JPS6022363B2 - 工業用ロボツトのプログラム安全性確認方式 - Google Patents
工業用ロボツトのプログラム安全性確認方式Info
- Publication number
- JPS6022363B2 JPS6022363B2 JP257680A JP257680A JPS6022363B2 JP S6022363 B2 JPS6022363 B2 JP S6022363B2 JP 257680 A JP257680 A JP 257680A JP 257680 A JP257680 A JP 257680A JP S6022363 B2 JPS6022363 B2 JP S6022363B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- program
- subprogram
- subprograms
- industrial robots
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
本発明は工業用ロボットのプログラム安全性確認方式に
関するものである。 従来のティーチイン・プレイバック方式の工業用ロボッ
トは、一連の動作（サービス）を一度ティーチし、計算
機の補助メモリに記憶させた後は、その内容を繰り返し
実行するように制御され、使用されていた。 ところで最近は、ロボットに多種多様なサービスが要求
されることが多い。 かかるロボットのサービスをそのままの形でティーチし
、補助メモリに格納する方式ではロボットのサービスの
種類が増加すると、ティーチ工数、メモリ容量とも、ロ
ボットのサービスの種類の増加に伴って増加してしまう
。この問題を解決するため、ロボットのサービスをいく
つかの要素に分割して考え、この要素ごとにティーチを
行ない、これをサブプログラムとして計算機の補助メモ
リ内のロボットプログラムファイルに格納しておき、オ
ンラインロボットサービス実行時にはこれ等のサブプロ
グラムをサービスの種類に応じて編集し、これによって
多種多様なサービスを実行させる方式が探られている。 この方式によれば、複数のサービスに共通なサブプログ
ラムは一度ティーチするだけでよく、従ってティーチ工
数、計算機の補助メモリ容量ともに節約が可能となる。
しかしながらこの方式は編集したプログラム安全性を確
認するためには、すべてのサービスに対して確認運転を
行なわなければならず、確認運転に多くの時間を費やす
欠点ある。 またオンラインロボットサービス実行時に謀まった編集
を行なつた場合、サププログラム間での位置データの跳
躍により危険な動作を行なう可能性があるという欠点を
も有している。本発明は前記従釆技術の欠点をなくし、
ロボットプログラムの確認運転に費やされる工数を低減
でき、かつオン．ラインロボットサービス実行時に、編
集したプログラムの安全性を容易に確認できる工業用ロ
ボットのプログラム安全性確認方式を提供することを目
的としている。 本発明の特徴は要素分割ロボット制御システムにおいて
、サブプログラムごとに、テイーチしたプログラムが正
しいか否かを確認する確認運転を行ない、オンラインロ
ボットサービス実行時には、刺 編集された各サブプロ
グラムが確認運転済であること、‘ｂ’連続するサブプ
ログラム間で位置データの跳躍がないこと、‘ｃ｝ プ
ログラム全体の先頭、最終位薄情報がロボットの原点位
置であること、を確認することによって、ロボットプロ
グラムの安全性を確認するところに存し、この構成によ
りロボットプログラムの確認運転工数を低減でき、しか
も編集したプログラムの安全性を容易に確認できる工業
用ロボットのプログラム安全性確認方式を得たものであ
る。 以下本発明を図面に基づいて説明する。 第１図は本発明方式を工具交換用の工業用ロボットに適
用した例について、その全体構成を示したもので、この
第１図においてロボット本体１は計算機２および補助メ
モリ３に接続されており、工作機械１１，１２に取り付
けられている工具２１，２２を取り外し、工具棚２０‘
こ格納し、ついで工具棚２０から他の工具２３〜２９を
取り出し、工作機械１１，１２に取り付ける動作を行な
いうるようになつている。 このロボットの一連の動作を 要素１一工作機械１１，１２からの工具２１，２２の取
り外し 〔２〕要素ロー工具棚基準点１６
までの移動 〔１〕要素ｍ−工具棚２０へ工具２１，
２２の格納
関するものである。 従来のティーチイン・プレイバック方式の工業用ロボッ
トは、一連の動作（サービス）を一度ティーチし、計算
機の補助メモリに記憶させた後は、その内容を繰り返し
実行するように制御され、使用されていた。 ところで最近は、ロボットに多種多様なサービスが要求
されることが多い。 かかるロボットのサービスをそのままの形でティーチし
、補助メモリに格納する方式ではロボットのサービスの
種類が増加すると、ティーチ工数、メモリ容量とも、ロ
ボットのサービスの種類の増加に伴って増加してしまう
。この問題を解決するため、ロボットのサービスをいく
つかの要素に分割して考え、この要素ごとにティーチを
行ない、これをサブプログラムとして計算機の補助メモ
リ内のロボットプログラムファイルに格納しておき、オ
ンラインロボットサービス実行時にはこれ等のサブプロ
グラムをサービスの種類に応じて編集し、これによって
多種多様なサービスを実行させる方式が探られている。 この方式によれば、複数のサービスに共通なサブプログ
ラムは一度ティーチするだけでよく、従ってティーチ工
数、計算機の補助メモリ容量ともに節約が可能となる。
しかしながらこの方式は編集したプログラム安全性を確
認するためには、すべてのサービスに対して確認運転を
行なわなければならず、確認運転に多くの時間を費やす
欠点ある。 またオンラインロボットサービス実行時に謀まった編集
を行なつた場合、サププログラム間での位置データの跳
躍により危険な動作を行なう可能性があるという欠点を
も有している。本発明は前記従釆技術の欠点をなくし、
ロボットプログラムの確認運転に費やされる工数を低減
でき、かつオン．ラインロボットサービス実行時に、編
集したプログラムの安全性を容易に確認できる工業用ロ
ボットのプログラム安全性確認方式を提供することを目
的としている。 本発明の特徴は要素分割ロボット制御システムにおいて
、サブプログラムごとに、テイーチしたプログラムが正
しいか否かを確認する確認運転を行ない、オンラインロ
ボットサービス実行時には、刺 編集された各サブプロ
グラムが確認運転済であること、‘ｂ’連続するサブプ
ログラム間で位置データの跳躍がないこと、‘ｃ｝ プ
ログラム全体の先頭、最終位薄情報がロボットの原点位
置であること、を確認することによって、ロボットプロ
グラムの安全性を確認するところに存し、この構成によ
りロボットプログラムの確認運転工数を低減でき、しか
も編集したプログラムの安全性を容易に確認できる工業
用ロボットのプログラム安全性確認方式を得たものであ
る。 以下本発明を図面に基づいて説明する。 第１図は本発明方式を工具交換用の工業用ロボットに適
用した例について、その全体構成を示したもので、この
第１図においてロボット本体１は計算機２および補助メ
モリ３に接続されており、工作機械１１，１２に取り付
けられている工具２１，２２を取り外し、工具棚２０‘
こ格納し、ついで工具棚２０から他の工具２３〜２９を
取り出し、工作機械１１，１２に取り付ける動作を行な
いうるようになつている。 このロボットの一連の動作を 要素１一工作機械１１，１２からの工具２１，２２の取
り外し 〔２〕要素ロー工具棚基準点１６
までの移動 〔１〕要素ｍ−工具棚２０へ工具２１，
２２の格納
〔９〕要素Ｗ−工具棚２０からの工具の取り
出し
出し
〔９〕
要素Ｖ‐機械基準点１５までの移動 〔１〕要素Ｗ
−工具の機械１１，１２への取り付け〔２〕のように６
つの要素に分類する。 前記〔 〕内の数値は各要素のもつサブプログラム数を
示したもので、要素０、要素Ｖは共通動作であり、全体
で２４のサブプログラムのティーチを行なえば全体で１
４４陣類の工具交換動作を行なわせることが可能である
。 第２図はサブプログラムの構成を示すもので、サブプロ
グラム３４はサプブログラム番号３１、確認運転済フラ
グ３２、プログラム３３からなり、サブプログラム３３
にはその属する要素によって予め決められた固有の先頭
位置データ３５、最終位置データ３６をテイーチしてお
く。 一つのサブブログラム３３のティーチが終了すると、第
３図に示されるように、サブプログラム３４を計算機２
の補助メモリ３内のロボットプログラムファイル４１に
答録し、格納する。 前記各サブプログラム３４ごとに固有のサブプログラム
番号３１をつけ、登録時の確認運転済フラグ３２は必ら
ず“ｏｆｒとしておく。 確認運転時は編集したプログラム全体でもまたサブプロ
グラム単位でも実行でき、確認運転終了とともにそのプ
ログラムが正しいことを確認後、該当するサププログラ
ムの確認運転済フラグ３２を“ｏｎ”とする。オンライ
ンロボットサービス実行時には、サービス内容に従って
ロボットプログラムファイル４１からプログラム番号３
１によってサブプログラム３４のプログラム部３３を取
り出し、プログラム４２を編集する。 本発明によるプログラム安全性確認方式を使用しない場
合、編集の指定を謀まって、例えば第１図に示される要
素Ｖの編集を行なわなかったときは、ロボットが工具棚
基準点１６から迂回動作せず、直接機械基準点１５に向
かうというように、ロボットの動作に鞍線蚕が生じ、周
囲の物を破損させる危険がある。 本発明方式の特徴とする構成は、前記編集した各プログ
ラム３３が確認運転済か否かを、確認運転済フラグ３２
によって確認し、さらに第４図に示されるように編集し
た各サブプログラムの最終位置データ３６と、それに続
くサブプログラムの先頭位置データ３５とが一致してい
ることを次々と確認し、かつプログラムの先頭位置デー
タ５１、最終位置データ５２がロボットの原点位置であ
ることを確認することによって、編集プログラム４２の
安全性を確認するようにしている。 その結果、すべてのプログラムの組み合わせについて確
認運転を実施することなく、サブプログラム単位に確認
運転を行なうだけで、オンラインロボットサービス実行
時に編集したプログラムの安全性を確認することができ
るものである。以上は本発明方式を工具交換用ロボット
に適用した場合の実施態様について説明したが、本発明
方式は工具交換用ロボットに限らず、ワークの着脱、搬
送など広範囲の工業用ロボット制御に適用できる。本発
明は以上詳述した構成のもので、本発明方式によれば、
要素分割によるロボット制御方式において、確認運転の
工数を低減しうる効果を有する外、要素分割方式によっ
て生ずる危険性のあるサブブログラム間でのロボット動
作の跳躍が防ぐことができ、従ってロボットの動作の安
全性を確保しうる効果がある。
−工具の機械１１，１２への取り付け〔２〕のように６
つの要素に分類する。 前記〔 〕内の数値は各要素のもつサブプログラム数を
示したもので、要素０、要素Ｖは共通動作であり、全体
で２４のサブプログラムのティーチを行なえば全体で１
４４陣類の工具交換動作を行なわせることが可能である
。 第２図はサブプログラムの構成を示すもので、サブプロ
グラム３４はサプブログラム番号３１、確認運転済フラ
グ３２、プログラム３３からなり、サブプログラム３３
にはその属する要素によって予め決められた固有の先頭
位置データ３５、最終位置データ３６をテイーチしてお
く。 一つのサブブログラム３３のティーチが終了すると、第
３図に示されるように、サブプログラム３４を計算機２
の補助メモリ３内のロボットプログラムファイル４１に
答録し、格納する。 前記各サブプログラム３４ごとに固有のサブプログラム
番号３１をつけ、登録時の確認運転済フラグ３２は必ら
ず“ｏｆｒとしておく。 確認運転時は編集したプログラム全体でもまたサブプロ
グラム単位でも実行でき、確認運転終了とともにそのプ
ログラムが正しいことを確認後、該当するサププログラ
ムの確認運転済フラグ３２を“ｏｎ”とする。オンライ
ンロボットサービス実行時には、サービス内容に従って
ロボットプログラムファイル４１からプログラム番号３
１によってサブプログラム３４のプログラム部３３を取
り出し、プログラム４２を編集する。 本発明によるプログラム安全性確認方式を使用しない場
合、編集の指定を謀まって、例えば第１図に示される要
素Ｖの編集を行なわなかったときは、ロボットが工具棚
基準点１６から迂回動作せず、直接機械基準点１５に向
かうというように、ロボットの動作に鞍線蚕が生じ、周
囲の物を破損させる危険がある。 本発明方式の特徴とする構成は、前記編集した各プログ
ラム３３が確認運転済か否かを、確認運転済フラグ３２
によって確認し、さらに第４図に示されるように編集し
た各サブプログラムの最終位置データ３６と、それに続
くサブプログラムの先頭位置データ３５とが一致してい
ることを次々と確認し、かつプログラムの先頭位置デー
タ５１、最終位置データ５２がロボットの原点位置であ
ることを確認することによって、編集プログラム４２の
安全性を確認するようにしている。 その結果、すべてのプログラムの組み合わせについて確
認運転を実施することなく、サブプログラム単位に確認
運転を行なうだけで、オンラインロボットサービス実行
時に編集したプログラムの安全性を確認することができ
るものである。以上は本発明方式を工具交換用ロボット
に適用した場合の実施態様について説明したが、本発明
方式は工具交換用ロボットに限らず、ワークの着脱、搬
送など広範囲の工業用ロボット制御に適用できる。本発
明は以上詳述した構成のもので、本発明方式によれば、
要素分割によるロボット制御方式において、確認運転の
工数を低減しうる効果を有する外、要素分割方式によっ
て生ずる危険性のあるサブブログラム間でのロボット動
作の跳躍が防ぐことができ、従ってロボットの動作の安
全性を確保しうる効果がある。
第１図は本発明を工具交換用ロボットに適用した一実施
態様の全体図、第２図は同サブプログラムの構成説明図
、第３図はプログラムファイルから編集プログラムをつ
くるときの説明図、第４図は編集プログラムおよびその
安全性確認方法を示す説明図である。 ３１・・・・・・サブプログラム番号、３２・…・・確
認運転済フラグ、３３・・・・・・プログラム部、３４
・・・・・・サブプログラム、３５…・・・先頭位置デ
ータ、３６・・・・・・最終位置データ、４１・・・・
・・プログラムファイル、４２・・・・・・編集プログ
ラム、５１・・・・・・プログラム先頭位置データ、５
２・・・・・・プログラム最終位置データ、１〜町・・
・・・・ロボットのサービスの要素。 第１欧第２歯 第３図 繁ム図
態様の全体図、第２図は同サブプログラムの構成説明図
、第３図はプログラムファイルから編集プログラムをつ
くるときの説明図、第４図は編集プログラムおよびその
安全性確認方法を示す説明図である。 ３１・・・・・・サブプログラム番号、３２・…・・確
認運転済フラグ、３３・・・・・・プログラム部、３４
・・・・・・サブプログラム、３５…・・・先頭位置デ
ータ、３６・・・・・・最終位置データ、４１・・・・
・・プログラムファイル、４２・・・・・・編集プログ
ラム、５１・・・・・・プログラム先頭位置データ、５
２・・・・・・プログラム最終位置データ、１〜町・・
・・・・ロボットのサービスの要素。 第１欧第２歯 第３図 繁ム図
Claims (1)
- １ テイーチイン・プレイバツク方式の工業用ロボツト
を計算機によつて制御するシステムであつてかつロボツ
トの一連の動作を要素に分割し、要素ごとにその動作を
テイーチし、これをサブプログラムとして計算機の補助
メモリに格納し、オンラインロボツトサービス実行時に
はこれ等の各要素をサービス内容に応じて一連の動作に
編集した後に、その編集したプログラムによつてロボツ
トを制御する要素分割ロボツト制御システムにおいて、
前記サブプログラムごとに、テイーチしたプログラムが
正しいか否かを確認する運転を行ない、オンラインロボ
ツトサービス実行時には、（ａ） 編集された各サブプ
ログラムが確認運転済であること、（ｂ） 連続するサ
ブプログラム間で位置データの跳躍がないこと、（ｃ）
プログラム全体の先頭、最終位置情報がロボツトの原
点位置であること、を確認することによつて、ロボツト
プログラムの安全性を確認することを特徴とする工業用
ロボツトのプログラム安全性確認方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP257680A JPS6022363B2 (ja) | 1980-01-16 | 1980-01-16 | 工業用ロボツトのプログラム安全性確認方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP257680A JPS6022363B2 (ja) | 1980-01-16 | 1980-01-16 | 工業用ロボツトのプログラム安全性確認方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56102495A JPS56102495A (en) | 1981-08-15 |
| JPS6022363B2 true JPS6022363B2 (ja) | 1985-06-01 |
Family
ID=11533192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP257680A Expired JPS6022363B2 (ja) | 1980-01-16 | 1980-01-16 | 工業用ロボツトのプログラム安全性確認方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022363B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235866U (ja) * | 1985-08-22 | 1987-03-03 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0666042B2 (ja) * | 1982-05-07 | 1994-08-24 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボット制御装置 |
| JPS6459406A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-07 | Fanuc Ltd | Cell controller |
| JPH0619529A (ja) * | 1992-07-06 | 1994-01-28 | Honda Motor Co Ltd | ロボットのティーチング方法 |
-
1980
- 1980-01-16 JP JP257680A patent/JPS6022363B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6235866U (ja) * | 1985-08-22 | 1987-03-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56102495A (en) | 1981-08-15 |
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