JPS61122539A - 力覚センサ− - Google Patents
力覚センサ−Info
- Publication number
- JPS61122539A JPS61122539A JP59245178A JP24517884A JPS61122539A JP S61122539 A JPS61122539 A JP S61122539A JP 59245178 A JP59245178 A JP 59245178A JP 24517884 A JP24517884 A JP 24517884A JP S61122539 A JPS61122539 A JP S61122539A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- sensor
- tip
- contact pressure
- sensor base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、接触面に垂直な力と水平な力とを同時に検出
する力覚センサーに関するものである。
する力覚センサーに関するものである。
従来の技術
従来の力覚センサーは、接触面に対して垂直方向の力の
みか、あるいは水平方向の力のみを検出しようとするも
のであった。
みか、あるいは水平方向の力のみを検出しようとするも
のであった。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、力覚センサーを利用する分野において接
触面に垂直な力と同時に、水平な力を検出する必要があ
る・ 間ｔシ解決するだめの手段 上記問題点を解決するために本発明の力覚センサーはセ
ンサー基部と、この基部と四角錐状の面を介して連結さ
れた先端部と、この先端部を予め一定の力でセンサー基
部に押さえながら保持する保持部とセンサー基部と先端
部の間の四角錐状の面の各々の面に接合された四つの接
触圧センサーと、この四つのセンサーからの信号を処理
する演算処理部とからなるものである。
触面に垂直な力と同時に、水平な力を検出する必要があ
る・ 間ｔシ解決するだめの手段 上記問題点を解決するために本発明の力覚センサーはセ
ンサー基部と、この基部と四角錐状の面を介して連結さ
れた先端部と、この先端部を予め一定の力でセンサー基
部に押さえながら保持する保持部とセンサー基部と先端
部の間の四角錐状の面の各々の面に接合された四つの接
触圧センサーと、この四つのセンサーからの信号を処理
する演算処理部とからなるものである。
作 用
本発明は上記構成により、接触圧センサーそのものは接
触面に対して垂直方向の力しか計測できないが、四角錐
状の面により水平力を接触圧センサーが感知できる垂直
力にかえ、四つのセンサーを用いワーク接触面に対して
垂直方向の力と、任意な水平方向の力とを計測するもの
である。
触面に対して垂直方向の力しか計測できないが、四角錐
状の面により水平力を接触圧センサーが感知できる垂直
力にかえ、四つのセンサーを用いワーク接触面に対して
垂直方向の力と、任意な水平方向の力とを計測するもの
である。
実施例
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。第１図は本発明の構成例を示すものである。第
１図において、１．はセンサー基部、２はセンサー基部
１と四角錐状の面を介して連結された先端部、３は先端
部２を予め一定の圧力でセンサー基部１に押さえながら
保持する保持部、４は保持部３を固定するビン、５は接
触センサー、６は増幅器を含めた演算処理部である。セ
ンサー基部１の四角錐状の凹型と、先端部２の四角錐状
・の凸型には、四角錐と同軸に、保持部３を通す穴が開
けられており、保持部３は、ビン４で止められる。
明する。第１図は本発明の構成例を示すものである。第
１図において、１．はセンサー基部、２はセンサー基部
１と四角錐状の面を介して連結された先端部、３は先端
部２を予め一定の圧力でセンサー基部１に押さえながら
保持する保持部、４は保持部３を固定するビン、５は接
触センサー、６は増幅器を含めた演算処理部である。セ
ンサー基部１の四角錐状の凹型と、先端部２の四角錐状
・の凸型には、四角錐と同軸に、保持部３を通す穴が開
けられており、保持部３は、ビン４で止められる。
以上のように構成された力覚センサーについて１、
以下第２図、第３図を用いてその動作を説明する
。
以下第２図、第３図を用いてその動作を説明する
。
まず、第２図は本実施例の組立図である。先端部２は、
保持部３のばねにより、センサー基部１に押さえられて
いる。
保持部３のばねにより、センサー基部１に押さえられて
いる。
先端部２の四角錐の頂角をθとおき、保持部３のばねの
押さえ力をＦとすれば、接触圧センサー５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄのそれぞれにかかる押しっけの予圧は、 Ｆ Ｆ＝−□ ”ｇｔｎθ となる。次にＩ−ｙ平面に対して、垂直力、水平力が同
時にはたらくとき、そのＩ方向、ｙ方向。
押さえ力をＦとすれば、接触圧センサー５ａ、５ｂ、５
ｃ、５ｄのそれぞれにかかる押しっけの予圧は、 Ｆ Ｆ＝−□ ”ｇｔｎθ となる。次にＩ−ｙ平面に対して、垂直力、水平力が同
時にはたらくとき、そのＩ方向、ｙ方向。
２方向の力をＦ工、Ｆア、Ｆ２、接触圧センサーのうけ
る押しつけ圧を、ＦｓａｅＦｓｂ＋Ｆｓｃ＊Ｆｓｄとし
て、’ｚ＝Ｆｓａ―θ＋Ｆｓｂ”θ＋Ｆｓ ｃｓｆｎθ
＋Ｆ８ｄｓｆｎθ−Ｆ（１）Ｆｙ＝Ｆｌｌａｃｏｓθ−
Ｆ 、 Ｃｃｏｓθ ・・・・・・・・
・（２）Ｆｘ＝Ｆｓｂｃｏｓθ−Ｆ 、ｄＣＯ３θ
・・・・・・・・（３）となる。したがっ
て接触圧センサー５のそれぞれ□ の出力をｖａ、ｖｂ
、ｖａ、ｖｄとすると、演算処理部６でおこなうべき演
算はζ、Ｋｙ、に、、に０を比例定数として、 Ｆ、 ＝ Ｋ、 （Ｖｂ−Ｖｄ） Ｆｙ＝Ｋｙ（Ｖａ−ＶＣ） Ｆ２＝に２（Ｖａ＋Ｖｂ＋ＶＣ＋Ｖｄ）−に０となる。
る押しつけ圧を、ＦｓａｅＦｓｂ＋Ｆｓｃ＊Ｆｓｄとし
て、’ｚ＝Ｆｓａ―θ＋Ｆｓｂ”θ＋Ｆｓ ｃｓｆｎθ
＋Ｆ８ｄｓｆｎθ−Ｆ（１）Ｆｙ＝Ｆｌｌａｃｏｓθ−
Ｆ 、 Ｃｃｏｓθ ・・・・・・・・
・（２）Ｆｘ＝Ｆｓｂｃｏｓθ−Ｆ 、ｄＣＯ３θ
・・・・・・・・（３）となる。したがっ
て接触圧センサー５のそれぞれ□ の出力をｖａ、ｖｂ
、ｖａ、ｖｄとすると、演算処理部６でおこなうべき演
算はζ、Ｋｙ、に、、に０を比例定数として、 Ｆ、 ＝ Ｋ、 （Ｖｂ−Ｖｄ） Ｆｙ＝Ｋｙ（Ｖａ−ＶＣ） Ｆ２＝に２（Ｖａ＋Ｖｂ＋ＶＣ＋Ｖｄ）−に０となる。
以上のように、四角錐形の先端部と、先端部と対になる
凹部をもつ基部と、四角錐の側面部に、接触圧センサー
を備けることにより、接触面に対して垂直方向の力のみ
ならず、水平方向の力の大きさを検出することができる
。
凹部をもつ基部と、四角錐の側面部に、接触圧センサー
を備けることにより、接触面に対して垂直方向の力のみ
ならず、水平方向の力の大きさを検出することができる
。
発明の効果
以上のように本発明は、センサー基部と、センサー基部
と四角錐状の面を介して連結された先端部と、この先端
部を予め一定の力でセンサー基部に押さえながら保持す
る保持部と、センサー基部と先端部の間の四角錐状の面
の各々の面に接合された四つの接触圧センサーと、この
四つのセンサーからの信号を処理する演算処理部とを備
けるこ、とにより、先端部のワーク接触面にかかる垂直
方向の力と同時に水平な方向の力を検出することができ
る。
と四角錐状の面を介して連結された先端部と、この先端
部を予め一定の力でセンサー基部に押さえながら保持す
る保持部と、センサー基部と先端部の間の四角錐状の面
の各々の面に接合された四つの接触圧センサーと、この
四つのセンサーからの信号を処理する演算処理部とを備
けるこ、とにより、先端部のワーク接触面にかかる垂直
方向の力と同時に水平な方向の力を検出することができ
る。
持部、４・・・・・・ビン、６・・・・・・接触圧セン
サー、６・・・・・・演算処理部。
サー、６・・・・・・演算処理部。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ｆｌ力島１名
第 ３５１ Ｓα
第 ３５１ Ｓα
Claims (1)
- センサー基部とこのセンサー基部と四角錐状の面を介し
て連結された先端部と、この先端部を予め一定の力でセ
ンサー基部に押さえながら保持する保持部と、センサー
基部と先端部の間の四角錐状の面の各々の面に接合され
た四つの接触圧センサーと、この四つの接触圧センサー
からの信号を処理する演算処理部とからなる力覚センサ
ーで、先端部のワーク接触面にかかる垂直な方向の力と
同時に、水平な方向の力をも検出可能なことを特徴とす
る力覚センサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245178A JPS61122539A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 力覚センサ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245178A JPS61122539A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 力覚センサ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122539A true JPS61122539A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17129769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59245178A Pending JPS61122539A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 力覚センサ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122539A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009074969A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | ６軸力センサ |
| JP2013116546A (ja) * | 2011-12-05 | 2013-06-13 | Hyundai Motor Co Ltd | 歩行ロボットの反発力測定モジュール及びその測定方法 |
| JP2015045552A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 住友理工株式会社 | 触覚センサ |
| US9770826B2 (en) | 2013-11-05 | 2017-09-26 | Seiko Epson Corporation | Force detecting device, robot, electronic component conveying apparatus |
| JP2019086516A (ja) * | 2017-11-09 | 2019-06-06 | 日本製鉄株式会社 | 荷重測定ユニットおよび荷重測定方法 |
| CN111376282A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-07 | 精工爱普生株式会社 | 力检测装置以及机器人 |
| JP2021509168A (ja) * | 2017-08-16 | 2021-03-18 | ペラテック ホールドコ リミテッド | 検出力 |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59245178A patent/JPS61122539A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009074969A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Toyota Central R&D Labs Inc | ６軸力センサ |
| JP2013116546A (ja) * | 2011-12-05 | 2013-06-13 | Hyundai Motor Co Ltd | 歩行ロボットの反発力測定モジュール及びその測定方法 |
| JP2015045552A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 住友理工株式会社 | 触覚センサ |
| US9770826B2 (en) | 2013-11-05 | 2017-09-26 | Seiko Epson Corporation | Force detecting device, robot, electronic component conveying apparatus |
| US9975250B2 (en) | 2013-11-05 | 2018-05-22 | Seiko Epson Corporation | Force detecting device, robot, electronic component conveying apparatus |
| JP2021509168A (ja) * | 2017-08-16 | 2021-03-18 | ペラテック ホールドコ リミテッド | 検出力 |
| JP2019086516A (ja) * | 2017-11-09 | 2019-06-06 | 日本製鉄株式会社 | 荷重測定ユニットおよび荷重測定方法 |
| CN111376282A (zh) * | 2018-12-26 | 2020-07-07 | 精工爱普生株式会社 | 力检测装置以及机器人 |
| US10983015B2 (en) | 2018-12-26 | 2021-04-20 | Seiko Epson Corporation | Force detecting device and robot |
| CN111376282B (zh) * | 2018-12-26 | 2022-12-02 | 精工爱普生株式会社 | 力检测装置以及机器人 |
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