JPS61214989A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットのハンド装置、特に形状の
異なつ友ワークを例えば空気式では多数のパッドを有す
る吸着ハンドで搬送する装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第４図は従来の吸着ハンドを有する産業用ロボットの一
例を示す正面図である。図において、（１）は旋回駆動
部、（２）は旋回駆動部（１）により駆動されるコラム
、（３）はこのコラム（２）に支持されて周面を摺動し
ながら上下に移動するブーム、（４）はこのブーム（３
）に支持されて左右に移動するアーム、（５）はこのア
ームの先端部に設けられた回動駆動部、（６）は回動駆
動部（５）Ｋよシ駆動される回動軸、（７）はこの回動
軸（６）の先端部に設けられた吸着ハンド、（７ａ）は
この吸着ハンド（７）Ｋ設けられた複数のパッドである
。（８）はワーク、（９）はこのワーク（８）が載置さ
れるワーク台である。

上記のような構成の従来の産業用ロボットにおいて、例
えばワーク台（９）上に載置されているワーク（８）全
搬送して他のステーションへ移動するのには、図示のな
い制御部の指令によってブーム（３）を下降させ、吸着
ハンド（７）のパッド（７ａ）群がワーク（８）に接し
た位置で停止させる。同時に、上記制御部の指令で、パ
ッド（７ａ）がワーク（８）を吸着し、旋回駆動部（１
）によってコラム（２）が所定のステーションまで旋回
する。この場合、移動先のステーションの位置が同−半
径上でなければ、アーム（４）が伸縮し、またワーク（
８）の移動先のステーションにおける定置方向を修正す
る場合は、回動駆動部（５）によって回動軸（６）およ
び吸着ハンド（７）が回動して所定の角度だけ向きを変
えるようになっている。

以上のような制御部の指令による動作に続け、同じく制
御部の指令により、吸着ハンド（７）のパッド（７ａ）
群吸着の解除、例えば空気式の場合はパッド（７ｇ）内
の負圧の解除を行なって、ワーク（８）カラパッド（７
ａ）ｋ離脱させてからプーム（３）を僅かに上昇させ、
旋回駆動部（１）によってコラム（２）およびアーム（
４）を旋回させて、元の位置に吸着ハンド（４）ヲ戻す
ようになっている。

以上の動作を繰返して、ワーク（８）の所定の搬送作業
が反復して行なわれる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボットによる搬送装置では
、吸着ハンド（７）に設けられた複数のパラ゛　ド（７
＆）は制御部の指令で、全数が同時に吸着あるいは吸着
解除の動作を行うようになっているので、例えば空気式
の吸着ハンドの場合で、ワーク（８）に比べて吸着ハン
ド（７）が大きいために一部のパッド（７ａ）がワーク
（８）面より外れることＫなると、全数のパッド（７＆
）に負圧を加えようとしても、このワーク（８）面から
外れたパッド（７＆）から外気を吸引するので、負圧発
生装置の容量によっては所望の吸着力が得られな臂こと
もある。このため、ワーク（８）の大きさあるいは形状
に合致するような多数の吸着ハンド（７）を備え、ワー
ク（８）に対応させて吸着ハンド（７）ヲその都度交換
しなければならないという問題があつ九。

この発明は、かかる問題点を解消するためになされたも
ので、１種類の吸着ハンド（７）によって多種類の大き
さ、形状の異なるワーク（８）を吸着して搬送できる産
業用ロボットの装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボットの搬送装置は、吸着ハン
ドに設けられ次長数の吸着素子の個々にアドレスを付与
し、これらの吸着素子の内でワーク面に接するものだけ
を事前にプログラミングして、吸着および吸着解除の動
作を行なわせるものである。

〔作　用〕

ワーク面に接する吸着素子のみが吸着動作を行うので、
例えば空気式の場合にに余分な外気の吸引がないために
１パツド内の負圧が低減することはない。ま友、電磁式
の場合には、ワーク面に接しない電磁石には電力の供給
を行なわないので、無用な電力消費がない。

〔実施例〕

第１図および第２図はこの発明の一実施例による産業用
ロボットのハンド装置を示す図であシ、第１図は吸着ハ
ンドを示す正面図および側面図、第２図はこの吸着ハン
ドの制御系を示すブロック図である。第１図において、
（７）は吸着ハンド、（７ｍ）はこの吸着ハンド（７）
に設けられた複数のパッドであり、例えば図示のように
縦系列のＡ−Ｄ　％横系列の１〜２で総数１６個のパッ
ド（６）が吸着ハンド（７）の本体に例えば等間隔に固
定され、それぞれがチューブ（７ｂ）に接続され、図示
のない吸盤駆動装置に連結されている。次に第２図にお
いて、αυはワークの種別情報、（１２はＩんボート、
αｊはＣＰＵ、α◆はＩ１０ボート（２）の指令により
作動するロボット制御装置、（ハ）はこのロボット制御
装置。

出力によって駆動するロボット駆動装置、αＱはＩ１０
ボート（６）の指令により作動する吸盤制御装置、（ロ
）はこの吸盤制御装置の出力によって駆動する吸盤駆動
装置で、第１図におけるパッド（７ａ）をＩ１０ボート
（６）の指令に応じてそれぞれを単独に駆動できるよう
になっている。

上記のように構成され几この発明による産業用ロボット
のハンド装置では、バンド（７ａ）が接する第４図にお
けるワーク（８）の大きさめるいは形状に応じて、あら
かじめ選定されたワークの種別情報ＣＬ、）により２例
えば第３図における（７）図の場合は。

１点鎖線で囲まれた形状のワーク（８）の情報を工２勺
ボート（６）に入力し、この入力信号に応じてＣＰＵ（
２）による演算結果をＩ１０ボート（６）に伝送し、吸
盤制御装置αｑへ指令を与える。この指令にもとづいて
、吸盤駆動装置αηに連結しているチューブ（７ｂ）群
の白黒点で示したＢ２、Ｂ３．Ｃ２、Ｃ３のパッド（７
ａ）に接続したもののみに負圧を加え、あるいはこの負
圧を解除を行うようになっている。この場合の吸盤駆動
装置αηの作動は、Ｉ１０ボート（６）を介したロボッ
ト制御装置α尋の第１図におけるアーム（４）に対する
操作指令に同期してバット（７ａ）とワーク（８）とが
接した位置、あるいはワーク（８）の搬送位置等で行な
われるようになっている。

以下、上記と同様にして（イ）図の場合はＡ１−Ａ４．
８１〜Ｂ４、Ｃ１〜Ｃ４、Ｄ〜４の１６個のパッド（７
ａ）を、（つ）図の場合はＡ２、Ａ３．　Ｂ２、Ｂ３、
Ｃ２、Ｃ３゜Ｂ２、Ｂ６の８個のパッド（７ａ）を、に
）図の場合はＢ２、Ｂ３、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の６
個のパッド（７ａ）がそれぞれ作動することになる。

なお、上記実施例は空気式の吸着ハンドについて説明し
たが、電磁石群を吸着素子として装着した吸着ハンドの
場合でもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。

〔発明の効果〕

この発明による産業用ロボットのハンド装置は、吸着ハ
ンドの本体に装着し九吸着素子群のうちで、ワーク面に
接するもののみを作動さぜ゛るように構成したので％　
１種類のハンドで形状、大きさの異なった種々のワーク
の操作ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ＩＬ）、（ｂ）はこの発明の一実施例による吸
着ハンドを示す正面図および側面図、第２図は吸着駆動
を行う制御系を示すブロック図、第６図は異なつ九ワー
クに対応して作動させる吸着素子の例を示した説明図、
第４図は吸着ハンドを備え７’（産業用ロボットの構成
を示す正面図である。 図において、（７）ｆｌ吸着ハンド、　　（７ａ）はパ
ッド。 （８）はワーク。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図 （ａ）　　　　　　　　　（ｂ） ７　　：　ν及」３ノ・・、ド ア０　：　ノゾ・・ノド ７ｂ−守一−ブ 第２図 第３図 ｃｏロ６ロ○ ００００　。 Ｉ　　２　３　４ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基板面に複数の吸着素子を配設し、これらの吸着素子の
   個々に付与したアドレスとワークの形状とを対応させ、
   このワークの形状に応じて上記吸着素子を選択作動させ
   ることを特徴とする産業用ロボットのハンド装置。