JPS6111807A - バツクラツシユ補正方式 - Google Patents
バツクラツシユ補正方式Info
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- JPS6111807A JPS6111807A JP13356984A JP13356984A JPS6111807A JP S6111807 A JPS6111807 A JP S6111807A JP 13356984 A JP13356984 A JP 13356984A JP 13356984 A JP13356984 A JP 13356984A JP S6111807 A JPS6111807 A JP S6111807A
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 22
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract description 6
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41081—Approach position from same direction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、バックラッシュ補正方式に係り、特Ｋ、腕に
かかる重力の方向が変化する点におけるバックラッシュ
の補正か可能な関節型ロボットにおけるバックラッシュ
補正方式に関する。
かかる重力の方向が変化する点におけるバックラッシュ
の補正か可能な関節型ロボットにおけるバックラッシュ
補正方式に関する。
（従来技術）
最近、溶接用ロボットなどに関節型ロボットが用いられ
るようになりできている。第４図は、係るロボットの斜
視図である。図中、１は基台部に据え置かれたサーボモ
ータ、２はＷ軸ユニット、３はＷ軸腕、４はＵ軸腕、４
電はＵ軸腕４の軸承である。更に、第５図はかかる関節
型ロボットの機構図である。図中、θ＝０°はロボット
正面金示し、ＷはＷ軸、ＵはＵ軸、αは手首の回転軸、
βは手首の上下への移動軸である。
るようになりできている。第４図は、係るロボットの斜
視図である。図中、１は基台部に据え置かれたサーボモ
ータ、２はＷ軸ユニット、３はＷ軸腕、４はＵ軸腕、４
電はＵ軸腕４の軸承である。更に、第５図はかかる関節
型ロボットの機構図である。図中、θ＝０°はロボット
正面金示し、ＷはＷ軸、ＵはＵ軸、αは手首の回転軸、
βは手首の上下への移動軸である。
（従来技術の問題点）
了記シた関節盤・ボ・トにおいては、特に、・ポットの
腕に荷重されている重力の方向が変化する場合つまシ、
Ｗ軸の中立位置を通過して、Ｗ軸及びロボットの先端位
置が移動する場合に、バックラッシュが生じ、ロボット
への指令値に即応した正確な制御ができないという問題
があった。
腕に荷重されている重力の方向が変化する場合つまシ、
Ｗ軸の中立位置を通過して、Ｗ軸及びロボットの先端位
置が移動する場合に、バックラッシュが生じ、ロボット
への指令値に即応した正確な制御ができないという問題
があった。
（発明の目的）
本発明は％Ｗ軸の中立位置を常時監視して、Ｗ軸及びロ
ボットの先端位置がＷ軸の中立位置を通過して移動する
場合にバックラッシュを補正することにより、ロボット
への指令値に正確に追従できる作業精度の向上した関節
型ロボットのバ・ソクラッシー補正方式を提供すること
を目的とする。
ボットの先端位置がＷ軸の中立位置を通過して移動する
場合にバックラッシュを補正することにより、ロボット
への指令値に正確に追従できる作業精度の向上した関節
型ロボットのバ・ソクラッシー補正方式を提供すること
を目的とする。
（発明の概要）
本発明は、関節型ロボットのバックラッシュ補正方式に
おいて、 （１）、関節型ロボットの先端位置情報から関節Ｏ角度
を求め、 （２） 該関節の角度に基づいて当該ロボットの腕の
移動後の関節の角度を求め、 （３）Ｗ軸が中立位ｔを通過した場合には前記腕の移動
後の該ロボットの腕の先端位置情報を求め、（４）
該先端位置情報がＷ軸の中立位置を通過したか否かを判
別し、 （５） 中立位置を通過した場合にはＷ軸の角度増分
Δθを増加させてバックラッシュを補正するように構成
する。
おいて、 （１）、関節型ロボットの先端位置情報から関節Ｏ角度
を求め、 （２） 該関節の角度に基づいて当該ロボットの腕の
移動後の関節の角度を求め、 （３）Ｗ軸が中立位ｔを通過した場合には前記腕の移動
後の該ロボットの腕の先端位置情報を求め、（４）
該先端位置情報がＷ軸の中立位置を通過したか否かを判
別し、 （５） 中立位置を通過した場合にはＷ軸の角度増分
Δθを増加させてバックラッシュを補正するように構成
する。
また、θ軸の移動゛方向が変化する場合・にもθ軸・の
バックラッシュ、補正を行なう。
バックラッシュ、補正を行なう。
（実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を８艙しながら詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は、本発明に係るバック２ツ７具補正方式を採用
した数値制御（ＮＣ）システムの一実施例ブロック図で
ある。図中、３０は処理装置、この処理装置３０には、
ＲＯＭからなるメモリ６１１ＲＡＭからなるメモリ３２
．教示操作盤３５、操作盤３４％ＣＲＴ表示装置３５．
テープリーダ３５が麹続されている。メモリ３１には処
理装置３０が実行すべき各種の制御プログラムが格納さ
れでいる。メモリ３２には教示操作盤３３Ｊ操作盤３４
、テープリーダ３５などから入力したデータ、処理装置
３０が行った演算の結果やデータが格納され机教示操作
盤３３は関節製ロボットの操作に必要な数値表示器、ラ
ンプ及び操作ボタンを有する。
した数値制御（ＮＣ）システムの一実施例ブロック図で
ある。図中、３０は処理装置、この処理装置３０には、
ＲＯＭからなるメモリ６１１ＲＡＭからなるメモリ３２
．教示操作盤３５、操作盤３４％ＣＲＴ表示装置３５．
テープリーダ３５が麹続されている。メモリ３１には処
理装置３０が実行すべき各種の制御プログラムが格納さ
れでいる。メモリ３２には教示操作盤３３Ｊ操作盤３４
、テープリーダ３５などから入力したデータ、処理装置
３０が行った演算の結果やデータが格納され机教示操作
盤３３は関節製ロボットの操作に必要な数値表示器、ラ
ンプ及び操作ボタンを有する。
操作盤６４はテンキーやファンクシ薗ンキーなど、各種
のキーを有し、外部から各種のデータｔＮＣ装置に入力
する。。３７は複数軸の軸制御を行う補間器を含む軸制
御器、３８は関節型ロボット３９の駆動源を制御するサ
ーボ回路、４ｏは関節型ロボット３９が働きかける作業
対象でｓｂ、例えば、溶接機でおる。４２は入出力回路
で、リレーユニット４３′Ｉｋ介して作業対象４０との
間の信号の入出力動作を行う。４４はバックラッシュ補
正ボートでおる。４１は作業対象４ｏとのインターフェ
ースをとる作業対象インターフェース、４５はパスライ
ンであるｂこの関節型ロボット３９の各軸はインクリメ
ンタル方式により軸位置を制御・されるものである。
のキーを有し、外部から各種のデータｔＮＣ装置に入力
する。。３７は複数軸の軸制御を行う補間器を含む軸制
御器、３８は関節型ロボット３９の駆動源を制御するサ
ーボ回路、４ｏは関節型ロボット３９が働きかける作業
対象でｓｂ、例えば、溶接機でおる。４２は入出力回路
で、リレーユニット４３′Ｉｋ介して作業対象４０との
間の信号の入出力動作を行う。４４はバックラッシュ補
正ボートでおる。４１は作業対象４ｏとのインターフェ
ースをとる作業対象インターフェース、４５はパスライ
ンであるｂこの関節型ロボット３９の各軸はインクリメ
ンタル方式により軸位置を制御・されるものである。
第２図は１本発明に係るバックラッシュ補正を説明する
ための多関節屋ロボットの機構図、第３図は当該バック
ラッシュ補正を説明する７０−チャートである。
ための多関節屋ロボットの機構図、第３図は当該バック
ラッシュ補正を説明する７０−チャートである。
これらの口金用いてバックラッシュ補正のしかたについ
て説明する。
て説明する。
（ａｌ まず、関節型ロボットの先端の座標（ＸＯｌ
Ｙｏ 、 Ｚｏ ）から各関節角度の計算を行なう。即
ち、座標（Ｘｏ 、 Ｙｏ 、 Ｚｏ ）からθ、 Ａ
ｙ Ｉ Ａｕを求める。
Ｙｏ 、 Ｚｏ ）から各関節角度の計算を行なう。即
ち、座標（Ｘｏ 、 Ｙｏ 、 Ｚｏ ）からθ、 Ａ
ｙ Ｉ Ａｕを求める。
ここで、 Ｒ＝ １’Ｘｏ” ＋ Ｙｏ” ・
・・・・・・・・・・・（１）Ｍ ＝ Ｒ” ＋ Ｚｏ
” ・・・・・・・・・・・・（２）Ａ ＝
Ｍ −Ｌｖ” ＋ Ｌｕ” ＝−・（３）Ｂ、＝
Ｍ＋Ｌｖ”−Ｌｕ２ ・・・・・・・・・・・・（４
）Ｃ＝ｔ’４−Ｌｖ”Ｌｔ＋” （Ｍ−Ｌｖ”ｊ、”ｕ
’）’ −−−（５）とすると、θ、Ｗ、［Ｊのそれ
ぞれの角度はｅ ＝ ｊａｎ−１（Ｙｏ／Ｘｏ ）
−・・・・・（６）Ｗ＝ ｔａｎ−”紀ｌ二ｌ虹旦
−・・・・・・・・・（７）Ｚｏ・Ｂ＋ Ｒ−Ｃ となシ、上記（６） 、 （７） 、 （８）式に上記
（１）乃至（５）′ｔ−代入するとθ、−Ｗ、Ｕのそれ
ぞれの角度を求めることができる。
・・・・・・・・・・・（１）Ｍ ＝ Ｒ” ＋ Ｚｏ
” ・・・・・・・・・・・・（２）Ａ ＝
Ｍ −Ｌｖ” ＋ Ｌｕ” ＝−・（３）Ｂ、＝
Ｍ＋Ｌｖ”−Ｌｕ２ ・・・・・・・・・・・・（４
）Ｃ＝ｔ’４−Ｌｖ”Ｌｔ＋” （Ｍ−Ｌｖ”ｊ、”ｕ
’）’ −−−（５）とすると、θ、Ｗ、［Ｊのそれ
ぞれの角度はｅ ＝ ｊａｎ−１（Ｙｏ／Ｘｏ ）
−・・・・・（６）Ｗ＝ ｔａｎ−”紀ｌ二ｌ虹旦
−・・・・・・・・・（７）Ｚｏ・Ｂ＋ Ｒ−Ｃ となシ、上記（６） 、 （７） 、 （８）式に上記
（１）乃至（５）′ｔ−代入するとθ、−Ｗ、Ｕのそれ
ぞれの角度を求めることができる。
（ｂ） 次に、腕が移動後の各関節角度の計算を行な
う。第２図に示されるように腕の先端位置がＸｔ。
う。第２図に示されるように腕の先端位置がＸｔ。
Ｙｉ、Ｚｉに移動したとすると、前記した式（１） 、
（２） 。
（２） 。
（６） 、 （７） 、 （８）ＫＸｉ 、 Ｙｉ 、
Ｚｉ ｆ ソｔＬｆ’ＦＬ代入スルコとによシ、腕の
移動後の各関節角度の計算を行なう°。
Ｚｉ ｆ ソｔＬｆ’ＦＬ代入スルコとによシ、腕の
移動後の各関節角度の計算を行なう°。
（Ｃ） 次に、上記Φ）において、θ軸の移動方向が
変化するかどうかを判別する。その結果、θ軸の移動方
向が変化する場合には変化する方向にθ軸の角度増分Δ
θ（−０，０５°）を加えることにより、バックラッシ
ュ補正を行なう。そして、θ軸のバックラッシュ補正が
完了すると、Ｗ軸のバックラッシュ補正へと進む。同、
θ軸のバックラッシュ補正に関しては必要がない場合に
は省略することもできる。
変化するかどうかを判別する。その結果、θ軸の移動方
向が変化する場合には変化する方向にθ軸の角度増分Δ
θ（−０，０５°）を加えることにより、バックラッシ
ュ補正を行なう。そして、θ軸のバックラッシュ補正が
完了すると、Ｗ軸のバックラッシュ補正へと進む。同、
θ軸のバックラッシュ補正に関しては必要がない場合に
は省略することもできる。
（ｄｌ 次に、Ｗ軸は中立位置（Ｗ＝０°°）を通過
したか否かを判別する。その結果、Ｗ軸が中立位置を通
過した場合には、Ｗ軸の角度増分Δｗ（十ｏ、ｉｓ°）
を増加させてパックラッシニ°補正を行なう。 。
したか否かを判別する。その結果、Ｗ軸が中立位置を通
過した場合には、Ｗ軸の角度増分Δｗ（十ｏ、ｉｓ°）
を増加させてパックラッシニ°補正を行なう。 。
（ｅ） 次に、θ軸角度増分Δθ、Ｗ軸角度増分ΔＷ
及びＵ軸の角度Ｕの値から腕の先端の座標（Ｘｉ’。
及びＵ軸の角度Ｕの値から腕の先端の座標（Ｘｉ’。
ｙｉ、ｚ＊）を計ｘ−ｔ−ル。 即ち、 Ｘｉ ｌＹｌ
１ＺｌはＸｉ ＝ ｃｏｓθ（Ｌｖ ｓｉｎ Ｗ ’
＋ Ｌｕ ｃｏｓ Ｕ ）Ｙｉ ＝ ｓｉｎθ（Ｌｖ
５ｉｎＷ＋ ：Ｌｕ ｃｏｓＵ ）Ｚｉ ＝ Ｌ
ｖ ｃｏｓＷ −Ｌｔ＋ ｓｉｎ［Ｊ ：とじて求める
ことができる。
１ＺｌはＸｉ ＝ ｃｏｓθ（Ｌｖ ｓｉｎ Ｗ ’
＋ Ｌｕ ｃｏｓ Ｕ ）Ｙｉ ＝ ｓｉｎθ（Ｌｖ
５ｉｎＷ＋ ：Ｌｕ ｃｏｓＵ ）Ｚｉ ＝ Ｌ
ｖ ｃｏｓＷ −Ｌｔ＋ ｓｉｎ［Ｊ ：とじて求める
ことができる。
（ｆｌ 次に、各軸Ｘ、Ｙ、Ｚｖインクリメントし。
座標変換誤差を加算し、ロボット位置決めの〕くラツキ
を加算して、バラクララシー補正は終了する。
を加算して、バラクララシー補正は終了する。
なお、例えば、座標変換誤差としては幅で０５覧とし、
ロボ・ソトの位置決めの２（ラツキとしては幅で０．４
ｗｎとす。
ロボ・ソトの位置決めの２（ラツキとしては幅で０．４
ｗｎとす。
ここでは、計算を簡略にするためにβ軸は常に真下に向
けておシ、Ｕ軸については常に前側に負荷がかかつてい
るものとし１、バックラッシュは無視できるものとして
いる。
けておシ、Ｕ軸については常に前側に負荷がかかつてい
るものとし１、バックラッシュは無視できるものとして
いる。
次Ｖｃｊ前記したバックラッシュ補正を遂行する数値制
御システムについて第１図全参照して説明する。
御システムについて第１図全参照して説明する。
まず、Ｗ軸のバックラッシュ補正全行なうには、メモリ
５２＆ＣＷ軸、の中立位置（Ｗ＝０°）情報を記憶して
おき、サーボ回路３８から得られるＷ軸及び腕の先端位
置情報をパックラツシニ補正ボート４４に入力して、各
段階での演算を処理装置１ｉｔ３０で実行し、求められ
た値と前記中立位置情報と比較して、Ｗ軸及び腕の先端
位置情報が中立位置（ｗ’＝ｏ°）を超えるとＷ軸の角
度増分（＋０．１５＝）全増加させるためにバックラッ
シュ補正ボート４４から増分パルスを毎−ボ回路３８へ
与えてＷ軸のバックラッシュを補正する。
５２＆ＣＷ軸、の中立位置（Ｗ＝０°）情報を記憶して
おき、サーボ回路３８から得られるＷ軸及び腕の先端位
置情報をパックラツシニ補正ボート４４に入力して、各
段階での演算を処理装置１ｉｔ３０で実行し、求められ
た値と前記中立位置情報と比較して、Ｗ軸及び腕の先端
位置情報が中立位置（ｗ’＝ｏ°）を超えるとＷ軸の角
度増分（＋０．１５＝）全増加させるためにバックラッ
シュ補正ボート４４から増分パルスを毎−ボ回路３８へ
与えてＷ軸のバックラッシュを補正する。
同、θ軸のパワクラッシュ補正手段は通常の工作機械の
機械可動部の移動方向が反転する場合のパックラッシ−
’Ｉ−打消す手段でよいからここでは説明は省略する（
例えば、特開昭５９−．３（５８０８号公報、Ｉ＃開餡
５Ｂ−６８１１１号公報、特開昭５７−１３９８２０号
公報などｔ参照）。
機械可動部の移動方向が反転する場合のパックラッシ−
’Ｉ−打消す手段でよいからここでは説明は省略する（
例えば、特開昭５９−．３（５８０８号公報、Ｉ＃開餡
５Ｂ−６８１１１号公報、特開昭５７−１３９８２０号
公報などｔ参照）。
上記実施例におい゛ては、多関節型ロボットのバラクラ
・ンシーについて説明したが、これに限定されるもので
はなく単一の関節を有するロボットのバックラッシュに
適用できることは言うまでもない。この場合は、Ｗ軸の
中立位置の通過だけを監視するだけでよい。
・ンシーについて説明したが、これに限定されるもので
はなく単一の関節を有するロボットのバックラッシュに
適用できることは言うまでもない。この場合は、Ｗ軸の
中立位置の通過だけを監視するだけでよい。
（発明の効果）
本発明によれば、関節型ロボットのＷ軸の中立位置を監
視して、Ｗ軸及び腕の先端位置が該中立位置を通過した
場合、つまシ、腕にかかる３重力の方向が変化した場合
には、これを迅速に検知して。
視して、Ｗ軸及び腕の先端位置が該中立位置を通過した
場合、つまシ、腕にかかる３重力の方向が変化した場合
には、これを迅速に検知して。
バックラッシュ補正を行ない得るようにしたのでロボッ
トの腕にかかつている重力の方向が変化した場合でもロ
ボットへの指令値に迅速に追従した正確な制御を行なう
ことができ′る。従って、ロボットによる作業精度の向
上を図ることができる。
トの腕にかかつている重力の方向が変化した場合でもロ
ボットへの指令値に迅速に追従した正確な制御を行なう
ことができ′る。従って、ロボットによる作業精度の向
上を図ることができる。
また、ロボットの教示を行なう場合にも正しい教示情報
を与えることができる。
を与えることができる。
第１図は本発明に係るバックラッシュ補正方式を用いた
ＮＣシステムの一実施例ブロック図、第２図は本発明に
係るバックラッシュ補正全説明するための多関節型ロボ
ットの機構図、第３図はバックラッシュ補正を説明する
フローチャート、第４図は多関節型ロボットの斜視図、
第５図は多関節型ロボットの機構図である。 Ｘ・・・Ｙ軸、Ｙ・・・Ｙ軸、２・・・Ｚ軸、Ｗ・・・
Ｗ軸、Ｕ・・・Ｕ＠、θ・・・θ軸、３０・・・処理装
置、３８・・・サーボ回路、３９・・・関節ロボーット
、４４・・・バックラッシニ補正ボート。
ＮＣシステムの一実施例ブロック図、第２図は本発明に
係るバックラッシュ補正全説明するための多関節型ロボ
ットの機構図、第３図はバックラッシュ補正を説明する
フローチャート、第４図は多関節型ロボットの斜視図、
第５図は多関節型ロボットの機構図である。 Ｘ・・・Ｙ軸、Ｙ・・・Ｙ軸、２・・・Ｚ軸、Ｗ・・・
Ｗ軸、Ｕ・・・Ｕ＠、θ・・・θ軸、３０・・・処理装
置、３８・・・サーボ回路、３９・・・関節ロボーット
、４４・・・バックラッシニ補正ボート。
Claims (3)
- （１）関節型ロボットのバックラッシュ補正方式におい
て、関節型ロボットの腕の先端位置情報から関節の角度
を求め、該関節の角度に基づいて前記腕の移動後の関節
の角度を求め、Ｗ軸が中立位置を通過したら前記腕の移
動後の該ロボットの先端位置情報を求め、該先端位置情
報がＷ軸の中立位置を通過したか否かを判別し、中立位
置を通過した場合にはＷ軸の角度増分を増加させてバッ
クラッシュを補正することを特徴とするバックラッシュ
補正方式。 - （２）関節型ロボットのθ軸の移動方向が変化した場合
にはθ軸のバックラッシュを補正することを特徴とする
特許請求の範囲第（１）項記載のバックラッシュ補正方
式。 - （３）関節型ロボットの関節は複数であることを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項及び第（２）項記載のバ
ックラッシュ補正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13356984A JPS6111807A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | バツクラツシユ補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13356984A JPS6111807A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | バツクラツシユ補正方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6111807A true JPS6111807A (ja) | 1986-01-20 |
Family
ID=15107871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13356984A Pending JPS6111807A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | バツクラツシユ補正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6111807A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63156207A (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-29 | エルサグ・インターナショナル・ビー・ブイ | モータコントローラ |
| JPS63308613A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの制御方式 |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP13356984A patent/JPS6111807A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63156207A (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-29 | エルサグ・インターナショナル・ビー・ブイ | モータコントローラ |
| JPS63308613A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの制御方式 |
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