JPS61145613A - サ−ボモ−タ制御方式 - Google Patents
サ−ボモ−タ制御方式Info
- Publication number
- JPS61145613A JPS61145613A JP59267912A JP26791284A JPS61145613A JP S61145613 A JPS61145613 A JP S61145613A JP 59267912 A JP59267912 A JP 59267912A JP 26791284 A JP26791284 A JP 26791284A JP S61145613 A JPS61145613 A JP S61145613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- operational amplifier
- speed
- target
- stepwise
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1427—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with non-linear amplifier chain
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Nonlinear Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、データ記録媒体上の目標トラックへの記録／
再生ヘッド位置付けをリニアサーボモータで制御する装
置に係り、特に前記記録／回生ヘッド位置付けを迅速に
しかも正確に行うためのサーボモータ制御方式に関する
。
再生ヘッド位置付けをリニアサーボモータで制御する装
置に係り、特に前記記録／回生ヘッド位置付けを迅速に
しかも正確に行うためのサーボモータ制御方式に関する
。
情報処理装置の外部記憶装置として使用されている９例
えば磁気ディスク装置では記録／再生ヘッドを目標トラ
ンク位置に位置決めする機構として、一般的に直進運動
を行うサーボモータによる場合と１回転軸の回りに自由
に回転し得るように配置されたアームに固定された回転
型のサーボモータによる場合とが実用化されている。
えば磁気ディスク装置では記録／再生ヘッドを目標トラ
ンク位置に位置決めする機構として、一般的に直進運動
を行うサーボモータによる場合と１回転軸の回りに自由
に回転し得るように配置されたアームに固定された回転
型のサーボモータによる場合とが実用化されている。
このような機構による記録／再生へノド位置１寸は動作
には、サーボモータを加速制御する加速制御区間とサー
ボモータを減速制御して目的位置へオントラックさせる
減速制御区間とがある。
には、サーボモータを加速制御する加速制御区間とサー
ボモータを減速制御して目的位置へオントラックさせる
減速制御区間とがある。
即ち、加速制御区間ではサーボモータの両端に一定電圧
をかける定電圧方式を、減速制御区間は現在位置と目標
位置までの位置（距離）の差に応じて目標速度を与え、
現在の速度と目標速度との差に応じてサーボモータに電
流を流す速度制御方式を採用している。
をかける定電圧方式を、減速制御区間は現在位置と目標
位置までの位置（距離）の差に応じて目標速度を与え、
現在の速度と目標速度との差に応じてサーボモータに電
流を流す速度制御方式を採用している。
記録／再生ヘッドの位置付は制御は、上述の制御にて記
録／再生ヘッドを目標位置へ高速度で且つ高精度に位置
決めする必要があり、かかる制御方式を簡易な回路構成
で実現することが望まれている。
録／再生ヘッドを目標位置へ高速度で且つ高精度に位置
決めする必要があり、かかる制御方式を簡易な回路構成
で実現することが望まれている。
〔従来の技術と発明が解決しようとする問題点〕磁気デ
ィスク装置における記録／再生ヘッド位置付は動作の減
速制御区間での従来の制御方法を例に取り、説明する。
ィスク装置における記録／再生ヘッド位置付は動作の減
速制御区間での従来の制御方法を例に取り、説明する。
第３図は従来の減速制御区間でのサーボモータ制御方式
を示すブロックダイヤグラム、第４図は第３図のブロッ
クダイヤグラムの各点での信号波形図をそれぞれ示す。
を示すブロックダイヤグラム、第４図は第３図のブロッ
クダイヤグラムの各点での信号波形図をそれぞれ示す。
記録／再生ヘッド（図示してない）を目標とするトラン
クへ位置付けするには９位置付は用サーボデータを記録
しているサーボ面７からサーボヘッド８で読取り、この
読取り信号を復調回路９で復調し所定信号とし９位置信
号作成回路１０に送出する。
クへ位置付けするには９位置付は用サーボデータを記録
しているサーボ面７からサーボヘッド８で読取り、この
読取り信号を復調回路９で復調し所定信号とし９位置信
号作成回路１０に送出する。
位置信号作成回路１０は所定信号からサーボ面７上の位
置信号を作成する。トラッククロッシングパルス発生回
路１１は９位置信号にもとずき１トラツクを横切る毎に
１パルスを発生させ、ディファレンスカウンタ１２に送
出する。
置信号を作成する。トラッククロッシングパルス発生回
路１１は９位置信号にもとずき１トラツクを横切る毎に
１パルスを発生させ、ディファレンスカウンタ１２に送
出する。
ディファレンスカウンタ１２には予め目標トラックまで
の移動距離■（計数器に与えられる）が制御部（図示し
てない）によりセントされており。
の移動距離■（計数器に与えられる）が制御部（図示し
てない）によりセントされており。
トランククロッシングパルス発生回路１１からのパルス
が入力する毎に減算され、目標トラックまでの残りの移
動差（距離）が目標速度発生回路１に出力される。これ
が減速制御区間制御に入ったことを示す信号■となる。
が入力する毎に減算され、目標トラックまでの残りの移
動差（距離）が目標速度発生回路１に出力される。これ
が減速制御区間制御に入ったことを示す信号■となる。
一方、制御部（図示してない）はサーボ面７上の各ポイ
ント毎の移動速度に関するデータを速度測定検出回路２
に送る。速度測定検出回路２ではこのデータより実速度
■を算出し、速度差分回路３に送出する。又、目標速度
発生回路１は目標トラックに理想的に位置付けするため
の目標速度■を速度差分回路３に送出する。
ント毎の移動速度に関するデータを速度測定検出回路２
に送る。速度測定検出回路２ではこのデータより実速度
■を算出し、速度差分回路３に送出する。又、目標速度
発生回路１は目標トラックに理想的に位置付けするため
の目標速度■を速度差分回路３に送出する。
速度差分回路３は、目標速度■と実速度１との差速度を
算出し、速度誤差データ■として演算増幅器４に送り演
算増幅し、更にサーボモータ６に印加出来るように電力
増幅回路５で増幅し、これにもとすきサーボモータ６に
流す電流を制御し。
算出し、速度誤差データ■として演算増幅器４に送り演
算増幅し、更にサーボモータ６に印加出来るように電力
増幅回路５で増幅し、これにもとすきサーボモータ６に
流す電流を制御し。
サーボモータ６の速度を制御する。
このようにして、目標位置ａに出来るだけ正確に位置付
けするように制御しているが、第４図に示すように目標
位置ａに位置付けされるまでに目標位置３周辺では、複
数回のオーバーシュート。
けするように制御しているが、第４図に示すように目標
位置ａに位置付けされるまでに目標位置３周辺では、複
数回のオーバーシュート。
アンダシュートを繰り返し行うことになる。従って、そ
の分余分に時間がかかると言う問題点がある。
の分余分に時間がかかると言う問題点がある。
本発明は、上記問題点を解消した新規なサーボモータ制
御方式を実現することを目的とするものであり、該問題
点は、目標トラック近傍の所定位置を検出する検出手段
と、前記演算増幅部の出力利得を段階的に複数回可変し
、増大する利得変更手段とを設け、前記検出手段が前記
データ記録媒体上の所定位置に達したことを検出すると
前記利得変更手段で前記演算増幅部の出力利得増大のた
めの制御を複数回行う本発明によるサーボモータ制御方
式により解決される。
御方式を実現することを目的とするものであり、該問題
点は、目標トラック近傍の所定位置を検出する検出手段
と、前記演算増幅部の出力利得を段階的に複数回可変し
、増大する利得変更手段とを設け、前記検出手段が前記
データ記録媒体上の所定位置に達したことを検出すると
前記利得変更手段で前記演算増幅部の出力利得増大のた
めの制御を複数回行う本発明によるサーボモータ制御方
式により解決される。
即ち、目標トラックの近傍９例えば減速制御区間の所定
位置になると演算増幅器の出力利得を段階的に増大し、
サーボモータの減速電流を増加するような制御を行い、
目標地点における位置付は動作の複数回のオーバーシュ
ート、アンダシュートの繰り返しを大幅に減少させ、迅
速で正確な位置付は動作を可能とする。
位置になると演算増幅器の出力利得を段階的に増大し、
サーボモータの減速電流を増加するような制御を行い、
目標地点における位置付は動作の複数回のオーバーシュ
ート、アンダシュートの繰り返しを大幅に減少させ、迅
速で正確な位置付は動作を可能とする。
尚、オーバーシュート、アンダシュートに対して強い方
法でヘッドを目標トラックに位置付けするには、演算増
幅器の出力利得を移動開始時点から大（規定値）にして
行えば良いことはこれまでの経験で実証されているが、
最初から出力利得を大（規定値）にすれば、更にメカ系
に種々の負担が増大すると共に、メカ系の制約で出力利
得に限 界があることが明らかとなっている。
法でヘッドを目標トラックに位置付けするには、演算増
幅器の出力利得を移動開始時点から大（規定値）にして
行えば良いことはこれまでの経験で実証されているが、
最初から出力利得を大（規定値）にすれば、更にメカ系
に種々の負担が増大すると共に、メカ系の制約で出力利
得に限 界があることが明らかとなっている。
以下本発明の要旨を第１図、第２図に示す実施例により
具体的に説明する。
具体的に説明する。
第１図は本発明に係るサーボモータ制御方式の一実施例
を示すブロックダイヤグラム、第２図は本発明に係る電
子スイッチの一実施例をそれぞれ示す、尚全図を通じて
同一符号は同一対象物を示す。
を示すブロックダイヤグラム、第２図は本発明に係る電
子スイッチの一実施例をそれぞれ示す、尚全図を通じて
同一符号は同一対象物を示す。
第１図におけるディファレンスカウンタ１３は。
予めセットされる目標トランクまでの移動距離（。
カウンタ値で与えられる）信号■に対して、目標トラッ
クの近傍の所定位置に相当するカウンタ値まで減算され
た時点から複数回（Ｎ回）にわたって段階的に、所定信
号を出力するように設定されているものとする。
クの近傍の所定位置に相当するカウンタ値まで減算され
た時点から複数回（Ｎ回）にわたって段階的に、所定信
号を出力するように設定されているものとする。
尚、ディファレンスカウンタ１３に送出されて来ル減算
ハルスハ、トランククロンシングパルス発生回路１１か
ら発生するトラックを横切る毎に１発発生するパルスに
よる。
ハルスハ、トランククロンシングパルス発生回路１１か
ら発生するトラックを横切る毎に１発発生するパルスに
よる。
又、電子スイッチ１４は９通常接点ＳＷＩ ＝ＳＷｎが
ショート状態にあり、ディファレンスカウンタ１３から
所定信号が段階的に送出されて来る毎に、対応する複数
の接点針１〜ＳＷｎが順次解放され、それに伴い抵抗器
Ｒ１〜Ｒｎの並列接続状態が解放される。これにより、
演算増幅器４の帰還抵抗値が増大し、これに伴い演算増
幅器４の出力利得が増加され、サーボモータ６の減速が
段階的に増加される。
ショート状態にあり、ディファレンスカウンタ１３から
所定信号が段階的に送出されて来る毎に、対応する複数
の接点針１〜ＳＷｎが順次解放され、それに伴い抵抗器
Ｒ１〜Ｒｎの並列接続状態が解放される。これにより、
演算増幅器４の帰還抵抗値が増大し、これに伴い演算増
幅器４の出力利得が増加され、サーボモータ６の減速が
段階的に増加される。
以上のように、目標トランク近傍の減速制御区間の所定
位置になると演算増幅器４の出力利得を段階的に増す方
法は、メカ系の負担も殆ど増大することなく、迅速な位
置付は動作が可能となる。
位置になると演算増幅器４の出力利得を段階的に増す方
法は、メカ系の負担も殆ど増大することなく、迅速な位
置付は動作が可能となる。
又、外力やサーボモータ６の磁石の特性変動（温度変化
等）、特に磁束変動等に影響されることなく、迅速に目
標トラック位置へ位置付けすることが可能である。
等）、特に磁束変動等に影響されることなく、迅速に目
標トラック位置へ位置付けすることが可能である。
以上のような本発明によれば、迅速にしかも正確に目標
トランク位置へ記録／再生ヘッドを位置付けすることが
出来ると言う効果がある。
トランク位置へ記録／再生ヘッドを位置付けすることが
出来ると言う効果がある。
第１図は本発明に係るサーボモータ制御方式の一実施例
を示すブロックダイヤグラム。 第２図は本発明に係る電子スイッチの一実施例。 第３図は従来の減速制御区間でのサーボモータ制御方式
を示すブロックダイヤグラム。 第４図は第３図のブロックダイヤグラムの各点ｔの信号
波形図。 をそれぞれ示す。 図において。 １は目標速度発生回路。 ２は速度測定検出回路、３は速度差分回路。 ４は演算増幅器、 ５は電力増幅回路。 ６はサーボモータ、 ７はサーボ面。 ８はサーボヘッド、 ９は復調回路。 １０は位置信号作成回路。 １１はトランククロッシングパルス発生回路。 １２、１３はディファレンスカウンタ。 １４は電子スイッチ。 をそれぞれ示す。 某２１ 纂４囚
を示すブロックダイヤグラム。 第２図は本発明に係る電子スイッチの一実施例。 第３図は従来の減速制御区間でのサーボモータ制御方式
を示すブロックダイヤグラム。 第４図は第３図のブロックダイヤグラムの各点ｔの信号
波形図。 をそれぞれ示す。 図において。 １は目標速度発生回路。 ２は速度測定検出回路、３は速度差分回路。 ４は演算増幅器、 ５は電力増幅回路。 ６はサーボモータ、 ７はサーボ面。 ８はサーボヘッド、 ９は復調回路。 １０は位置信号作成回路。 １１はトランククロッシングパルス発生回路。 １２、１３はディファレンスカウンタ。 １４は電子スイッチ。 をそれぞれ示す。 某２１ 纂４囚
Claims (1)
- 目標とする速度を設定している目標速度発生部と、実速
度を検出する速度検出部と、前記目標速度発生部と前記
速度検出部との差を取り出す差分検出部と、前記差分検
出部の出力を所定値に直流増幅する演算増幅部とを備え
ている回路でサーボモータを制御し、前記サーボモータ
にてデータ記録媒体上の目標トラック位置へ記録／再生
ヘッドを位置付けする制御方式であって、該目標トラッ
ク近傍の所定位置を検出する検出手段と、前記演算増幅
部の出力利得を段階的に複数回可変し、増大する利得変
更手段とを設け、前記検出手段が前記データ記録媒体上
の所定位置に達したことを検出すると前記利得変更手段
で前記演算増幅部の出力利得増大のための制御を複数回
行うことを特徴とするサーボモータ制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59267912A JPS61145613A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | サ−ボモ−タ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59267912A JPS61145613A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | サ−ボモ−タ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61145613A true JPS61145613A (ja) | 1986-07-03 |
Family
ID=17451343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59267912A Pending JPS61145613A (ja) | 1984-12-19 | 1984-12-19 | サ−ボモ−タ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61145613A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6336957U (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-09 | ||
| JPS63195706A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-12 | ゼロックスコーポレーション | 位置決め装置 |
-
1984
- 1984-12-19 JP JP59267912A patent/JPS61145613A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6336957U (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-09 | ||
| JPS63195706A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-12 | ゼロックスコーポレーション | 位置決め装置 |
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