JPS6033607A - ロボツトの補間動作制御装置 - Google Patents
ロボツトの補間動作制御装置Info
- Publication number
- JPS6033607A JPS6033607A JP14258083A JP14258083A JPS6033607A JP S6033607 A JPS6033607 A JP S6033607A JP 14258083 A JP14258083 A JP 14258083A JP 14258083 A JP14258083 A JP 14258083A JP S6033607 A JPS6033607 A JP S6033607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interpolation
- data
- memory
- robot
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
不発明は工業用ロボットの補間動作の制御装置に関する
ものである。
ものである。
従来の補間動作制御装置ではロボットのｆｌｆｌＪ御に
際して各種補間計算の対象となる点あるいは位置は通常
一点だけであった。そのため一つのプログラムで例えば
つ菫み装置とスポットガン等のように異種のツールやワ
ークを変えて作業したりあるいは交互に作業するような
場合には補間演算の対象点が一点であるために、補間動
作を有効に活用することができなかった。
際して各種補間計算の対象となる点あるいは位置は通常
一点だけであった。そのため一つのプログラムで例えば
つ菫み装置とスポットガン等のように異種のツールやワ
ークを変えて作業したりあるいは交互に作業するような
場合には補間演算の対象点が一点であるために、補間動
作を有効に活用することができなかった。
本発明は上述のような問題点を解決するためにロボット
の補間動作制御において補間計算対象点を複数個設定す
ることができ、それらをティーチングにより自由に選択
することが可能な制御装置を提供しようとするもので、
ロボットの補間定数を複数個設定で−きる補間定数メモ
リと位置データ及び補間定数番号を入力できるティーチ
ングデータメモリを具えたロボットの補間動作ｆ１７１
Ｊ 脚装置に関するものである。
の補間動作制御において補間計算対象点を複数個設定す
ることができ、それらをティーチングにより自由に選択
することが可能な制御装置を提供しようとするもので、
ロボットの補間定数を複数個設定で−きる補間定数メモ
リと位置データ及び補間定数番号を入力できるティーチ
ングデータメモリを具えたロボットの補間動作ｆ１７１
Ｊ 脚装置に関するものである。
以下に本発明の実施例を図面について説明するとキーボ
ードユニット（１〕−から出力された補間定数データは
ＣＰ Ｕ （２）に入力され、Ｃ上’Ｕ（２）から補間
定数メモリ（３）に入力されるようになっている。又同
じ経路でｃｐｕ（２）２介し、位置データ及び補間定数
番号がティーチングデータメモリ（４）に入力される。
ードユニット（１〕−から出力された補間定数データは
ＣＰ Ｕ （２）に入力され、Ｃ上’Ｕ（２）から補間
定数メモリ（３）に入力されるようになっている。又同
じ経路でｃｐｕ（２）２介し、位置データ及び補間定数
番号がティーチングデータメモリ（４）に入力される。
ついで補間定数メモリ（３）から補間定数が、又ティー
チングデータメモ’） （４） ７）ｋら先に記録され
ているデータがそれぞれＯＰ’Ｕ（２）を介して補間演
算ユニット（５）へ入力され、ロボットの各軸用データ
に展開されて各軸データレジスタ（０）へ出力され、サ
ーボアンプユニット（７）へ出力される。
チングデータメモ’） （４） ７）ｋら先に記録され
ているデータがそれぞれＯＰ’Ｕ（２）を介して補間演
算ユニット（５）へ入力され、ロボットの各軸用データ
に展開されて各軸データレジスタ（０）へ出力され、サ
ーボアンプユニット（７）へ出力される。
本発明によると、キーボードユニット（１〕から各々の
ツールやワークに合った補間定数を補間定数メモリ（３
〕に必要数分だけ登録する。一方ロボットの作業プログ
ラムもキーボードユニット（１）からＯＰ Ｕ （２）
を介してティーチングデータメモリ（４）に記録される
。またこのデータは谷ステップ毎に補間定数の番号も登
録することができる。
ツールやワークに合った補間定数を補間定数メモリ（３
〕に必要数分だけ登録する。一方ロボットの作業プログ
ラムもキーボードユニット（１）からＯＰ Ｕ （２）
を介してティーチングデータメモリ（４）に記録される
。またこのデータは谷ステップ毎に補間定数の番号も登
録することができる。
これによりロボットが再生自動運転の際、ティーチング
データメモリ（４）から１ステップ分のデータがＣＰＵ
（２）へ読み出され、同時にそのステップデータに示さ
れる補間定数メモリ番号のデータもＣＰＵ（２）、、読
み出され、ともに補間演算ユニット（５）へ出力されて
、希望する補間動作が可能となる。
データメモリ（４）から１ステップ分のデータがＣＰＵ
（２）へ読み出され、同時にそのステップデータに示さ
れる補間定数メモリ番号のデータもＣＰＵ（２）、、読
み出され、ともに補間演算ユニット（５）へ出力されて
、希望する補間動作が可能となる。
一方手動動作については、ティーチングデータメモリ〔
４〕のデータは不要であるが、それ以外の考え方は同様
に可能である。
４〕のデータは不要であるが、それ以外の考え方は同様
に可能である。
本発明は上述のようにロボットの補間定数を複数個（１
〜２１Ｕ ）丑で設定することができ、その定数を任意
に選択することによ！Ｊ ４ｊＪ形の谷独のソール、ワ
ークを持ち変えであるいは同時に作業する場合に、従来
適用することができ々かった作業条件下でも各種ツール
、ワークもしくは作業に合った補間動作を得ることがで
き効果的な作業を行うことができる。又ロボットの作業
プログラム作成時に補間定数の番号を任意のステップに
記録することにより、ロボットの再生運転においても任
意の補間動作をすることが可能になり、複雑化するロボ
ットの作業を容易かつ効率的に行うことができる。
〜２１Ｕ ）丑で設定することができ、その定数を任意
に選択することによ！Ｊ ４ｊＪ形の谷独のソール、ワ
ークを持ち変えであるいは同時に作業する場合に、従来
適用することができ々かった作業条件下でも各種ツール
、ワークもしくは作業に合った補間動作を得ることがで
き効果的な作業を行うことができる。又ロボットの作業
プログラム作成時に補間定数の番号を任意のステップに
記録することにより、ロボットの再生運転においても任
意の補間動作をすることが可能になり、複雑化するロボ
ットの作業を容易かつ効率的に行うことができる。
例えは、ヌポット溶接ヤアーク溶接工程では作業部位に
より形状の異なったスポットガンや溶接トーチを使用す
るが、このような場合、それぞれに固有の補間動作が可
能になり各４重作業が容易かつ効果的に行うことができ
るのである。
より形状の異なったスポットガンや溶接トーチを使用す
るが、このような場合、それぞれに固有の補間動作が可
能になり各４重作業が容易かつ効果的に行うことができ
るのである。
図面は本発明の装置のブロック図である。
（２）・・・ＯＰ Ｕ （３）・・・補間定数メモリ（
４）・・・ティチングデータメモリ （５）・・・補間演算ユニット （６）・・・各軸データレ７スタ （７）・・・サーボアンプユニット 代理人 弁理士 河 内 潤 二
４）・・・ティチングデータメモリ （５）・・・補間演算ユニット （６）・・・各軸データレ７スタ （７）・・・サーボアンプユニット 代理人 弁理士 河 内 潤 二
Claims (1)
- 複数個の補間定数データを記憶してＣＰＵに対し入出力
できる補間定数メモリと、位置データ及び補間定数番号
を記憶してＣＰＵに対し入出力できるティーチングデー
タメモリとを夫々ＯＰ’Ｕに接続すると共に、ＣＰＨに
データを出力するキーボードユニットと、ＯＰ Ｕ 力
りら出力さ扛た補間定数信号を演算する補間演算ユニッ
トと、補間演算ユニットからの信号により作動する各軸
デンタレジスタ及びザーボアンプユニットを具えたこと
を特徴とするロボットの補間動作制御装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14258083A JPS6033607A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | ロボツトの補間動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14258083A JPS6033607A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | ロボツトの補間動作制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6033607A true JPS6033607A (ja) | 1985-02-21 |
Family
ID=15318610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14258083A Pending JPS6033607A (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | ロボツトの補間動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6033607A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62119609A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-05-30 | Nachi Fujikoshi Corp | 位置指令補間方式 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54142771A (en) * | 1978-04-26 | 1979-11-07 | Fanuc Ltd | Industrial robot controlling system |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP14258083A patent/JPS6033607A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54142771A (en) * | 1978-04-26 | 1979-11-07 | Fanuc Ltd | Industrial robot controlling system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62119609A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-05-30 | Nachi Fujikoshi Corp | 位置指令補間方式 |
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