JPS61115810A - コーン状物品の箱詰めロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はロボットを用いたコーン状物品の箱詰めシス
テムに関する。

従来技術 系の捲玉等のコーンＣ円錐）状物品は箱詰めする際に、
該コーン状物品を正立させたものと倒立させたものと交
互に挿入して１箱内への物品充填率を高めると共に箱内
での物品のがたつきをなくすように工夫されている。

したがって、該コーン状物品を箱詰めするには上記のよ
うな方法が最善の方法なのであるが。

正立させたコーン状物品の最初の箱内への挿入載置位置
が正確でないと、後に挿入する倒立コーン状物品の挿入
が不完全になったり、最初に載置しであるコーン状物品
の位置が正確であっても、後に挿入する倒立コーン状物
品の挿入位置あるいは挿入のための倒立姿勢が不正確で
あると、つまり斜めに挿入したりすると該倒立コーン状
物品の挿入が不完全となって完全な箱詰め作業ができず
、特に箱内に多数かつ多段にわたって箱詰めする場合に
は、上記不完全な挿入状態が累積されやすいことから、
多数のコーン状物品の箱詰めに際して１通常の産業用ロ
ボットによって且記箱詰め方法を実現せしめることは困
難であった。

発明が解決しようとする問題点 この発明は上記のような箱詰め方法を、多数かつ多段に
わたって行う場合にも、良好に完全な箱詰め作業が行わ
れる新規なロボットシステムを提供することを目的とす
る。

問題点を解決するための手段 この発明のロボットシステムはロボットの移動路に沿っ
て、コーン状物品の整列供給装置と。

該コーン状物品の収納用空箱と、該複数のコーン状物品
を担持して反転する反転装置とを設け、上記ロボットに
は、整列供給装置上で整列されたコーン状物品を把持搬
送するグリッパと、上記反転装に土で反転されたコーン
状物品を把持搬送するグリッパとの２種のグリッパを具
えたものである。

実施例 第１図は、この発明に従ったコーンの箱詰めロボットシ
ステムの１実施例の平面配置図であり、床上には連続す
る３本のベルトコンベア（１）＋２）＋３１と該ベルト
コンベア（ｌ］　（２＋　＋３１上の各所に設けた仕切
り用シリンダ、ブツシャシリンダとからなる糸の捲玉コ
ーン（４）の整列供給装置（５）、上記ベルトコンベア
（２）に手行に走行する収納用空箱（６）の供給ベルト
コンベア（７）、該ベルトコンベア（力と前記ベルトコ
ンベア（２）間に位置するコーン（４）の反転装置１（
８）、および仕切り用板紙の積載架台（９）が略−直線
上に配置してあり、上記ベルトコンベア（２）と積載架
台（９）間にわたってレール（１１）を有する直交座標
型のロボッ１−Ｃｌ２）が配設しである。（１３）は上
記レール（１１）の凹型架台、（１４）（１５）は夫々
該レール（１１）に沿って移動する移動枠であって、移
動枠１’１４）（１５）には夫々上記レール（１１）に
直交する方向にアーム（１６）（１７）（１８）が張り
出してあり、該アーム（１６）Ｃ１７）（１８）に夫々
、整列供給装置（５）上でのコーン把持用グリッパ（１
９）、反転装置（８）上での反転台把持用グリッパ（２
１）および板紙の吸着ヘッド（２２）が昇降自在に支持
されている。（２３）（２４）（２５）は各グリソバ（
１９）（２１）および吸着ヘッド（２２）の昇降アーム
である。

なお、この実施例では上記のように、整列供給袋＠（５
）と空箱の供給ベルトコンベア（７）と反転装置（８）
と板紙の積載架台（９）が絡−直線上に並設しであるの
で、上記各グリッパ（１９）（２１）および吸着ヘッド
Ｃ２２）はアーム（１６）（１７）（１８）に沿った方
向に移動する必要がなく、夫々アームＣ１６）（１７）
（１８）端で昇降アーム（２３）　（２４）（２５）を
介して上下方向にのみ移動自在であるが、上記各装置ｆ
５）、（力、　＋８）、　（９）の配置が異なれば、上
記グリッパ（＋９）（２１）および吸着ヘッドＣ２２）
は、夫々アーム（＋６）（１，７）Ｃ１，８）長手方向
に沿って移動自在に構成することもできる。

また、上記例ではグリッパ（１９）（２１）を支持した
アーム（１，６）（１７）を共通の移動枠Ｃ１４）に固
定しであるが、各別のＢｔｌｉ粋に固定してグリッパ（
１９）（２１）が夫々独立にレール（１１）上を移動し
うるようになしてもよい。

μ下、ｈ記各装置ｆ５１．　（８）について順に説明し
ていく。

まず、コーン（・１）の整列供給装置（５）は、前述の
通り搬入用ベルトコンベア（１）と整列用ベルトコンベ
ア（２）とボビントレイＣ２６）の搬出用ベルトコンベ
ア（３）との３本のベルトコンベア２および各コンベア
との一仕切り用シリンダ（２７）（２８）（２９）（３
０）（３１）、ブツシャシリンダ（３２）（３３）（３
４）（３５）から構成されており、整列用ベルトコンベ
ア（２）上には、入口側がボビントレイ（２６）　２　
ｆ１ｍ分の幅（１１）を有し中間部がボビントレイ（２
６）２１［Ｍ分よりも若干狭い幅（１２）になったガイ
ド１ｉ（３６）が両側に設けてあって、搬入用ベルトコ
ンベアｆｌｊ上を送られて来たコーン（４）を挿立した
ボビントレイ（２６）（以下、実トレイと称す）が、該
コンベア（１）端のブツシャシリンダ（３２）（３３）
により交互に側方へ押し出されると、該押出された実ト
レイ（２６）は先頭のトレイ（２６）が仕切り用シリン
ダ（２８）の突出により停止されて、上記幅（β２）狭
のガイド仮（３６）中間部に、第１図１点鎖線図示のよ
うにちどり状の配置で整列されるようになっている。

七記搬入用ベルトコンベア（１）！６！ｊにまで送られ
てきた実トレイ（２６）の、ブツシャシリンダ（３２）
による押し出しあるいは、ブツシャシリンダ（３３）に
よる押し出しの交互切換えは、上記仕切り用シリンダ（
２７）のロッド（２７ａ）の出没による。（３７）は整
列用ベルトコンベア（２）入口に設けた仕切り仮である
。

そして、上記仕切り用シリンダ（２８）の突出によって
コンベア【２）入口部に整列された５（ＰｉＩの実トレ
イ（２６）は該シリンダ（２８）の退入によってベルト
コンベア（２）上をそのままの配列で進行し。

突出している仕切り用シリンダ（２９）によって再びコ
ンベア１２１中間位置で停止されるようになっており、
停止後、前記ブツシャシリンダ（３４）（３５）が共に
突出して第１図下側の２個の実トレイ（２６）を押すと
、当該５例の実トレイ（２６）のちどり状配置が整頓さ
れるようになっている。

上記仕切り用シリンダ（２９）によって停止されたちど
り状配置状態（第１図実線）において、前記グリッパ（
１９）により、各ボビントレイ（２６）Ｅからコーン（
４）が抜き出し持ち上げられるのであるが、コーン（４
）を抜き取られて空となった各ボビントレイ（２Ｃｒ）
（以下、空トレイと称す）は。

仕切り用シリンダＣ２９）が退入することによりコンベ
ア（２）端にまで移動し、該コンベア（２）端の吐切り
用シリンダｒ３０）（３１）が交互に進退を綴り返すこ
とによって、１個ずつ搬出用ベルトコンベア（３）上へ
送り出されるようになっている。

なお、ボビントレイ（２６）は第２図示のように。

所定の直径を有する円盤（２６ａ）上の中央に、コーン
（４）の芯管（３８）に嵌入する突起（２６ｂ）を直立
形成したものであり、該円盤（２６ａ）の直径および前
記ガイド仮（３６）の中間部幅（／！２）は、コンベア
（２）上に、前述のようにしてらどり状に配列されるコ
ーン（４）位置が、後述の空箱（６）内に箱詰めされた
状態の正立したコーン（４）位置と同一になるように設
定されている。

次に、コーンの反転装置（８）について説明すると、こ
の実血例の反転装置（８）は第３．４図示のように、架
台（３９）上のと方が開いたＵ字状受け（４１）によっ
て１両端の支軸（４２）（４３）が支承されて、旋回自
在になった反転台（４４）と、上記架台（３９）上にブ
ラケット（４５）を介して固設された反転台（＝１４　
）の旋回駆動装＠（４６）とから構成されており、旋回
駆動装＠（４６）の駆動ヘッド（４７）が上記一方の支
軸（４２）端へと噛合い係合して回転すると、反転台Ｃ
４４）全体が架台（３９）上で１８０度反転旋回するよ
うになっている。（４４ａ）は反転台（４４）の側面に
突設したストッ′／＜阪であり１反転台Ｃ４４）は、後
述のコーン係合袋ｆｉ！（４８）が上面になった第・を
図実線図示の正転状態では１反転台底面（ｔｌ　４　ｂ
　）が架台（３９）上のストッパ（４９）に当たり、第
４図鎖線図示の反転状態では上記ストッパ［−ｔｉａ）
が架台（３９）上の他側のストッパ（５１）に当たって
位置決めされるようになっている・ なお、上記反転台（４４）の重心位置は前記支軸（’４
２）（＝１３）に対し、ストッパ板（４４ａ）寄りに設
定されているので、上記底面（４ｌｌｂ　）とストッパ
（，１９）との当接およびストッパ板（・１４ａ）とス
トッパ（５１）との当接による位置決め状態は安定して
いる。

旋回駆動装置（４６）は、駆動シリンダ（５２）の伸縮
により前記ブラケ、、ト（４５）ｈで進退移動自在にな
された移動台（５３）上に、前記駆動ヘッドＣ４２）を
有したロータリーアクチェータ（５４）を設けたもので
あり、駆動へ、ド（４７）先端と前記支軸（４２）端と
は噛合いクラッチを構成する。（５５）は上記移動台（
５３）のガイドロッドである。

次に１反転台（４４）について説明すると、該反転台（
４４）は下面視が略凸字状になっており、正転状態（第
３，４図実線）の下面略中夫にはロボットの前記グリッ
パ（２１）が把持しつる突起（５６）が突設しであるが
、上面には次のようなコーン係合装置（４８）が設けで
ある。

すなわち、前記支軸（４３）にはホース（５７）および
スイベルジヨイント（５８）を介して、床とまたは前記
アーム（１７）上に設けた図示しないエアー源からの駆
動用圧空が連結されており、該圧空の大切によって放射
状方向に開閉する係合片ｒ５９）　（第５図）が１反転
台（４４）上面５カ所に設けであるのであって、該係合
片（５９）は開状態ではコーン（・ｌ）の芯管（３８）
内面に密着係合し、閉状態では係合が外れるようになっ
ている。また。

該５カ所の係合装ｆｉｌｌ（４８）は反転台（４４）上
にちどり状に配列されて設けられているが、この配置は
前述の整列供給装置（５）上での配置と同様に。

空箱（６）内に箱詰めされた状態の正立したコーン（４
）位置と同一になるように設定されている。

なお、前記アーム（１６）（１７）ｈの各グリッパ（１
９）（２１）について説明しておくと、前記コーン把持
用グリッパ（１９）は第６．７図示のように、グリッパ
ハウジング（６１）と該ハウジング（６１）下面の５カ
所にちどり状に配置した。夫々固定片（６２）と開閉爪
（６３）とからなるグリソバユニット（６４）から＋＋
’ｌｆｆｌｆｆ１されており、？！ｒグリノパユニノト
（６４）位置は前記整列供給装置（５）上でのちどり状
に配列さね、た正立コーン（４）位置と同一に設定され
て、該グリッパ（１９）が整列供給装置（５）上の正立
コーン（４）ｈへと下降していくと、側々のグリソバユ
ニット（６４）が夫々１１固ずつのコーン（４）を把持
しうるようになっている。

すなわち、上記固定片（６２）はハウジング（６１）か
ら固定垂設された円錐状の接触１（６２ａ）を有する弯
曲仮であり、開閉爪（６３）はその基端部を。

回動するラインシャフト（６５）（６６）に固定されて
。

ハウジング（６１）に対し揺動自在になったフック仮で
あるが、該開閉爪（６３）を＠７図鎖線図示の開状態ｐ
グリッパ（１９）を下降すれば、まず固定片（６２）内
面がコーン（４）の外［１ｔｌｉに接するので。

次に開閉爪（６３）を閉じれば、コーン（４）は第７図
実線図示のように、その外側面を固定片（６２）によっ
て支えられ、その底面を開閉爪（６３）によって支えら
れるようになっている。

なお、ｈ記グリッパハウジング（６１）の平面視におけ
る外周形状は、該グリッパ（１９）全体が空箱（６）内
に進入しうるように空箱（６）の間口大きさよりも若干
小に形成してあり、固定片（６２）も平面視において該
グリッパハウジング（６１）からはみ出さない大きさお
よび取付位置に設定しである・ まｔこ、丘Ｓ己ラインシャフト（５６）ｉこは−ｆｆｉ
１の２Ｗｉｌの開閉爪（６３）が連結固定され、ライン
シャフト（６５）には他側の３藺の開閉爪（６３）が連
結固定されており、各ラインシャフト（６５）（６６）
は図示しないシリンダ等の回動駆動源に連結されて。

各列の開閉爪（６３）が夫々−勢に揺動開閉されるよう
になっている。（６３ａ）は開閉爪（６３）の内側　面
に固定したコーンへの当接部材である。

うるタイプのグリッパであり、突起（５６）先端のフラ
ンジ部（５６ａ　）が係合して落下を防止しているＣ第
３図）。

なお、この実在例の成紙積載架台（９）は２つの山に分
けて板紙（６７）を積載しうるようになっている。

該板紙（６７）の吸着ヘッド（２２）は、バキューム式
のパッドを有したものであるが、積載された板紙（６７
）から上位の１枚の板紙（６７）のみを吸着して搬送し
うるちのであれば如何なるタイプのものであってもよい
。

この実権例のシステムは上記のようになっているので１
例えば次のような順に作動してコーンを次々と箱詰めし
うる。

すなわち、上記順序を、コーン把持用グリッパ（１９）
および反転台把持用グリパＣ２１）の移動。

つまり移動枠（１４）の移動を実線、板紙の吸着へとし
て整列供給袋＠（５）上には、第１図実線位置に５個の
コーン（４）が整列されており、反転装置（８）上の反
転台（４４）は第３，４図実線図示の正転状態であり、
ベルトコンベア（カニの空箱（６）は出没するストッパ
装Ｗ（６８）により第１図実線位五にが整列供給袋＠（
５）上に移動して、該装置（５）上のちどり状に整然と
配列されている正立コーン（４）５個を前述のようにし
て一度に把持しくＧ１）、持ち上げた後反転装置（８）
まで搬送し５反転台（４−１）上の前記コーン係合装置
（４８）に受渡す（ＵＧｔ）。

放動作を示し、　　ｒＧ２Ｊはグリ、パ（２１）による
反転台（４４）の把持動作、　　［ＵＧ２Ｊは同解放動
作を示し、　　「ＵＧ３Ｊは反転台（４４）上の係合袋
＠（４８”）す。） コーン（４）を受渡された反転台（４４）は、前記エア
の圧力「入」により係合袋［４８）が各コーン（４）を
係合した状態で、＠述の通りにして反転される（第８図
１点鎖線図示）。この間に、吸着ヘッド（２２）は架台
（９）上で吸着口した板紙（６７）を空箱（６）の底面
へと移送した上、該空箱（６）内に底板として載置する
（ＵＶ）　　。

上記グリッパ（１９）による正立コーン（４）の反転装
＠（８）への受渡しが行われている間に、整列供給装置
（５）では前記仕切り用シリンダ（２８）が没して、当
該位置に第１図１点鎖線図示のように配列されて準備さ
れていたコーン（４）が第１図実線図示位置つまり、コ
ーン持ち上げ位置まで前進し、前記ブツシャシリンダ（
３４）（３５）により整頓された後、再びグリッパ（１
９）により該５　ＲＪＩの正立コーン（４）が把持され
（Ｇｌ）、この把持された王立コーン（４）は、今度は
空箱（６）位置まで移動されて、該空箱（６）内へとグ
リッパ（１９）がコーン（４］を把持しなまま下降進入
して空箱（６）内へと載置される（ＵＧｌ）・ なお、上記空箱（６）内への一段目の王立コーン（４）
挿入時には、前記グリッパハウジングｃ６１）お　。

よびグリノバユニソト（６４）の外周縁が平面視におい
て空箱（６）の間口より小に形成されているので、王立
コーン（４）が円滑に空箱（６）底部にまで挿入され載
置されることは前述の通りである。

上記までの動作により箱（６）内には一段目の正立コー
ン（４）が適正なちどり状配置で１賎置されるので、次
にはグリッパ（２１）が反転装置（８）土へ移動し、既
に反転されている反転台（４４）の突起（５６）部を把
持しくＧ２）、反転した状態のまま空箱（６）上へと移
送して５箱（６）内へ反転台（４４）ごと下降して挿入
する。反転台（４４）の反転によって各コーン（４）は
倒立されており、しかも配置が。

先に箱（６）内に収められてい、る正立コーン（４）の
ちどり状配置の隙間部分に相当する。いわば逆のちどり
状配置になされているので、反転台（４４）ごと箱内に
挿入した後、前記エア圧力源を「切」にすれば、各倒立
コーン（４）は係合装置（４８）から解放されて（ＵＣ
２）、先に装填されている王立コーン（４）間に正確に
挿入載置される（第６図１点１１線）。なお、反転台（
４４）の平面視における外周縁も箱（６）間口より小に
なされているので、上記挿入の際に支障が生じない。

しｔこがって、次に、コーン（４）を解放して空になっ
た反転台（４４）を、グリッパ（２１）によって反転装
置（８）の架台（３９）上へと戻しくＵＣ２）、王立コ
ーン（１）と倒立コーン（４）が充填された箱（６）内
の１段目のコーン（・１）上へと、吸着ヘッドＣ２２）
により架台ｔ９１ｈで１及着した板紙（６７）を中仕切
りとして、載置せしめると共に、架台（３９）上へ戻し
た空の反転台（４４）を前記駆動袋＠（４６）により正
転せしめれば（第８図２点鎖線図示）、再び初期状態に
戻るので、以後、上述と同様の動作を繰り返して、２段
目の王立コーン（４）、倒立コーン（４）の箱（６）内
への充填が行われる。

２段目のコーン（４）の充填が終了し、最上位の板紙（
６７）の載置も完了した箱（６）はストッパ装置（６８
）が解除されて、ベルトコンベア（７）ｋを搬出され、
次の空箱（６）が再びストッパ装＠（６８）位置に持た
らされ、コーン（４）を抜き上げられた空トレイ（２６
）は、前述の通り仕切り用シリンダ（３ｏ）（３１）が
交互に出没して、１個ずつ搬出コンベア（３）上を通じ
て搬出される。

なお、上記動作順序によれば、王立コーン］・１）を箱
内に装填した後、グリッパ（１９）が再び反転装置（８
）へと移動して、該反転装＠（８）により反転の間の往
復行程分だけ所要時間が長くなっていたが、上記動作区
間を次のようになして所要時間の短縮を図ることもでき
る・ すなわち、第９図に同じくダイヤグラムで示したように
、グリッパ（１９）が２度目に整列供給袋＠（５）上に
配列されたコーン（４）を把持（Ｇｌ）した後、この把
持した王立コーン（４）を直ちに空箱（６）内へ装填す
るのではなく、グリッパ（１９）が王立コーンｆ＝１１
５個を把持したままで１反転装置（８）位置で反転され
ている反転台（４４）を池のグリッパ（２１）により把
持（Ｇ２）するのであり、このようにして夫々のグリッ
パ（１９）、　（２１）に王立コーン（４）と倒立コー
ン（４）を同時に把持している移動枠（１４）を、一度
に空箱（６）位置へと移動し順に。

王立コーン（４）をグリッパ（１９）から解放して載置
（ＵＧｌ）せしめ、倒立コーン（４）を係合装＠（４８
）から解放して装填（ＵＣ２）せしめるのである。

上記第９図の動作順序に従えば所要時間が短靴ｉされる
・ また、上記実権例システムでは反転装置（８）の反転台
Ｃ４４）を架台（３９）に対して着脱自在になし。

反転後の５個の倒立コーン（４）を反転台（４４）ごと
グリッパ（２１）により搬送せしめるようになしたので
、グリッパ（２１）の構造が反転台契起（５６）部を把
持しうるだけのきわめて簡ｉ■なものになし得ると共に
、５個の倒立コーン（４）を夫々に対応したグリッパユ
ニットによって把持するという行程が省略されて、所要
時間が短縮すると同時に把持ミス等の障害が生じる可能
性が大きく低減されているが１反転装置（８）のは造、
グリッパ（２１）の構造は上記のものに限定されない。

すなわち１例えば１反転装置（８）を、第１０図略示の
ように載置された各王立コーン（４）が、該反転装置上
でアーム体（７１）（７２）によって一旦と下から挾持
され、挾持された状態で反転（７３）された後、他側の
アーム体（７２）上に倒立状態で配列されるようになし
、この倒立状態の各コーン（４）に５個の小グリッパユ
ニット（７４）を有したグリッパ（２１）が把持係合す
るようになしてもよい。

この場合の小グリッパユニット（７４）は、もちろん前
記グリッパ（１９）におけるグリッパユニット（６４）
とは逆のちどり状配置になしてあり、その構造は上述の
実権例におけるコーンの係合装置（４８）と略同様の構
造、つまり図示しない駆動源によって放射状方向に開閉
する係合片（７５）を有した芯管（３８）内への突入が
自在なピン構造のものであればよい。

さらに、上記実権例のコーンの整列供給装置（５）は、
３本のベルトコンベアｆｌ）（２１［３１と多数の仕切
り用シリンダ（２７）〜（３１）　　、ブツシャシリン
ダ（３２）〜（３５）によってＨＳ！成されていたが、
整列用コンベア（２）を、例えば第１１図略示のように
２本のヘルドコンベア（２ａ）（２ｂ）で構成し、各ベ
ルトコンベア（２ａ）（２ｂ）上でのコーン（４）の整
列状態は、所望の整列位置に設けた仕切り用シリンダ（
７６）（７７）（７８）（７９ン（８０）の適宜の出没
により得るようになしてもよいし、第１２図略示のよう
に、ｔｉｉにコーン載置テーブル（８１）上に設けたコ
ーン（４）の整列位置の規制ピン（８２）であってもよ
く、該規制ピン（８２）へのコーン（４）の挿立供給も
適宜の自動投入装置によってもよいし１作業行の千作文
によってもよい。

また、ロボット（１２）も、を記のように門型の架台（
１３）を有する直交座標型ロボットでなくともよく１例
えばトラバース台（１（上に多関ｔｉ＋ｉ型ロボット、
円筒座標型ロボット等を搭載して、該ロボットが上記整
列供給袋＠（５１，反転装に（８）。

箱供給ベルトコンベア（力量を巡回して移動するもので
あればよい。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明に係る箱詰めロ
ボットシステムでは、コーン状物品を多数かつ多段にわ
たって箱詰めする場合にも、王立状態のコーン状物品、
倒立状態のコーン状物品を、夫々一段分ごと一括して１
把時時七げ、挿入、および反転作動を行って１箱内へ王
立物品と倒立物品とを交互に隙間なく整然と装置眞する
ことができ、凹凸のない良好な箱詰め状態が得られる。

７１　　図面の簡１ｉ１な説明 第１図は箱詰めロボットシステムの１実権例のモ面配置
図、第２図は第１図のＩＩ　−ＩＩ線１所面図、第３図
は反転袋ておよび反転台把持用グリッパの側面図、第・
１図は反転装置の正面図。

（第３図のＩＶ　−ＩＶ線矢睨図）、第５図はコーン係
合袋口の略側面図、第６図は王立コーン把持用グリッパ
の１！！、！１面図、第７図は同正面図、第８゜９図は
各グリッパおよび吸着ヘッドの動作順序を示したダイヤ
グラム、第１０図は反転装置および倒立コーン把時用グ
リッパの池の実施例を示した略ｆｌｉＩＪ面図、第１１
図は整列供給装置の曲の実進例を示した略平面図、第１
２図はさらに池の例を示す斜硯図である。

（１１・・・コーン　　（５）・・・・種別供給装置（
６）・・・・収納用空箱　　（７）・・・・箱供給ベル
トコンベア（８）・・・・反転装置　　　（９）・・・
・吸紙積載架台（［■）・・・・レール（移動路）　　
（１２）・・・・ロボット（１９）・・・整列供給’Ｊ
ｉ上でコーンを把持するグリッパ（２１）・・・・反転
装置上でコーンを把持するグリッパ（旧）・・・・反転
台。

第３図 −Ｌ− ■ 第５０ 属４図 第６図 ６１ｆ′、、６５ Ｚ１ ＋＋−−Ｊ−ｍ＋＋−＋−’ ４　　　°　　　　　゛ ６３６２↓６３ ７６７、イ４ →　　　　Ｓ−？、ｐ 第２図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの移動路に沿って、コーン状物品の整列供給装
   置と、該コーン状物品の収納用空箱と、該複数のコーン
   状物品を担持して反転する反転装置とを設けたシステム
   であって、上記ロボットが、整列供給装置上で整列され
   たコーン状物品を把持搬送するグリッパと、上記反転装
   置上で反転されたコーン状物品を把持搬送するグリッパ
   との２種のグリッパを具えていることを特徴とするコー
   ン状物品の箱詰めロボットシステム。