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JPS61156405A - 光感応制御装置 - Google Patents

光感応制御装置

Info

Publication number
JPS61156405A
JPS61156405A JP59275475A JP27547584A JPS61156405A JP S61156405 A JPS61156405 A JP S61156405A JP 59275475 A JP59275475 A JP 59275475A JP 27547584 A JP27547584 A JP 27547584A JP S61156405 A JPS61156405 A JP S61156405A
Authority
JP
Japan
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robot
code
image
signal
picture
Prior art date
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Application number
JP59275475A
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English (en)
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JPH0554126B2 (ja
Inventor
Gunpei Yokoi
横井　軍平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nintendo Co Ltd
Original Assignee
Nintendo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nintendo Co Ltd filed Critical Nintendo Co Ltd
Priority to JP59275475A priority Critical patent/JPS61156405A/ja
Priority to US06/813,257 priority patent/US4729563A/en
Priority to CA000498705A priority patent/CA1261471A/en
Publication of JPS61156405A publication Critical patent/JPS61156405A/ja
Priority to US07/159,389 priority patent/US4815733A/en
Publication of JPH0554126B2 publication Critical patent/JPH0554126B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
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    • A63H30/02—Electrical arrangements
    • A63H30/04—Electrical arrangements using wireless transmission
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    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • A63F13/20—Input arrangements for video game devices
    • A63F13/21—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types
    • A63F13/213—Input arrangements for video game devices characterised by their sensors, purposes or types comprising photodetecting means, e.g. cameras, photodiodes or infrared cells
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はロボット複合システムに関し、より特定的に
は、表示手段によって形成された画像に基づいてロボッ
トを制御するような、新規なロボット複合システムに関
する。
（従来技術） 従来、この種のロボット複合システムはなかった。
それゆえに、この発明の主たる目的は、全く新規なロボ
ット複合システムを提供することである。
（発明の構成） この発明は、簡単にいえば、ＣＲＴディスプレイのよう
な表示手段によって一定の形態の画像を形成し、ロボッ
ト側では、その画像を受信してその画像の形態に応じて
所定の動作をさせる、ロボット複合システムである。
（作用） 表示手段では、たとえば操作された操作手段に応じて異
なる態様で、ロボットの動きを制御するための指令ない
しデータを画像として表示する。
ロボット側ではその表示手段に形成された画像をたとえ
ば受光素子などを用いて受信し、その受信した画像のた
とえば輝度情報１色情報あるいは形状情報に応じて、た
とえばコードに変換し、ロボット制御手段はそのコード
に対応して、ロボットの各部分たとえば腕などを動かす
ためのたとえばモータを駆動する。
（発明の効果） この発明によれば、従来全くなかった新規なロボット複
合システムが得られる。このようなロボット複合システ
ムはたとえばビデオゲーム装置のようなゲーム装置とし
て利用され得る。
この発明の上述の目的およびその他の目的、特徴、利点
は、図面を参照して行なう以下の実施例の詳細な説明か
ら一層明らかとなろう。
（実施例） 第１図はこの発明の一実施例を示す全体図である。ロボ
ット１００が設けられ、このロボット１００は、ベース
１０２に矢印Ａ方向に旋回可能に設けられる、ロボット
本体１０４を含む。このロボット本体１０４の上には頭
部１０６が設けられる。頭部１０６の前面には、前方に
突出して「目」に相当する画像受信部１０８が形成され
る。ロボット本体１０４の両側側部には、それぞれ、腕
１１０が設けられ、この腕１１０によって物体２００を
挟持しあるいはそれを開放することができる。
一方、表示手段を構成するＣＲＴディスプレイ３００が
設けられる。この実施例ではＣＲＴディスプレイ３００
として、テレビジョン受像機が用いられる。このＣＲＴ
ディスプレイ３００の画面３０２には、そのほぼ中央に
特定領域３０４が形成される。この特定領域３０４に形
成された画像に含まれる輝度情報９色情報あるいは形状
情報ないしそれらの組み合わせの情報を、ロボット１０
０の頭部１０６に設けられた画像受信部が受信する。そ
れによって、このロボット１００に設けられた駆動手段
（図示せず）がその受信した情報に応じてロボットの各
部特に腕１１０などを動かすのである。
ＣＲＴディスプレイ３００には、そこに画像信号を付与
するために、画像処理部４００が接続される。この画像
処理部４００としては、たとえば本件出願人の製造に係
る［ファミリーコンピータ（商品名）」が利用可能であ
る。画像処理部４００には、矢印Ｂ方向にスライドされ
ることによって電源をオンまたはオフに切り換えるため
の電源スィッチ４０２およびこの処理部４００中に含ま
れるＣＰＵ　（後述）をリセットするためのリセットス
イッチ４０４が設けられる。また、この画像処理部本体
４００には、後に詳細に説明する、画像処理のためのプ
ログラムが書き込まれたＲＯＭを含むカセット４０６が
挿脱自在に装着される。
画像処理部本体４００には、操作部４０８が接続される
。操作部４０８には、十字形キースイッチ４１０と、２
つのキースイッチ４１２および４１４とが設けられる。
この十字形キースイッチ４１０は、４つの押点４１０ｕ
、４１０ｄ、４１０ｒおよび４１０！を含み、それぞれ
の押点が押されると、異なる種類のキーコード信号が画
像処理部本体４００に与えられる。押点４１０ｕまたは
４１０ｄは、ロボット１００の腕１１０を上昇させまた
は下降させるための指令を入力する場合に利用される。
押点４１０ｒまたは４１０１は、ロボット本体１０４を
矢印Ａ方向に右旋回または左旋回させるための指令を入
力するために利用される。キースイッチ４１２また。は
４１４は、腕１１０を閉じさせ、または開かせるための
指令信号を入力するために利用される。
簡単にいうと、この実施例では、画像処理部本体４００
からの画像信号に基づいて、ＣＲＴディスプレイ３００
の画面３０２上の特定領域３０４に、操作部４０８の操
作に応じた形態で画像を表示する。この特定領域３０４
に表示された画像がロボット１００の画像受信部１０８
によって受信される。その画像受信部１０８からの信号
に応じてロボット本体、１０４が右旋回あるいは左旋回
され、腕１１０が昇降されあるいは開閉される。したが
って、ロボット１００はその物体２００を持ってそれを
移動できる。
次に、第２図〜第８図を参照して、ロボット１００につ
いて詳細に説明する。ロボッ）１００の頭部１０６は、
Ｕ字状のアングル１１２によってロボット本体１０４上
に取り付けられる。すなわち、頭部１０６の両側側面に
は支持軸１１４（第３図）が形成され、この支持軸１１
４が、アングル１１２の両辺端部に形成された孔（図示
せず）を挿通したねじ１１６によって、この支持軸１１
４を中心として回動自在に取り付けられる。したがって
、この頭部１０６は軸１１４によって、第４図に示す矢
印Ｃのように俯仰可能に構成されている。
頭部１０６の前面には画像受信部１０８が設けられ、こ
の画像受信部１０８は筒状の突出部１２０を含む。この
突出部１２０の先端には、第５図に示すように、集光レ
ンズ１２２が設けられる。
この集光レンズ１２２によって受けられた画像は、突出
部１２０の奥に取り付けられた受光素子（たとえばフォ
トトランジスタ）１２４に入射される。
この受光素子１２４によって受けられた光が電気信号に
変換され、頭部１０６内に設けられた基板１２６に形成
された入力アンプ１２８によって増幅されて、後述のロ
ボット側制御部に与えられる。
なお、頭部１０６の上面には、たとえばＬＥＤのような
発光素子１３０が取り付けられ、この発光素子１３０は
受光素子１２４によって画像すなわち光を受けたときに
点灯される。
ロボット本体１０４内には、第５図かられかるように、
そのほぼ中央を貫通して中空円筒状の軸１３２が設けら
れる。この軸１３２の中空部には頭部１０６からの電気
信号を後述のロボット側制御部に入力するためのリード
線などが挿通されている。そして、この軸１３２の外周
面に沿ってスリーブ１３４（第５図）が形成される。こ
のスリーブ１３４によって、ロボット本体１０４自体が
単独で回転ないし旋回可能に支持される。このスリーブ
１３４の下端には従動ギア１３６が固着される。この従
動ギア１３６には、駆動ギア１３８が、第６図に示すよ
うに噛合されている。したがって、駆動ギア１３８が第
６図の矢印り方向に回転駆動されると、応じて、従動ギ
ア１３６も矢印Ｄ′の方向に回転される。したがって、
ロボット本体１０４全体が、第１図矢印Ａ方向に示すよ
うに、ベース１０２とは個別に、単独で旋回し得る。
なお、駆動ギア１３８は、ベース１０２の内部に収納さ
れた第１のモータ１４０によって駆動される。
ロボット本体１０４の両側側部には、第４図に示すよう
に、その高さ方向はぼ全長にわたって、長孔１４２が形
成される。この長孔１４２を貫通して、第７図に示すよ
うに、鈍角に折り曲げられた支持片１４４が設けられる
。この支持片１４４の一端は、ロボット本体１０４内に
おいて、他方の支持片と組み合わされる。また、支持片
１４４のロボット本体１０４の外に存在する端部には、
腕１１０が固着され、支持片１１４の自由端側には長孔
１４６が形成される。そして、両方の腕１１０のための
２つの支持片１４４が、第７図（Ｃ）で示すように重ね
合わされ、その長孔１４６に、回転板１４８に固着され
たピン１５０が共通的に挿通される。回転板１４８は、
第２−のモータ１５２に出力軸に連結され得る。この第
２のモータ１５２は、たとえば第５図からよくわかるよ
うに、ロボット本体１０４内に収納されている。このモ
ータ１５２が駆動されると、回転板１４日が回転され、
ピン１５０は、第７図（Ａ）で示す位置または第７図Ｃ
Ｂ）で示す位置にもたらされる。第７図（Ａ）で示す状
態では、腕１１０はその先端が開いた状態である。第７
図（Ｂ）に示す状態では腕１１０の先端が閉じ合った状
態である。このようにして、第２のモータ１５２を駆動
することによって、腕１１０を「開」または「閉」の状
態に制御することができる。このような腕１１０の動き
によって、それらの間に第２図で示すように物体２００
を挟持することができるのである。
そして、その腕１１０によって物体２００を挟持した状
態で、先に説明したように、ロボット本体１０４を旋回
させれば、その物体２００を別の位置に運ぶことができ
るのである。
ロボット本体１０４のスリーブ１３４の両側側面には、
第８図で示すように、ラック１５４が形成されている。
そして、この両側のラック１５４のそれぞれに噛合する
ように、２つのビニオン１５６が設けられ、このビニオ
ン１５６は第３のモ−タ１５８によって駆動される。そ
して、前述の腕１１０のための支持片１４４およびその
関連の回転板１４８　（第７図）などが、このモータ１
５８に関連して一体的に変位可能に設けられる。したが
って、モータ１５８を駆動することによって、ピニオン
１５６が回転し、たとえば第８図に示すように矢印Ｅ方
向に回転されたとすると、応じてモータ１５８が矢印Ｅ
′方向に変位する。このモータ１５８の変位に伴って、
それに連結された支持片１４４すなわち腕１１０の高さ
方向の位置が変えられる。換言すれば、腕１１０は、第
３のモータ１５８によって、第４図で示す矢印Ｆ方向に
変位され得る。
第３のモータ１５８も、第２のモータ１５２とともに、
ロボット本体１０４内に収納される。一方、このロボッ
ト本体１０４は、先に説明したように、第１のモータ１
４０によって旋回される。
したがって、ベース、１０２の内部に収納されたロボッ
ト制御用基板１６０と２つのモータ１５２および１５８
とを直接リード線で接続することはで、。
きない。その目的で、ロボット本体１ｏ４内の下部には
、第５図に示すように、固定的な円板上に形成された導
電パターンに、ロボット本体１０４の旋回に応じて摺接
するロータリ接点１６２が設けられる。したがって、２
つのモータ１５２および１５８には、基板１６０から、
そのロータリ接点１６２およびそこから延びるリード線
を通して、駆動信号ないし制御信号が与えられる。
なお、ロボット１００のベース１０２内には前述の色々
な電気的コンポーネントに電源を与えるための電池１６
４および効果音を発音させるためのスピーカ１６６が収
納されている。
このようにして、第１のモータ１４０を駆動することに
よって、ロボット本体１０４が第１図の矢印Ａ方向に旋
回され、第２のモータ１５２が駆動されることによって
、腕１１０が第７図の矢印Ｇで示すように開閉され、第
３のモータ１５８が駆動されることによって腕１１０が
第４図の矢印Ｆ方向に変位され得るのである。
なお、ロボット本体１０４が上述のように旋回しても、
頭部１０６は、第５図に示すように、固定軸１３２に支
持されているので、その画像受信部１０゛８は、常に、
ＣＲＴディスプレイ３００の画面３０２の特定領域３０
４（第１図）に向いた伏態で維持され得る。
第９図はこの実施例の電気的な構成を示す概略ブロック
図である。画像処理部４００には、先に説明したように
、電源スイッチ４０２．リセットスイッチ４０４および
操作部４０８が連結される。
そして、操作部４０８からの信号（キーコード）は、入
出力コントロール４１６を通して、ＣＰＵ４１８に与え
られる。このＣＰＵ４１　Ｂとしては、たとえば、ＭＯ
Ｓ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　（モス　テクノロジ）社製
のマイクロプロセサ“６５０２”が利用され得る。そし
て、このＣＰＵ４１８には、直接リセットスイッチ４０
４からのリセット信号が割り込み信号として与えられる
。ＣＰＵ４１８には、ＰＰＵ（画像処理ユニット”）４
２０．ＲＡＭ４２２および第１図で示すように本体４０
０に対して着脱自在に装着されたカセットに含まれるＲ
ＯＭ４Ｏ６が連結される。そして、ＰＰＵ　（画像処理
ユニソ））４２０としては任天堂株式会社製の集積回路
″２ＣＯ３”が利用され得る。また、ＲＡＭ４２２は、
ビデオＲＡＭとして構成され、ＣＲＴディスプレイ３０
０の画面３０２の画素数に対応する領域を有する。この
ビデオＲＡＭ４２２としては、たとえば日立製作所要の
集積回路“６１１６”などが利用され得る。図示しない
が、画像処理制御部４００には、キャラクタ発生器が設
けられ、このキャラクタ発生器からは、ＣＰＵ４１８の
選択に応じて、キャラクタドツト信号が、ＰＰＵ４２０
に与えられる。そして、このＰＰＵ４２０からは、ＣＰ
Ｕ４１８によって設定されたキャラクタドツト信号すな
わち画像信号が取り出され、この画像信号はＲＦ回路す
なわち変調回路４２４によって、たとえばＮＴＳＣ方式
のテレビジョン信号に変換される。そしてこのテレビジ
ョン信号がテレビジョン受像機すなわちＣＲＴディスプ
レイ３００に与えられるのである。
なお、ＣＲＴディスプレイ３００には、ＲＦ信号ではな
く、画像信号（ビデオ信号）が与えられてもよく、さら
にはＲＧＢ信号として与えられてもよむ〉。
画像処理部４００には、それぞれの電気的コンポーネン
トに電源を供給するための電源４２６が設けられ、この
電源４２６には、電源スィッチ４０２が接続されととも
に、パイロットランプ４２８が接続される（第９図）。
　　′ ＣＲＴディスプレイ３００の画面３０２上の特定領域３
０４に形成される画像を受信する画像受信部１０８には
、前述のように、集光レンズ１２２および受光素子１２
４が設けられる。この受光素子１２４からの電気信号は
、入力アンプ１２８を通して、ロボット側制御部１６８
に含まれる入出力コントロール１７０に与えられる。こ
の入出力コントロール１７０はＣＰＵＩ　７２に信号や
データを与えかつＣＰＵ１７２からの指令に基づいてモ
ータなどの各コンポーネントに駆動信号ないし制御信号
を与える。したがって、この入出力コントロール１７０
には、前述のＬＥＤ１３０（第２図参照）、スピーカ１
６６　（第６図参照）および第１．第２ならびに第３の
モータ１４０．１５２および１５８が連結される。なお
、第１のモータ１４０は直接、また第２および第３のモ
ータ１５２および１５８は、前述のように、ロータリ接
点１６２を介して接続されている。ＣＰＵ１７２には、
ＲＯＭ１７４およびＲＡＭ１７６が連結される。そして
、ロボット側制御部１６８には、電池のような電源１６
４（第５図参照）が含まれ、この電源１６４は、電源ス
ィッチ１７８によってオンまたはオフされる。
第１０図〜第１２図は画像処理部４００の動作を説明す
るためのフロー図である。
画像処理部４００に含まれるＣＰＵ４１８は、まず、入
出力コントロール４１６からの信号を見て、操作部４０
８から何等かの信号が入力されたかどうかすなわちキー
人力があったかどうかを検出する。そして、キー人力が
あれば、次のステップでそのキー人力を所定のコードに
変換し、次いでそのコードをＣＲＴディスプレイ３００
の画面３０２上の特定領域３０４に表示させる。
コード変換のサブルーチンでは、第１１図に示すように
、操作部４０８の十字形キースイッチ４１０およびキー
スイッチ４１２ならびに４１４からの信号に基づいて、
それぞれに対応したコードを、たとえばＣＰＯ４１Ｂに
含まれるＡ−レジスタないしワーキングレジスタ（図示
せず）にセットする。十字形キースイッチ４１０は、先
に説明したように４つの押点４１０ｕ、４１０ｄ、４１
０ｒおよび４１０βを含む。
押点４１０ｕは、ロボット１００の腕１１０を上昇させ
る場合に押され、この押点４１０ｕが押されると、ＣＰ
Ｕ４１　Ｂは、コード“１１０”を関連のＲＯＭ４０６
　　（これはカセットとして取り付けられている）のデ
コーダ（図示せず）から読み出して、それをＡ−レジス
タないしワーキングレジスタにセットする。押点４１０
ｄは、ロボット１００の腕１１０を下降させるために利
用され、ＣＰＵ４１８は、この押点４１０ｄが押される
と、ＲＯＭ４０６からコード“１１１”を読み出して、
それをセットする。押点４１０ｒは、ロボット本体１０
４を右回転させるために用いられ、この押点４１０ｒが
押されると、ＣＰＵ４１８は、コード“１０１”をセッ
トする。押点４１０ｎは、ロボット本体１０４を左回転
させるために利用され、この押点４１０１が押されると
、コード“１００”がセットされる。
キースイッチ４１２は、腕１１０を開放させるすなわち
第７図（Ａ）の状態にするために利用され、このキース
イッチ４１２が押されると、コード“ＯＩＯ”がセット
される。キースイッチ４１４は、その腕１１０を閉じる
すなわち第７図（Ｂ）の状態にするために利用され、こ
のキースイッチ４１４が押されると、コード“０１１″
がセットされる。
なお、このコード変換サブルーチンでは、上述のいずれ
かのキー人力以外のキー人力があった場合には、コード
として０００″をセットしてメインルーチン（第１０図
）にリターンする。
次に、第１２図に示すコード表示すブルーチンが実行さ
れる。このコード表示すブルーチンでは、基本的には、
ＮＴＳＣ方式のテレビジョン信号の１フレームごとに先
のコードの１桁を表示する。
このサブルーチンでは、まず、最初のステップＳ１にお
いて、コードが３桁であるため、ＣＰＵ４１８に含まれ
るダウンカウント方式のカウンタ（図示せず）に数値“
２”が設定する。そして、ＣＰＵ４１８は、次のステッ
プＳ３において、ＣＲＴディスプレイ３００すなわちテ
レビジョン信号が■（垂直）ブランキング期間であるか
どうかを判断し、■ブランキング期間になれば、ＣＰＵ
４１８は、次のステップＳ５において、キャラクタ発生
器（図示せず）に対してトリガビットとしての白キャラ
クタのためのキャラクタコードを設定するとともに、ス
テップＳ７においてビデオＲＡＭ４２２に対してその表
示のための特定領域３０４（第１図）のアドレスをセッ
トする。このように、トリガビットを付加するのは、特
定領域３０４（第１図）から信号ないしデータを正確に
ロボット１００に伝えるためであり、コードの１桁ごと
にこのトリガビットが挿入される。そして、ステップＳ
９において白キャラクタの画像信号が、ＰＰＵ４２０か
ら出力され、ＲＦ回路４２４でテレビジョン信号に変調
される。応じて、ＣＲＴディスプレイ３００の特定領域
３０４に、トリガビットとしての白キャラクタが表示さ
れる。この表示は１フレ一ム期間中の所定期間持続され
る。
そして、次のステップＳｌｌにおいて、ＣＰＵ４１８は
再びＶブランキング期間かどうかを判断し、■ブランキ
ング期間が確認されると、ＣＰＵ４１８は、ステップＳ
１３において、それに含まれるＡ−レジスタあるいはワ
ーキングレジスタ（図示せず）に設定されたコードを見
て、Ｎビット目のコードが“１″かどうかを判断する。
そして、コードの該当の桁が“１″であれば、ステップ
Ｓ１５において先と同じようにＰＰＵ４２０に白キャラ
クタをセットし、逆に“０′であれば、ステップＳ１７
において黒キャラクタをセットする。
そして、いずれの場合も、その後、ステップＳ１９にお
いて、そのキャラクタを表示するためのビデオＲＡＭ４
２２のアドレスをセットし、ステップＳ２１においてＰ
ＰＵ４２０から、その白キャラクタまたは黒キャラクタ
のための画像信号が出力される。
このようにして、１ビツトの表示が行なわれると、ＣＰ
Ｕ４１８は、ステップＳ２３においてそれに関連して設
けられた上述のカウンタの内容をディクリメントする。
そして、その時点で、ＣＰＵ４１８は、そのカウンタか
らキャリーないしボローが生じたかどうかを判断する。
もし、ここでキャリーが生じたのであれば、この３桁す
べてが表示されたということであり、ＣＰＵ４１８は、
ステップ５２７−３３１において黒キャラクタをセット
するとともに、表示アドレスを設定し、ＰＰＵ４２０か
ら出力を出す。
カウンタからキャリーが生じていなければ、第１２図の
第２番目のステップＳ３に戻って、同じようにトリガビ
ットとそれに後続するコードピットを表示する。
この第１２図に従うと、たとえば十字形キースイッチ４
１０の押点４１０ｒが押された場合のコード１１０１”
が、第１３図のような画像信号に変換されてＰＰＵ４２
０から出力されて、表示される。すなわち、各Ｖブラン
キングの後、トリガビットに続いて、コード“１″は白
で、コード１０″が黒で、それぞれ表示される。
次に、第１４図〜第１６図を参照して、ロボット制御部
の動作について説明する。
ロボット制御部１６８　（第１０図）では、第１４図に
示すように主としてコード変換サブルーチンとコントロ
ールサブルーチンとが実行される。
第１５図に示すコード変換サブルーチンの最初のステッ
プ３１０１では、ロボット制御部１６８に含まれるＣＰ
Ｕ１７２が、それに含まれるカウンタ（図示せず）に数
値１２″をセットする。そして、ＣＰＵ１７２は、ステ
ップ５１０３において、入出力コントロール１７０から
の信号を見て、入力アンプ１２８からの信号が立ち上が
ったかどうかを見る。すなわち、このステップ５１０３
で、ＣＰＵＩ　７２は、ＣＲＴディスプレイ３００から
の画像出力（光出力）があったかどうかを判断する。そ
して、ＣＰＵ１７２は、立ち上がりを検出した後、ステ
ップ５１０５において、同じようにして、入力アンプ１
２８からの信号の立ち下がりを検出する。この２つのス
テップ５１０３および５１０５によってトリガビットが
検出される。
その後、ＣＰＵ１７２は、ステッ′ブ３１０７において
、それに関連して設けられたタイマ（図示せず）にトリ
ガ信号を与える。ステップ５１０９において、１６ｍｓ
　ｅ　ｃ経過を判断した後、再びステップ５ｉｌｌにお
いてそのタイマをスタートさせる。そして、ステップ５
１１３において、入力アンプ１２８からの信号の立ち上
がりすなわちＣＲＴディスプレイ３００の特定領域３０
４に白キャラクタが表示されたかどうかを判断する。し
たがって、この”　１６ｍｓ　ｅ　ｃ”は、トリガビッ
トを検出してからｌ’５ｍ５ｅｃ経過後、コード表示す
なわち指令データを読み取ることを意味する。
そして、１６ｍｓ　ｅ　ｃ経過後に信号の立ち上がりが
あれば、そのとき表示されているのが白キャラクタであ
ると判断し、ＣＰＵ１７２は、ステップ５１１５におい
て、その関連のＡ−レジスタないしＲＡＭ１７６の所定
の領域に形成されたコードレジスタのＮビット目に”１
”をセットする。
もし１６ｍ５ｅｃ経過後も信号の立ち上がりがない場合
には、直前に設定されたタイマにより２ｍ５ｅｃ経過す
るまでその状態を監視しくステップ５ＬＩＴ）　、２ｍ
５ｅｃ経過後も信号の立ち上がりがない場合には、ＣＰ
Ｕ１７２は、そのとき表示されているコードが黒キャラ
クタであると判断して、ステップ５１１９において、コ
ードレジスタのＮビット目に“０”をセントする。
その後、ＣＰＵ１７２は、ステップ５１２１において、
関連のカウンタをディクリメントするとともに、ステッ
プ５１２３において、そのディクリメントされたカウン
タからキャリーないしボローが生じたかどうかを判断す
る。そして、キャリーが生じていなければ、再びこの第
１５図の第２番目のステップ５１０３に戻って先のルー
チンが実行され、キャリーが出力されていれば、３ビツ
トのコード全てを受信したことを意味し、メインルーチ
ン（第１４図）にリターンされる。
このようにして、第１５図に従って、ロボット制御部１
６８のコードレジスタ（図示せず）には、操作部４０８
を操作して画像処理制御部４００で設定したコードすな
わちＣＲＴディスプレイ３００によって表示されたコー
ドと同じ内容のコードがロードされる。そして、コント
ロールサブルーチンではこのようにして復元されたコー
ドに従って、それぞれ所定の制御をする。
第１６図に示すコントロールサブルーチンでは、コード
”１１０″がロードされるとＣＰＵＩ　７２は、入出力
コントロール１７０を通して第３のモータ１５８に正転
のための駆動信号を与える。応じて、このモータ１５８
（第９図）が正方向に回転され、このモータ１５８によ
って変位される腕１１０が、上昇される。コード“１１
１”がロードされると、どの第３のモータ１５Ｂは逆方
向に回転され、応じて腕１１０は下降される。
コード“１０１”がロードされると、ＣＰＵｌ７２は、
入出力コントロール１７０を通して第１のモータに正転
のための駆動信号を与える。この第１のモータ１４０　
（第６図）が正転されると、その出力軸に連結された駆
動ギア１３８が回転され、応じて従動ギア１３６も正転
され、ロボット本体１０４が右回転される。コードが“
１００”であれば、この第１のモータ１４０が逆回転さ
れ、ロボット本体１０４は左回転される。
コード“０１０”が復元されれば、ＣＰＵ１７２は、入
出力コントロール１７０を通して第２のモータ１５２に
正転のための駆動信号を与える。
この第２のモータ１５２が正転されると、第７図（Ａ）
に示すように、腕１１０が開放される。これに対して、
コード“０１１”がロードされると、この第２のモータ
１５２が逆方向に回転され、腕１１０は第７図（Ｂ）に
示すように閉じた状態にされる。
そして、もし、復元したコードがこれ以外のコードであ
れば、ＣＰＵ１７２は、全てのモータ１４．１５２およ
び１５８をオフして、第１４図に示すメインルーチンに
リターンする。
このようにして、画像処理部４００からの画像データを
ＣＲＴディスプレイ３００によって表示し、ロボット側
ではその画像受信部１０８からの入力に基づいて、ロボ
ット制御部１６８がロボット１００の各部分特に腕１１
０とロボット本体とを制御する。
したがって、もし、たとえば第２図に示すように、ロボ
ット１００の腕１１０によって物体２００ａを挟持した
状態で、操作部４０８に含まれる十字形キースイッチ４
１０の押点４１０２を押すと、応じて、第１１図に示す
コード”１００”が出力され、ディスプレイ３００では
、トリガビットを除いて、“白、黒、黒”が表示され、
そのコードが復元されて第１のモータ１４０が逆転され
る。そうすると、ロボット本体１０４が左回転し、第２
図に示す物体２００ｂの位置に物体２００ａがもたらさ
れる。そして、その状態で十字形キースイッチ４１０の
押点４１０ｄを操作すると、コード“１１１″が出力さ
れ、ディスプレイ３００では、トリガビットを除いて、
′白、白、白”が表示される。そして、ロボット側では
この画像信号がコード“１１１”に復元され、第３のモ
ータ１５８が逆転される。そうすると腕１１０は下降さ
れる。そしてさらに、操作部４０８に含まれるキースイ
ッチ４１４を操作すると、コード“０１０″が出力され
、ロボット側では同じようにして、第２のモータ１５２
が正転され、腕１１０が第７図（Ａ）に示すように開放
され、挟持していた物体２００ａを物体２００ｂの上に
乗せることができる。このように、ロボット１００に直
接操作部からの信号を与えることなく、ロボット１００
は、ＣＲＴディスプレイ３００の画面３０２に対面した
状態で、遠隔的に制御され得る。
上述の実施例では、オペレータが操作部４０８を操作す
る都度、ロボット１００が動いた。これに対して、予め
登録しておいて、一連に動作させることもできる。すな
わ、ち、オペレータが操作部４０８を操作して、別に設
けられた登録キー（図示せず）を押すと、その操作すな
わちコードがレジスタに登録され、それを順次繰り返す
と一連の制御コードが登録される。スタートキー（図示
せず）を操作すると、先に説明したコード表示、受信、
ロボット制御が自動的に実行される。この場合、第１７
図に示すように、ディスプレイ３００の画面３０２上に
、信号の表示のための特定領域３０４とは別に、メツセ
ージ３０６としてその指令内容を順次表示させる。そし
て、ロボット１００においてその制御を実行していると
きには、このメツセージ３０６をたとえばフラッシング
させるなどして、現在実行されているステップを明確に
表示することができる。
このようなディスプレイ３００によるメツセージ３０６
の表示は、画面３０２の特定領域３０４にのみその信号
のための表示をするようにした場合には極めて容易に行
なうことができる。また、メツセージ表示のためにも、
キャラクタ発生器が有効に利用され得る。
さらに、第１７図に示すような表示の具体的なゲーム装
置への応用例としては、第１８図に示すような表示が考
えられる。この場合には、操作部４０８には、関連して
第１０図に示すようなジョイステック４３０が設けられ
る。そして、このジョイステック４３０によって、ディ
スプレイ３００の画面３０２上に表示されたキャラクタ
３０Ｂを画面上で動かすことができるようにする。この
ようなキャラクタ３０８　（および後述のキャラクタ３
１２）の画面上での移動の方法については、すでによく
知られたところであり、ここではその説明は省略する。
そして、画像処理部４００によって、ＣＲＴディスプレ
イ３００の画面３０２上に、壁キャラクタ３０８によっ
て仕切られた迷路の任意の箇所にメツセージ３０６，３
０６．　　・・・を点在させる。
キャラクタ３１０は、キャラクタ３０Ｂを追いかけるよ
うにプログラムされている。
オペレータは、ジョイスティック４３０（第９図）を操
作して、所望のメツセージ３０６の位置をキャラクタ３
０８を近づけるように、このキャラクタ３０Ｂを画面３
０２上で動かす。このとき、キャラクタ３０８がキャラ
クタ３１２に捕まると、その状態でロボットの制御はｆ
きな（なる。もし、うまくキャラクタ３０８をメツセー
ジ３０６に近づけることができれば、画像処理制御部４
００では、そのメツセージに応じたコードを発生して画
面３０２の特定領域３０４にそのコードに応じた画像を
形成する。そうすると、ロボットがそのメツセージに従
って所定の動作を行なうことができる。オペレータがキ
ャラクタ３０８がキャラクタ３１２に捕まらないように
して、たとえば先に第２図を参照して説明した物体２０
０の振り分けなどの作業をロボットに実行させることが
できれば、得点を計上するようにすれば大変面白いゲー
ム装置が得られよう。
上述の実施例では、ディスプレイ３００の画面３０２の
特定領域３０４からは、白キャラクタまたは黒キャラク
タのみが一定時間表示されるようにし、その画像のうち
輝度情報のみをロボット１００に伝達するようにした。
しかしながら、画面３０２上すなわち特定領域３０４に
、カラー画像を表示し、ロボット１００側では、その画
像の色情報を読み取るようにして、ロボット１００に対
する指令信号を伝達することも考えられる。この場合に
は、ロボット１００の画像受信部１０８は、たとえば第
１９図に示すように構成すればよい。
この第１９図に示す実施例では、画像受信部１０８には
、集光レンズ１２２によって集光された画像情報を、そ
れぞれ個別に受ける受光素子１２４ｒ、１２４ｇおよび
１２４ｂを設ける。そして、それぞれの受光素子１２４
ｒ、１２４ｇおよび１２４ｂの受光面には、それぞれ赤
、緑および青のみを透過するカラーフィルタ１２５ｒ、
１２５ｇおよび１２５ｂが取り付けられる。したがって
、それぞれの受光素子１２４ｒ、１２４ｇおよび１２４
ｂからは、３原色Ｒ，ＧおよびＢの成分に応じた電圧信
号が得られる。そして、ＣＰＵ１７２（第１０１図）で
１よ、このようなＲ，ＧおよびＢの電圧信号に基づいて
、特定領域３０４に何色の表示が行なわれているかを判
断し、その“色”に応じて、前述のようにコードを復元
してロボットの各部を制御するようにすればよい。
このように、画像のうち、輝度情報のみならず色情報を
もコード表示として利用できるが、それらを組み合わせ
れば、非常に多（の数の指令コードをロボット側に伝達
することができよう。
さらに、画像の輝度情報や色情報以外に、その形状その
ものによってもまた、ロボットに指令内容を伝達するこ
とができる。たとえば、ディスプレイ３００の画面３０
２上に簡単な図形たとえば三角とか四角とかを表示し、
ロボット１００の画像受信部１０Ｂには、ドツトマトリ
クス状に配置された受光素子を設け、その受光素子のそ
れぞれからの信号に応じてその図形ないし形状を認識し
て特定のコードを復元するようにすればよい。
さらに、上述の実施例では、操作部４０８にはキースイ
ッチのみを設け、それぞれのキースイッチやその押点が
押されたかどうかによってすなわちディジタル的にオン
またはオフされたかどうかによってのみロボット１００
を制御するようにした。しかしながら、第１図に示す操
作部４０８に設けられる十字形キースイッチ４１０に代
えて、第９図に示すようなジョイスティック４３０と同
じようなジョイスティック４３２　（第２０図参照）を
設け、それによって、連続的な動きをさせるようにして
もよい。
すなわち、第２０図に示す実施例では、ジョイスティッ
ク４３２からの出力電圧を方向検出器４３４および４３
６で受け、この方向検出器４３４および４３６では、そ
の得られた電圧の大きさに従って、ジョイスティック４
３２がＸ−Ｙ平面のどの方向に動かされたかを判別し、
その該当の方向を検出した方向検出器４３４または４３
６から、Ａ／Ｄ変換器４３８に電圧を与える。Ａ／Ｄ変
換器４３８では、その与えられる電圧に応じて、ディジ
タル信号Ｄ１０−ＤｉｎまたはＤ２０−Ｄ２ｎを出力す
る。このようなディジタル信号は画像処理制御部４００
に含まれるＣＰＯ４１８に、先のキーコードと同じよう
にして与えられる。そして、ＣＰＵ４１８では、このよ
うにして与えられるディジタル信号に基づいて、キャラ
クタ発生器（図示せず）から、そのディジタル信号に応
じた形態（輝度２色、形状）の画像信号を出力する。
それが、ＣＲＴディスプレイ３００によって表示され、
先に説明したと同じようにしてロボットｌＯＯによって
受信され、ロボット１００がその画像に応じて、制御さ
れる。このようにジョイスティックなどを用いてアナロ
グ的な入力ができるようにすれば、ロボット１００にぎ
くしゃくした動きがなく、より連続的なプロポーショナ
ルな動きをさせることもできよう。
上述の実施例では、いずれも、ロポッ）１００には直接
それを操作するための操作部が設けられていなかった。
しかしながら、第９図に示すように、ロボット制御部１
６８に関連して、ロボット操作部１８０を設けてもよい
。このロボット操作部１８０には、ロボット本体を左回
転または右回転させるための回転方向入力部１８２１お
よび１８２ｒ、腕１１０の上下を制御する上下方向入力
部１８４ｕおよびＩ　Ｅｊ４　ｄならびに腕１１０を開
放しまたは閉じるための開閉入力部１８６ｏおよび１８
６Ｃが設けられる。これら入力部１８２１〜１８６Ｃが
操作されると、その操作に応じて、たとえば第１６図に
示すようなコードが直接ＣＰＵ１７２またはＲＡＭ１７
６のコードレジスタにストアされる。たとえば、方向入
力部１８２が操作され、それがたとえば右方向に回転さ
れると、この入力部１８２から、入出力コントロール１
７０に信号が与えられ、応じて、入出力コントロール１
７０からは、ＣＰＵ１７２に対して、入力部１８２から
右方向に回転されたことを表わす信号が入力されたこと
を伝える。そうすると、ＣＰＵ１７２では、ＲＡＭ１７
４に予めストアしているコードたとえば“１０１″を、
そのコード領域にロードする。そうすれば、先の第１６
図に示したと同じようなロボットの制御が可能になろう
。
なお、上述の実施例では、ＣＲＴディスプレイ３００の
画面３０２の特定領域３０４を用いて送信画像を表示し
た。しかしながら、画面３０２の全部がそのような画像
表示に用いられてもよい。
この場合、通常はゲーム用キャラクタなどを画面３０２
に表示しておき、ロボットへの指令を送信したいときに
は、その全表示画面を、たとえば白黒反転させるなどす
ればよい。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例の全体構成を示す斜視図で
ある。 第２図はロボットを示す斜視図である。 第３図はロボットを示す正面図である。 第４図はロボットを示す側面図である。 第５図はロボットの内部構造を示す断面図解図である。 第６図はロボット本体を回転させるためのギア構造の一
例を示す図解図である。 第７図はロボットの腕を示す図解図であり、第７図（Ａ
）が、腕を開放した状態を示し、第７図（Ｂ）が腕を閉
じた状態を示し、第７図（Ｃ）が腕の支持片の長孔にピ
ンが挿通されている状態を示す。 第８図は腕を昇降させるためギア構造の一例を示す図解
図である。 第９図はこの実施例の電気的な構成を示す概略ブロック
図である。 第１０図は画像処理部のメインルーチンを示すフロー図
である。 第１１図は画像処理部におけるコード変換のサブルーチ
ンを示すフロー図である。 第１２図は画像処理部におけるコード表示のサブルーチ
ンを示すフロー図である。 第１３図は第１２図に従って表示される画像信号の一例
を示す波形図である。 第１４図はロボット制御部のメインルーチンを示すフロ
ー図である。 第１５図はロボット制御部におけるコード復元ないしコ
ード変換のサブルーチンを示すフロー図である。 第１６図はロボット制御部のコントロールサブルーチン
を示すフロー図である。 第１７図はＣＲＴディスプレイの表示の他の例を示す図
解図である。 第１８図はＣＲＴディスプレイの表示のさらに他の例を
示す図解図である。 第１９図は画像受信部の他の例を示す断面図解図である
。 第２０図は画像処理制御部に連結された操作部の他の例
を示す概略ブロック図である。 図において、１００はロボット、１０４はロボット本体
、１１０は腕、１４０は第１のモータ、１５２は第２の
モータ、１５Ｂは第３のモータ、１６８はロボット制御
部、１７２はロボット制御用ＣＰＵ、３００はＣＲＴデ
ィスプレイ、３０４は特定領域、４００は画像処理制御
部、４０８は操作部、４１８は画像処理用ＣＰＵを示す
。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 表示手段に画像を表示し、ロボットはその画像を受けて
    動作する、ロボット複合システムであって、 前記表示手段に所定の態様の画像を形成させるための画
    像信号を発生する画像信号発生手段、前記ロボットに設
    けられ、前記表示手段の画像を受信するための画像受信
    手段、および 前記ロボットに設けられ、前記画像受信手段からの信号
    に基づいてそのロボットの動きを制御するためのロボッ
    ト制御手段を備える、ロボット複合システム。
JP59275475A 1984-12-28 1984-12-28 光感応制御装置 Granted JPS61156405A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59275475A JPS61156405A (ja) 1984-12-28 1984-12-28 光感応制御装置
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Applications Claiming Priority (1)

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JP59275475A JPS61156405A (ja) 1984-12-28 1984-12-28 光感応制御装置

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JPS61156405A true JPS61156405A (ja) 1986-07-16
JPH0554126B2 JPH0554126B2 (ja) 1993-08-11

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