の車
輪２ａのステアリング用小径歯車９がステアリング用大
径欠歯歯車３の歯部３ａから外れ、第１の車輪２ａはそ
れ以上旋回しなくなる。これは、他の車輪２ｂ、２Ｇ、
２ｄにおいても同様であり、これら車輪２ｂ、２Ｇ、
２ｄも、ステアリング用小径歯車９．９がステアリン
グ用大径欠歯歯車３の歯部３ｂ、３ｃ、３ｄから外れた
ところで旋回を停止する。
また、１０は前記ステアリング用大径欠歯歯車３の駆動
軸４に、ステアリング用大径欠歯歯車３と一体回転する
ように固定された車輪方向ロック用回転輪であり、この
車輪方向ロック用回転輪１０は、ステアリング用大径欠
歯歯車３とほぼ同径のものとされている。この車輪方向
ロック用回転輪１０は、第４図および第５図に示すよう
に、ステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ、３ｂ
。
軸４に、ステアリング用大径欠歯歯車３と一体回転する
ように固定された車輪方向ロック用回転輪であり、この
車輪方向ロック用回転輪１０は、ステアリング用大径欠
歯歯車３とほぼ同径のものとされている。この車輪方向
ロック用回転輪１０は、第４図および第５図に示すよう
に、ステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ、３ｂ
。
３ｃ、３ｄ間に対応する４箇所にそれぞれ外周側に突出
する突出部１１８〜１１ｄを形成したもので、この各突
出部１１８〜１１ｄの外周は、車輪方向ロック用回転輪
１０の中心を中心とする同一半径の円弧状に形成されて
いる。
する突出部１１８〜１１ｄを形成したもので、この各突
出部１１８〜１１ｄの外周は、車輪方向ロック用回転輪
１０の中心を中心とする同一半径の円弧状に形成されて
いる。
また、前記各ステアリング軸５，５には、それぞれ、車
輪方向ロック用回転輪１０の外周面と対向させて、ステ
アリング軸５，５と一体回転する車輪方向ロック輪１２
，１２が設けられている。
輪方向ロック用回転輪１０の外周面と対向させて、ステ
アリング軸５，５と一体回転する車輪方向ロック輪１２
，１２が設けられている。
この各車輪方向ロック輪１２，１２は、その外周が車輪
方向ロック用回転輪１０の突出部１１８〜１１ｄの外周
面に転接するかあるいは近接対向する径のもので、その
外周の一側つまりステアリング軸５をはさんで車輪２ａ
、２ｂ、２ｃ、２ｄと対向する側（車輪の位置に対して
反対側）には、周方向に間隔をおいて、車輪方向ロック
用回転輪１０の突出部１１８〜１１ｄの外周面に摺接す
る突出長さの一対の突起１３．１３が突設されている。
方向ロック用回転輪１０の突出部１１８〜１１ｄの外周
面に転接するかあるいは近接対向する径のもので、その
外周の一側つまりステアリング軸５をはさんで車輪２ａ
、２ｂ、２ｃ、２ｄと対向する側（車輪の位置に対して
反対側）には、周方向に間隔をおいて、車輪方向ロック
用回転輪１０の突出部１１８〜１１ｄの外周面に摺接す
る突出長さの一対の突起１３．１３が突設されている。
この各車輪方向ロック輪１２，１２は、ステアリング用
小径歯車９，９とともに回転され、ステアリング用小径
歯車９，９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯部３ａ
、３ｂ、３ｃ、３ｄから外れて回転を停止したときに、
突起１３．１３を突設した側が車輪方向ロック用回転輪
１０と対向する状態になる。
小径歯車９，９とともに回転され、ステアリング用小径
歯車９，９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯部３ａ
、３ｂ、３ｃ、３ｄから外れて回転を停止したときに、
突起１３．１３を突設した側が車輪方向ロック用回転輪
１０と対向する状態になる。
一方、前記車輪方向ロック用回転輪１０は、ステアリン
グ用大径欠歯歯車３と一体回転されているから、例えば
第１の車輪２ａのステアリング用小径歯車９がステアリ
ング用大径欠歯歯車３の歯部３ａから外れたときには、
車輪方向ロック用回転輪１０の突出部１１ａが第１の車
輪２ａの車輪方向ロック輪１２と対向する位置にくるこ
とにな・る。従って上記の状態に回転された車輪方向ロ
ック輪１２は、その一対の突起１３．１３を第５図に示
すように車輪方向ロック用回転輪１０の突出部１１ａで
支持されてみだりに回転しないようにロックされ、これ
によりステアリング軸５がロックされて車輪２ａの方向
がロックされる。この車輪方向のロックは、他の車輪２
ｂ、２Ｇ、２ｄにおいても同様にして行なわれる。なお
、車輪方向ロック用回転輪１０の各突出部１１８〜１１
ｄのうち、第４の車輪２ｄの車輪方向ロック輪１２をロ
ックする突出部１１ｄを除く突出部の周方向長さは、そ
れぞれ、第４の車輪２ｄの車輪方向ロック輪１２が車輪
方向ロック用回転輪１０の突出部１１ｄでロックされる
まで車輪方向ロック輪１２゜１２をロックし続ける長さ
とされており、従って、全ての車輪２ａ、２ｂ、２Ｃ２
２ｄが第６図（ｉ）に示す状態まで旋回されて最模に第
４の車輪２ｄの方向がロックされたときにステアリング
用モータを停止して大径欠歯歯車３および車輪方向ロッ
ク用回転輪１０の回転を停止させてやれば、全ての車輪
２ａ、２ｂ、２Ｇ、２ｄが第６図（ｉ）に示す状態でロ
ックされる。
グ用大径欠歯歯車３と一体回転されているから、例えば
第１の車輪２ａのステアリング用小径歯車９がステアリ
ング用大径欠歯歯車３の歯部３ａから外れたときには、
車輪方向ロック用回転輪１０の突出部１１ａが第１の車
輪２ａの車輪方向ロック輪１２と対向する位置にくるこ
とにな・る。従って上記の状態に回転された車輪方向ロ
ック輪１２は、その一対の突起１３．１３を第５図に示
すように車輪方向ロック用回転輪１０の突出部１１ａで
支持されてみだりに回転しないようにロックされ、これ
によりステアリング軸５がロックされて車輪２ａの方向
がロックされる。この車輪方向のロックは、他の車輪２
ｂ、２Ｇ、２ｄにおいても同様にして行なわれる。なお
、車輪方向ロック用回転輪１０の各突出部１１８〜１１
ｄのうち、第４の車輪２ｄの車輪方向ロック輪１２をロ
ックする突出部１１ｄを除く突出部の周方向長さは、そ
れぞれ、第４の車輪２ｄの車輪方向ロック輪１２が車輪
方向ロック用回転輪１０の突出部１１ｄでロックされる
まで車輪方向ロック輪１２゜１２をロックし続ける長さ
とされており、従って、全ての車輪２ａ、２ｂ、２Ｃ２
２ｄが第６図（ｉ）に示す状態まで旋回されて最模に第
４の車輪２ｄの方向がロックされたときにステアリング
用モータを停止して大径欠歯歯車３および車輪方向ロッ
ク用回転輪１０の回転を停止させてやれば、全ての車輪
２ａ、２ｂ、２Ｇ、２ｄが第６図（ｉ）に示す状態でロ
ックされる。
また、第１図および第２図において、１４は、ステアリ
ング用大径欠歯歯車３の上方に設けられた、全周にギヤ
歯を有する走行駆動用大径歯車でおり、この走行駆動用
大径歯車１４は、ステアリング用大径欠歯歯車３と同径
のものとされている。
ング用大径欠歯歯車３の上方に設けられた、全周にギヤ
歯を有する走行駆動用大径歯車でおり、この走行駆動用
大径歯車１４は、ステアリング用大径欠歯歯車３と同径
のものとされている。
この走行駆動用大径歯車１４は、ステアリング用モータ
とは別の走行駆動用モータ（図示しないが車体１に搭載
されている）により変速機を介して回転駆動される駆動
軸１５に固定されており、その回転中心をステアリング
用大径欠歯歯車３の回転中心と一致させて水平に設けら
れている。
とは別の走行駆動用モータ（図示しないが車体１に搭載
されている）により変速機を介して回転駆動される駆動
軸１５に固定されており、その回転中心をステアリング
用大径欠歯歯車３の回転中心と一致させて水平に設けら
れている。
また、１６．１６は、前記各ステアリング軸５゜５内に
それぞれ垂直に挿通された車輪駆動軸であり、この車輪
駆動軸１６．１６は、その上下端がステアリング軸５，
５に上下に突出する状態で、ステアリング軸５．５にベ
アリング１７．１７によって回転可能に支承されている
。この各車輪駆動軸１６．１６の下端には、車軸７，７
に固定した傘歯車１９と噛合する傘歯車１８が固定され
ており、また、この各車輪駆動軸１６．１６の上端には
、走行駆動用大径歯車１４と噛合する同一径の走行駆動
用小径歯車２０．２０がそれぞれ固定されている。この
各走行駆動用小径歯車２０，２０は、走行駆動用大径歯
車１４の回転により車輪駆動軸１６．１６とともに等速
で回転されて車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｃ，２ｄを回転駆動
サセルモノテ、各車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｃ，２ｄは、各
車輪駆動軸１６．１６の等速回転により、傘歯車１８．
１９を介して等速で同方向に回転駆動されるようになっ
ている。
それぞれ垂直に挿通された車輪駆動軸であり、この車輪
駆動軸１６．１６は、その上下端がステアリング軸５，
５に上下に突出する状態で、ステアリング軸５．５にベ
アリング１７．１７によって回転可能に支承されている
。この各車輪駆動軸１６．１６の下端には、車軸７，７
に固定した傘歯車１９と噛合する傘歯車１８が固定され
ており、また、この各車輪駆動軸１６．１６の上端には
、走行駆動用大径歯車１４と噛合する同一径の走行駆動
用小径歯車２０．２０がそれぞれ固定されている。この
各走行駆動用小径歯車２０，２０は、走行駆動用大径歯
車１４の回転により車輪駆動軸１６．１６とともに等速
で回転されて車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｃ，２ｄを回転駆動
サセルモノテ、各車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｃ，２ｄは、各
車輪駆動軸１６．１６の等速回転により、傘歯車１８．
１９を介して等速で同方向に回転駆動されるようになっ
ている。
この全方向移動車は、走行駆動用モータによって走行駆
動用大径歯車１４を回転駆動することにより、全ての車
輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを等速で駆動して走行移動す
るもので、この移動車は、各車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２
ｄの向きを変えることで走行方向を転換しながら移動す
る。
動用大径歯車１４を回転駆動することにより、全ての車
輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを等速で駆動して走行移動す
るもので、この移動車は、各車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２
ｄの向きを変えることで走行方向を転換しながら移動す
る。
この移動車の走行方向の転換について説明すると、第６
図はこの移動車の走行パターンを示したもので、第６図
（ａ）は移動車が左横方向に走行しているときの状態゛
を示しており、このときは、各車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｃ
，２ｄは第６図（ａ）に示すように車体１の左右方向に
向いた初期状態にある。この移動車の走行方向の転換は
、ステアリング用モータを駆動してステアリング用大径
欠歯歯車３を回転させることによって行なわれるもので
、ステアリング用大径欠歯歯車３＠：回転させると、全
てのステアリング用小径歯車９，９が同時に回転され、
これによって全ての車！２ａ、２ｂ。
図はこの移動車の走行パターンを示したもので、第６図
（ａ）は移動車が左横方向に走行しているときの状態゛
を示しており、このときは、各車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｃ
，２ｄは第６図（ａ）に示すように車体１の左右方向に
向いた初期状態にある。この移動車の走行方向の転換は
、ステアリング用モータを駆動してステアリング用大径
欠歯歯車３を回転させることによって行なわれるもので
、ステアリング用大径欠歯歯車３＠：回転させると、全
てのステアリング用小径歯車９，９が同時に回転され、
これによって全ての車！２ａ、２ｂ。
２Ｇ、 ２ｄが一斉に旋回して同じ方向に向きを変える
から、全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｃｊを一斉に移
動車の走行方向に向けてやることができる。第６図（ｂ
）〜（ｅ）はこのようにして移動車の走行方向を転換し
た状態を示したもので、第６図（ｂ）は斜め左前方に走
行するときの状態、第６図（Ｃ）は前方に走行するとき
の状態、第６図（ｄ）は斜め右前方に走行するときの状
態、第６図（ｅ）は右横方向に走行するときの状態を示
している。なお、上記走行方向の変換は、緩やかなカー
ブで方向変換するときは車輪２ａ〜２ｄを回転駆動して
走行移動しながら行なわれ、急角度に方向変換するとき
は、車輪２ ａ、〜２ｄを停止（走行駆動用モータを停
止）して走行を停止した状態で行なわれる。
から、全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｃｊを一斉に移
動車の走行方向に向けてやることができる。第６図（ｂ
）〜（ｅ）はこのようにして移動車の走行方向を転換し
た状態を示したもので、第６図（ｂ）は斜め左前方に走
行するときの状態、第６図（Ｃ）は前方に走行するとき
の状態、第６図（ｄ）は斜め右前方に走行するときの状
態、第６図（ｅ）は右横方向に走行するときの状態を示
している。なお、上記走行方向の変換は、緩やかなカー
ブで方向変換するときは車輪２ａ〜２ｄを回転駆動して
走行移動しながら行なわれ、急角度に方向変換するとき
は、車輪２ ａ、〜２ｄを停止（走行駆動用モータを停
止）して走行を停止した状態で行なわれる。
また、この移動車は、定位置でのピボット回転も行なう
もので、このピボット回転は次のようにして行なわれる
。
もので、このピボット回転は次のようにして行なわれる
。
まず、ピボット回転に移るときるときの動作を説明する
と、移動車はますピボット回転を行なう位置で停止し、
この状態でステアリング用モータを駆動してステアリン
グ用大径欠歯歯車３を回転駆動する。なお、このピボッ
ト回転への移行は、第６図（ａ）〜（ｅ）のうちのどの
状態からでも開始することができる。
と、移動車はますピボット回転を行なう位置で停止し、
この状態でステアリング用モータを駆動してステアリン
グ用大径欠歯歯車３を回転駆動する。なお、このピボッ
ト回転への移行は、第６図（ａ）〜（ｅ）のうちのどの
状態からでも開始することができる。
ステアリング用大径欠歯歯車３を回転駆動すると、この
ステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ、３ｂ、３
ｃ、３ｄに全てのステアリング用小径歯車９，９が噛合
しているときは、全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが
一斉に旋回されて全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが
同じ方向を向く状態で向きを変えて行くが、各車輪２ａ
、２ｂ。
ステアリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ａ、３ｂ、３
ｃ、３ｄに全てのステアリング用小径歯車９，９が噛合
しているときは、全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが
一斉に旋回されて全ての車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが
同じ方向を向く状態で向きを変えて行くが、各車輪２ａ
、２ｂ。
２Ｃ１２ｄが第６図（ｆ＞に示す状態まで旋回されると
、この時点で第１の車輪２ａのステアリング用小径歯車
９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯部３ａから外れ
て第１の車輪２ａの旋回が停止するとともに、この第１
の車輪２ａの車輪方向ロック輪１２が車輪方向ロック用
回転輪１０の突出部１１ａでロックされて、第１の車輪
２ａの方向がロックされる。一方、他の車輪２ｂ、２ｃ
。
、この時点で第１の車輪２ａのステアリング用小径歯車
９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯部３ａから外れ
て第１の車輪２ａの旋回が停止するとともに、この第１
の車輪２ａの車輪方向ロック輪１２が車輪方向ロック用
回転輪１０の突出部１１ａでロックされて、第１の車輪
２ａの方向がロックされる。一方、他の車輪２ｂ、２ｃ
。
２ｄは、ステアリング用大径欠歯歯車３の回転によりそ
のまま旋回されるが、この車輪２ｂ、２Ｃ。
のまま旋回されるが、この車輪２ｂ、２Ｃ。
２ｄが第６図（ｇ）に示す状態（車輪２ｂ、２Ｃ。
２ｄが第１の車輪２ａの旋回が停止した時点からさらに
９０度旋回した状態）まで旋回されると、この時点で第
２の車輪２ｂのステアリング用小径歯車９がステアリン
グ用大径欠歯歯車３の歯部３ｂから外れて第２の車輪２
ａの旋回が停止するとともに、この第１の車輪２ｂの車
輪方向ロック輪１２が車輪方向ロック用回転輪１０の突
出部１１ｂでロックされて、第２の車輪２ｂの方向がロ
ックされる。以下、同様にして、第３の車輪２Ｃは、第
２の車輪２ｂの旋回が停止した時点からさらに９０度旋
回した第６図（ｈ）に示す状態で旋回を停止してその向
きにロックされ、第４の車輪２ｄは、第３の車輪２Ｃの
旋回が停止した時点からさらに９０度旋回した第６図（
ｉ）に示す状態で旋回を停止してその向きでロックされ
る。
９０度旋回した状態）まで旋回されると、この時点で第
２の車輪２ｂのステアリング用小径歯車９がステアリン
グ用大径欠歯歯車３の歯部３ｂから外れて第２の車輪２
ａの旋回が停止するとともに、この第１の車輪２ｂの車
輪方向ロック輪１２が車輪方向ロック用回転輪１０の突
出部１１ｂでロックされて、第２の車輪２ｂの方向がロ
ックされる。以下、同様にして、第３の車輪２Ｃは、第
２の車輪２ｂの旋回が停止した時点からさらに９０度旋
回した第６図（ｈ）に示す状態で旋回を停止してその向
きにロックされ、第４の車輪２ｄは、第３の車輪２Ｃの
旋回が停止した時点からさらに９０度旋回した第６図（
ｉ）に示す状態で旋回を停止してその向きでロックされ
る。
このようにして、各車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを全て
ステアリング軸５の外側にくる位置に旋回させると、各
車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの全てがステアリング用大
径欠歯歯車３の中心から等距離に位置するとともに、各
車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄがそれぞれこの各車輪２ａ
、 ２ｂ、２Ｃ。
ステアリング軸５の外側にくる位置に旋回させると、各
車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの全てがステアリング用大
径欠歯歯車３の中心から等距離に位置するとともに、各
車輪２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄがそれぞれこの各車輪２ａ
、 ２ｂ、２Ｃ。
２ｄを通る円（ステアリング用大径欠歯歯車３の中心を
中心とする円）の接線方向に向く姿勢となる。
中心とする円）の接線方向に向く姿勢となる。
この後は、走行駆動用モータを駆動して各車輪２ａ、２
ｂ、２ｃ、２ｄを回転駆動させてやればよく、このとき
は、各車輪２ａ、２ｂ、２Ｇ、２ｄがそれぞれ第６図（
ｉ）に示すように各車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｇ、 ２ｄを
通る円の接線方向に向いているから、移動車は一点を中
心として定位置でピボット回転する。なお、このピボッ
ト回転は、例えば移動車のＵターン時などに行なわれる
。
ｂ、２ｃ、２ｄを回転駆動させてやればよく、このとき
は、各車輪２ａ、２ｂ、２Ｇ、２ｄがそれぞれ第６図（
ｉ）に示すように各車輪２ａ、 ２ｂ、２Ｇ、 ２ｄを
通る円の接線方向に向いているから、移動車は一点を中
心として定位置でピボット回転する。なお、このピボッ
ト回転は、例えば移動車のＵターン時などに行なわれる
。
また、このピボット回転後に移動車が再び走行するとき
は、ステアリング用モータを逆回転駆動して、ステアリ
ング用大径欠歯歯車３および車輪方向ロック用回転輪１
０を逆回転させてやればよく、このようにステアリング
用大径欠歯歯車３および車輪方向ロック用回転輪１０を
逆回転させると、車輪方向ロック用回転輪１０の各突出
部１１ｄ〜１１ａが順次車輪方向ロック輪１２．１２か
ら離れて車輪方向のロックが解除されるとともに、ステ
アリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ｄ〜３ａが順次ス
テアリング用小径歯車９，９と噛合して各車輪２ｄ〜２
ａが順次逆方向に旋回されるから、各車輪２ｄ〜２ａ全
で同方向を向く状態に戻してやることができる。
は、ステアリング用モータを逆回転駆動して、ステアリ
ング用大径欠歯歯車３および車輪方向ロック用回転輪１
０を逆回転させてやればよく、このようにステアリング
用大径欠歯歯車３および車輪方向ロック用回転輪１０を
逆回転させると、車輪方向ロック用回転輪１０の各突出
部１１ｄ〜１１ａが順次車輪方向ロック輪１２．１２か
ら離れて車輪方向のロックが解除されるとともに、ステ
アリング用大径欠歯歯車３の各歯部３ｄ〜３ａが順次ス
テアリング用小径歯車９，９と噛合して各車輪２ｄ〜２
ａが順次逆方向に旋回されるから、各車輪２ｄ〜２ａ全
で同方向を向く状態に戻してやることができる。
しかして、この全方向移動車においては、車体１の中央
部に、ステアリング用モータにより回転駆動されるステ
アリング用大径歯車３を水平に設け、この大径歯車３の
周囲に車輪数と同数のステアリング軸５，５を垂直に設
けるとともに、この各ステアリング軸５．５の下端に各
車輪２ａ、２ｂ、２Ｃ，２ｄの車軸７，７をそれぞれ支
持させ、かつ前記各ステアリング軸５，５に、前記大径
歯車３と噛合しこの大径歯車３の回転によりステアリン
グ軸５とともに回転されて車輪の方向を転換させるステ
アリング用小径歯車９，９を設けているから、ステアリ
ング用モータは１台だけでよく、従って、使用モータ数
を少なくして移動車の価格を低減することができるし、
また、複数台のステアリング用モータを同調駆動してい
る従来の全方向移動車に比べて、ステアリング制御も容
易に行なうことができる。
部に、ステアリング用モータにより回転駆動されるステ
アリング用大径歯車３を水平に設け、この大径歯車３の
周囲に車輪数と同数のステアリング軸５，５を垂直に設
けるとともに、この各ステアリング軸５．５の下端に各
車輪２ａ、２ｂ、２Ｃ，２ｄの車軸７，７をそれぞれ支
持させ、かつ前記各ステアリング軸５，５に、前記大径
歯車３と噛合しこの大径歯車３の回転によりステアリン
グ軸５とともに回転されて車輪の方向を転換させるステ
アリング用小径歯車９，９を設けているから、ステアリ
ング用モータは１台だけでよく、従って、使用モータ数
を少なくして移動車の価格を低減することができるし、
また、複数台のステアリング用モータを同調駆動してい
る従来の全方向移動車に比べて、ステアリング制御も容
易に行なうことができる。
しかも、この全方向移動車では、前記ステアリング用大
径歯車３を、各ステアリング用小径歯車９．９が噛合す
る部分のみに各車輪２ａ〜２ｄを最終的に各車輪を通る
円の接線方向に向けてやるのに必要な歯数の歯部３ａ〜
３ｄを形成した欠歯歯車としているから、各車輪２ａ〜
２ｄを前記円の接線方向に向けてピボット回転すること
もできるし、また、ステアリング用大径欠歯歯車３の駆
動軸４に車輪方向ロック用回転輪１０をステアリング用
大径欠歯歯車３と一体回転するように固定するとともに
、各ステアリング軸５，５に、前記車輪２ａ〜２ｄが前
記円の接線方向に向く状態に旋回されてステアリング用
小径歯車９，９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯部
３ａ〜３ｄから外れたときに車輪方向ロック用回転輪１
０の突出部１１ａ〜１１ｄに摺接してこの突出部により
回転を阻止される車輪方向ロック輪１２．１２を設けて
いるから、ピボット回転時に、各車輪２ａ〜２ｄを前記
円の接線方向に向けた状態でみだりに向きを変えないよ
うにロックしておくことができる。
径歯車３を、各ステアリング用小径歯車９．９が噛合す
る部分のみに各車輪２ａ〜２ｄを最終的に各車輪を通る
円の接線方向に向けてやるのに必要な歯数の歯部３ａ〜
３ｄを形成した欠歯歯車としているから、各車輪２ａ〜
２ｄを前記円の接線方向に向けてピボット回転すること
もできるし、また、ステアリング用大径欠歯歯車３の駆
動軸４に車輪方向ロック用回転輪１０をステアリング用
大径欠歯歯車３と一体回転するように固定するとともに
、各ステアリング軸５，５に、前記車輪２ａ〜２ｄが前
記円の接線方向に向く状態に旋回されてステアリング用
小径歯車９，９がステアリング用大径欠歯歯車３の歯部
３ａ〜３ｄから外れたときに車輪方向ロック用回転輪１
０の突出部１１ａ〜１１ｄに摺接してこの突出部により
回転を阻止される車輪方向ロック輪１２．１２を設けて
いるから、ピボット回転時に、各車輪２ａ〜２ｄを前記
円の接線方向に向けた状態でみだりに向きを変えないよ
うにロックしておくことができる。
さらに、この全方向移動車では、走行駆動用モータによ
り回転駆動される走行駆動用大径歯車１４をその回転中
心をステアリング用大径欠歯歯車３の回転中心と一致さ
せて設けるとともに、各ステアリング軸５，５を中空軸
としてこの各ステアリング軸５．５内にそれぞれ車輪駆
動軸１６，１６を挿通し、この各車輪駆動軸１６．１６
に、走行駆動用大径歯車１４と噛合しこの走行駆動用大
径歯車１４の回転により車輪駆動軸１６．１６とともに
回転されて車輪２ａ〜２ｂを回転駆動させる走行駆動用
小径歯車２０．２０＠設けているから、走行駆動用モー
タも１台だけでよく、従って、各車輪をそれぞれ別のモ
ータにより駆動するものに比べて移動車の価格をはるか
に低減することができる。
り回転駆動される走行駆動用大径歯車１４をその回転中
心をステアリング用大径欠歯歯車３の回転中心と一致さ
せて設けるとともに、各ステアリング軸５，５を中空軸
としてこの各ステアリング軸５．５内にそれぞれ車輪駆
動軸１６，１６を挿通し、この各車輪駆動軸１６．１６
に、走行駆動用大径歯車１４と噛合しこの走行駆動用大
径歯車１４の回転により車輪駆動軸１６．１６とともに
回転されて車輪２ａ〜２ｂを回転駆動させる走行駆動用
小径歯車２０．２０＠設けているから、走行駆動用モー
タも１台だけでよく、従って、各車輪をそれぞれ別のモ
ータにより駆動するものに比べて移動車の価格をはるか
に低減することができる。
第７図はこの発明の他の実施例を示したもので、この実
施例は、ステアリング用大径欠歯歯車３と車輪方向ロッ
ク用回転輪１０とを同一軸に固定してそれぞれ上下２段
に設け、各ステアリング用小径歯車９，９を上下のステ
アリング用大径欠歯歯車３，３に交互に噛合させるとと
もに、各車輪方向ロック輪１２．１２を上下の車輪方向
ロック用回転輪１０．１０に交互に対向させたものでお
り、この実施例によれば、１つのステアリング用大径欠
歯歯車３に全てのステアリング用小径歯車９゜９が噛合
する歯部３ａ〜３ｄを形成する場合のようにステアリン
グ用大径欠歯歯車３への歯部３ａ〜３ｄの形成スペース
が制約されることはないから、ステアリング用大径欠歯
歯車３の設計が容易になるし、また車輪方向ロック用回
転輪１０の設計も容易になる なお、上記実施例では、移動車をピボット回転させる際
に車輪２８〜２ｄの方向をロックするようにしているが
、この車輪方向のロックは必ずしも必要ではない。また
、上記実施例では、移動車のＵターンなどをピボット回
転により行なわせるようにしているが、走行駆動用モー
タを逆回転させて移動車を第６図（ｂ）〜（ｅ）に示し
た各走行パターンの逆方向にも走行させるようにすれば
必ずしもピボット回転はできなくてもよいから、その場
合はステアリング用大径歯車３を全周にギヤ歯を有する
ものとしてもよい。さらに上記実施例では、全ての車輪
２ａ〜２ｄを１台の走行駆動用モータで駆動するように
しているが、この車輪２ａ〜２ｄの駆動手段は他の手段
によってもよいし、また全ての車輪２ａ〜２ｄを駆動せ
ずに、半数の車輪（例えば２ａと２０）だけを駆動して
走行移動するようにしてもよい。
施例は、ステアリング用大径欠歯歯車３と車輪方向ロッ
ク用回転輪１０とを同一軸に固定してそれぞれ上下２段
に設け、各ステアリング用小径歯車９，９を上下のステ
アリング用大径欠歯歯車３，３に交互に噛合させるとと
もに、各車輪方向ロック輪１２．１２を上下の車輪方向
ロック用回転輪１０．１０に交互に対向させたものでお
り、この実施例によれば、１つのステアリング用大径欠
歯歯車３に全てのステアリング用小径歯車９゜９が噛合
する歯部３ａ〜３ｄを形成する場合のようにステアリン
グ用大径欠歯歯車３への歯部３ａ〜３ｄの形成スペース
が制約されることはないから、ステアリング用大径欠歯
歯車３の設計が容易になるし、また車輪方向ロック用回
転輪１０の設計も容易になる なお、上記実施例では、移動車をピボット回転させる際
に車輪２８〜２ｄの方向をロックするようにしているが
、この車輪方向のロックは必ずしも必要ではない。また
、上記実施例では、移動車のＵターンなどをピボット回
転により行なわせるようにしているが、走行駆動用モー
タを逆回転させて移動車を第６図（ｂ）〜（ｅ）に示し
た各走行パターンの逆方向にも走行させるようにすれば
必ずしもピボット回転はできなくてもよいから、その場
合はステアリング用大径歯車３を全周にギヤ歯を有する
ものとしてもよい。さらに上記実施例では、全ての車輪
２ａ〜２ｄを１台の走行駆動用モータで駆動するように
しているが、この車輪２ａ〜２ｄの駆動手段は他の手段
によってもよいし、また全ての車輪２ａ〜２ｄを駆動せ
ずに、半数の車輪（例えば２ａと２０）だけを駆動して
走行移動するようにしてもよい。
また、上記実施例では、４輪の移動車について説明した
が、この発明は、少なくとも３輪以上の車輪を備えてこ
の各車輪の方向転換により全方向に走行する全方向移動
車に広く適用できることはもちろんである。
が、この発明は、少なくとも３輪以上の車輪を備えてこ
の各車輪の方向転換により全方向に走行する全方向移動
車に広く適用できることはもちろんである。
この発明は、車体の中央部に、モータにより回転駆動さ
れるステアリング用大径歯車を水平に設け、この大径歯
車の周囲に車輪数と同数のステアリング軸を垂直に設け
るとともに、この各ステアリング軸の下端に各車輪の車
軸をそれぞれ支持させ、かつ前記各ステアリング軸に、
前記大径歯車と噛合しこの大径歯車の回転により前記ス
テアリング軸とともに回転されて前記車輪の方向を転換
させるステアリング用小径歯車を設けたものであり、こ
の発明によれば、前記ステアリング用大径歯車を回転さ
せるだけで全ての車輪の方向を転換させてやることがで
きるから、ステアリング用モータとしては、前記ステア
リング用大径歯車を回転駆動する１台のモータだけを備
えればよく、従って、使用モータ数を少なくして価格の
低減をはかることができるし、また、ステアリング用モ
ータが１台だけでめるために、複数台のステアリング用
モータを同調駆動している従来の全方向移動車に比べて
、ステアリング制御も容易に行なうことができる。
れるステアリング用大径歯車を水平に設け、この大径歯
車の周囲に車輪数と同数のステアリング軸を垂直に設け
るとともに、この各ステアリング軸の下端に各車輪の車
軸をそれぞれ支持させ、かつ前記各ステアリング軸に、
前記大径歯車と噛合しこの大径歯車の回転により前記ス
テアリング軸とともに回転されて前記車輪の方向を転換
させるステアリング用小径歯車を設けたものであり、こ
の発明によれば、前記ステアリング用大径歯車を回転さ
せるだけで全ての車輪の方向を転換させてやることがで
きるから、ステアリング用モータとしては、前記ステア
リング用大径歯車を回転駆動する１台のモータだけを備
えればよく、従って、使用モータ数を少なくして価格の
低減をはかることができるし、また、ステアリング用モ
ータが１台だけでめるために、複数台のステアリング用
モータを同調駆動している従来の全方向移動車に比べて
、ステアリング制御も容易に行なうことができる。
第１図〜第６図はこの発明の一実施例を示したもので、
第１図および第２図は全方向移動車の縦断正面図および
平面図、第３図は第１図のＡ−Ａ線に沿う断面図、第４
図および第５図は第１図のＢ−Ｂ線に沿う車輪方向ロッ
ク前の状態および車輪方向ロック状態の断面図、第６図
は移動車の走行パターン図でおる。第７図はこの発明の
他の実施例を示す全方向移動車の縦断正面図でおる。 １・・・車体、２ａ〜２ｄ・・・車輪、３・・・ステア
リング用大径欠歯歯車、３ａ〜３ｄ・・・歯部、４・・
・駆動軸、５・・・ステアリング軸、７・・・車軸、９
・・・ステアリング用小径歯車、１０・・・車輪方向ロ
ック用回転輪、１１ａ〜１１ｄ・・・突出部、１２・・
・車輪方向ロック輪、１４・・・走行駆動用大径歯車、
１５・・・駆動軸、１６・・・車輪駆動軸、１８．１９
・・・傘歯車、２０・・・走行駆動用小径歯車。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 Ｚじ ｂ ：ｚａ ５第
３図 第５図 第６図
第１図および第２図は全方向移動車の縦断正面図および
平面図、第３図は第１図のＡ−Ａ線に沿う断面図、第４
図および第５図は第１図のＢ−Ｂ線に沿う車輪方向ロッ
ク前の状態および車輪方向ロック状態の断面図、第６図
は移動車の走行パターン図でおる。第７図はこの発明の
他の実施例を示す全方向移動車の縦断正面図でおる。 １・・・車体、２ａ〜２ｄ・・・車輪、３・・・ステア
リング用大径欠歯歯車、３ａ〜３ｄ・・・歯部、４・・
・駆動軸、５・・・ステアリング軸、７・・・車軸、９
・・・ステアリング用小径歯車、１０・・・車輪方向ロ
ック用回転輪、１１ａ〜１１ｄ・・・突出部、１２・・
・車輪方向ロック輪、１４・・・走行駆動用大径歯車、
１５・・・駆動軸、１６・・・車輪駆動軸、１８．１９
・・・傘歯車、２０・・・走行駆動用小径歯車。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第２図 Ｚじ ｂ ：ｚａ ５第
３図 第５図 第６図
Claims (7)
- （１）少なくとも３輪以上の車輪を備え、この各車輪の
方向を転換させて全方向に走行する移動車において、車
体の中央部に、モータにより回転駆動されるステアリン
グ用大径歯車を水平に設け、この大径歯車の周囲に前記
車輪数と同数のステアリング軸を垂直に設けるとともに
、この各ステアリング軸の下端に前記各車輪の車軸をそ
れぞれ支持させ、かつ前記各ステアリング軸に、前記大
径歯車と噛合しこの大径歯車の回転により前記ステアリ
ング軸とともに回転されて前記車輪の方向を転換させる
ステアリング用小径歯車を設けたことを特徴とする全方
向移動車。 - （２）少なくとも３輪以上の車輪を備え、この各車輪の
方向を転換させて全方向に走行する移動車において、車
体の中央部に、モータにより回転駆動されるステアリン
グ用大径歯車を水平に設け、この大径歯車の周囲に前記
車輪数と同数のステアリング軸を垂直に設けるとともに
、この各ステアリング軸の下端に前記各車輪の車軸をそ
れぞれ支持させ、かつ前記各ステアリング軸に、前記大
径歯車と噛合しこの大径歯車の回転により前記ステアリ
ング軸とともに回転されて前記車輪の方向を転換させる
ステアリング用小径歯車を設け、さらに前記大径歯車を
、前記各小径歯車が噛合する部分のみに前記各車輪を最
終的に前記各車輪を通る円の接線方向に向けてやるのに
必要な歯数の歯部を形成した欠歯歯車としたことを特徴
とする全方向移動車。 - （３）ステアリング用大径欠歯歯車は同一軸に固定して
上下２段に設けられており、各ステアリング用小径歯車
は前記上下のステアリング用大径欠歯歯車に交互に噛合
されていることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
の全方向移動車。 - （４）少なくとも３輪以上の車輪を備え、この各車輪の
方向を転換させて全方向に走行する移動車において、車
体の中央部に、モータにより回転駆動されるステアリン
グ用大径歯車を水平に設け、この大径歯車の周囲に前記
車輪数と同数のステアリング軸を垂直に設けるとともに
、この各ステアリング軸の下端に前記各車輪の車軸をそ
れぞれ支持させ、かつ前記各ステアリング軸に、前記大
径歯車と噛合しこの大径歯車の回転により前記ステアリ
ング軸とともに回転されて前記車輪の方向を転換させる
ステアリング用小径歯車を設け、さらに前記大径歯車を
、前記各小径歯車が噛合する部分のみに前記各車輪を最
終的に前記各車輪を通る円の接線方向に向けてやるのに
必要な歯数の歯部を形成した欠歯歯車とし、かつこのス
テアリング用大径欠歯歯車の駆動軸に、前記ステアリン
グ用大径欠歯歯車の歯部間に対応する部分を外周側に突
出させた車輪方向ロック用回転輪を前記ステアリング用
大径欠歯歯車と一体回転するように固定するとともに、
前記各ステアリング軸に、このステアリング軸と一体回
転し前記車輪が前記各車輪を通る円の接線方向に向いて
前記ステアリング用小径歯車が前記ステアリング用大径
欠歯歯車の歯部から外れたときに前記車輪方向ロック用
回転輪の突出部に摺接してこの突出部により回転を阻止
される車輪方向ロック輪を設けたことを特徴とする全方
向移動車。 - （５）ステアリング用大径欠歯歯車と車輪方向ロック用
回転輪は同一軸に固定してそれぞれ上下２段に設けられ
ており、各ステアリング用小径歯車は前記上下のステア
リング用大径欠歯歯車に交互に噛合され、各車輪方向ロ
ック輪は前記上下の車輪方向ロック用回転輪に交互に対
向させられていることを特徴とする特許請求の範囲第４
項記載の全方向移動車。 - （６）少なくとも３輪以上の車輪を備え、この各車輪の
方向を転換させて全方向に走行する移動車において、車
体の中央部に、ステアリング用モータにより回転駆動さ
れるステアリング用大径歯車と、走行駆動用モータによ
り回転駆動される走行駆動用大径歯車とを、その回転中
心を一致させて水平に設け、前記ステアリング用大径歯
車と走行駆動用大径歯車の周囲に前記車輪数と同数の中
空のステアリング軸を垂直に設けるとともに、この各ス
テアリング軸の下端に前記各車輪の車軸をそれぞれ支持
させ、かつ前記各ステアリング軸に、前記ステアリング
用大径歯車と噛合しこのステアリング用大径歯車の回転
により前記ステアリング軸とともに回転されて前記車輪
の方向を転換させるステアリング用小径歯車を設け、さ
らに、前記各ステアリング軸内にそれぞれ車輪駆動軸を
挿通し、この各車輪駆動軸に、前記走行駆動用大径歯車
と噛合しこの走行駆動用大径歯車の回転により前記車輪
駆動軸とともに回転されて前記車輪を回転駆動させる走
行駆動用小径歯車を設けたことを特徴とする全方向移動
車。 - （７）車輪駆動軸は、傘歯車を介して車輪の車軸と連結
されていることを特徴とする特許請求の範囲第６項記載
の全方向移動車。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075568A JPS61235220A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 全方向移動車 |
| US06/846,932 US4683973A (en) | 1985-04-10 | 1986-04-01 | Omnidirectional vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60075568A JPS61235220A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 全方向移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235220A true JPS61235220A (ja) | 1986-10-20 |
| JPH0453730B2 JPH0453730B2 (ja) | 1992-08-27 |
Family
ID=13579910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60075568A Granted JPS61235220A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 全方向移動車 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4683973A (ja) |
| JP (1) | JPS61235220A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01129729A (ja) * | 1987-11-11 | 1989-05-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 水平垂直回転台装置 |
| JPH01282029A (ja) * | 1988-05-07 | 1989-11-13 | Kaoru Nakano | 走行装置及びロボット |
| JPH03135609A (ja) * | 1989-08-12 | 1991-06-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動車の精密停止方法 |
| JPH03172904A (ja) * | 1989-12-01 | 1991-07-26 | Fuji Robin Ind Ltd | 運搬車 |
| JPH03212710A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-18 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 操舵装置 |
| JPH11202937A (ja) * | 1998-01-14 | 1999-07-30 | Sugino Mach Ltd | 全方向移動ロボット |
| JP2000127776A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-09 | Fuji Electric Co Ltd | 全方向移動車両、及びその駆動機構制御方法 |
| JP2001199356A (ja) * | 2000-01-17 | 2001-07-24 | Fuji Electric Co Ltd | 全方向移動車両とその制御方法 |
| JP2021000968A (ja) * | 2019-06-20 | 2021-01-07 | 童浩 | 車両縦列駐車用のステアリングシステム |
Families Citing this family (62)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5128598A (en) * | 1990-12-13 | 1992-07-07 | Raymond Corporation | Material handling vehicle steering system |
| DK48392D0 (da) * | 1992-04-10 | 1992-04-10 | Gemo 1991 Aps | Koerechassis til koerestol |
| US5467500A (en) * | 1993-01-27 | 1995-11-21 | Aar Corp. | Steering mechanism for a cleaning vehicle |
| DE4327961C2 (de) * | 1993-08-19 | 1995-12-14 | Thomas Prof Dr Bock | Fahrerloses Transportfahrzeug |
| US5924512A (en) * | 1994-12-14 | 1999-07-20 | Fuji Electric Co., Ltd. | Omnidirectional vehicle and method of controlling the same |
| US5609216A (en) * | 1995-03-01 | 1997-03-11 | Cybermotion, Inc. | Mobile base having leg assemblies with two wheels |
| US5740887A (en) * | 1996-01-18 | 1998-04-21 | Jlg Industries, Inc. | Drive system for vertical mast personnel lift |
| US6474434B1 (en) | 1997-07-02 | 2002-11-05 | Borringis Industrie Ag | Drive wheel |
| US6109379A (en) * | 1997-07-25 | 2000-08-29 | Madwed; Albert | Independently pivotable drivewheel for a wheeled chassis |
| JP2001519287A (ja) | 1997-10-15 | 2001-10-23 | アイジーシー （オーストラリア） ピーティーワイ． リミテッド | 操舵可能荷台アセンブリ |
| US6491127B1 (en) * | 1998-08-14 | 2002-12-10 | 3Com Corporation | Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems |
| NO994064L (no) * | 1999-08-23 | 2001-02-26 | Arild Bolsoe | Anordning for håndtering av last |
| KR100360840B1 (ko) * | 2000-07-22 | 2002-11-13 | 한국과학기술원 | 로봇의 전방향 이동장치 |
| WO2003059799A1 (en) * | 2002-01-02 | 2003-07-24 | Combilift Research & Development Limited | Four-directional forklift truck |
| US6948576B2 (en) * | 2002-01-10 | 2005-09-27 | Jorge Angeles | Driving and transmission unit for use in rolling vehicles |
| US8028775B2 (en) * | 2002-03-06 | 2011-10-04 | Shmuel Orenbuch | Spherical mobility mechanism |
| US6810976B2 (en) * | 2002-04-23 | 2004-11-02 | Massachusetts Institute Of Technology | Omni-directional, holonomic drive mechanism |
| KR100452477B1 (ko) * | 2002-05-09 | 2004-10-13 | 주식회사 한울로보틱스 | 터릿의 무한 회전이 가능한 동기식 이동 로봇 베이스 |
| KR100586641B1 (ko) * | 2003-03-24 | 2006-06-07 | 주식회사 한울로보틱스 | 디커플된 터릿 구조를 구비한 이동 로봇 베이스 |
| KR100608676B1 (ko) * | 2003-06-09 | 2006-08-04 | 주식회사 한울로보틱스 | 차동기어식 바퀴와 무한 회전하는 터릿을 가진 디커플된동기식 이동로봇의 구동장치 |
| ITMO20030223A1 (it) * | 2003-07-31 | 2005-02-01 | Gaetani Angelo | Dispositivo di sterzatura. |
| US8286737B2 (en) * | 2003-10-02 | 2012-10-16 | Blevio Sr Henry L | Ball wheel for an aircraft |
| US7472005B2 (en) * | 2005-07-25 | 2008-12-30 | Ephraim Ubon B | Auxiliary steering system for vehicles |
| US20070085285A1 (en) * | 2005-10-19 | 2007-04-19 | Bruce Lindsay | Cart with precision steering for transporting materials |
| US7676310B2 (en) * | 2006-11-30 | 2010-03-09 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Systems and methods for controlling a vehicle steering system |
| US7949437B2 (en) * | 2007-03-12 | 2011-05-24 | Tamkang University | Omnidirectional movement control system |
| US7699128B1 (en) * | 2007-05-03 | 2010-04-20 | Strauss Lydia J | Electric vehicle |
| US10427290B2 (en) | 2017-07-18 | 2019-10-01 | General Electric Company | Crawler robot for in situ gap inspection |
| WO2010039102A1 (en) * | 2008-09-30 | 2010-04-08 | Agency For Science, Technology And Research | Powered caster wheel assembly |
| IT1391312B1 (it) * | 2008-10-15 | 2011-12-01 | Lomar S R L | Macchina perfezionata per la posa di elementi di rivestimento di pavimenti |
| WO2010083473A1 (en) * | 2009-01-17 | 2010-07-22 | Boomerang Systems, Inc. | Omnidirectional drive and steering unit |
| US9073423B2 (en) | 2009-01-17 | 2015-07-07 | Boomerang Systems, Inc. | Steering and drive assembly |
| TWI406653B (zh) * | 2011-06-13 | 2013-09-01 | Univ Nat Taiwan Science Tech | 滾輪模組與應用其之輪椅 |
| CN103732951A (zh) * | 2011-08-04 | 2014-04-16 | 株式会社安川电机 | 复合驱动装置及机器人 |
| US8944446B1 (en) * | 2012-06-08 | 2015-02-03 | Brent R. Cottingham | Swivel drive system |
| DE102013101115A1 (de) * | 2013-02-05 | 2014-08-21 | Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg | Lenksystem für ein Fahrzeug sowie Mehrwegetransportfahrzeug |
| US9376152B2 (en) | 2014-03-05 | 2016-06-28 | Qualcomm Incorporated | Multi-axis motorized wheel |
| JP6003935B2 (ja) * | 2014-03-24 | 2016-10-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行体 |
| CN104129430A (zh) * | 2014-08-14 | 2014-11-05 | 柳州君天机器人自动化有限公司 | 全转向移动底盘 |
| US10145450B2 (en) * | 2015-02-18 | 2018-12-04 | Nidec Motor Corporation | Staked rotor core for retaining magnets |
| CN104875176B (zh) * | 2015-05-19 | 2016-08-24 | 东北大学 | 一种全向轮系及真空检漏机器人 |
| CN105174134A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-23 | 安徽德摩新能源叉车股份有限公司 | 一种四向移动的叉车结构 |
| CN105110249A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-02 | 安徽德摩新能源叉车股份有限公司 | 一种叉车结构 |
| NZ749531A (en) * | 2016-06-17 | 2020-06-26 | Univ Sydney | Drive module |
| US10427734B2 (en) | 2017-07-18 | 2019-10-01 | General Electric Company | Omnidirectional traction module for a robot |
| US10596713B2 (en) | 2017-07-18 | 2020-03-24 | General Electric Company | Actuated sensor module and method for in situ gap inspection robots |
| US10603802B2 (en) | 2017-07-18 | 2020-03-31 | General Electric Company | End region inspection module and method for in situ gap inspection robot system |
| US10434641B2 (en) * | 2017-07-18 | 2019-10-08 | General Electric Company | In situ gap inspection robot system and method |
| US10207403B1 (en) * | 2017-11-30 | 2019-02-19 | Facebook Technologies, Llc | Robotic platform and assembly |
| US10710404B2 (en) | 2017-11-30 | 2020-07-14 | Facebook, Inc. | Driven caster wheel and assembly |
| US10678242B2 (en) * | 2017-11-30 | 2020-06-09 | Facebook, Inc. | Differential drive robotic platform and assembly |
| US20190193784A1 (en) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Disney Enterprises, Inc. | Non-scrubbing vertical drive unit for a trackless or free roaming vehicle with zero turn radius |
| WO2019204608A1 (en) | 2018-04-20 | 2019-10-24 | Jlg Industries, Inc. | Mobile elevating work platform/stock picker |
| CN108482000A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-09-04 | 北京科技大学 | 一种绘画机器人系统 |
| US11643143B2 (en) * | 2018-11-06 | 2023-05-09 | Keph SHERIN | Spherical wheel leaning systems for vehicles |
| US11376940B2 (en) * | 2018-12-13 | 2022-07-05 | University Of Florida Research Foundation, Incorporated | Highly mobile robot for remote inspection |
| GB201901106D0 (en) * | 2019-01-28 | 2019-03-13 | Combilift | Tractor units for transporting elongated loads |
| EP4018210A1 (en) | 2019-08-20 | 2022-06-29 | General Electric Company | Sensor interface module with scissor lift for plurality of sensors, and visual inspection module with dual view paths for robot |
| KR102717439B1 (ko) | 2019-08-20 | 2024-10-15 | 하이봇 코포레이션 | 가변 연장 위치를 갖는 로봇용 견인 모듈 |
| DE102019126390A1 (de) * | 2019-09-30 | 2021-04-01 | Broetje-Automation Gmbh | Flurgebundenes Fahrzeug |
| CN110979506A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-04-10 | 广州华恒物流有限公司 | Agv小车 |
| US20210380165A1 (en) * | 2020-06-08 | 2021-12-09 | Raymond Chao | Omnidirectional vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4941769A (ja) * | 1972-08-26 | 1974-04-19 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3822757A (en) * | 1970-09-01 | 1974-07-09 | W Spence | Individual vehicle wheel drive and suspension assembly |
| US4463821A (en) * | 1982-03-01 | 1984-08-07 | Robot Crabtor International | Drivable, steerable platform for lawnmower and the like |
| US4573548A (en) * | 1983-07-23 | 1986-03-04 | Cybermation, Inc. | Mobile base for robots and the like |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP60075568A patent/JPS61235220A/ja active Granted
-
1986
- 1986-04-01 US US06/846,932 patent/US4683973A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4941769A (ja) * | 1972-08-26 | 1974-04-19 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01129729A (ja) * | 1987-11-11 | 1989-05-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 水平垂直回転台装置 |
| JPH01282029A (ja) * | 1988-05-07 | 1989-11-13 | Kaoru Nakano | 走行装置及びロボット |
| JPH03135609A (ja) * | 1989-08-12 | 1991-06-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | 全方向移動車の精密停止方法 |
| JPH03172904A (ja) * | 1989-12-01 | 1991-07-26 | Fuji Robin Ind Ltd | 運搬車 |
| JPH03212710A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-18 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 操舵装置 |
| JPH11202937A (ja) * | 1998-01-14 | 1999-07-30 | Sugino Mach Ltd | 全方向移動ロボット |
| JP2000127776A (ja) * | 1998-10-26 | 2000-05-09 | Fuji Electric Co Ltd | 全方向移動車両、及びその駆動機構制御方法 |
| JP2001199356A (ja) * | 2000-01-17 | 2001-07-24 | Fuji Electric Co Ltd | 全方向移動車両とその制御方法 |
| JP2021000968A (ja) * | 2019-06-20 | 2021-01-07 | 童浩 | 車両縦列駐車用のステアリングシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0453730B2 (ja) | 1992-08-27 |
| US4683973A (en) | 1987-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS61235220A (ja) | 全方向移動車 | |
| JPH0214974A (ja) | 車両のステアリングシステム | |
| US4729257A (en) | Balanced steerable transmission | |
| JPS63153089A (ja) | 走行玩具 | |
| JPS63149270A (ja) | 搬送車 | |
| US1262562A (en) | Four-wheel drive mechanism. | |
| JPH0764206B2 (ja) | 全方向移動車のステアリング機構 | |
| JPS62110527A (ja) | 全方向移動装置 | |
| US5101685A (en) | Limited slip differential using a continuous worm gear | |
| JPH02296040A (ja) | 制限差動装置 | |
| JPS604401A (ja) | 車輪式自在走行装置 | |
| GB2042913A (en) | A Toy, Electrically Driven, Racing Car | |
| CN109572633A (zh) | 汽车及转向系统 | |
| JPH02225136A (ja) | 全方向移動車 | |
| JPH07253147A (ja) | デファレンシャル装置 | |
| JPS5942068Y2 (ja) | 走行玩具の操向機構 | |
| JPH0672340A (ja) | ステアリング装置 | |
| JPH0543830Y2 (ja) | ||
| JPS5815260Y2 (ja) | ４方向走行車両の操向装置 | |
| JPH041012Y2 (ja) | ||
| JPS6244181Y2 (ja) | ||
| JPS5820412Y2 (ja) | 産業車輌用伝動装置 | |
| JPS6285723A (ja) | 全方向移動車の駆動機構 | |
| JPH057226B2 (ja) | ||
| JPH077998Y2 (ja) | 軌道走行玩具用変速装置 |