JPS61141952A - 塗装ロボツト及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［Ｒ葉上の利用分野］ 本発明は、塗装ガンを被塗装物の而に応じて移動させて
塗装を行う自動塗装機、特に、塗装］］ボット及びその
制御方法に関するものである。

ｒｔｔ来の技（イｌｉｌ この種の、自動塗装機の従来例として、油圧制御による
塗装ロボツｌ−を挙げることができる。従来の塗装ロボ
ットはその駆動源としてオイルシリンダ、オイルモータ
等の油圧サーボ系により多関節アームを駆動していた。

［発明が解決しようとする問題点］ 前記油圧サーボ系による制御は、自動制御という制御面
からすれば、浦を媒体として制御をするものであるから
、伝達関数が略一定であり、その制御系の安定性を高め
ることができる。反面、装首面からすれば、各油圧アク
チュエータ及び制御弁、油圧ポンプ等の油圧機構が高価
になるため、塗装ロボットのコストが高くなるという問
題点を有している。

そこで、本発明は、上記問題点を解消すべく、孕装ガン
の特性を効果的に用いて、構成部品が比較的安価な空気
圧機構を用いて塗装ロボットを構成し、廉価な塗装ロボ
ットの提供をその課題とするものである。

Ｆ問題点を解決するための手段］ 本発明の塗装ロボットは、塗装ガンの位置を変動させる
エアーモータによって構成したものである。

また、本発明の塗装ロボットは、塗装ガンを移動させる
各軸移動用エアーモータによって三次元空間を移動させ
、任意の位ｄに停止させて位置決めを行う位置設定手段
と、前記塗装ガンを水平に旋回させる水平旋回手段及び
前記塗装ガンを垂直に角変位する垂直角変位手段からな
るガン姿勢制御手段と、塗装ガンの吹付【プを制御する
ガン作動制御手段からなるものである。

［作用コ 斯くの如く構成することにより、塗装ガンの位置をエア
ーモータで駆動し、エアーブレーキによりブレーキ状態
にするエアーモータの回転の停止Ｆを行うものである。

また、本発明の塗装ロボットは、各軸移動用エアーモー
タによって塗装ガンを三次元空間を移動させ、任意の位
置に停止させて位置決めを行う位置設定手段と、前記塗
装ガンを必要に応じて水平に旋回する水平旋回手段及び
垂直に角変位する垂直角変位手段からなるガン姿勢制御
手段と、塗装ガンの吹付けを制御するガン作動制御手段
からなり、被塗装物の形状及び塗装箇所の形状によって
、設定された位置でガン姿勢制御手段及びガン作動制御
手段を制御するものである。

そして、本発明の塗装ロボットの制御方法は、各ステッ
プ毎に塗装ガンの位置及び姿勢をメモリに記録するティ
ーチング工程と、前記ティーチング工程で百だデータを
丁勤送り操作によって順次メモリからリード寸ろ］稈と
、Ｗ記ティーヂング工程で百だデータを自動送り操作に
よって順次メモリからリードし？１２塗装物に塗装する
工程、または、各ステップ毎に９装ガンのイｅｌ　ｒ及
び姿勢をメモリに記録するティーチング工程と、前記テ
ィーチング工程で（９たデータを手ｖｊ送り操作によっ
て順次メモリからリードする工程と、前記手動送り工程
において特定ステップのデータを修正する修正工程と、
前記ティーチング工程で得たデータを自動送り操作によ
って順次メモリがらリードし、イのデータによってｉ！
！！ｍ装物に塗装する工程と、前記特定ステップのデー
タにおけるガン姿勢を確認するための吹付は状態確認工
程からなるものである。

［実施例コ 第１図及び第２図は、本発明の実施例の塗装【］ポボッ
の塗装ガンのＸ軸位置設定手段の駆動部、Ｙ軸位置設定
手段の駆動部、Ｚ軸位置設定手段の駆動部を示す要部の
正面図及び側面図である。

×軸アーム×１は本体ベース１に垂直に配置、９された
支打２に対して直角に設けろ。叩も、本体ベース１と平
行して×軸アーム×１が’Ｉｆ’　Ｋ）される。

また、Ｘ帖アーム×１に対して直角に交わる７帖アーム
７１を、×軸アーム×１の×軸ボールネジＸ２と螺合し
た×軸送り台×３に取り付ける。即ち、醋記７軸アーム
７１は支材２に対して平行となり、そして、Ｘ帖アーム
×１に対して直角に交わる。Ｙ軸アームＹ１を７軸アー
ム７１に取り付ける。即ち、Ｙ軸アームＹ１はＸｌ１１
１１アーム×１及び７軸アーム７１に対して直角に配設
されることになる。

前記各軸アームの基本的な位置９Ｑ定手段の構成は、Ｘ
軸アーム×１及びＹ軸アームＹ１及びＺ軸アーム７１の
３者が共通しているから、第３図のＹ軸アームＹ１の位
置設定手段の構成により、その要部の構成を説明する。

Ｙ軸エアーモータＹＡＭの回転はモータ軸Ｙ９からＹ軸
カップリングＹ８を介して、ディスクタイプのＹ軸エア
ーブレーギＹＡＢの軸に伝達されるように接続され、そ
して、Ｙ軸エアーブレーキＹＡ［”３を介してＹ軸ボー
ルネジＹ２を回動させる。

前記ＹＩｋ１１カップリングＹ８には多数のスリットを
穿設した回転板Ｙ５が固着されていて、角度検出部Ｙ６
によって磁気的に回転及び角度検出を行うべく回転・角
度センサＹＳＥを構成している。なお、前記回転・角度
センサＹＳＥのパルス数と送り台Ｙ３との移動距離は、
任意に設定される。前記回転板Ｙ５と角度検出部Ｙ６は
、一般に角度センサ或いは回転センサと呼称されており
、公知であるので、その説明は省略する。また、Ｙ軸エ
アーモータＹＡＭ及びＹ軸エアーブレーキＹＡＢについ
ても、同様に公知であるので、その説明は省略する。前
記Ｙ軸エアーモータＹＡＭと取付部材ＹＩＯとＹ軸エア
ーブレーキＹＡＢは駆動源支持部材Ｙ１１に固着されて
おり、更に、取付部材Ｙ１０と駆！′ｌＩ源支持部材Ｙ
１１間も固着される。或いは、取付部材Ｙ１０と駆動源
支持部材Ｙ１１を一体に形成する。これら、取付部材Ｙ
１０と駆動源支持部材Ｙ１１は、Ｙ軸アームＹ１に取り
付けられる。また、前−つ　− 記駆動源支持部月Ｙ１１には２木のＹ軸ガイドレールＹ
１３の端部が取り付けられており、また、前記Ｙ軸ガイ
ドレールＹ１３の他端はＹ軸アームＹ１に取り付けられ
たレール支）６部材Ｙ１２に取り付けられることにより
、Ｙ軸ガイドレールＹ１３はＹｌ１１１アームＹ１に並
設される。Ｙ軸ガイドレールＹ１３を摺動する摺動部及
びＹ軸ボールネジＹ２と螺合するネジ部を有する送り台
Ｙ３は、Ｙ軸エアーモータＹＡＭによって回転するＹ軸
ボールネジＹ２により、Ｙ軸ガイドレールＹ１３上をｒ
ｆ！動じ、Ｙ軸ガイドレールＹ１３に従って直線運動を
行う。これらの各構成は、Ｘ軸アーム×１及びＹ軸アー
ムＹ１及びＺ軸アーム７１が共通するものである。

そして、Ｘ軸アーム×１の送り台×３は２軸アーム７１
の送り台Ｚ３が相互に取り付けられており、７軸アーム
Ｚ１の下部には、Ｙ軸アームＹ１が取り付けられている
。前記Ｙ軸アームＹ１の送り台Ｙ３は、塗装ガン及びそ
の取付手段を具備している。

前記塗装ガン及びその取付手段について第３図及び第４
図の要部拡大間を用いて説明でる。

送り台Ｙ３には塗装ガン支持メタルＧ１が固着されてお
り、前記塗装ガン支持メタルＧ１には可動部材Ｇ２が軸
支されている。前記可動部材Ｇ２には塗装ガン旋回用ア
クチュエータＡＣ１の固定側が取り付けられており、そ
の可動側には、旋回部材Ｇ３が取り付けられている。更
に、前記旋回部材Ｇ３には、第１塗装ガンＧＵＮ１及び
第２塗装ガンＧＵＮ２が取り付けられている。

第４図の塗装ガン及び取付手段の要部を示す正面図によ
り、更に、送り台Ｙ３に取り付けられた塗装ガン及びそ
の取付手段並びにガン姿勢制御について説明する。

複動シリンダＣＬＩはピストンロッドＣＬ１１の移動に
よって、塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣ１の固定側
が固着されている可動部材Ｇ２を、前記塗装ガン旋回用
アクチュエータＡＣ１の軸を中心に９０度水平回動する
。即ち、ピストンロッドＣＬ１１がヘッド側にあるとき
、第４図に示す位置にピストンロッドＣＬ１１と可動部
材Ｇ２との支持点Ｇ４があり、前記ピストンロッドＣ１
１１がキャップ側に位置すると、可動部材Ｇ２が前記ｆ
？装ガン旋回用アクチュエータ△Ｃ１の軸を中心に９０
度水平回動する。したがって、塗装ガン旋回用アクチュ
エータ△Ｃ１の固定側の９０度の水平方向の回動に伴い
可動側も９０度回動し、旋回部材Ｇ３を９０度水平回動
させるから、図示の状態にある第２塗装ガンＧＵＮ２を
手前に位置させる。

また、塗装ガン旋回用アクチュエータへ０１は可動側を
１８０度水平回動させる。即ち、第４図の旋回部材Ｇ３
は塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣＩの軸の対称旬買
にくる。旋回部材Ｇ３には第１塗装ガンＧｔＪＮ１が第
１塗装ガン取付部材Ｇ５を介して取り付けられ、前記￥
Ｓ１塗装ガンＧＵＮ１の噴射方向の中心を１１ガン旋回
用アクチュエータＡＣＩの軸線上に設定している。した
がって、第１塗装ガンＧＵＮ１は旋回部材Ｇ３の回動に
関係なく常に真下の噴射方向となる。

更に、旋回部材Ｇ３には第２塗装ガンＧＬＪＮ２が取り
付けられる。前記第２塗装ガンＧＵＮ２は旋回部材Ｇ３
に固定側を固着した塗装ガン旋回用アクチュエータへ０
２の可動側の軸線上に、その噴射方向を設定しており、
第２塗装ガンの噴射方向は前記第１塗装ガンの噴射方向
との間に４５度の噴射方面のズレ角を有する。前記第２
塗装ガンＧＵＮ２の噴射角度は複動シリンダＣＬ２によ
って角変位が行われる。即ち、複動シリンダＣＬ２は塗
装ガン旋回用アクチュエータＡＣ２の可動側の軸に、シ
リンダ保持部材Ｇ７を介して取り付けられており、複動
シリンダＣＬ２のピストンロッドＣＬ２１がヘッド側に
あるとき、第４図に示すように、第２塗装ガンの噴射方
向は第１塗装ガンに対してθ＝４５度の噴射角度を持つ
ように、第２塗装ガン取付部材Ｇ６によって設定する。

複動シリンダＣＬ２のピストンロッドＣＬ２１がキャッ
プ側にあるとき、第４図の一点！ＩＩ２で示すように、
第２塗装ガンの噴射方向は０１度だけ角変位し、θ−０
１＝４５−６１度となる。前記角度θ１は望ましくは２
２．５（資）に設定するとよい。複動シリンダＣＬ２が
キャップ側にあるとぎ、ＩＳｉガン旋回用アクチュエー
タの可動側を１８０度回動させると、第２塗装ガンＧＵ
Ｎ２の噴射角度は４５十０１度となる。

したがって、複動シリンダＣＬ１で９０度の水平回動を
、及び塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣ１で１８０度
の水平回動を行うことで、第２を装ガンＧＵＮ２の水平
角度を０度、９０度、１８０度、２７０度と変化させる
ことができる。そして、複動シリンダＣＬ２で９０度の
回動を、及び塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣ２で１
８０度の回動を行うことで、第２塗装ガンの垂直噴射角
度を、４５−０１度、４５度、４５＋０１度と角変位す
ることができる。また、塗装ガン旋回用アクチュエータ
ＡＣ１及びＡＣ２と複動シリンダＣＬ２により、第２塗
装ガンＧＩＪＮ２の垂直噴射角度はθ１−２２．５度と
すると１、垂直方向を中心に−６７，５度、−４５度、
−２２，５度、＋２２．５度、＋４５度、＋６７．５度
と変位することができる。

次に、第１図から第４図に示された機構を駆動する空気
圧回路について第５図から第８図を用いて説明する。

第５図は、第１塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　１及び第２塗装ガ
ンＧＵＮ２のガン姿勢制御系用及びガン作動制御系用空
気圧回路である。

エアーポンプ等の空気圧用圧力源から供給された空気圧
は、自動ドレイン排出器付きフィルタでゴミや水分を除
去し、減圧弁で圧力を調整し、ルブリグータで潤滑油を
供給する公知の空気圧調整ユニットＡＵによって所定の
空気圧を得て、各バルブにその空気圧を供給する。

ソレノイドＧ２１によって開閉制御される５ボート２ポ
ジシヨンバルブからなるガン水平９０度旋回用バルブＲ
７９０に導かれた空気圧は、複動シリンダＣ［１をヘッ
ド側或いはキャップ側にピストンロッドＣＬ１１を変位
することにより、第２塗装ガンＧＵＮ２の位置を水平方
向に９０度回勅させる。また、ソレノイドＧ２２によっ
て開閉制御される５ボート２ポジシヨンバルブからなる
ガン水平１８０度旋回用バルブＲＺ１８０に導かれた空
気圧は、塗装ガン旋回円アクチコＴ−タ△Ｃ１を１８ｏ
ｒｔｘ回動させ、塗装ガンａ　Ｕ　Ｎ　２の（Ｄ、　Ｎ
を水平方向に１８０度変化させる。

同様に、ソレノイドＧ２３によって開閉制御される５ボ
ート２ボジシ］ンバルブからなる角度０１設定用バルブ
ＨＯ１に導かれた空気圧は、複動シリンダＣＬ　２のピ
ストンロッドＣ１−２１をヘッド側或いはキャップ側に
変荀さけ、第２塗装ガンＧＬＪＮ２の垂直方向の角度を
０１だけ変化させる。そして、ソレノイドＧ２４によっ
て開閉制御される５ボート２ポジシヨンバルブからなる
角度θ２設定用バルブＨθ２に導かれた空気圧は、塗装
ガン旋回用アクチュエータΔＣ２を１８０度回動させ、
第２塗装ガンＧＵＮ２の垂直方向の角度を４５±８１度
だけ変化させる。なお、前記複動シリンダＣＬＩ及びＣ
１０並びに塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣＩ及びＡ
Ｃ２の各ボートと各バルブＲＺ９０、ＲＺ１８０、ト（
θ１、ＨＯ２のボートとの間には、逆止め弁と可変絞り
弁とを並列接続したスピードコントローラが挿入されて
おり、ピストンロッドの移動速度及びアクチュエータの
旋回速度を任意に設定している。

また、空気圧調整ユニットＡＵからの空気圧は、ソレノ
イドＧ２６で開閉制御される３ボート２ポジシヨンバル
ブからなるエアー供給用バルブＧＵＮ１１及び３ボート
２ポジシヨンバルブからなるエアー供給用バルブＧＵＮ
２１に導かれ、第１塗装ガンＧＵＮ１　、第２塗装ガン
Ｇ’１ＪＮ２の吹付用エアーとして使用する。更に、第
１塗装ガンＧＬＪＮＩ及び第２塗装ガンＧＵＮ２には、
ソレノイドＧ２５、ソレノイド０２８によって開閉制御
する２ボート２ポジシヨンバルブからなる塗料供給制御
用バルブＧｔＪＮ１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０によって、
圧力源からの空気圧を自動ドレイン排出器付きフィルタ
及び逆止め弁と可変絞り弁からなるスピードコントロー
ラを介して導き、第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２！ｆｆ
ｉ装ガンＧＬＩＮＺ内のシリンダ（図示せず）を制御し
、第１塗装ガンＧＵＮ１　、第２塗装ガンＧＩＪＮ２か
ら噴射する吹付塗料の制御を行う。

空気圧調整ユニットＡＵから供給される空気圧は、各軸
位置設定系へ導かれる。

第６図はＸ軸位置設定系の空気圧回路である。

Ｘ軸アーム×１側の駆動系に供給された空気圧はソレノ
イドＸ２１Ｆ及びソレノイドＸ２１Ｒによって開閉制御
される５ボート３ポジシヨンバルブからなるＸ軸エアー
モータ用バルブＸＦｆｌに供給される。Ｘ軸エアーモー
タＸＡＭは前記ソレノイドＸ２１Ｆが駆動されたとき、
正回転を行い、前記ソレノイドＸ２１Ｒが励磁されたと
き逆回転を行う。

前記Ｘ軸エアーモータＸΔＭの回転速度は、Ｘ＠エアー
モータＸＡＭの排気ボート側の絞り弁Ｘ２６によって決
定されるが、ソレノイドＸ２２で開閉制御される２ボー
ト２ポジシヨンバルブからなる高速設定バルブＸＳを開
閉することによって、前記絞り弁Ｘ２６の回路をバイパ
スさせることができる。

したがって、前記ソレノイドＸ２２の励磁により、Ｘ軸
エアーモータＸＡＭは高速回転することになる。

一方、Ｘ＠僚冒設定系の空気圧回路に導かれた空気圧は
、減圧弁Ｘ２５で減圧された空気圧としてソレノイドＸ
２３及び手動押ボタンスイツヂで開閉制御を行う３ボー
ト２ポジシヨンバルブからなるＸ〜エアーブレーキ用バ
ルブ×Ｂを通して、Ｘ軸エアーブレーキＸＡＢに導かれ
る。通常、減圧された空気圧は×軸エアーブレーキ用バ
ルブＸＢによって×軸エアーブレーＶ×ΔＢに導かれて
おりブレーキ状態となるから、Ｘ軸エアーモータＸΔＭ
の回転を拘束する。前記Ｘ軸エアーブレーキ用バルブＸ
Ｂが閉じると、Ｘ軸エアーブレーキＸＡＢの空気圧が急
速排気弁Ｘ２４によって排出され、×軸エアーブレーキ
ＸＡＢのブレーキ状態を解除する。なお、このときのブ
レーキ速度は、逆止め弁及び絞り弁からなるスピードコ
ントローラによって決定される。

この様にして、Ｘ軸アーム×１側の位置設定系の空気圧
回路が作動するが、第７図のＹ軸位置設定系及び第８図
の７軸位置設定系の空気圧回路においても同様に作動す
るので、その動作説明を簡略化する。

Ｙ軸エアーモータ用バルブＶＦＲはソレノイド＝　１９
− Ｙ２１［及びソレノイドＹ　２１Ｒで開閉制御される。

Ｙ軸エアーモークＹＡＭはソレノイドＹ２２で開閉制御
される２ボート２ポジシヨンバルブからなる高速設定用
バルブＹＳによって高速回転制ｔ！！′ｌが行われる。

Ｙ軸エアーブレーキＹ　Ａ　Ｒｆ１減圧弁Ｙ２５で減圧
された空気圧を２ボー１−２ポジシヨンバルブからなる
エアーブレーキ用バルブＹＲによって制御される。なお
、絞り弁”ｙ’２６はＹ軸ＪアーモータＹＡＭの回転速
度ｔｌ：ｌｌ　ｍ用であり、急速排気弁Ｙ２４はＹ軸エ
アーブレーキＹＡＢの制御に用いるものである。

そして、第８図の７軸アーム７１側の位置ｔ２定系に供
給された空気圧は、ソレノイド７２７で開閉ｆ’ｔｌｌ
　ＩＩＩする３ボート２ポジシヨンバルブからなる前進
用バルブ７Ｆ及びソレノイド７２８で開閉制御する３ボ
ート２ポジシヨンバルブからなるＩＩ退用バルブＺＲψ
びにそれらのバルブによって開閉制御される５ボート３
ポジシヨンバルブからなる７＠エアーモータ用バルブＺ
ＦＲによってＺ軸エアーモータＺＡＭが正・逆転制御さ
れる。前記７軸工アーモータＺＡＭの回転速度は、排気
ボート側の絞り弁Ｙ２６によって決定されるが、ソレノ
イド７２２で開閉制御する２ボート２ポジシヨンバルブ
からなる高速設定用バルブＺＳを開くことで、Ｚ＠エア
ーモータ７ＡＭを高速回転させることができる。

一方、Ｚ軸アームＺ１側の位置設定系に供給された空気
圧は、減圧弁Ｚ２５にも導かれ、そこで、所定の圧力に
減圧され、手動押ボタン及びソレノイドＺ２３で開閉制
御される３ボート２ポジシヨンバルブからなるエアーブ
レーキ用バルブＺＢを通して、２軸エアーブレーキＺＡ
Ｆ３ｃ導かれる。通常、減圧された空気圧がエアーブレ
ーキ用バルブ７Ｂによって７軸エアーブレーキＺＡＢに
導かれておりブレーキ状態となるから、７軸工アーモー
タＺＡＭの回転を拘束することになる。前記バルブＺＢ
が閉じると、Ｚ軸エアーブレーキＺＡＢの空気圧が急速
排気弁Ｚ２４によって排出され、Ｚ軸エアーブレーキＺ
ＡＢのブレーキ状態を解除する。

以上の各軸位置設定系及び塗装ガン姿勢制御系及びガン
作動制御系は、マイクロコンピュータＣＰＵで制御され
るが、マイクロコンピュータＣＰＵとの接続は、第９図
から第１３図に示す制御回路図の如く行われる。

第９図は本塗装ロボットを制御する信号処理回路を示す
ものである。

本信号処理回路はマイクロコンピュータＣＰＬＪ。

メモリＲＯＭ／ＲＡＭ、及び４個の入出力ボートＰ　１
０−１、Ｐ　１０−２、ＰＩＯ−３、ＰＩＯ−４をマザ
ーボードを介してシステムバスに接続している。前記マ
イクロコンピュータＣＰＬＪ　（ＳＴＤ８０００）は、
通常マイクロプロセッサと呼称されるものを含むもので
ある。メモリＲＯＭ／ＲＡＭは本塗装ロボットの制御に
必要なプログラムを配憶するＲＯＭと、位買データを記
憶するＲＡＭを右するものである。入出力ボートのｐｒ
ｏ−１及びＰＩＯ−２は入出力用として、入出力ボート
のＰＩＯ−３及びＰＩＯ−４は入力用として用いている
。、前記入出力ボートのＰＩＯ−１にはその出力用リレ
ーＲ１〜Ｒ１６、入出力ボートのＰｌ０−２にはその出
力用リレーＲ１７〜Ｒ２３が接続されている。なお、接
点「１〜ｒ２３は前記リレーＲ１〜Ｒ２３の接点である
。入出力ボートＰＩＯ−１の入カポ−１〜へ及びＢには
第１０図に示す各スイッチ入力要素の如くなる。即ち、
第１０図から第１２図はバリヤリレーＢＲ１〜ＢＲ５及
びフ１１−カブラを用いて、各スイッチ入力要素を入出
カポ−１−ＰＩＯ−１〜ＰＩＯ−４＋７）入力ボートに
各スイッチング情報を導く回路である。

第１０図において、手動・自動切替スイッチＳ１は本塗
装ロボットを手動、例えば、ティーチング、手動送り動
作、或いは自動で使用する場合の切替えを行うものであ
り、メモリスイッチＳ２は各軸の状態及び塗装ガンの姿
勢を記憶させるためのスイッチである。手動送りスイッ
チＳ３は前記メモリスイッチＳ２でメモリされた各ステ
ップを順送りするスイッチである。原位置復帰スイッチ
Ｓ４は、各軸の状態が如何なる位置にあろうとも、Ｘ軸
、Ｙ軸、Ｙ軸とも原位置に復帰させるスイッチである。

スタートスイッチＳ５はプログラムの開始を行うもので
あり、プログラムスイッチ８６は本塗装ロボツ１−の１
作をプロゲラ１１９９定寸ろ場合に使用するスイッチで
ある。速度スイッチＳ７はエアーモータの回転速度を高
速成いは低速にづるもので、高速設定用バルブＸ８或い
はＹＳ或いは７Ｓの開閉を行うソレノイド×２２、Ｙ２
２．７２２を開閉制御するものである。

Ｘ軸移動切替スイッチ８８はＸ軸エアーモータＸΔＭの
回転方向の正転・逆転を決定するスイッチで、Ｘ軸エア
ーモータ用バルブＸＦＲのソレノイドＸ２１Ｆ或いは×
２１Ｒを励磁するものである。

これらの各スイッチの情報はバリヤリレー１３Ｒ１を介
して入出力ボートＰＩＯ−１のボートΔ０〜Ａ７及びボ
ートＢＯ〜Ｂ１に入力される。また、Ｙ軸移動切替スイ
ッチＳ９はＹ軸エアーモータＹＡＭの回転方向の正転・
逆転を決定するスイッチで、Ｙ軸エアーモータ用バルブ
ＶＦＲのソレノイド７２７或いはＹ２１Ｒを励磁するも
のであり、同様に、７軸移動切替スイツチＳ１０も７軸
工アーモータＺＡＭの回転方向を決定するもので、前進
用バルブＺＦ或いはＩＪ用バルブ７Ｒのソレノイド７２
７或いは２２８を励磁するものである。１８０度旋ロス
イッチ８１１は塗装ガン旋回用アクチュエータＡＣ１を
作動させるガン水平１８０ロス回用バルブＲ，７１８０
のソレノイドＱ　２２Ｑ励磁するもので、９０度旋回ス
イッチ３１２はＷ動シリンダＣＬ１を作動させるガン水
平９０ロス回用バルブＲＺ９０のソレノイド（３２１を
励磁するものである。ガン角度θ１設定用スイッチ３１
３は第２塗装ガンＧｔＪＮ２を角度０１度だけ変化させ
る複動シリンダＣＬ２を作動させる角度θ１設定用バル
ブＨθ１のソレノイドＧ２３を励磁するもので、ガン角
度０２設定用スイツチ８１４は第２塗装ガンＧＵＮ２を
１８０度旋ロスせる角度θ２設定用バルブＨθ２のソレ
ノイドＧ２４を励磁するものである。第１塗装ガンスイ
ツチＳ１５及び第２塗装ガンスイツチ８１６は、塗装ガ
ンを作動させるスイッチである。これらの各スイッチの
情報はバリヤリレーＢＲ２を介して入出力ボートＰｒｏ
−１のボート８２〜Ｂ７に、及び入出力ボートＰｒｏ−
２のボートＡＯ〜Ａ３に入力される。

Ｘ原位置リミットスイッチＬＳＩ及びＹＩｉ？ｉ位行リ
ミットすイッチＬＳ２　、Ｚ原位置リミットスイッチし
Ｓ３は各Ｘ軸、Ｙ軸、Ｙ軸の原位置の検出用スイッチで
あり、第１図及び第２図に図示されていないが、Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｙ軸の８動限界を検出する接触式或いは非接触式
のスイッチからなるものである。非常停止スイッチＳ１
７は、本塗装【コボットの異常或いは危険防止のために
制御を停止させるものである。したがって、マイクロコ
ンピュータＣＰＵに副面されることなく、バリヤリレー
ＢＲ３の出力端子０４からリレーＲ１９を制御できる構
成になっており、非常停止スイッチ８１７が押圧される
と、リレーＲ１９が非励磁となり、その接点ｒ１９（第
１３図参照）を開き、リレーＲ３０を非励磁とするから
、リレーＲ３０の接点によって、本実施例の塗装ロボッ
トの全バルブのソレノイドを非励磁とし、その機能を停
止させることができる。

プログラム選択スイッチＤ１はディジタルスイッチで構
成され、本塗装ロボットを駆動する被塗装物に応じてぞ
の塗装プログラムを選択するものである。なお、本実施
例の説明の便宜上、特定のプログラムが選択されている
こととする。反転スイッチ３１８は被塗装物に応じて被
塗装物を反転させてその大面のＩＲを行うためのスイッ
チである。

この構成については、図示していないが、被塗装物を搬
送機構が搬送すると共に、塗料吹付は位置で搬送機構に
組み込まれた反転機構が被塗装物を反転可能な構成を有
している公知の搬送機構及び反転機構からなるものであ
る。これらのリミットスイッチ及び各種スイッチの入力
要素はバリヤリレーＢＲ３を介して入出力ボートＰＩＯ
−２のボートＡ４〜Ａ６及びボートＢ３〜Ｂ７に入力さ
れる。なお、前述したように、非常停止スイッチＳ１７
の出力は、バリヤリレーの出力を入出力ボートに導くこ
となく信号処理を行うため、リレーＲ１９に導いている
。そして、Ｘ軸位置検出用の回転・角度検出センサＸＳ
Ｅの出力はＸ軸に取り付けられた回転板Ｙ５の回転から
、Ｘ軸の位置を算出するもので、センサの出力はフォト
カブラ等のバラファを介在させて、入出力ボートＰＩＯ
−２のボー　１−１３０に入力される。同様に、Ｙ　Ｉ
ｔｔｂ　（◇門構出用の回転・角度検出センサＹＳＨの
出力、及び、７軸位置検出用の回転・角度検出センサ７
ＳＥの出力も入力ボートＰＩＯ−２のボート８１　、Ｂ
２に入力される。

×軸前進端すミットスイッチＬＳ４　、Ｙ軸前進端すミ
ットスイッチＬＳ５１．ｌｔ’ｆｉ前進端リミットすイ
ッヂＬＳ６は、各Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の前進端部の検出用
のリミットスイッチであり、第１図及び第２図に図示さ
れていないが、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の前進移動限界を検出
する接触式或いは非接触式のスイッチからなるものであ
る。Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸セレクｉ〜スイッチ８１９は、本
塗装ロボットの位置修正をディジタルスイッチで行う場
合、各軸筒に行うことから、その軸の選択を行うもので
ある。正・逆転スイッチ３２０は各軸のエアーモータを
手動送りで正回転成いは逆回転させるスイッチである。

これらのリミットスイッチ及びスイッチの出力はバリヤ
リレーＢＲ４を介して入出力ボートＰＩＯ−４のボート
Δ０〜Ａ５及び入出力ボートＰＩＯ−３のボートＢ７に
入力される。また、ディジタル入力スイッチ８２１は塗
装ガンの位置を１パルス数当りの距離から算出して設定
するスイッチで、極性スイッチＳ２２は現在位置から更
に前進させる場合にはパルス数を加算（＋）、後退させ
る場合にはパルス数を減算（−）するための、加ｎ（＋
）、減算（−）の選択スイッチである。ディジタルスイ
ッチＤ３及びＤ４はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の移動をパルス数
によって行うもので、ディジタルスイッチＤ２は最下位
の１位の値、ディジタルスイッチＤ３は１０位の値の設
定用である。

これらのスイッチの出力はバリヤリレー８Ｒ５を介して
入出力ボートＰＩＯ−４のボート八〇〜Ａ７及び入出力
ボートＰＩＯ−３のボートＡＯ〜Ａ７に入力される。ま
た、バリヤリレーＢＲ１〜ＢＲ５の出力Ｇは、各入出力
ボートＰｒｏ−１〜Ｐｒｏ−４のボートＧに入力され、
かつ共通接続され、アースに落される。一方、入出力ボ
ートＰ１０−１及びＰＴＯ−２の出力ボートのリレーＲ
１〜Ｒ２３は、その接点が直列にパルプ開閉用ソレノイ
ドが第１３図で示す如く接続されている。

次に、マイクロコンビコータＣＰＵで前記バルブ開閉用
ソレノイドを制御する場合について、第１４図から第４
７図のフローチャートを用いてその動作を述べる。

第１３図の電源スィッチＰＢ２を押圧すると、リレー接
点Ｒ３０、電源オンスイッチＰＢ２を介してリレーＲ３
１が励磁され自己保持する。この状態でマイクロコンピ
ュータＣＰＵ及び各種センサ、メ’ｔ−ＩＪＲＯＭ／Ｒ
ＡＭ、　入出力ボ−トＰＩＯ−１〜ＰＩＯ−４等に電源
を供給し、第１４図のメインフローチャートのステップ
１０として木ＩＬＬロボットの制御をスタートする。な
お、′Ｉｉ源オフスイッチＰＲＩを押圧するまで、前記
自己保持は維持される。ステップ１１で入出力ボートを
イニシャライズし、ステップ１２でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を
ブレーキ状態とする。ステップ１３で各軸の位置及び塗
装ガン姿勢制御データ及び塗装ガン作動制御データを収
納したアドレス指定に使用するステップカウンタＭＳＴ
Ｐをクリアする。ステップ１４で本塗装ロボットの使用
が、手動・自動切替スイッチＳ１で自動が選択されてい
るか、手動が選択されているかを判断でる。

まず、最初に、本塗装ロボットのティーチングから説明
する。

このとき、自動・手動切替スイッチＳ１は手動側にあり
、ステップ１４から結合子によって第１７図のステップ
１５に入る。ステップ１５では、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が全
て原位ｒにあるか判断し、それらのリミットスイッチＬ
ＳＩ〜ＬＳ３が動作していないとき、ステップ１６で原
位置スイッチＳ４を動作させて、ステップ１７の「原位
置復帰サブルーチンＪの処理を経ない限り、その状態で
停止する。

ステップ１７で「原位置復帰サブルーチン」に入ると、
第３３図のステップＬ１でＸ軸、Ｙ　（ｔｂ、Ｚ軸の全
原位行のリミットスイッチＬＳＩ　、ＬＳ２　、ＬＳ３
　、がオン状態にあるか判断して、オン状態にｔｒいと
き、ステップ１−２でＸ軸の原位置のりミツ１〜スイッ
チ１−８１がオン状態にあるか判断して、オン状態にあ
るときステップＬ３でＸ軸のエアーブレーキＸＡＢをブ
レーキ状態とし、オン状態にないときステップ！−４で
Ｘ軸エアーモータＸＡＭを逆回転させＸ軸を後退させる
。Ｘ軸の原位置リミットスイッチＬＳＩが作動状態にあ
るとき、ステップ［５でＹ軸の原位置のリミットスイッ
チＬＳ２がオン状態にあるか判断して、オン状態にある
とき、ステップし６でＹ軸のエアーブレーキＹＡＩ３を
ブレーキ状態とし、オン状態にないとき、ステップ［７
でエアーモータＹＡＭを逆回転させＹ軸を後退させる。

同様に、Ｘ＠及びＹ軸のリミットスイッチＬＳＩ及びし
Ｓ２がオン状態にあると、ステップＬ８で７軸の原位置
のリミットスイッチＬＳ３がオン状態にあるか判断して
、オン状態にあるとき、ステップしっで７軸のエアーブ
レーキＺＡＲをブレーキ状態とし、オン状態にないとき
、ステップＬ９でエアーモータＺＡＭを逆回転させてＺ
軸を後）！させる。仝原情置すミットスイッチＬＳＩ　
、ＬＳ２　、ＬＳ３がオン状態にあるとき、ステップＬ
１１でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のエアーブレーキＸＡＢ、ＹＡ
Ｂ、ＺＡＢをブレーキ状態とし、ステップＬ１２で、こ
のサブルーチンを終了する。

ステップ１７の「原位置復帰サブルーチンＪを終了する
と、ステップ１８で位置設定に使用する全メモリをクリ
アし、再びステップ１３からステップ１４、ステップ１
５に入り、そこで、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が原位置にあるこ
とをｉ認し、ステップ１９で手動・自動切替スイッチＳ
１が手動側にオンになるのを待機する。前記手動・自動
切替スイッチＳ１にトグルスイッチを用いた場合には、
ステップ１９は！［動作となる。そして、ステップ２０
で再度、原位置復帰スイッチＳ４の状態をみて、原位置
に戻して出直しをする必要があるか判断する。特に、こ
の判断は各軸の手動送り動作の途中で出直しをする必要
が生じたとき必要となる。このときは、ステップ２１で
「原位置復帰サブルーチン」に入り、このサブルーチン
が終了するとステップ２２で位Ｆｆ　ＫＱ定に使用する
全メモリをクリアし、ステップ１３を介してステップ２
０に戻る。ステップ２０で原位置復帰スイッチＳ４がオ
ンとなっていないとき、ステップ２３で手動送りスイッ
チＳ３の状態を判断する。手動送りスイッチＳ３がオン
状態であるとき、手動送り動作に入る。手動送りスイッ
チＳ３がオン状態でないとき、ティーチングのルーチン
に入る。

第２０図のティーチングルーチンのステップ３０に入る
と、Ｘ軸移１１＋切替スイッチＳ８の状態を判断し、オ
フのとき、ステップ４８でＸ軸エアーブレーキＸＡＢを
ブレーキ状態とする。Ｘ＠移動切替スイッチＳ８が前進
側にオンのとき、ステップ３１でＸ軸前進端すミットス
イッチＬＳ４の状態をみて、オンであるとき、Ｘ軸前進
限界にあることを怠味するから、ステップ４８でＸ軸エ
アーブレーキＸＡＲをブレーキ状態とする。Ｘ軸前進端
すミットスイッチＬＳ４がオフのとき、ステップ３２で
Ｘ軸エアーモータＸＡＭを低速正回転させ、Ｘ軸前進を
行う。Ｘ軸エアーモータＸＡＭの回転開始が、×＋ｌｌ
原イ◇胃リミッす〜スイッチ１−８１のオフ状態からで
あり、通常、リミッｌ−スイッチにヒステリシスを右す
るから、それを脱出させろために、ステップ３３でＸ輔
原装置リミットスイッチＬＳＩがオン状態であるか判断
し、オン状態であるとき、ステップ３４でＸ吋前進端す
ミットスイッチＬ　Ｓ　４をみて、Ｘ軸前進端リミット
スイッチしＳ４とＸ清涼（ｆｆ置リすッ］へスイッチＬ
ＳＩとが共にオンのとき、巽常としてステップ４８でＸ
軸をブレーキ状態とする。Ｘ軸前進端リミットスイッチ
１−８４がオン状態でないとき、ステップ３５でＸ軸移
動切替スイッチＳ８が前進側である限り、たとえ、Ｘ清
涼位置すミットスイッチＬＳ１がオンであっても、Ｘ軸
エアーモータＸＡＭを回転させる。ステップ３３でＸ戦
歴位置リミットスイッチＬＳＩがオン状態の範囲を脱す
ると、ステップ３６でＸ軸回転・角度センサＸＳＥの信
号をみる。ちなみに、回転・角度センサＸＳＥの出力波
形は、Ｈ（ハイレベル）”と“Ｌ（ローレベル）″の繰
り返しの方形波である。同転・角度はン４ｔ　Ｘ　Ｓ　
Ｆの“’Ｌｌ”のとき旬に、イの！ｌ八へを力ラン１〜
して移ｆＪＩ吊を胴側する。即ち、回転・角度センサの
出力が’　Ｈ”でないどき、ステップ３７で×軸前進端
のリミットスイッチＬＳ４のオン・オフ状態をみてオン
のとき、ステップ／ｌでＸ＠をブレーキ状態とする。オ
フのとき、ステップ３８でＸ軸移動切替スイッチＳ８が
前進側、に継続してオン状態になっているか判断して、
継続されているとき再びステップ３６に入る。Ｘ軸移動
切替スイッチＳ８がオフになったとき、ステップ４５で
Ｘ軸エアーモータ×ΔＭを一定時間逆転させ、Ｘ軸エア
ーモータＸΔＭ及び駆りｊ系の慣性によるオーバーラン
を防止する。そして、ステップ４６でＸ軸エアーブレー
キＸＡＢを作動させ、ステップ４７でＸ軸エアーブレー
キＸＡＢの作動を確実化するための時間待ち（例えば、
０．３ｍｓ程度）を行った後、ステップ３０に入る。回
転・角度センサＸＳＥの出力がＨ″のとき、ステップ３
９でＸ軸前進カウンタＭＰＸＦを１カウントアツプする
。このＸ軸前進カウンタＭＰＸＦはＸ戦前〕イＬスイツ
ヂＳ８によって前進させられたＸ軸の移動距阿１データ
を１９るものである。そして、ステップ４０でｘ軸の回
転・角度センサＸＳＥの出力が“Ｌ″に反転したかをみ
て、反転していないとき、かつ、ステップ４３でＸ軸前
進端リミットスイッチし＄４がオフで、ステップ４４で
Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が継続して前進側にオン状態
にあるとき、Ｘ軸の回転・角度センサＸＳＥの出力ＩＩ
　ＨＩＩが反転するのを持つ。Ｘ軸の回転・角度センサ
ＸＳＥの出力が“し”になると、ステップ４０から、ス
テップ４１、ステップ４２を通り、ステップ３６に入る
。即ち、Ｘ軸の回転・角度センサＸＳＥの出力がｌ　Ｈ
Ｎ、“し”であっても、Ｘ軸前進端すミットスイッチＬ
Ｓ４がオンとなると、ステップ３７、ステップ４３、或
いは、ステップ４１によってＸ＠のブレーキ動作に入る
。そして、Ｘ　ｆｄｌ移動切替スイッチ＄８が前進側に
オンである限りは、回転・角度センサＸＳＥの出力の°
゛トビ′ＩＩ　Ｌ　１１をステップ３６で判断し、ｉｉ
　Ｈ”となる毎にＸ軸前進カウンタＭＰＸＦを１カウン
トアツプする。

ステップ３８或いはステップ４２、或いはステップ４４
でＸ軸移動切替スイッチＳ８がオフされたことを判断す
ると、ステップ４５でＸ＠エアーモータＸＡＭを一定時
間逆転させるべく空気圧を供給した後、ステップ４６で
×軸エアーブレーキＸＡＢをブレーキ状態とする。Ｘ軸
エアーブレーキＸＡＢをブレーキ状態とした後、ステッ
プ４７でそのエアーブレーキＸＡＢの作動が確実に効果
を示すまでの時間持ち（約０．３ｍｓ程度）を行い、再
び、ステップ３０に戻り、Ｘ軸の前進の必要性を判断す
る。Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が前進側にオンにならな
いとき、ステップ４８でＸ軸エアーブレーキＸ／ｌをブ
レーキ状態とする。

次に、第２１図のステップ５０でＸ＠を後退する必要性
を判断する。ステップ５０でＸ軸移動切替スイッチＳ８
が４％　３［ｉ側にオンされていないとき、ステップ６
５でＸ軸エアーブレーキ×ΔＢをブレーキ状態とし、第
２２図のＹ軸のティーチングに入る。Ｘ軸移動切替スイ
ッチＳ８が１！退側にオンされると、ステップ５１でＸ
清涼位置すミットスイップ１−８１の状態を判断し、オ
ン状態にあろどき、ステップ６５でＸ軸エアーブレーキ
ＸＡ１３をブレーキ状態とし、Ｙ軸のティーチングに入
る。

Ｘ　ＩＴｈ原イイ！胃リミす］・スイッチＬＳｉがオン
状態に（２いとき、後退が可能であるから、ステップ５
２で、Ｘ帖Ｊアーモータ×△Ｍを逆回転させて、送り台
×３を（ｕ　５ｆ！させる。そして、Ｘ軸の回転を回転
・角度セ：／すのＸＳＥの方形波出力として、その゛）
−１”、”　Ｌ　”をステップ５３で判断する。ステッ
プ５４、ステップ５８、ステップ６ｏで×軸回転・角度
センサＸＳＥの信号にかかわりなく、×清涼位置すミッ
］・スイッチＬＳＩがオンすると、ステップ６５でＸ　
１１１エアーブレーキＸΔＢをブレーキ状態とし、Ｙ　
１ｊｑｈのティーチングに入る。そして、ステップ５５
或いはステップ５９或いはステップ６１でＸ　（Ｏ移動
切替スイッチＳ８が継続して！１１２退側にオンされて
いるか否かを判断し、オンされている限りＸ軸Ｔアーモ
ータＸＡＭを逆回転させ、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が
オフされたとき、ステップ６２で、Ｘ軸エアーモータＸ
ＡＭを一定　３９一 時間前者とは逆の方向に回転、即ち、任回転さぜろべく
空気圧を供給し、その（す、ステップ６３で×軸エアー
ブレーキ×へＢをかけ、ステップ６４でＸ軸エアーブレ
ーキ×へＢのブレーキ効宋の生ずるまで時間侍ら（約０
．３ｍ５Ｐ？　＋！りを行い、再酊、Ｘｌ１ｌｌｌ移動
切替スイツヂＳ８が後ｊ辺側にオンになるかステップ５
０で判Ｉｆｌ′ｉでる。なお、×軸回転・角度センサＸ
ＳＥの’＋＋”がステップ５３で検出される毎に、ステ
ップ５７で×戦後５■カリンクＭＰＸＲを１カウントア
ツプし、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８がオンされて、Ｘ軸
に沿って塗装ガンが移動した距離を計測する。

ステップ５０でＸ軸移動切替スイッチＳ８が後退側にオ
ンされていないとき、ステップ６５でＸ軸エアーブレー
キ×ΔＢをブレーキ状態とし、第２２図のＹ軸のティー
チングに入る。Ｙ軸においても同様に、ステップ７０か
らステップ８８でＸ軸移動切替スイッチＳ９が前進側に
オンした場合を、そして、ステップ９０からステップ１
０５でＸ軸移動切替スイッチＳ９が前進側にオンした揚
合を、前記Ｘ＠移動切替スイッチＳ８の前進側にオンの
ステップ３０からステップ４８と、Ｘ軸移動にスイッチ
Ｓ８の後退側にオンのステップ５０からステップ６５と
同様に信号処理を行う。

また、Ｘ＠移動切替スイッチＳ８及びＸ軸移動切替スイ
ッチＳ９がオフのとき、ステップ１１０で７軸のティー
チングに入る。ここでも、ステップ１１０からステップ
１２８でＺ　（ｄ移動切替スイッチ８１０が前進側にオ
ンされているとき、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８が前進側
にオンされている場合のステップ３０からステップ４８
と同様な信号処理を、また、ステップ１３０からステッ
プ１４５でＺ軸移動切替スイッチＳ１０が後退側にオン
されているとき、Ｘ軸移動切替スイッチＳ８をＩＱ　ｉ
ｆｉ側にオンされている場合のステップ５０からステッ
プ６５と同様な処理を行い、Ｙ軸前進カウンタＭＰＹＦ
及びＹ％後退カウンタＭＰＹＲ並びにＺ軸前進カウンタ
ＭＰＺＦ及びＺ軸後退カウンタＭＰＺＲに各位置データ
をセットする。

Ｘ軸及びＹ軸及びＺ軸の位置が定まると、スデツブ１５
０でプログラムスイッチＳ６のオン状態を判断する。プ
ログラムスイッチＳ６のオンはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の位置
を決定するためのデータを収納するＲＡＭを用意するも
のである。￥５源スイッチをオンにした初期には、第１
塗装ガンＧＵＮ１または第２＠装ガンＧＵＮ２のガン作
動データ、即ち、吹付ｔノデータはそのメモリがイニシ
ャライズされているから、ステップ１５１でみる第１塗
装ガンのメモリＭＧＵＮ１及びステップ１５５でみる第
２塗装ガンのメモリＭＧＵＮ２の内容に゛１パがセット
されていないから、ステップ１５９で「ガン姿勢制御サ
ブルーチン」に入る。なお、ステップ１５１及びステッ
プ１５５で第１塗装ガン及び第２塗装ガンのメモリＭＧ
ＵＮ１及びＭＧｔＪＮ２のメモリがセットされていたと
き、即ち、塗装ガン位置及びガン姿勢データを修正する
場合には、第１塗装ガン及び第２塗装ガンの仲買決定時
に塗料を吹付けると、膜厚が停止時間差により異なるこ
とになり、被塗装物が製品としての価値がなくなる。ま
た、不経演であり、位置設定を行う操作者にとっても塗
ｔ”ｌが付着したりしてりＹましくない。したがって、
ｊイーチング時及びそのデータの修正時には、通常ガン
の作動を停止させて行う。ちなみに、ステップ１５１で
メモリＭＧｔＪＮ１がセットされていた場合は、ステッ
プ１５２で第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガンＧＵ
Ｎ２の塗料供給路を連断すべく、塗１１供給制御用バル
ブＧ　Ｕ　Ｎ　１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０を閉じ、ステ
ップ１５３でその効果が生ずるまでの時間（例えば、０
．３８ｅｃ程度）待った後、ステップ１５４で吹付は用
のエアーの供給を行うエアー供給用バルブＧＵＮ１１及
びＧＵＮ２１を閉じる。また、メモリＭＧＵＮ２のみが
オンとなっているとき、ステップ１５５から、ステップ
１５６に移り、第２塗装ガンＧＵＮ２の塗料供給路を遮
断し、ステップ１５７で時間持ちを行った後、そのエア
ー供給用バルブＧＵＮ２１を閉じてステップ１５９の「
ガン姿勢制御サブルーチン」に入る。

ステップ１５９で第３４図の「ガン姿勢制御サブルーチ
ン」に入ると、ステップＵ１でＺ軸エア−ブレーキ７Δ
Ｂをブレー１１大態とし、ステップＵ２でガン角度θ１
スイッヂＳ１３の状態を判断して、オンのとき、ステッ
プＵ３で？Ｑ動シリンダＣし２をキャップ側にすべく角
度０１１定用パルプｌ」Ｇ１のソレノイドＧ２３をオン
とする。スイッチ８１３がオンでないとき、ステップＵ
４で複動シリンダＣＬ２をヘッド側にすべくソレノイド
Ｇ２３の励■を断つ。更に、ステップＵ５でガン角度θ
２スイッチＳ１４の状態を判断して、オンのときステッ
プＵ６で旋回用アクチュエータＡＣ２を１８０度回動す
べくガン角度θ２設定用バルブＨθ２のソレノイドＧ２
４をオンとする。スイッチ８１４がオンでないとき、ス
テップＵ７でソレノイドＧ２４の励磁を断つ。そして、
ステップＵ８で、１８０度旋ロスイッヂ８１１の状態を
判断して、オンのとき、ステップＵっでガン水平１８０
ロス回用バルブＲＺ１８０のソレノイドＧ２２を励磁し
てアクチュエータＡＣ１によって第２塗装ガンＧＵＮ２
を１８０度旋ロスせる。スイッチ３１１がオフのとき、
ステップＵ１０でソレノイドＲ７１８０の励磁を断つ。

更に、ステップｔＪ１１で、９０度旋回スイッチＳ１２
の状態を判断して、オンのとき、ステップＵ１２でガン
水平９０ロス回用バルブＲ７９０のソレノイｌ−”Ｇ２
１を励磁して複動シリンダＣＬ１をキャップ側にして、
第２塗装ガンＧＬＩＮ２を９０度旋回させる。スイッチ
８１２がオフのときステップＵ１３でソレノイドＧ２１
の励磁を断つ。第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガン
ＧＵＮ２の姿勢制御を終了するとステップＵ１４で「ガ
ン姿勢制御サブルーチン」を脱し、ステップ１６０に移
る。

ステップ１６０でメモリスイッチＳ２がオンされないと
、今まで位置決めしたＸ軸、Ｙ軸、２軸データと、「ガ
ン姿勢制御サブルーチン」によって決定されたガン姿勢
データはステップ１つに移り、再度変更されることにな
る。

メモリスイッチＳ２がオンとなると、位置データとガン
姿勢データをメモリに収納するための、各軸の位置及び
ガン姿勢データの作成及びメモリに収納するルーチンに
入る。

ステップ１７０で補正入力スイッチＳ２１のオン状態を
みる。即ち、これまでに位置決めしたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ＠
の位置データを各軸の前進カウンタ及び後退カウンタに
ｎいた値を補正する必要性がある場合に、補正入力スイ
ッチ８２１をオンとし、位匠補正用ディジタルスイッチ
Ｄ２及びＤ３でその補正値を人為的に入力するものであ
る。また、後述するように、本実施例では自動送りの場
合は、Ｘ軸の移動が回転・角度センサＸＳＥの出力パル
スで「１０」パルス数未満のとき、Ｙ軸及びＺ軸の移動
が回転・角度センサＹＳＥ及びＺＳＥの出力パルスで「
４」パルス数未満のとき、各軸をブレーキ状態とするか
ら、ディジタルスイッチＤ２によって位置を訂正する必
要がある。

まず、ステップ１７０で補正入力スイッチ８２１がオン
状態にあるとき、ステップ１７１で位置補正用ディジタ
ルスイッチの−の位のディジタルスイッチＤ２及び＋の
位のディジタルスイッチＤ３に入力された１０進法の値
を用いて補正値を指示し、ステップ１７２でそれを１０
進−１６進コード変換してリードする。ステップ１７３
で前記像行補正入力がどの軸のデータであるかを判断す
る。

即ち、セレクトスイッチＳ１９で選択された軸データが
Ｘ＠データであるとき、ステップ１７４で極性スイッチ
Ｓ２２が（＋）側にあるか否かを判断して、（＋）側に
あるとき、ステップ１７７で、Ｘ軸前進カウンタＭＰＸ
Ｆの値に位置補正値を加算し、（−）側にあるとき、ス
テップ１７６で、ＸＩＩｑｈ後退カウンタＭＰＸＲの値
に位置補正値を加算する。ステップ１７３でセレクトス
イッチ８１９がＸ＠を選択していないとき、ステップ１
７５に移る。セレクトスイッチＳ１９がＹ軸を選択して
いるとき、ステップ１７８で極性スイッチ８２２が（＋
）側にあるか否かを判断し、（＋）側にあるときステッ
プ１７９でＹ軸前進カウンタＭＰＹＦに位置補正値を加
算し、（−）側にあるとき、ステップ１８０で、Ｙ戦後
退カウンタＭＰＹＲの値に位置補正を加算する。ステッ
プ１７３及びステップ１７５でセレクトスイッチＳ１９
でＸ軸、Ｙ軸が選択されていないと判断されたとき、ス
テップ１８１でＺ軸の選択であるか判断される。Ｚ軸が
選択されでいるときステップ１８３で、％ＭスイッチＳ
２２が（＋）側にあるか７１１断して、（＋）側にある
とき、ステップ１８４で７軸前進力ウンタＭＰ７Ｆに位
置補正値を加算し、（−）側にあるとき、ステップ１８
５で７軸１す′ＪロカウンタＭＰ７１１に位置補正値を
力■算する。ステップ１７３及びステップ１７５及びス
テップ１８１でセレクトスイッチ８１９がＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ＠のいずれも選択していないとき、本来あるべき処理
ではないので異常有りとして、ステップ１８２でマイク
ロコンピュータＣＰＵの信号処理を停止させる。

このように、Ｘ軸の補正、Ｙ軸の補正、Ｚ軸の補正はそ
の補正値を操作者が算出して、算出した値をステップ数
に換算することで位置補正を行うことができる。したが
って、パルス数と各軸の移動距離との関係を算出し易い
単位のボールネジのピッチとすると効果的である。この
位置補正を終了すると、塗装ガンの設定位置データを得
ることができる。なお、ステップ１７０で補正入力スイ
ッチ８２１がオンされていないときは、ステップ１７０
からステップ１９０に、及び、前記塗装ガンの位置デー
タを得た後はステップ１９０に移る。

ステップ１９０はＸ軸の塗装ガンの設定位置を算出する
ステップである。即ち、Ｘ軸前進カウンタＭＰＸＦの値
から×戦後返カウンタＭＰＸＲの値を減算し、ステップ
１９１でＸ軸前進カウンタＭＰＸＦの値がＸ戦後退カウ
ンタＭＰＸＲの値より小さいとき、前記ステップ１９０
の計算が負になるので、ステップ１９２で極性反転を行
う。そして、ステップ１９３で、メモリＭＤＡＴＡにス
テップ１９２で（９た値を収納する。ステップ１９４で
手動送りのルーチンワーク中であるか判断し、メモリＭ
ＳＴＰＯＮに“１”がセットされているとき、そのデー
タは修正用であることを意味し、ティーチングのときは
、メモリＭＳＴＰＯＮがクリアされているから、ステッ
プ１９７でメモリＭＸＹＺにＸ軸のデータであるデータ
区別としてｒＯＪをセットし、ステップ１９８でデータ
収納アドレスを指定し、指定したアドレスへメモリＭＤ
ＡＴΔの内容を入れる。このとき、Ｘ軸エアーモータ×
△Ｍの逆回転データであることのマーキングとして指定
したアドレスのメモリの最上位ビットを“１”として、
次のビットから７ビツトのＸ軸移動距離データを入れる
。そして、ステップ１９９で前ステップ１９８でアドレ
ス指定した次のアドレスに１６進数のデータ゛ＦＦ”を
入れる。

即ち、８ビット全部を“１″とする。ステップ１９１で
Ｘ軸前進カウンタＭＰＸＦの値がＸ軸復退カウンタＭＰ
ＸＲの値より大きいとき、ステップ２００で手動送りの
ルーチンワークであるか否か判断して、メモリＭＳＴＰ
ＯＮがクリアされていることは、手動送りのルーチンで
はないことを意味するからステップ２０３で、メモリＭ
ＤＡＴＡに現在位置のデータを収納する。ステップ２０
４でメモリＭＸＹ、７に「０」をセットし、ステップ２
０５でデータ収納アドレスを指定し、指定したアドレス
へメモリＭｒ）ＡＴＡのデータ内容を収納する。このと
き、Ｘ軸エアーモータＸΔＭの正転データとして、前記
アドレス指定したメモリの最上位ビットにＯ″を入れる
。ステップ２０６で前ステップ２０５でアドレス指定し
た次のアドレスに１６進数の“’　Ｆ　Ｆ　”を入れる
。

次に、ステップ２１０からステップ２２６のルーチンで
Ｙ軸線ｆｊｊ切替データをメモリに収納し、ステップ２
３０からステップ２４６のルーチンでＺ軸移動切Ｈデー
タをメモリに収納する。これらの動作はＸ軸の場合と同
様であるので、その説明を省略する。

Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ＠の位置が定まったところでステップ３
５０で、手動送りのルー・チンワーク中であるか判断し
て、ティーチングのときはメモリＭＳＴＯＰＯＮに１′
”がセットされていないから、ステップ３５５で、ステ
ップカウンタＭＳＴＰの値をアドレス指定に用いて、第
１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２の姿勢制
御データ及びエアーモータ速度データをリードし、特定
アドレスのメモリに収納する。そして、ステップ３５６
にステップアップするが、手動送りではないのでメモリ
ＭＳＴＯＰＯＮがセットされていないから、ステップ３
５９でステップカウンタＭＳＴＰを１ステツプアツプし
、ステップ３６０でメモリスイッチＳ２がオフになるの
を時機し、メモリスイッチＳ２がオフになると、ステッ
プ３６１で各軸前進ｈウンク及び４す退カウンタをクリ
アし、ステップ１９に戻る。

これらの動作の繰り返しで、各ステップ毎に第　　・１
塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　２の俯
賀及び姿勢及び作動状態の設定を行う。

なお、前記ステップ１５１からステップ１５８では第１
塗装ガンＧＵＮＩ及び第２塗装ガンＧＵＮ２の作動を停
止させた状態、即ち、塗料の吹出しを停止させた状態で
ティーチングを行ったが、時として、被塗装物に実際に
塗料の吹付けを行わないと、その塗装状態が判断できな
いときがある。

この様な場合には、プログラムスイッチＳ６をオンにし
ない状態で、ガン姿勢制御を行うことにより、実際に被
塗装物に塗料を吹付けることができる。

即ち、ステップ１５０でプログラムスイッチＳ６がオン
になっていないとき、第３２図のステラブ３７０でメモ
リＭＳＴＰＯＮが“１″にセットされているかを判断す
る。メモリＭＳＴＰＯＮは手動送り動作を行った場合に
ステップ４３１でセットされるものであり、ティーチン
グの状態ではイニシャライズされた状態であるから、ス
テップ３７１の「ガン姿勢制御サブルーチン」に入る。

ｒガン姿勢制御サブルーチン」でガン姿勢を設定した後
、ステップ３７２で第１ＷＰｉガンスイツチＳ１５をオ
ンにすると、それまで、第１塗装ガンスイツチＳ１５が
オフ状態であればメモリＭＧＩＪＮ１の内容に関係なく
、即ち、メモリＭＧＬＪＮＩに“１″がセットされてい
ても、ステップ３７４で第１塗装ガンＧＵＮＩの塗料供
給制御用バルブＧＵＮ１０のソレノイドＧ２５をオフと
し、ステップ３７５でその効果がでてくるまでの時間持
ちの後、ステップ３７６で第１塗装ガンＧＵＮＩのエア
ーの供給を断つべく、エアー供給用バルブＧ　Ｕ　Ｎ　
ｉｌのソレノイドＧ２９をオフとする。そして、ステッ
プ３７８で第１塗装ガンＧＵＮ１のメモリＭＧＵＮ１を
クリアし、第１塗装ガンＧＵＮＩの作動を停止状態とす
る。第１塗装スイツチ８１５がオフのとき、ステップ３
７８で第１塗装ガンＧｔＪＮ１のメモリＭＧＵＮＩがク
リヤされているから、第１１にスイッチ８１５がオンと
なると、ステップ３７９により、ステップ３８０が選択
され、第１塗装ガンＧｔＪＮ１のエアー供給バルブがオ
ンとなり、その効果がでてくるまでの時間持ちをステッ
プ３８１で行い、続いて、ステップ３８２で第１塗装ガ
ンＧＬＪＮ１の塗料供給制御用バルブＧ　Ｕ　Ｎ　１０
をオンとして、第１塗装ガンＧＵＮ１から塗料の吹付け
を行う。そして、ステップ３８３でメモリＭＧＩＪＮ１
に“１”をセットする。

したがって、第１塗装スイツチＳ１５がオンになってい
る間、第１塗装ガンＧＵＮＩから塗料を吹付けることが
できる。そして、第１塗装スイツチ８１５をオフにする
ことにより、ステップ３７２からステップ３７３に移行
し、ステップ３７４からステップ３７６で第１塗装ガン
ＧＵＮＩの作動を停止させると共に、ステップ３７８で
次に第１塗装ガンＧ　ＵＮ　１０作動が可能な状態に第
１塗装ガンのメモリＭ　Ｇ　Ｕ　Ｎ　１をクリアする。

同様に、第２塗装ガンＧＵＮ２についても、第２塗装ス
イツチ８１６によって、ステップ３８４からステップ３
９４によって、第１塗装ガンＧＵＮ１と同一の吹付は動
作に入ることができる。

この様に、第１塗装ガンＧＩＪＮ１　、第２塗装ガンＧ
ＩＪＮ２を使用して、吹付は動作によって塗装状態を確
認した状態で、プログラムスイッチＳ６をオンするとス
テップ１５０から、ステップ１５１にステップアップし
、第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２をオ
フとし、ステップ１５９で「ガン姿勢制御サブルーチン
」に入ることができ、前記吹付は状態の第１塗装ガンＧ
ＬＪＮ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２の姿勢の変更の必要
がないとき、ステップ１６０でメモリスイッチＳ２をオ
ンにすることで、ティーチング動作のステップ１７０か
らステップ３６１によって、ガン姿勢データをメモリに
収納することができる。

次に、ティーチングを終了した本実施例の塗装ロボット
を￥切込りで移動させる場合について述べる。

メインフローブヤートにおいて、ステップ１４で手動・
自Ｖ）切替スイッチＳ１を手動側にオンすると、ステッ
プ１５及びステップ１６で、ｔｔｇガンが原位置に復帰
した状態になるまで待機し、原位置スイッチＳ４のオン
により「原位置復帰サブルーチンｊを選択して、原位置
にｍ９．ｉ％させることにより、ステップ１９、ステッ
プ２０を経て、ステップ２３で手動送りスイッチＳ３の
オンが検出されると、ステップ４００で正・逆転スイッ
チＳ２０の状態をみて、逆回転側のとき、ステップ４０
１でステップカウンタＭＳＴＰの値がｒｌであるか判断
して、ｒＯＪのとき、後３０限界にあるから、ステップ
４００で正・逆転スイッチが正回転側となるのを待機す
る。ｒＯＪでないとき、ステップ４０２でステップカウ
ンタＭＳＴＰの値を１カウントダウンする。即ち、「エ
アーモータｔ＋Ｉ制御サブルーチン」の終了によって、
次のアドレス指定を行うためにステップカウンタの値を
１ステツプアツプしているから、後退のときには、それ
を補償してやる必要がある。正・逆転スイッチが正回転
オンしているときは、その必要がないから、ステップ４
００からステップ４０３に移る。そして、ステップ４０
３で、ステップカウンタＭＳＴＰでアドレス指定された
メモリのデータをリードする「ステップ　データ　リー
ド　サブルーチン」に入る。

ステップ４０３で第３５図から第３９図の「ステップ　
データ　リード　サブルーチンＪに入るとまず、ステッ
プＭ１でこのサブルーチンで使用するメモリをイニシャ
ライズし、ステップＭ２でステップカウンタＭＳＴＰの
値をアドレス指定に用いて所定のデータをリードし、ス
テップＭ３でリードしたＸ軸移動距離データをＢＣレジ
スタへ収納する。ステップＭ４でそのＢ０レジスタのデ
ータが最終データであるか判断する。即ち、ステップカ
ウンタでアドレス指定した次のアドレスの内容をリード
し、それがティーチングのデータ収納のステップ１９つ
、ステップ２０６、ステップ２１９、ステップ２２６、
ステップ２３９、ステツブ２４６で行った１６進数のＦ
Ｆ”データであるかをみることにより判断する。そして
、ステップＭ５でそのデータがガン位置及びガン姿勢デ
ータとして最終ステップのデータであると判断されたと
き、そのデータがＸ軸の最終データであることを記憶す
るメモリＭＦＦＸの全ビットを１′。

にする１６進数の“ＦＦ”を入れる。

ステップＭ６でＲＣレジスタの内容をｒ）Ｅレジスタに
移す。ステップＭ７で正・逆転スイッチＳ２０が逆回転
であるか、正回転であるかを判断し、逆回転のとき、Ｘ
軸エアーモータＸΔＭを逆回転させる必要があるから、
ステップＭ８で８レジスタの最上ビットの極性判断ビッ
トを反転させる。

ステップＭ９でＤレジスタの罷上ビットをクリアし、ス
テップＭ１０で極性データを除去した移動距離データの
みをメモリＭＸＳＴＰにセットする。

ステップＭ１１でメモリＭＸＳＴＰの値が「６５」パル
ス数より、ステップＭ１２で「４０」パルス数より、ス
テップＭ１３で「コ０」パルス数より大きいか判断し、
「１０」パルス数以下のとき、ステップＭ１／ｌでメｔ
すＭＸＳＴＰをクリア寸ろ。

「１０」パルス数Ｊ、り大ぎ＜ｒ４０１パルス数以下の
範囲にあるとき、ステップＭ１５でメモリＭＸＸＰに「
４」をセラ１へし、ステップＭ１６でメモリＭ　Ｘ　３
０に１゛′をセットする。同様に「４０」パルス数より
大きく　ｒ６５Ｊパルス以下の範囲にあるとき、ステッ
プＭ１７でメモリＭＸＸＰに「７」を、ステップＭ１８
でメモリＭＸ３０に“１”をセットする。メモリＭＸＸ
Ｐが「６５ｊより大ぎ＜　ｒ２００Ｊパルス数以下のと
き、ステップＭ２０でメモリＭＸ５０に“１″をセット
する。

ｒ２００Ｊパルス数より大きいとき、ステップＭ２１で
メモリＭＸ１００に１″をセットし、Ｘ軸エアーモータ
ＸＡＭの回転を高速から低速に減速する処理を行うため
、ステップＭ２２でＸ軸エアーモータＸＡＭの高速セッ
トメモリＭＸＨに“１”をセットする。このように、メ
モリＭＸＳＴＰの値によってＸ軸エアーモータＸＡＭの
速度制郭用のグループ分け、即ち、エアーブレーキの条
件設定を行う。

ステップＭ２３でＢレジスタの最−１−旬ビットの極性
判断ビットが１′′にセラ１〜されているが７１１断し
、ステップＭ２４、ステップＭ２５で、×軸エアーモー
タＸＡＭを前進の場合、メモリＭＸＦに“１゛′を、或
いは（ね退の場合、メモリＭＸＲに”　１　”をセラ１
〜する。そして、ステップＭ２６でＢレジスタの最上ビ
ットＭ２６をクリアする。ステップＭ２７でメモリＭＸ
ＳＴＰが［０，１のとき、ステップＭ２８でＸ軸■アー
プレーキＸＡ８をかけるべく、メモリＭＸＡＩ３に１°
′をセットする。

このようにして、Ｘ軸エアーモータＸＡＭの移動距離を
出力用の各メモリに書き込む。

次に、Ｙ軸移動距離データのリードに入る。

なお、Ｘ軸移動距１１１１１データのリードと基本的に
は同一であるので、その説明を簡略化する。

まず、ステップＭ３０でメモリＭＸＹＺにＹ軸指定の「
１」をセットし、Ｙ軸データのリードを行う。

ステップＭ３１でステップカウンタで指定したアドレス
からＹ軸のデータをリードし、ステップＭ３２でリード
したデータを８０レジスタへ収納し、ステップＭ３３で
リードしたステップカウンタＭＳＴＰの値のアドレスの
次のアドレスのデータが最終データのＦＦ″であるか判
断し、最終データであるとき、ステップＭ３４でメモリ
ＭＦＦＹに１６進数の’　ｒ　Ｆ　”をセットする。ス
テップＭ３５でＦ３ＣレジスタのデータをＤＥレジスタ
に移し、正・逆転スイッチの状態によってＢし・ジスタ
の最上位ビットのデータを反転し、Ｄレジスタの最上位
ビットをクリアしてＹ軸移動距離データのみとし、ステ
ップＭ３９でＤＥレジスタのデータをメモリＭＹＳＴＰ
に移す。ステップＭ４０゜ステップＭ４１、ステップＭ
４２でメモリＭＹＳＴＰの値が「１２」パルス数より大
きいか、「４」パルス数より大きいかを判断して、「４
」パルス数以下のとき、ステップＭ４２でメモリＭＹＳ
ＴＰをクリアする。メモリＭＹＳＴＰのパルス数が４＜
ＭＹＳＴＰ≦１２の範囲のどき、ステップＭ４３でメモ
リＭＹＹＰに「３」をセットし、ステップＭ４４でメモ
リＭＹ２０に１”をセットする。メモリＭＹＳＴＰのパ
ルス数が１２＜ＭＹＳＴＰ≦１２６のときステップＭ４
６でメモリＭＹ３５に“１”をセットする。そして、メ
モリＭＹＳＴＰがｒ１２６Ｊパルス数を越えた場合には
ステップＭ４７でメモリＭＹ７０に“１”をセットし、
ステップＭ４８でＹＮエアーモータＹＡＭを高速に回転
させるメモリＭ　Ｙ　Ｈに１″をセットする。ステップ
Ｍ５０で前進用データであるか後退用データであるか判
断し、ステップＭ５０、ステップＭ５１でＹ軸エアーモ
ータＹＡＭの回転方向をメモリＭＹＦ或いはメモリＭＹ
Ｒにセットする。ステップＭ５２で不要になったＢレジ
スタの最上位ビットの回転方向のデータをクリアする。

ステップＭ５３でメモリＭＹＳＴＰが「Ｏｌのとき、Ｙ
軸エアーブレーキＹＡＲでＹ軸にブレーキをかけるべく
、そのメモリＭＹＡＢに′１″をセットする。

このようにして、Ｙ＠エアーモータＹＡＭの移動岱を速
度制御のタイミングにグループ分けした模、それを出力
用の各メモリに書き込む。

次に、７軸移ｆｌｊ’ｉｎ　ｎデータのリードに入る。

ステップＭ６０でメモリＭＸＹＺに７＠指定の「２」を
セラ１〜し、７軸移動距前データのリードを行う。

なお、ＸＩＶ＋ｌｌ及び’ｌデータリードと基本的には
同一であるので、ステップＭ７０からステップＭ７８の
７１１ＩＩ＋−ＩアーモータＺＡＭの速磨制御について
のみ説明寸ろ。

ステップＭ７０、ステップＭ７１、ステップＭ７２で、
Ｚ　ｌ１１１移動距離データをセットしたメモリＭＺＳ
ＴＰの値と所定の値とを比較し、メモリＭ７：ＳＴＰに
３己憶されているパルス数がＭＺＳＴＰ〉４でないとき
、ステップＭ７２でメモリＭ７ＳＴＰをクリアする。メ
モリＭＺＳＴＰが４〈Ｍ７ＳＴＰ≦９のとき、ステップ
Ｍ７３でメモリＭＺ７Ｐに「３」をセラ１〜、ステップ
Ｍ７４でメモリＭ７２０に１″をセットする。メモリＭ
７ＳＴＰが９＜ＭＺＺＰ≦１１９のとき、メモリＭＺ３
５に“１″をセットし、ＭＺＳＴＰ＞１１９のとき、ス
テップＭ７７でメモリＭ７７０に１″をセットし、ステ
ップＭ７８でＺ軸エアーモータ７ΔＭのｉｉ速メモリＭ
　７１−１に°“１゛′をセットする。

以降ステップＭ７９からステップＭ８／ＩはＹ軸及びＹ
　１１１移動汁圓データのリードと基本的には同一であ
るので、イの説明を省略する。

次に、ステップＭ９０から第１塗装ガンＧＵＮ１及び第
２塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　２の姿勢制御データリードに入
る。

まず、ステップＭ９０で第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２
塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　２の姿勢制御データのリードをス
テップカウンタの値でアドレス指定したメモリの各ビッ
トから行う。ステップＭ９１で第１塗装ガンＧＵＮ１の
割当ビットが“１″であるとき、ステップＭ９２で第１
塗装ガンＧＵＮ１のメモリＭ　Ｇ　Ｕ　Ｎ　１に“１″
をセットし、ステップＭ９３で第２塗装ガンＧＵＮ２の
割当ビットが“１°′であるとき、ステップＭ９４で第
２塗装ガンＧＵＮ２のメモリＭＧＵＮ２に“１″をセッ
トする。ステップＭ９５で第１塗装ガンのガン角度θ１
の１ｉｌｌｌＩｌメモリが“１”のとき、ステップＭ９
６でメモリＭ／）１に“１”をセットし、ステップＭ９
７で第２塗装ガンのガン角度θ２の制御メモリが“°１
”のとき、ステップＭ９８でメモリＭθ２に“１″をセ
ットする。更に、ステップＭ９９で１８０度旋回訓御メ
モリが“１″のとぎ、ステップＭ１００でメモリＭ　Ｒ
Ｚ　１８０に“１″をセットし、ステップＭ１０１で９
０度旋回制御メモリが“１″のとき、ステップＭ１０２
でメモリＭＲＺ９０に１”をセットする。そして、ステ
ップＭ１０３で被塗装物搬送機横動作用の反転メモリが
゛１”のとき、メモリＭＨＡＮＴに１″をセットする。

ステップ１０５でエアーモータの速成メモリのデータが
低速にあるとき、ステップＭ１０６でＸ＠、Ｙ軸、Ｚ軸
エアーモータの高速メモリＭＸＨ，ＭＹＨ，ＭＺＨをリ
セットする。ステップＭ１０７でリターンし、ステップ
カウンタＭＳＴＰが指定するアドレスに収納されている
データをそれぞれの出力用メモリに移し、１ステツプの
データリードを終了する。

ステップ４０３で「ステップ　データ　リードサブルー
チン」を終了して、ステップ４０３からステップ４１０
に移る。反転メモリＭ　ｌ−Ｉ　Ａ　Ｎ　Ｔは通常、塗
装を開始した初期ではセット状態にないことから、ステ
ップ４２０に移る。

なお、前記ステップ４１０で被塗装物搬送機構の反転メ
モリＭ　Ｉ−Ｉ　Ａ　Ｎ　Ｔが０”から“１″のセット
状態になると、ステップ４１１でメモリＭ　ＨＡＮＴｌ
が１″にセットされているか判断する。

メモリＭＨＡＮＴ１は「原位置復帰サブルーチン」の後
に位置設定用メモリとしてクリアされているから、ステ
ップ４１２でメモリＭＨＡＮＴ１に１”をセットし、ス
テップ４１３で被塗装物搬送機構の反転出力をオンとす
る。それによって被塗装物搬送機構の反転機構が反転を
開始すると、反転を完了するまでマイクロスイッチ等の
検出器がオンとなり、ステップ４１４でそれが検出され
ると、前記被塗装物搬送機構の反転出力をステップ４１
５でオフとする。そして、ステップ４１６で前記検出器
がオフとなると、ステップ４１７で、被Ｆｔｉ装物の移
動が安定化するまでの僅かの開時間持ちを行い、ステッ
プ４２０に移る。このように、本実施例で使用した被塗
装物搬送機構は、反転メモリＭ　ＨＡ　Ｎ　Ｔの信号に
より反転した後自己保持さける反転は横を用いているが
、本発明を実施Ｍろには、これに限定されるもので（ま
なく、公知の種々の搬送装置の使用が可能である。

ステップ４２０で第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガ
ンＧＵＮ２のメモリＭＧＵＮ１及びＭＧＵＮ２のデータ
でＬＥＤ　（発光ダイオード）を発光させ、手動送り時
の第１塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　１及び第２塗装ガンＧＵＮ
２の塗１１の噴射の代用として、その動作をＬＦＤで表
示でる。ステップ４２１でガン姿勢のデータが前のステ
ップで設定されたデータと同一であるか、前のステップ
のデータ内容と比較し、同一であるときステップ４２４
で「エアーモータ制御サブルーチン」に入る。前のステ
ップのデータ内容と異なるとき、ステップ４２２で第２
塗装ガンＧＵＮ２の１８Ｇ喰旋回、９０度旋回、ガン角
度θ１、ガン角度０２等のガン姿勢を設定する。このと
き、ガン姿勢設定に要する空気圧制ｔｌＤ系の作動遅れ
をステップ４２３で時間待１うを行う。そして、ガン姿
勢が設定されろと、ステップ４２４で「エアー七−タ制
御サブルーチンｊに入る。

第４０図から第４５図に示寸ｒエアーモータ制御サブル
ーチンＵ【まＸ軸、Ｙ軸、７軸エアーモータを駆動して
、塗装ガンを所定の位置に停止させるルーチンである。

まず、ステップ△１で７軸の４％　＞ｆｉにセットされ
ているか判断する。即ち、Ｚ＠の後退とは重力に対して
反対方向の移動であり、７軸Ｊア一モータ７ＡＭの１１
荷が大と１．するから、Ｚ軸の後退の場合は、ステップ
Δ２で７軸工アーモータ高速メモリＭ　Ｚ　Ｎに１°′
をセットし、逆に、Ｚ軸の後退でないときは、重力方向
の移動であり、７軸工アーモータＺＡＭの０荷が小とな
るから、ステップＡ３でＺ軸エアーモータ高速メモリＭ
　Ｚ　Ｈをリセットする。

ステップΔ４でＸ軸エアーモータＸＡＭの回転がＸ戦後
退にセットされているか判断して、Ｘ戦後退にセットさ
れているとき、ステップ八〇で既にＸ清涼位置リミット
スイッチＬＳＩがオン状態にあるか判断し、リミットス
イッチＬＳＩがオンしているとき、ステップＡ７でメモ
リＭＸＳＴＰをクリアする。また、ステップＡ５でＸ軸
エアーモータＸＡＭの回転方向がＸ＠前進にセットされ
ているか判断して、Ｘ軸前進にセットされているとき、
ステップ八８で既にＸ軸前進端すミットスイッヂＬＳ４
がオン状態にあるか判断し、リミットスイッチＬＳ４が
オンしているとき、ステップΔ９でメモリＭＸＳＴＰを
クリアする。

Ｘ軸の位置が、いずれの端部にもないとき、ステップＡ
１０でリードしたメモリＭＸＳＴＰの値、即ち、パルス
数が「０」であるか判断し、「０」のとき、ステップΔ
２１でＸ軸エアープレー艷のメモリＭＸΔＢを“１？′
にセットする。メモリＭＸＳＴＰの値がｒＯＪでないと
ぎ、ステップＡ１１でメモリＭＸ３０が“１”にセット
されているか判断覆る。即ち、メモリＭＸ３０が°゛１
″にセットされているときは、「ステップ　データ　リ
ード　サブルーチン」のステップＭ１７またはＭ１９で
“１°°をセットしたことを意味するから、リードした
メモＩＪ　Ｍ　Ｘ　Ｓ　Ｔ　Ｐが１０＜ＭＸＳＴＰ≦６
５の範囲内のパルス数であるか判断する。１０＜ＭＸＳ
ＴＰ≦６５の範囲内の値でないとき、ステップＡ１２で
メモリＭＸ５０に“１”がセットされているか判断する
。即ち、メモリＭＸ３０に“１”がセットれているとき
は、「ステップデータ　リード　サブルーチンＪのステ
ップＭ２１でセットしたことを意味するから、リードし
たメモリＭＸＳＴＰが２００≧ＭＸＳＴＰ＞６５の範囲
内のパルス数であるか判断する。２００≧ＭＸＳＴＰ＞
６５の範囲内にないとき、ステップＡ１３で、メモリＭ
Ｘ１００が“１”にセットされているか判断する。即ち
、メモリＭＸ１００が“１”にセットされているときは
、ステップＭ２１で“１”をセットしたことを意味し、
リードしたメモリＭＸＳＴＰが２００＞ＭＸＳＴＰであ
るか判断する。そして、「ステップ　データ　リード　
サブルーチンＪでリードしたメモリの値が、メモリＭＸ
３０、メモリＭＸ５０、メモリＭＸ１００の範囲内及び
メ干りＭＸＳＴＰがｒｏ−１！ス外の伯のとさスフツブ
△１／Ｉで、マイクロコンビコークＣＰＵを停］１さゼ
る。

メモリＭＸ１００が１″にセットされているとき、Ｘ軸
エアーモータＸＡＭがｒ２００Ｊパルス以上の移動を行
うものであるから、ステップへ１５で、メモリＭＸＳＴ
Ｐの値が残パルス数がｒ２００Ｊ以下になるまで、×軸
エアーモータＸＡＭを高速に回転させ、ｒ２００Ｊ以下
になるとステップＡ１６でＸ軸エアーモータＸＡＭを低
速に回転させるべくメモリＭＸＨをリセットする。

そして、ステップＡ１７で、残パルス数が「５５」未満
になったとき、×軸ブレーキＸＡＲをブレーキ状態とす
るべくメモリＭＸＡＢに１”をセットする。

ステップＡ１２でメモリＭＸ５０に“１”がセットされ
ているときはステップＡ１７で「５５」パルス数未満に
なったときＸ＠エアーブレーキＸＡＢをかけるべくメモ
リＭＸＡＢに“１″をセットする。また、メモリＭＸ３
０が“１″のとき、ステップ△１９でメｔすＭＸＸＰの
値が減０されてｒｏ、＋＋こなったことが判断されろと
、ステップ△２０で、×輔エアーブレーキ×ΔＢをか（
ＪろメモリＭＸＡＢに“１″をセットする。即ち、ステ
ップΔ１０からステップ△２１では、ステップデータリ
ードサブルーチンでＸ軸エアーモータＸＡＭの速度のグ
ループ分【）に従ってブレーキのタイミングを設定する
。

Ｔアーモータ制御のサブルーチンによれば、続いてＹ軸
及び７　ｆｌｌのＴアーモータ制御に入るが、更に、前
記Ｘ軸エアーモータＸΔＭの制御について詳述する。

エアーモータ出力及びエアーブレーキの出力はそれらの
メモリＭＸＡＭ、ＭＹＡＭ、ＭＺＡＭ及びＭＸＡＢ、Ｍ
ＹＡ［３，ＭＺＡＩ３により、「エアーモータ制御サブ
ルーチンＪのステップ△７０で各軸のエアーモータ及び
エアーブレーキを出力する。そして、ステップＡ７１で
メモリＭＸＳＴＰ及びメモリＭＹＳＴｒ’及びメモリＭ
７ＳＴＰが「０」であるか判断する。ｒＯＪであれば、
ステツブＡ７２でステップカウンタを１ステツプアツプ
する。ぞして、メモリＭＳＴＰ１にステップカウンタＭ
ＳＴＰの値を移し、ｒエアーモータ制御サブルーチンＪ
を終了する。

しかし、この「エアーモータ制御サブルーチン」に入っ
た初期には、メモリＭＸＳＴＰ及びメモリＭＹＳＴＰ及
びメモリＭＺＳＴＰは、通常ｒＯＪでないから、ステッ
プＡ８０でＸ清涼位置または前進端リミットスイッチＬ
ＳＩまたはＬＳ４がオンであるかをみて、リミットスイ
ッチＬＳＩまたはＬＳ４がオンでないとき、ステップＡ
８１でメモリＭＳＴＡＲＩがＯ″であるか判断する。メ
モリＭＳＴＡＲ１は「ステップ　データ　リードサブル
ーチン」でイニシャライズされており、１１０”である
から、ステップＡ８３で回転・角度センサＸＳＥの出力
が“Ｈ”であるか判断する。

“Ｈ”でないとき、ステップＡ８９の回転・角度センサ
ＸＳＥの出力がＬ”と判断され、ステップＡ９０でメモ
リＭＫＩＮ１及びステップΔ９１でメモリＭＳＴＡＲ１
に“１″をセットする。そして、Ｘ軸エアーモータＸＡ
Ｍが回動し、Ｘ軸の回転・角度センサＸＳＥの出力が“
１−”から°“トビ′に変化するとき、ステップΔ８１
でメモリＭＳＴＡＲＩが′１”にセットされており、か
つ、ステップΔ８２でメモリＭＫＩＮ１が“１″にセッ
トされているから、ステップＡ８３に入り、そこで“Ｈ
″と判断されると、ステップ△８４でメモリＭＸＳＴＰ
が「０」であるか判断し、「０１でないとき、ステップ
Ａ８５でメモリＭＸＳＴＰを「１」減算する。ステップ
△８６でメモリＭＸＸＰが「０」でないとき、ステップ
Ａ８７でメモリＭＸＸＰを［１」減算し、ステップＡ８
ＢでメモリＭＫＴＮ１をリセットする。ステップＡ８９
でＸ軸の回転・角度センサＸＳＥの出力が１−”と判断
されないとき、ステップＡ９１に移る。更に、Ｘ軸エア
ーモータＸＡＭが回動して、回転・角度センサＸＳＥの
出力が“Ｌ”となるとステップへ８ｏｒＸ清涼位置また
は前進端リミットスイッチＬＳ１またはＬＳ４がオンで
ないとき、ステップＡ８１からステップ八８２に移り、
ステップ八８９、ステップ八９０、ステップＡ９１と）
Ｖむ。ぞして、スーテップ△８０がＸ清涼像画または前
）イ（端リミットスイッヂ１−８１またはＬＳ２がオン
、或いは、メモリＭＸＳＴＰが「０」となると、ステッ
プ△９１の後、この「モータ制御サブルーチン」の×軸
エアーモータＸＡＭの制御を終了する。

即ち、ステップ八８０からステップＡ９１は、ｘ帖エア
ーモータＸＡＭが回転するとき、回転・角度はンサＸＳ
Ｅの出力が゛Ｈ”のとき、メモリＭＸＳＴＰ及びＭＸＸ
Ｐを「１」減算し、メモリＭＸＳＴＰが「０」になるま
で繰り返しこの減算が行われる。回転・角度センサＸＳ
Ｅの出力が“Ｌ”のときには、この減算処理をステップ
八８３で回避する。また、×軸エアーモータＸＡＭの回
転初期に、回転・角度センサＸＳＥの出力が“ＨＩＩの
とき、メモリＭＫＴＮ１が“１”にセットされていない
から、メモリＭＸＳＴＰ及びメモリＭＸＸＰは減算され
ない。つまり、ステップ八８０からステップ△９１では
、回転・角度センサＸＳＥが“Ｌ”から°Ｈ″に立ち上
った初期にメモリＭ　Ｘ　Ｓ　Ｔ　１１及びメモリＭＸ
ＸＰを減Ｔ′？でろ回転検出を行うものである。そして
、スラップ△１０のメモリＭ　Ｘ　Ｓ　１’　Ｐの萌及
びステップ△１９のメモリＭＸＸＰの揃に使用する。

ステップ△１００からステップ△１１１では、ｙ　ｆｆ
ｑｈエアーモータＹＡＭの回転を検出し、メモリＭＹＳ
ＴＰ及びメモリＭＹＹＰの値を減ｆ３する。

そして、ステップΔ１２０からステップＡ１３１では、
７軸工アーモータ７ＡＭの回転を検出し、メモリＭＺＳ
ＴＰ及びメモリＭ７ＺＰの値を減算する。

次に上記減算を含み、ステップＡ３０からステップＡ４
７のＹ軸エアーモータＹＡＭの制御について詳述する。

ステップＡ３０．ステップΔ３１でＹ軸エアーモータＹ
ＡＭが後退方向の回転か、前進方向の回転か判断し、ス
テップΔ３２で、Ｙ清涼位行すミットスイッチＬＳ２が
オンしているか判断し、オンしているとき、ステップ△
３３でメモリＭＹＳＴＰをクリアする。ステップＡ３４
でＹ帖前進端リミットスイッヂＬＳ５がオンしているが
判断し、オンしているとき、ステップΔ３５でメモリＭ
ＹＳＴＰをクリアする。前記Ｙ清涼位置リミットスイッ
チしＳ２及びＹ軸前進端すミットスイッチＬＳ５が動い
てないとき、ステップＡ３６でメモリＭ　Ｙ　Ｓ　Ｔ　
Ｐがｒｌか判断して、ｒＯＪのとぎ、即ち、Ｙ軸移動距
離が「４」パルス数以下のとき、ステップＡ３７で直ち
に、Ｙ　ｆ（ｌエアーブレーキＹＡＢをかけるべくメモ
リＭＹＡＢに“１”をセットする。ステップＡ３Ｂでメ
モリＭＹ２０が１″にセットされているとき、即ち、メ
モリＭＹＳＴＰが「１２」パルス数以下で「４」パルス
数より大のパルス数の範囲で、ステップＭ４５でメモリ
ＭＹ２０に°゛１１パットされているとき、ステップ４
６でメモリＭＹＹＰがｒＯＪであるが判断される。前記
パルス数がｒ　１２　Ｊパルス数以下で「４」パルスよ
り大のとき、メモリＭＹＹＰには「３」がセットされて
いるから、ステップΔ５゜からステップＡ６８を経てス
テップ７ｏに至り、そこで、Ｙ＠エアーモータＹＡＭを
回転させる。

−７７一 回転が開始されると、ステップＡ１００からステップＡ
１１１で、メモリＭＹＳＴＰ及びメモリＭＹＹＰの値を
減算し、メモリＭＹＹＰがｒＯＪになったとき、ステッ
プＡ４７でＹ軸エアーブレーキＹＡＢをかけるべくメモ
リＭＹΔＢに“１″をセットする。また、ステップＡ３
９でメモリＭＹ３５が１”にセットされていると判断さ
れたとき、即ち、Ｙ軸エアーモータＹＡＭの回転をパル
ス数で「１２」パルスより大きくｒ１２６Ｊパルス以下
の範囲にあるとき、ステップＡ３９からステップＡ４４
に移り、メモリＭＹＳＴＰが「１０」パルス数以下にな
るまで、Ｙ帖エアーモータＹＡＭを回転させ、ステップ
Ａ４４でメモリＭＹＳＴＰが「１０１パルス数以下にな
るとステップＡ４５でＹ軸エアーブレーキＹＡＢをかけ
るべくメモリＭＹΔＢに′１”をセットする。

ステップＡ４０でメモリＭＹ７０に“１″がセットされ
たとき、即ち、メモリＭＹＳＴＰがステップＭ４６でＮ
　２６Ｊパルス数より大と判断されたとき、ステップＡ
４２でメモリＭＹＳＴＰが残り［１２Ｃ＋　、ｌパルス
詐以下になるのをみて、残つｒ１２６．ｌパルス数以下
に！蒙ったとき、Ｙ他１１エアー［−タＹＡＭを低速回
転させるべくメモリＭＹＨをリセッｌ−し、低速回転に
入ってから更に残りパルス数が「１０」以下になるのを
ステップ△／Ｉ４で判断し、残りパルス数が「１０」以
下になったとき、ステップΔ４５でＹ＠エアーブレーキ
ＹＡＢをかけるべくメモリＭＹＡｒ３に１°′をセラ１
へする。なお、ステップΔ３６、ステップΔ３８、ステ
ップＡ３９、ステップＡ４０の範囲内でないとき、ステ
ップΔ４１でマイクロコンピュータＣＰＵを停止させる
。

このように、Ｙ軸エアーモータＹＡＭの速度制御の設定
を行った後に、ステップＡ５０からステップ八６８の７
軸工アーモータＺＡＭの速度制御に入る。

ステップΔ５０からステップＡ５５でＸ軸及びＹ＠の速
度制御のステップＡ４からＡ９及びステップへ３０から
ステップＡ３５と同様の７軸の原荀冒或いは前進端リミ
ットスイッチしＳ３或いは１−８６がオンしてい１７い
か判断でろ。ステップΔ５６でメモリＭ７ＳＴＰが「０
」と判断されたとき、即ち、７＠Ｔアー１−り７△Ｍの
回転が「／Ｉ」パルス以下のとき、直ちに７軸エアープ
レーｌｌ−７ＡＲをか【づるべくステップＡ５７でメモ
リＭ７ΔＢに“１′°をセット寸ろ。ステップＡ５８で
メモリＭ７２０が１′°と判断されたとき、即ち、７軸
工アーモータ７△Ｍの回転が「４」パルスより大きく「
９」パルス以下のパルス数のとき、ステップＡ６７でメ
モリＭ７ＺＰが「３」から「０」になるまで、Ｚ軸エア
ーモータ７ΔＭを回転させ、メモリＭ、７ＺＰが「０」
になったとき、即ち、残りパルス数が「１」より大きく
「５」以下になったとき、ステップ八６８で７軸エアー
ブレーキ７ΔＢをかけるべく、メモリＭＺΔＢに１”を
セットする。ステップＡ５９でメモリＭ７３５が”１”
にセットされていることが判断されると、メモリＭＺＳ
ＴＰの内容が「９１パルス数より大きく、Ｍ１９Ｊパル
ス数以下の範囲内にあることを意味するから、車力方向
の移動であるＺ軸の前進の場合には、ステップΔ６５で
メモリＭ　Ｚ・Ｓ　ＴＰの値が「７」パルス数以下か否
か判断して、「７」パルス数以下になったとき、ステッ
プ八６６でＺ軸エアーブレーキＺΔＢをかけるべく、メ
モリＭ７ＡＢに“１”をセットする。反重力方向の移動
であるＺ軸の後退の場合には、ステップΔ６３でメモリ
ＭＺＳＯＰの値が「４」パルス数以下か否か判断して、
「４」パルス数以下になったとき、ステップ八６４でＺ
軸エアーブレーキＺＡＢをかけるべくメモリＭＺＡＢに
１″をセットする。

即ち、Ｚ軸前進の場合には重力の影響で軽負荷となるの
に対して、後退する場合には重力の影響で重負荷となる
から、Ｚ＠優退の場合との差を「３」パルス数に設定す
るものである。そして、ステップＡ５６、ステップＡ５
８、ステップΔ５９、ステップＡ６０で、いずれの範囲
にも該当しないと判断されたときは、「ステップ　デー
タリード　サブルーチン」で得た範囲のデータに該当し
ないエラー信号であるから、ステップＡ６１でマイクロ
コンピュータＣＰＵを停止させる。

このように、「エアーモータ制御サブルーチン７ｊでは
、各軸エアーモータの高速または低速速度設定と、各軸
エアーブレーキをかけるタイミングを各メモリにセット
し、その各メモリのセット状態によって各軸エアーモー
タ及び各軸エアーブレーキをＩ！ＩＩＩ　Ｉｌｌするも
のである。

ここで、再び、手動送り動作の説明に戻る。

ステップ４２４のｒエアーモータ制御サブルーチンＪを
終了すると、ステップ４２５で、正・逆転スイッチ８２
０が正回転側にオンであるか判断し、正転側にオンして
いるときは、ステップ４３２でメモリＭＳＴＰＯＮに１
°゛をセットし、ステップ４３３で指定されたアドレス
が最終か判断し、最終でないとき、ステップ＋１３４で
、手動送りスイッチＳ３がオフになるのを待って■びス
テップ２３で手動送りスイッチＳ３がオンになるのを持
つ。即ち、−回の手動送りスイッチＳ３のオンにより、
１ステツプだけ前進する。そして、ステップ４３３でデ
ータ収納アドレスが最終であると判断されたとき、ステ
ップ４３５で搬送機横制御系をオンし、次の？Ｉ！ｉＩ
ｖ装物との入れ台えを行い、ステップ７１３６で手動送
りに必要４ｆメモリをクリアする。

１、ｒお、ステップ４２５で正・逆転スイッチＳ２０が
逆回転側にあるとき、ステップ４２６でステップカウン
タＭＳＴＰがｒＯＪであるか判断し、ｒＯＪのとき、ス
テップ４３１でガン角度をリセットし、初期状態に戻す
。また、逆回転側にあり、かつ、ステップカウンタＭＳ
ＴＰが［０１にないとき、ステップ４２７でステップカ
ウンタＭＳＴＰの値を「１」減算する。そして、ステッ
プ４２８で「ステップ　データ　リード　サブルーチン
。１により、１ステツプ前のデータにより、ステップ４
２っでガンの姿勢設定を行う。そして、ステップ４３０
でステップカウンタＭＳＴＰに「１−１を加専して、ス
テップカウンタＭＳＴＰを前の状態に戻す。即ち、１ス
テツプ前の状態に戻す場合には、ガンの状態を２ステツ
プ前の状態に戻しておいて、ステップ４２１でガン姿勢
の比較を行うものである。

このようにして、手動でＸ刊１、Ｙ＠、７＠の丁ｆｊＩ
　ｉＺり動作を行うことができろ。

しかし、手動送り等の動作中に、特定のステップ（特定
のステップカウンタの！ｉｒｉ　）でデータを９％正す
る必要がノ［ヂる場合がある。このとき、必要となるの
が、修正ルーチンである。次にこの修正ルーチンについ
て説明する。

まず、手動１χリスイツチＳ３によって特定のステップ
まで手動送りし、プログラムスイッチＳ６をオンとする
ことにより、そのステップのデータ修正に入ることがで
きる。そこで、必要に応じて、ティーチングのステップ
３０からステップ６４でＸ軸の修正位置を、ステップ７
０からステップ１０４でＹ軸の修正位置を、ステップ１
１０からステップ１／３４で７＠の修正位置を設定する
。そして、ステップ１５０を経て、ステップ１５１から
ステップ１５Ｂで第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２塗装ガ
ンＧＵＮ２の作動を停止させた状態でステップ１５９の
「ガン姿勢制御サブルーチン」に入リ、必要に応じてガ
ン姿勢を修正する。次に、メモリスイッチＳ２のオンに
より、ステップ１６０からステップ１７０に移りステッ
プ１７０で補正入力スイッチＳ２１をオンとすることで
、スう−ツブ１７１からステップ１８５のＸ軸の修正位
置、Ｙ！１ｔｈの修正位置、７＠の修正位置を装置補正
用ディジタルスイッチ入力により修正することができる
。

これらのサブルーチンによって得られたＸ軸前進カウン
タＭＰＸＦとＸ　＠４ｅ　選カウンタＭＰＸＲとの値か
ら、Ｘ軸上の現在位置を算出する。即ち、ステップ１９
０でＸ軸前進カウンタＭＰＸＦの値から、Ｘ　＠４Ｇ　
３Ｕ力ウンタＭＰＸＲの値を減算した後、ステップ１９
１でその値により、Ｘ軸前進データか、Ｘ戦後退データ
かを判断する。前進データのときステップ２００でメモ
リＭＳＴＰＯＮが手動送りに入っており、。１”にセッ
トされているから、ステップ２０１でメモリＭＸＹＺで
Ｘ＠指定のｒＯＪを設定し、ステップ２０２で「前進修
正サブルーチン」に入る。

次に、第４６図に示す「前進修正サブルーチン」を説明
する。

ステップＦ１でメモリＭＦにＸ軸前進カウンタＭ　Ｐ　
Ｘ　Ｆ　ｈ”ｌ　Ｘ　＠後ｉ１　カラ＞　’ｊ　Ｍ　Ｐ
　Ｘ　Ｒを減算した値を入れる。ステップＦ２でｒステ
ップ　データ　リード　サブル−チン、ｊに入り、ステ
ップカウンタＭＳＴＰの値でアドレス指定してデータリ
ードを行い、ステップＦ３で修正しようとするメモリＭ
ｒ）ＡＴＡの最上位ビットをみて、そのメモリＭＤＡＴ
Ａが前進データであるか、後退データであるか判断する
。前進データのとき、ステップ「４でメモリＭＤＡＴＡ
に、メモリＭ「の値を加算し、メモリＭＤＡＴＡの修正
後の値とする。後退データのとぎ、ステップＦ５でメモ
リＭｌ）ＡＴへの値がメモリＭＦの値より大きいか判断
して、大きいとき、ステップＦ６でメモリＭＤＡＴＡの
値からメモリＭ「の値を減算し、メモリＭＤＡＴＡの修
正後の値とする。メモリＭｒ）ＡＴＡの値がメモリＭＦ
の値より小さいとき、ステップＦ７でメモリＭ「の値か
らメモリＭｌ’）ＡＴＡ＠減口して、その修正値を得る
と共に、最−Ｌ位ビットの“１”を０゛°に艮転させて
、Ｘ帖前進データとし、メＴＥ　ＩＪ　Ｍ　ｎΔＴ△の
修ｉＴ　４ｆ２の値とＪろ。そして、スフツブ［８で、
ステップカウンタＭ　Ｓ　Ｔ　Ｐの（ｎににリアドレス
指定をし、修正（りのメモリＭＤＡＴ△の値をメモリに
収納する。更に、ステップ［９でステップカウンタＭＳ
ＴＰを１カウン１〜アツプし、ステップＦ１０で修正し
ようとするアドレスの次のアドレスを指定し、ステップ
「１１で、次のステップのデータが前進か後退かを判断
し、後退のとき、ステップＦ１２で次のステップのメモ
リＭＤへＴΔの値にメモリＭＦの値を加算した値を、修
正後のメモリＭｒ）ＡＴＡの値とする。前進のとき、ス
テップＦ１３でメモリＭＦの値と次のステップのメモリ
Ｍｒ）ＡＴへの値と比較して、次のステップのメモリＭ
ｒ）ＡＴＡの値がメモリＭＦの値より大きいとき、ステ
ップＦ１４でメモリＭ１’）ＡＴＡの値からメモリＭＦ
の値を減算した値を、修正１ｕのメモりＭｒ）ＡＴへの
値とする。次のステップのメモリＭＤＡＴＡの値がメモ
リＭＦの値より小さいとき、ステップＦ１５でメモリＭ
Ｆの値からメ１すＭｒ）△丁への伯を減Ｑした（白を、
修正（（のメモリＭ１１ΔＴ△の伯とでる。イして、こ
のようにして１９られたメモリＭＤＡＴ△の伯を、ステ
ップ「１６でステップカウンタＭＳＴＰにＪ、リアドレ
ス指定し、指定したアドレスへメモリＭｒ）八ＴΔの値
を収納し、ステップ「１７でステップカウンタＭＳＴＰ
の値を１カウントダウンして、もとの状態に戻し、ステ
ップＦ１８で「前進修正サブルーチン」を終了する。

また、ステップ１９１で後退データであると判断された
ときは、ステップ１９５を経て、第４７図に示すステッ
プ１９６のＦ　ｑａ　３ｒｉ修正サブルーチンＪに入る
。

ステップＢ１でメモリＭｒ３にＸ　Ｎ　ＩＩ　；ｍカウ
ンタＭＰＸＲから×戦前３瓢カウンタＭＰＸＦを減算し
た値を入れる。ステップＢ２で「ステップ　データ　リ
ード　サブル−チン」に入り、ステップカウンタＭＳＴ
Ｐの値でアドレス指定するデータリードを行い、ステッ
プ８３　Ｆ　ｉｆ正しようとするメモリＭＤＡＴＡの最
上位ビットをみて、そのメモリＭＤΔＴ△が前進データ
であるか、後退データであるか判断する。後退データの
とき、ステップＢ４でメモリＭＤＡＴＡに、メモリＭＩ
’３の値を加算し、メモリＭＤＡＴＡの修正１ｕの値と
する。後退データでないとき、ステップＢ５でメモリＭ
ＤＡＴＡの値がメモリＭＢの値より大きいか判断して、
大きいとき、ステップＢ６でメモリＭＤＡＴＡの値から
メモリＭＢの値を減算し、メモリＭＤＡＴＡの修正後の
値とする。メモリＭＤＡＴＡの値がメモリＭＢの値より
小さいとき、ステップＢ７でメモリＭＦ３の値からメモ
リＭＤＡＴΔを減算して、その修正値を得ると共に、最
上位ビットに“１″をセットしてＸ　＠　後退データと
し、メモリＭＤＡＴＡの修正後の値とする。そして、ス
テップＢ８で、ステップカウンタＭＳＴＰによってアド
レス指定を行い、修正後のメモリＭＤＭＡの値を呼び出
したメモリに収納する。更に、ステップＢっでステップ
カウンタＭＳＴＰを１カウントアツプし、ステップＢ１
０で修正しようとするアドレスの次のアドレスを指定し
、ステップ８１１で、次のステップのデータが前進か後
退かを判断し、１ワ退のとき、ステップＲ１２で次のス
テップのメモリＭｒ）ＡＴＡの値にメモリＭｌｌの値を
加算した値を、修正後のメモリＭＤＡＴＡの値とする。

前進のとき、ステップＢ１３でメモリＭＢの値と次のス
テップのメモリＭＤＡＴＡの値と比較して、次のステッ
プのメモリＭＤＡＴＡの値がメモリＭＢの値より大きい
とき、ステップ８１４でメモリＭＤＡＴＡの値からメモ
リＭＢの値を減算した値を、修正後のメモリＭｒ）八Ｔ
△の値とする。次のステップのメモリＭＤＡＴΔの値が
メモリＭＢの値より小さいとき、ステップ８１５でメモ
リＭＢの値からメモリＭｒ）ＡＴＡの値を減算した値を
、修正（すのメモリＭｒ）ＡＴＡの値とする。そして、
このようにして（９られたメモリＭｒ）ＡＴＡの値を、
ステップＢ１６でステップカウンタＭＳＴＰによりアド
レス指定し、指定したアドレスへメモリＭｒ）ＡＴＡの
値を収納し、ステップＢ１７でステップカウンタＭＳＴ
Ｐの値を１カウントダウンして、もとの状態に戻し、ス
テップＢ１８で「（春退肖１１ノブルーブン、′、を咋
？了づろ。

１７１４ｍ　＋、ｍ　Ｌ、　Ｔ、Ｙ　ｌ！ｑｌｌｎｉ＋
進ｔ’ｉ　ｉＴ’：　ヲ／’、　７　ツ７２２１、ステ
ップ２２２で、Ｙ軸（わ’ｒＵ修正をステップ２１５、
ステップ２１６で、７軸１ｉｉｉ進修ｉＦをスラップ２
４１、ステップ２／Ｉ２で、７軸（話）Ｒ修正をステッ
プ２３５、ステップ２３６で行うことができろ。

そして、ステップ３５０に移る。メモリＭＳＴＰＯＮは
丁切込つに入ると、スう一ツブ４３１で１″がセットさ
れているから、ステップ３５０からステップ３５１にス
テップアップし、メモリＭＳＴＰ２にステップカウンタ
Ｍ　Ｓ　Ｔ　Ｐの値を移す。ステップ３５２でスフツブ
カウンタＭＳＴＰの（直が「０」か判断して、ｒＯＪの
とき、ステップ３５４０減算が不可能となるから、「エ
アーモータ制御サブルーチン」のステップＡ７３でメモ
リＭＳＴＰＩにステップカウンタＭＳＴＰの値を移した
値をステップ３５３でステップカウンタＭＳＴＰに移す
。即ち、ステップカウンタＭＳＴＰがｒＯＪとは、ステ
ップカウンタＭＳＴＰが最大値に達した後の、次のステ
ップでクリアされた状態であるから、スフツブノ」ウン
タＭ８丁［）の「根太ｉｉｆ＋　１１．！の伯をメモり
ＭＳＴｒｉのｌｆ＋として、スラップ３５４でステップ
カウンタＭＳＴＰの（ｉｌ’＋　ｈ目’）　Ｉ’　１−
ｌ減のしてｎ　Ｍ　ｍと４６゜イしてステップ３５５に
にってステップ３５４で得たステップカウンタＭＳＴＰ
の蛸でアドレス指定し、そのメモリに各り一カの修正デ
ータを収納でる。ステップ３５ＧではメモリＭＳＴＰＯ
Ｎに“１′′がセットされているから、ステップ３５７
でメモリＭＳＴＰ２がｒＯＪか判断される。ステップ３
５７でメモリＭＳＴＰ２が「０」のとき、ｒモータ制御
サブルーチン、ｌにより次のステップにステップカウン
タＭＳＴＰがカウントアツプされて最終ステップがクリ
アされた状態であるから、それをもどに戻すためにステ
ップカウンタＭＳＴＰがｒＯＪのときのみメモリＭ　Ｓ
　Ｔ　Ｐ　１を使用して算出しているから、ステップカ
ウンタＭＳＴＰをもとに戻す場合には、ステップ３５１
でステップカウンタＭＳＴＰが「０」のとき、再び、「
０」にする必要があり、ステップ３５８でステップカウ
ンタＭＳＴＰに［ＯＪを設定し、メモリＭＳＴρ２がｒ
ＯＪでないとき、ステップカウンタＭＳＴＰの値を１カ
ウントアツプしてもとに戻す。そして、ステップ３６０
でメモリスイッチＳ２がオフになるのを待って、オフに
なると、ステップ３６１で各軸前進・後退カウンタをク
リアする。

このようにして、ステップカウンタＭＳＴＰでアドレス
指定したアドレスに修正データを入れることができる。

しかし、特定のアドレスに入れた修正データに誤りがあ
り、そのステップで再び修正を行う必要が生ずる場合が
ある。しかし、ステップカウンタＭＳＴＰには、「エア
ーモータ制御サブルーチン」のステップＡ７２で既にカ
ウントアツプされているから、再度同じアドレスを指定
し、データリードしてガン姿勢を設定する必要がある。

この場合は、プログラムスイッチＳ６をオフとすればよ
い。

即ち、ステップ１５０でプログラムスイッチＳ６がオフ
となると、ステップ３７０でメモリＭＳＴｒ”ＯＮに“
１″がレットされているか判断される。手切込りに入る
とメモリＭＳＴＰＯＮにＩＩ　１　ＩＩがセットされて
いるから、ステップ３７０からステップ４５０に移る。

ステップ４５０ではメモリＭＳＴＰ２にステップカウン
タＭＳＴＰの値を移し、ステップ１１Ｉ５１でステップ
カウンタＭＳＴＰの値がｒＯＪか判断する。。ｒＯＪの
とき、ｒエアーモータ制御サブルーチン」のステップＡ
７３でセラ１−されたメモリＭＳＴＰ１の値をステップ
カウンタＭＳＴＰに移した後、ステップ４５３でステッ
プカウンタＭＳＴＰから１カウントダウンさせて、その
カウントダウンさせたステップカウンタＭＳＴＰにより
、ステップ４５４で「ステップデータ　リード　リブル
ーチン」を行い、ステップ４５５でリードしたデータを
出力する。そして、ステップ４５６及びステップ４５７
でステップカウンタＭＳＴＰの値をもとに戻す。

この１し、プログラムスイッチＳ６をオンすれば、前記
修正ステップの値を再度修正することができる。

ティーチングを完了すると、自動で木１８０ボー旧− ッ］〜を千力負さぜろことができる。

次に自動で被塗装物の４ルーを行う場合のルーチンにつ
いて説明する。

第１４図から第１６図のメインルーチンにｄ５いて、ス
テップ１／ｌでＴ１・自チ１４切替スイッ−７Ｓ１が自
動側に入っているどき、ステップ１３でステップカウン
タＭ　Ｓ　Ｔ　））がクリアされ、ステップ１４で自動
運転に入る。まず、ステップ５００でガン姿勢をリセッ
トし、原イ◇「１のガン姿勢に設定でる。ステップ５０
１で、原位置にあるか判断し、原イ◇胃にないとき、原
位Ｆ？復帰スイツブＳ４がオンになるのをステップ５０
２で待つ。ステップ５０２で原位置復帰スイッチＳ４が
オンとなると、スラップ５０３で「原位置復帰りブルー
チン」に入り、前記「原イ◇胃復帰サブルーチン」を終
了すると、ステップ５０４でスタートスイッチＳ５がオ
ンになるのを待機する。スタートスイッチＳ５がステッ
プ５０４でガンになり、ステップ５０６でオフとなると
、ステップ５０７でメモリＭＳ丁ΔＲに１″をセットし
、スタートスイッチＳ５がオフどなっても、ステップ５
０５でメモリＭＳＴＡＲが“１′°となるから、−づＬ
スタートスイッチＳ５がオンになるとステップ５０４、
ステップ５０６、ステップ５０７、ステップ５０５で自
己保持されることに１７る。そして、ステップ５０８で
第１塗装ガンＧＵＮ１及び第２ｑ装ガンＧＵＮ２のエア
ー供給用バルブＧＵＮ１１及びＧＵＮ２１のソレノイド
Ｑ２６及びＧ２９をオンして塗装用エアーを各塗装ガン
に供給する。ステップ５０９でｒステップ　データ　リ
ード　サブルーチン」に入り、まず、ステップカウンタ
ＭＳＴＰの（直により、アドレス指定を行い、移動距頭
データをリードする。ステップε）１０でリードしたデ
ータにより、メモリＭＨＡＮＴがクリアされ°“Ｏ″に
なっているか、或いは“′１パにセットされているか判
断をする。

メモリＭＨＡＮＴはステップ１１でイニシャライズされ
ているから、ステップ５２０の処即に入る。特定のステ
ップまでステップカウンタＭＳＴＰがカラン１−アップ
すると、メモリＭＨΔＮＴは“′１′°となる。このと
き、ステップ５１０からスーテップ５１１に移り、メモ
リＭ　ＨＡ　Ｎ　Ｔが“′１゛′にセットされているか
判断する。メモリＭＨＡＮＴ１はメモリＭＨＡＮＴと同
様ステップ１１でイニシャライズされているから、ステ
ップ５１２に入る。ステップ５１２で第１塗装ガンＧＵ
Ｎ１及び第２塗装ガンＧＵＮ２の塗オ′！１供給回路が
問いているか判断し、塗料供給制御用バルブＧ　Ｕ　Ｎ
　１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０のソレノイドＧ２５及び０
２８が励磁されているとき、ステップ５１３で前記ソレ
ノイドＧ２５及びＧ２８をオフとし、一旦第１塗装ガン
ＧＵＮ１及び第２塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　２からの塗料の
吹き出しを停止させる。ステップ５１４でメモリＭＨＡ
ＮＴ１を１″にセットし、ステップ５１５で被塗装物搬
送機構の反転は構をオンとする。ステップ５１４でメモ
リＭ　ＨＡ　Ｎ　Ｔ　１が１″にセットされると、ステ
ップ５１１で継続するメモリＭＨ△ＮＴの１″に対して
その状態を保持することができる。

前記反転機構が作動を開始すると、ステップ５１６で反
転は構側のマイクロスイッチ等が自己保持し、反転機構
が作動状態となり、ステップ５１７で反転出力をオフと
する。反転Ｉｌｌ　ｔＦｉが反転を完了すると、ステッ
プ５１８で反転門構の自己保持が解除され、反転ｌｆ！
Ｉ椙が？！！＋ゆ装物の反転を完了させる。

そして、ステップ５２０でガン姿勢が前のステップの状
態と同一かＹ＋１断し、同一でないとき、一旦、塗料の
噴射を停止させてガン姿勢を設定するために、ステップ
５１２で塗料供給制御用バルブＧ　Ｕ　Ｎ　１０及びＧ
ＵＮ２０のソレノイドＧ２５及び０２８がオンしている
か判断して、塗料供給制御用バルブが問いているとき、
ステップ５２２で前記塗料の供給を制御する塗料供給制
御用バルブＧ　Ｕ　Ｎ　１０及びＧ　Ｕ　Ｎ　２０のソ
レノイドの励磁を断つ。ステップ５２３で、メモリＭＧ
ＵＮ１　、ＭＧＵＮ２　、ＭＲ１、ＭＲ２、ＭＲ７１８
０、ＭＲ７９０の設定内容によりガン姿勢設定を行う。

ステップ５２４でガン姿勢設定に要する時間だけ時間持
ちを行った後、ステップ５２５で、第１塗装ガンＧＵＮ
１及び第２塗装ガンｒ、　ＩＪ　Ｎ　２の塗ｆｌ供給用
バルブＧｌｌ□＼（１０及びＧＵＮ２［’）のソレノイ
ド（’、２５或い１．ｔ（’ｄ８をＩｌ＋長１して、ｍ
　Ｖ’ｌ　ヲｎｒＩ　ＤＩ　サｔ！、ステラフ５２６ｒ
ｌ’−Ｔフーモー９１１１御す−ブル−丁−ン、１１に
入る。

前記「エアーモータ制御→ノブルーチン、１が終了づろ
ど、次のステップ５２７でステップカウンタＭＳＴＰの
アドレス指定が最符アドレスであることが判断されない
限り、ステップ５０４からステップ５０７で自己保持し
ているスタートスイッチＳ５を介して、再び「ステップ
　データ　リードサブルーチン」に入り、この動作を繰
り返し行ら。

ステップ５２７でステップカウンタＭＳＴＰのアドレス
指定が最終アドレスであることが判断されると、ステッ
プ５２８でｆｆ４’ｌ供給制御用バルブＧ　ＩＪ　Ｎ　
１０及びＧＵＮ２０のソレノイドＧ２５及びＧ２８が励
磁されているか判断して、励磁されているとき、ステッ
プ５２９でその励ｍ電流を断ち、ステップ５３０でその
効果が戻われる時間持ちを行った１す、ステップ５３１
で第１塗装ガンＧ　Ｕ　Ｎ　１及び第２苧装ガン（：ｉ
　Ｌ、’　Ｎ　２にｌｌｊ給４ろ丁アーイｊ１給用バル
ブＧ　１．Ｊ　Ｎ　１１及びＧＬＪＮ２１のソレノイド
Ｇ２Ｇ及びＧ２９の励（イ１を断ち、ステップ５３２で
、この白Φ）Ｉ　ｉ’＋りに使用した各メモりをツノリ
アし、ステップ５３３で「原イひ直□弊すブルーブン、
１により原位置に戻し、次の指示を時機１ろ。

このＪ：うにして、自動送りを完了する。

本実施例は、各ステップ伯に塗装ガンの仲買及び姿勢を
メモリに記録するティーチングＴ程と、前記ティーチン
グ工程で（ワだデータを手ｅ送り操作によって順次メモ
リからリードする工程と、前記千Ｃｊ送り工程において
特定ステップのデータを修正する修正工程と、前記ティ
ーチング工程で得たデータを自動送り操作によって順次
メモリからリードし被塗装物に塗装する工程と、前記特
定ステップのデータにおけるガン姿勢を確認するための
吹付は状態確認工程からなることを特徴とするζ装ロボ
ットであるが、本発明においては前記吹付は確認工程は
必ずしも必要な工程ではなく、選択的な要件である。

−１（’）０　− 前記吹付は確ＨＩ稈を有するものは、自動運転の際の塗
１１の吹付（ｊ状態が確認でき、イの修正が間中である
。そして、前記修正工程ど共に、類似被塗装物の場合の
運転が昨正によってプログラミングできる。

また、本実施例においては、前記位置設定手段の駆ｔ）
３手段としてエアーモータを、移動手段としてボールネ
ジを、制動手段としてエアーブレーキを具備するもので
ある。しかし、本発明を実施するに際して、移動手段及
び制動手段は、前記ボールネジ、エアーブレーキに限定
されるものではない。しかし、移動手段にボールネジを
用いたものは、その遊びが少なく、移動距離がボールネ
ジのピッチから算出できるから、回転数及び回転角度か
らその移動ｒｌ’ｉ　１！１１１を決定することができ
る。また、制動手段にエアーブレーキを用いたものは、
駆動手段としてエアーモータを、塗装ガンにエアーを使
用していることから、駆動及び制動を同一のエアー制御
で行うのは、制ｆｆＩ′ｌ媒体を統一でき効果的である
。

−１０１一 本実施例においては、塗装ガンをＸ＠、Ｙ軸、Ｚ軸上を
移動させて三次元空間における位置決めを行う位置もΩ
定手段と、前記塗装ガンを９０度及び１８０度回勅する
手段にＪ一つて、水平角度において、０度、９０度、１
８０度、２７０度の旋回可能とし、更に、垂直角度にお
いて、４５−０１度、４５度、４５＋θ１度の角変位を
可能とするガン姿勢制御手段と、塗装ガンの吹付は状態
を制御するガン作動制御手段からなる塗装ロボットに関
するものであり、一般に必要とされる塗Ｆｌ噴（ト）角
度を１ワることができる。

ぞして、本実施例においては、前記塗装ガンとして第１
塗装ガン及び第２塗装ガンを有し、しかも、第１塗装ガ
ンを垂直下向きに固定とし、第２塗装ガンを９０ｒｆｉ
及び１８０度回動する手段によって、水平角度において
、０度、９０度、１８０度、２７０度の旋回可能とし、
更に、垂直角度において、４５−０１度、４５度、４５
＋（７１度の０１を、０１＝±２２．５度とすることに
よって、２２．５ｉ、４５咲、６７．５度の角変位を可
能とし、第１４１−ガンどＪｌ、に使用？ｉることに」
一つＣ０度、２２．５麿、／１５町、ｆｉ７．５ＩＱの
角変イＱを可ｆｉＦど１１ろｔ）のて゛あり、塗装ガン
の哨用の広がり角］グからしで、吹付１Ｊ　ｅ　０度か
ら略９０■まで均一・に（ｊうことができろ。

［発明の１１ 以上の様に本発明は、塗装ガンの（＜ｌｉＦを変動さゼ
る駆φ力源としてＴアーモータを用いＩこものであるか
ら、比較的安価＜１空気ｆｆ機構を用いて塗装ロボッ１
−を構成でろことができ、塗装ロボットを廉価にづろこ
とができる。

ぞして、本発明の塗装ロボットは、Ｗ　Ｚガンを移動さ
せる×軸移動用エアーモータと、Ｙ軸移動用エアーモー
タと、Ｚ軸移動用エアーモータによって三次元空間を移
動させるか動手段及び移動手段及びＷｌｌｌｌｌ回動ら
２ｒる情胃決めを行う位置設定手段と、前記塗装ガンを
水平に旋回する水平旋回手段及び前記塗装ガンを垂直に
角変位で−る垂直角変位手段からなるガン姿勢制御手段
と、塗装ガンの吹付けを制ｔＩｌするガン作動制御手段
からなるもの了゛あろから、イの制御媒体として空気■
のみを使用づればよいから、比較的安価な空気ｆ１機（
１−１を用いて＃　Ｒｎボッ１〜を＋Ｍ成づろことがで
さ、塗装ロボッ１へを１旺価にηろことができる。また
、電気す（柁を発！１′１ろ制ｔｌｐ要素をγグ装ガン
のイ」近に＾ｉ！　：Ｑづろ必要が７丁いから、塗￥；
１及び溶剤の種類によって塗装ロボットの使用が限定さ
れるものでなく、かつ、安全である。

また、本発明の塗装ロボットは、各ステップ毎に塗装ガ
ンのイひ買及び姿勢及び作動をメモリに記録するティー
チング工程と、前記ティーチングＴ程でＩ＋′？たデー
タを手動送り操作によって順次メモリからリードする工
程と、前記手動送り工程において特定ステップのデータ
を修ｉ′Ｅ”Ｊる修正Ｔ程と、前記ティーチング工稈及
び修正工程で（９たデータを自動送り操作によって順次
メモリからリードし被塗装物に塗装する工程からなるも
のであるから、自動Ｒｔ制御する前に手動送りによって
塗装ロボットを運転することができる。

【図面の簡単な説明】

−１０／Ｉ　　− 第１図は本発明の実施例の塗装ロボットの正面図、第２
図は第１図で示した塗装ロボットの側面図、第３図は位
置設定手段の要部の構成図、第４図は塗装ガン及びその
取付手段の要部拡大正面図、第５図はガン姿勢制御系用
及びガン作動制御系用空気圧回路図、第６図はＸ軸イひ
置設足糸の空気圧回路図、第７図はＹ軸位冒設定系の空
気圧回路図、第８図は７軸位置設定系の空気圧回路図、
第９図から第１３図は本実施例の塗装ロボットの電気制
御回路図、第１４図から第４７図は本実施例の塗装ロボ
ットのフローチャートである。 図において、 Ｇ　Ｕ　Ｎ　１・・・第１！？装ガン、ＧＵＮ２・・・
第２塗装ガン、 ＸＡＭ・・・×軸エアーモータ、 ＹＡＭ・・・Ｙ軸エアーモータ、 ７ＡＭ・・・７軸エアーモータ、 ＸＡＢ・・・Ｘ帖エアーブレーキ、 Ｙ／Ｍ’（・・・Ｙ軸エアーブレーキ、ＺＡＢ・・・Ｚ
軸エアーブレーキ、 ×２・・・ボールネジ、 Ｙ２・・・ボールネジ、 ７２・・・ボールネジ、 である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は、同一または相当
部分を示す。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）塗装ガンの位置を移動させる駆動源としてエアー
   モータを用いたことを特徴とする塗装ロボット。
2. （２）塗装ガンを移動させるＸ軸移動用エアーモータと
   、Ｙ軸移動用エアーモータと、Ｚ軸移動用エアーモータ
   とによって三次元空間を移動させる駆動手段及び移動手
   段及び制動手段からなる位置決めを行う位置設定制御手
   段と、前記塗装ガンを水平に旋回する水平旋回手段及び
   前記塗装ガンを垂直に角変位する垂直角変位手段からな
   るガン姿勢制御手段と、塗装ガンの吹付けを制御するガ
   ン作動制御手段と、それらの手段を制御する制御回路か
   らなることを特徴とする塗装ロボット。
3. （３）塗装ガンを移動させるＸ軸移動用エアーモータと
   、Ｙ軸移動用エアーモータと、Ｚ軸移動用エアーモータ
   とによって三次元空間を移動させる駆動手段及び移動手
   段及び制動手段からなる位置決めを行う位置設定制御手
   段と、前記塗装ガンを水平に旋回する水平旋回手段及び
   前記塗装ガンを垂直に角変位する垂直角変位手段からな
   るガン姿勢制御手段と、塗装ガンの吹付けを制御するガ
   ン作動制御手段と、被塗装物搬送及び旋回手段と、それ
   らの手段を制御する制御回路からなることを特徴とする
   塗装ロボット。
4. （４）各ステップ毎に塗装ガンの位置及び姿勢及び作動
   をメモリに記録するティーチング工程と、前記ティーチ
   ング工程で得たデータを手動送り操作によって順次メモ
   リからリードする工程と、前記手動送り操作によって特
   定ステップのティーチング工程で得たデータを修正する
   修正工程と、前記ティーチング工程及び修正工程で得た
   データを自動送り操作によって順次メモリからリードし
   、そのデータによって被塗装物に塗装する工程からなる
   ことを特徴とする塗装ロボットの制御方法。
5. （５）各ステップ毎に塗装ガンの位置及び姿勢及び作動
   をメモリに記録するティーチング工程と、前記ティーチ
   ング工程で得たデータを手動送り操作によって順次メモ
   リからリードする工程と、前記手動送り工程において特
   定ステップのデータを修正する修正工程と、前記特定ス
   テップのデータにおけるガン姿勢を確認するための吹付
   け状態確認工程と、前記ティーチング工程で得たデータ
   を自動送り操作によって順次メモリからリードし、その
   データによって被塗装物に塗装する工程からなることを
   特徴とする塗装ロボットの制御方法。
6. （６）前記位置設定制御手段は、駆動手段としてエアー
   モータを、移動手段としてボールネジを、制動手段とし
   てエアーブレーキからなることを特徴とする特許請求の
   範囲第２項及び第３項に記載の塗装ロボット。
7. （７）前記水平旋回手段は、０度、９０度、１８０度、
   ２７０度の旋回としたことを特徴とする特許請求の範囲
   第２項及び第３項に記載の塗装ロボット。
8. （８）前記垂直角変位手段は、垂直角度において、４５
   −θ１度、４５度、４５＋θ１度としたことを特徴とす
   る特許請求の範囲第２項及び第３項に記載の塗装ロボッ
   ト。
9. （９）前記θ１を、２２．５度としたことを特徴とする
   特許請求の範囲第８項に記載の塗装ロボット。