JPS61166301A - 対地作業機のロ−リング制御装置 - Google Patents
対地作業機のロ−リング制御装置Info
- Publication number
- JPS61166301A JPS61166301A JP726185A JP726185A JPS61166301A JP S61166301 A JPS61166301 A JP S61166301A JP 726185 A JP726185 A JP 726185A JP 726185 A JP726185 A JP 726185A JP S61166301 A JPS61166301 A JP S61166301A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、対地作莱機金設足した所定の左右万同姿努
ｒｌ’１ｌｊｌ１丁々ローリング制御装置に関するもの
で、牽引機に対丁す対地作業機の三方傾斜検出器自体が
簡易な構造のもので足りると共に、検出値の補正処理等
が不要となって制御装置のＳａも簡易なものとなるよう
に工夫し友ローリング制−装置を提案するものである。
ｒｌ’１ｌｊｌ１丁々ローリング制御装置に関するもの
で、牽引機に対丁す対地作業機の三方傾斜検出器自体が
簡易な構造のもので足りると共に、検出値の補正処理等
が不要となって制御装置のＳａも簡易なものとなるよう
に工夫し友ローリング制−装置を提案するものである。
対地作業機の左右傾斜を検出する左右傾斜センサを％牽
引Ｉ！ｉｌＫｍ付けると共に、牽引機に対する対地作業
機の左右傾斜を検出し、牽引機の左右のリフトアームと
ロワーリンクとを連結している左右のリフトロッドの伸
縮可能に形成さｎている一方（１）リフトロッドを、伸
縮制御することによって、対地作業機の左右傾斜値を、
予め設定しである大きさに制御するローリング制御が知
ら１ている０ そして、上記傾斜センサは、牽引機側に取付けているの
で、対地作業機を取替え友ときも、傾斜センサの販付変
えが不要となる利点を有しているが、上記対地作業機の
牽引機に対する左右傾斜は 。
引Ｉ！ｉｌＫｍ付けると共に、牽引機に対する対地作業
機の左右傾斜を検出し、牽引機の左右のリフトアームと
ロワーリンクとを連結している左右のリフトロッドの伸
縮可能に形成さｎている一方（１）リフトロッドを、伸
縮制御することによって、対地作業機の左右傾斜値を、
予め設定しである大きさに制御するローリング制御が知
ら１ている０ そして、上記傾斜センサは、牽引機側に取付けているの
で、対地作業機を取替え友ときも、傾斜センサの販付変
えが不要となる利点を有しているが、上記対地作業機の
牽引機に対する左右傾斜は 。
左右のリフトロッドの４にさの差を検出して、こｎにも
とづいて算出丁ゐものでめ■る、リフトロッドの鉛直方
同長さは、リフトアームの昇降角度によって変動するの
で、リフトアームの回ｌｌｌｌ２Ｉｔ−別個なセンサに
て検出して、対地作業機のリフト高さを上記対地作業機
の左右傾斜算出の際に補正して算入しなｒ′ｒ几ばなら
ず、このようにローリング制御動作には鴇々の複雑な補
正量計算を行う必要があって、制御回路が複雑となり、
そのうえ、リフトアームの回動角、リフトロッドの長さ
、牽引機の左右傾斜を夫々検出するために数多くの、し
かも高価なセンサを必要とするので、制御装置が高価と
なると云う問題がある。
とづいて算出丁ゐものでめ■る、リフトロッドの鉛直方
同長さは、リフトアームの昇降角度によって変動するの
で、リフトアームの回ｌｌｌｌ２Ｉｔ−別個なセンサに
て検出して、対地作業機のリフト高さを上記対地作業機
の左右傾斜算出の際に補正して算入しなｒ′ｒ几ばなら
ず、このようにローリング制御動作には鴇々の複雑な補
正量計算を行う必要があって、制御回路が複雑となり、
そのうえ、リフトアームの回動角、リフトロッドの長さ
、牽引機の左右傾斜を夫々検出するために数多くの、し
かも高価なセンサを必要とするので、制御装置が高価と
なると云う問題がある。
この発明に、リフトアーム回１角、リフトの長さ等のた
めに数多くの、【２かも高価なセンサを必要とし、しか
も、複雑な補正計算を行わねばならないことによる従来
の制御装置のコスト高を解消せんとするものである口 〔問題点を解決する丸めの手段〕 上記問題点會鱗決丁ゐ友めＶにの発明は次の技術手段ｔ
ｌ−講じたり 即ち、作業機連結リンク＠構（９）の左右のロワーリン
ク（６） 、 （７）に連結される対地作業機＋２）
ｔ−油圧昇降機構１υによって昇降自在に制御構成し、
左右傾斜センサ（Ｓユ）ＶＣよる牽引機（ｌｌの左右傾
斜検出値にもとづいて作業機連結リンク機構（９）の一
方のリフトロッド（５）１ｆｔ伸縮制御して、対地作業
機（２）の左右傾斜を所定に制御するよう構成し九ロー
リング制御装置Ｉｔにおいて、牽引機（１）に対丁ゐ対
地作業機（２）の左右傾斜検出を、上記−万のロワーリ
ンク（６）に対する他方のロワーリンク（７）の回動角
を検出するよう設は九回動角度センサ（Ｓ２）の検出動
作にもとづいて行うよう［構成したことを特徴とする対
地作業機のローリング制御装置である。
めに数多くの、【２かも高価なセンサを必要とし、しか
も、複雑な補正計算を行わねばならないことによる従来
の制御装置のコスト高を解消せんとするものである口 〔問題点を解決する丸めの手段〕 上記問題点會鱗決丁ゐ友めＶにの発明は次の技術手段ｔ
ｌ−講じたり 即ち、作業機連結リンク＠構（９）の左右のロワーリン
ク（６） 、 （７）に連結される対地作業機＋２）
ｔ−油圧昇降機構１υによって昇降自在に制御構成し、
左右傾斜センサ（Ｓユ）ＶＣよる牽引機（ｌｌの左右傾
斜検出値にもとづいて作業機連結リンク機構（９）の一
方のリフトロッド（５）１ｆｔ伸縮制御して、対地作業
機（２）の左右傾斜を所定に制御するよう構成し九ロー
リング制御装置Ｉｔにおいて、牽引機（１）に対丁ゐ対
地作業機（２）の左右傾斜検出を、上記−万のロワーリ
ンク（６）に対する他方のロワーリンク（７）の回動角
を検出するよう設は九回動角度センサ（Ｓ２）の検出動
作にもとづいて行うよう［構成したことを特徴とする対
地作業機のローリング制御装置である。
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第１
図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの後部に
、対地作！機（２）の１例としてのロータリ耕枢装置ヲ
、左右１対のリフトアーム（３１ｔ３）へ左右のリフト
ロッドｔ４１ 、 ＋５１ ｔ″介して上下に揺動する
左右のロワーリンク＋６１ 、 ＋７３及び、中火のト
ップリンク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業
機連結リンク機構（９） ｖｃ工って遅幀し、この作業
機連結リンク＋ｆｉ ＄１＋９） Ｕ、そのリフトアー
ム（３）１３） ｉ、油圧を用いたリフトシリンダＱ１
ｍＫよって昇降回動させる油圧昇降ｍｍｕ１１によって
昇降動作をするものであり、一方のりフトロツ）−″（
５）ｔ”−リフトミツドシリンダｌｌａを伸鰯動作させ
て対地作業機亀２）の牽引機（１）Ｋ対する圧石畳努を
ローリング制御するものである。
図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの後部に
、対地作！機（２）の１例としてのロータリ耕枢装置ヲ
、左右１対のリフトアーム（３１ｔ３）へ左右のリフト
ロッドｔ４１ 、 ＋５１ ｔ″介して上下に揺動する
左右のロワーリンク＋６１ 、 ＋７３及び、中火のト
ップリンク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業
機連結リンク機構（９） ｖｃ工って遅幀し、この作業
機連結リンク＋ｆｉ ＄１＋９） Ｕ、そのリフトアー
ム（３）１３） ｉ、油圧を用いたリフトシリンダＱ１
ｍＫよって昇降回動させる油圧昇降ｍｍｕ１１によって
昇降動作をするものであり、一方のりフトロツ）−″（
５）ｔ”−リフトミツドシリンダｌｌａを伸鰯動作させ
て対地作業機亀２）の牽引機（１）Ｋ対する圧石畳努を
ローリング制御するものである。
牽引機（１）の対地左右傾斜は、気泡、重錘等からなる
左右傾斜センサ（Ｓ、）を用いて検出し、対地作業機（
２）の牽引機（１１に対する左右傾斜を検出するために
は、一方のロワーリンク、例えば（６）に対する他方の
ロワーリンク（７）の回動角度を、回動角度センサによ
って恢出して、こＩＬによる１ｇ１Ｉ０１角度（μに基
づいて、上記対車引機三方傾斜を算出するようｖｃ徊収
し友ものであるＯ ｍ２図に例示した回動角度センサ（Ｓ、）框、左右ロワ
ーリンク１６１ 、 （７）の前端部分１ｊｔ孝引機機
体０に枢支するのに、左右夫々にロワーリンクビンＩ。
左右傾斜センサ（Ｓ、）を用いて検出し、対地作業機（
２）の牽引機（１１に対する左右傾斜を検出するために
は、一方のロワーリンク、例えば（６）に対する他方の
ロワーリンク（７）の回動角度を、回動角度センサによ
って恢出して、こＩＬによる１ｇ１Ｉ０１角度（μに基
づいて、上記対車引機三方傾斜を算出するようｖｃ徊収
し友ものであるＯ ｍ２図に例示した回動角度センサ（Ｓ、）框、左右ロワ
ーリンク１６１ 、 （７）の前端部分１ｊｔ孝引機機
体０に枢支するのに、左右夫々にロワーリンクビンＩ。
Ｑ！ｉを用いた場合に適用するものであって、回動型ポ
テンショメータａｅの本体（１６ａ）’ｊ’、 ロワ
ーリンクビンａｃＪへ取付金ａａηにて固定すると共に
、検出軸（１６ｂ） ｔ−ｃ＋クワ−ンクビ・ンＩヘビ
ス舖にて固定し、ロワーリンクピンａＩＪｔ−取付金具
ａ９にてロワーリンクφ）Ｋ、又、ロワーリンクビンａ
ｓｔ−取付金具ｇＪＶｃてロワーリンク（？）［、夫々
固定したものである。
テンショメータａｅの本体（１６ａ）’ｊ’、 ロワ
ーリンクビンａｃＪへ取付金ａａηにて固定すると共に
、検出軸（１６ｂ） ｔ−ｃ＋クワ−ンクビ・ンＩヘビ
ス舖にて固定し、ロワーリンクピンａＩＪｔ−取付金具
ａ９にてロワーリンクφ）Ｋ、又、ロワーリンクビンａ
ｓｔ−取付金具ｇＪＶｃてロワーリンク（？）［、夫々
固定したものである。
第３図に例示した回動角度センサ（Ｓ、）は、左右のロ
ワーリンク（６） 、 （７１を、牽引機機体０の後部
にだ右方向に貫通して枢支している１本のロワーリンク
ビンＱＩｌにて枢支している仕様のものに適用した場合
を示し１回動型ポテンショメータαＧの本体（１ａａ）
ｆ：、、取付金具ｃＩＸＩヲ用イテａ １７−１ ：
ｙ／（７）ＷＥ固定し、取付金具＠によってロワーリン
ク（６）に固定したロワーリンクビン１２ｍ Ｋ 、上
記回動型ポテンショメータ儂ｅの検出軸（１６ｂ）ｔ−
、ビス（至）にて固定し友ものである。
ワーリンク（６） 、 （７１を、牽引機機体０の後部
にだ右方向に貫通して枢支している１本のロワーリンク
ビンＱＩｌにて枢支している仕様のものに適用した場合
を示し１回動型ポテンショメータαＧの本体（１ａａ）
ｆ：、、取付金具ｃＩＸＩヲ用イテａ １７−１ ：
ｙ／（７）ＷＥ固定し、取付金具＠によってロワーリン
ク（６）に固定したロワーリンクビン１２ｍ Ｋ 、上
記回動型ポテンショメータ儂ｅの検出軸（１６ｂ）ｔ−
、ビス（至）にて固定し友ものである。
そして１回動角度センサ（Ｓ、）によって検出さ几た回
動角（ωと、牽引機１１１に対する対地作業機（２）の
左右傾斜角艶との間には、ロワーリンク１６１ 、 （
７）のリンク長さく４）と、左右のロワーリンク（６１
、（７）の後端部分相互の間隔（ｂ）とが定まっている
ので、ノｓｉｎα＝ ｂ ｓｉｎβの関係にあり、この
ことから、左右傾斜角艶は、β＝＝ ｓｉｎｇ’ ｒＪ
ｓｉｎ Ｃ１）となり ９、回動角度センサ（Ｓ、）Ｋよって検出さｎ７ｔ、回
動角（ωに基づいて算出できることになる。
動角（ωと、牽引機１１１に対する対地作業機（２）の
左右傾斜角艶との間には、ロワーリンク１６１ 、 （
７）のリンク長さく４）と、左右のロワーリンク（６１
、（７）の後端部分相互の間隔（ｂ）とが定まっている
ので、ノｓｉｎα＝ ｂ ｓｉｎβの関係にあり、この
ことから、左右傾斜角艶は、β＝＝ ｓｉｎｇ’ ｒＪ
ｓｉｎ Ｃ１）となり ９、回動角度センサ（Ｓ、）Ｋよって検出さｎ７ｔ、回
動角（ωに基づいて算出できることになる。
そして、対地作業機（２）ｔ−所定の左右傾斜に制御す
るローリング制御部（ホ）の１例を第４図のブロック図
に基づいて説明すると１回動型或いは直線移動型等のポ
テンショメータの如きものにて構成した左右傾斜設定器
（Ｉ）の設定ダイヤＡ（Ｉ□）にて設定さ７’Ｌ７を対
地作業機（２）の左右傾斜設定値と、左右傾斜センサ（
Ｓ ）によって検出さｒＬ７ｔ、牽引機（１）の左右傾
斜検出値とを、差動増幅器（Ａ、）ＶＣ人力し、差動増
幅器（Ａ、）の出力である牽引機（１１の対地左右傾斜
偏寄値と囲動角度センサ（Ｓ、）の出力である対牽引機
左右傾斜検出値と全差動増幅器（Ａ８）に入力して、こ
の差動増幅器（Ａ８）でに、左右傾斜設定値に対する対
地作業ａ！１２）の五層＃Ａ斜検出値の差、即ち、左右
傾斜偏寄値が存在するうちに、この偏寄値がＯとなる工
うに、リフトロッドシリンダσりのリフトロッドビスｈ
′／Ｃｌ２ａ）ｆｔ伸長し、又は伸縮する極性の備考を
出力するものであって、例示した回路では、上記左右傾
斜偏寄値が例えば成るわずかな値以内のときは、ウィン
ドコンパレータ（Ｃ１ＭＣ，）の作用によって駆動増幅
器（Ａ、） 、 （Ａ４）に出力が現わ几ないようにし
て、制ａｉｍ作にハンチングが現わ几ないように構成し
ている。駆動増幅器（Ａ、） 、 （Ａ４）は、電磁切
替弁（Ｍ切替制御して、ポンプの圧力油全リフトロッド
シリンダ（２）に供給し、又は、リフトロッドシリンダ
ミ３内の圧力油をタンクに排出して、左右傾斜設定器（
１） Ｋよる左右傾斜設定値に、対地作業機（２）の左
右傾斜が維持されることになるものである。ローリング
制御ｇ１部＠は、因示例のはか、こ几と同様な機能を有
している他の種々の電気回路を用いることができる。
るローリング制御部（ホ）の１例を第４図のブロック図
に基づいて説明すると１回動型或いは直線移動型等のポ
テンショメータの如きものにて構成した左右傾斜設定器
（Ｉ）の設定ダイヤＡ（Ｉ□）にて設定さ７’Ｌ７を対
地作業機（２）の左右傾斜設定値と、左右傾斜センサ（
Ｓ ）によって検出さｒＬ７ｔ、牽引機（１）の左右傾
斜検出値とを、差動増幅器（Ａ、）ＶＣ人力し、差動増
幅器（Ａ、）の出力である牽引機（１１の対地左右傾斜
偏寄値と囲動角度センサ（Ｓ、）の出力である対牽引機
左右傾斜検出値と全差動増幅器（Ａ８）に入力して、こ
の差動増幅器（Ａ８）でに、左右傾斜設定値に対する対
地作業ａ！１２）の五層＃Ａ斜検出値の差、即ち、左右
傾斜偏寄値が存在するうちに、この偏寄値がＯとなる工
うに、リフトロッドシリンダσりのリフトロッドビスｈ
′／Ｃｌ２ａ）ｆｔ伸長し、又は伸縮する極性の備考を
出力するものであって、例示した回路では、上記左右傾
斜偏寄値が例えば成るわずかな値以内のときは、ウィン
ドコンパレータ（Ｃ１ＭＣ，）の作用によって駆動増幅
器（Ａ、） 、 （Ａ４）に出力が現わ几ないようにし
て、制ａｉｍ作にハンチングが現わ几ないように構成し
ている。駆動増幅器（Ａ、） 、 （Ａ４）は、電磁切
替弁（Ｍ切替制御して、ポンプの圧力油全リフトロッド
シリンダ（２）に供給し、又は、リフトロッドシリンダ
ミ３内の圧力油をタンクに排出して、左右傾斜設定器（
１） Ｋよる左右傾斜設定値に、対地作業機（２）の左
右傾斜が維持されることになるものである。ローリング
制御ｇ１部＠は、因示例のはか、こ几と同様な機能を有
している他の種々の電気回路を用いることができる。
この発明に條る対地作業機のローリング制御装置は上述
のように構成したものであって、牽引機（１）に対する
対地作業機（２）の左右傾斜検出を、作業機連結機構（
９）の一方のロワーリンク（６）に対する他方のロワー
リンク（７）の回動角を検出するように設けた回動角度
センサ（Ｓ８）の検出動作に基づいて行うようＫ１１ａ
Ｌでいるので１作業機遅結リンク機構（９）の上下方同
位置の高低に拘り無く、牽引機Ｕ＞に対する対地作業機
（２）の左右傾斜は、回動角度センサ（Ｓ）ＶＣよって
検出さｎることになり、前述し友公知技術の如き、リフ
トロッドの長さを例えば直線移動型のポテンショメータ
にて検知して、この長さに基づいて対地作業機（２）の
左右傾斜を算出するときに不可欠となるリフトアーム（
３）の傾斜角に基づく面倒な補正計算を、この発明によ
って解消でき友のであり、この結果、ローリング制御部
（ハ）の具体的槽数は、従来のものに比べて著しく簡素
化できたのである。
のように構成したものであって、牽引機（１）に対する
対地作業機（２）の左右傾斜検出を、作業機連結機構（
９）の一方のロワーリンク（６）に対する他方のロワー
リンク（７）の回動角を検出するように設けた回動角度
センサ（Ｓ８）の検出動作に基づいて行うようＫ１１ａ
Ｌでいるので１作業機遅結リンク機構（９）の上下方同
位置の高低に拘り無く、牽引機Ｕ＞に対する対地作業機
（２）の左右傾斜は、回動角度センサ（Ｓ）ＶＣよって
検出さｎることになり、前述し友公知技術の如き、リフ
トロッドの長さを例えば直線移動型のポテンショメータ
にて検知して、この長さに基づいて対地作業機（２）の
左右傾斜を算出するときに不可欠となるリフトアーム（
３）の傾斜角に基づく面倒な補正計算を、この発明によ
って解消でき友のであり、この結果、ローリング制御部
（ハ）の具体的槽数は、従来のものに比べて著しく簡素
化できたのである。
しかも、回動角度センサ（Ｓ、）は、回動タイプである
ので、上述した公知技術に必要なりフトロツド長さ検出
用の直Ｉｌｉ移ｌＥＩ］型のものに比べて小型で安価な
ものとなり１以上のようにこの発明は、安価なローリン
グ制御１装置とすることができ友のである。
ので、上述した公知技術に必要なりフトロツド長さ検出
用の直Ｉｌｉ移ｌＥＩ］型のものに比べて小型で安価な
ものとなり１以上のようにこの発明は、安価なローリン
グ制御１装置とすることができ友のである。
白はこの発明の１！！施例を示し、第１図は全体側内園
、第２＠とａＲｉ園は夫々の実施例における□ ｌ１部横断平面図、第４図は制御ブロック図である。 符号説明
、第２＠とａＲｉ園は夫々の実施例における□ ｌ１部横断平面図、第４図は制御ブロック図である。 符号説明
Claims (1)
- 作業機連結リンク機構の左右のロワーリンクに連結され
る対地作業機を、油圧昇降機構によつて昇降自在に制御
構成し、左右傾斜センサによる牽引機の左右傾斜検出値
にもとづいて作業機連結リンク機構の一方のリフトロッ
ドを伸縮制御して、対地作業機の左右傾斜を所定に制御
するよう構成したローリング制御装置において、牽引機
に対する対地作業機の左右傾斜検出を、上記一方のロワ
ーリンクに対する他方のロワーリンクの回動角を検出す
るよう設けた回動角度センサの検出動作にもとづいて行
うように構成したことを特徴とする作業機ローリング制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP726185A JPS61166301A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP726185A JPS61166301A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61166301A true JPS61166301A (ja) | 1986-07-28 |
| JPH0548081B2 JPH0548081B2 (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=11661083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP726185A Granted JPS61166301A (ja) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | 対地作業機のロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61166301A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63116605A (ja) * | 1986-11-04 | 1988-05-20 | 井関農機株式会社 | 農作業機の傾斜制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5916311U (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-31 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1985
- 1985-01-18 JP JP726185A patent/JPS61166301A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5916311U (ja) * | 1982-07-22 | 1984-01-31 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63116605A (ja) * | 1986-11-04 | 1988-05-20 | 井関農機株式会社 | 農作業機の傾斜制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0548081B2 (ja) | 1993-07-20 |
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