JPS6020209A - ロボツトの補間制御方法 - Google Patents
ロボツトの補間制御方法Info
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- JPS6020209A JPS6020209A JP58128607A JP12860783A JPS6020209A JP S6020209 A JPS6020209 A JP S6020209A JP 58128607 A JP58128607 A JP 58128607A JP 12860783 A JP12860783 A JP 12860783A JP S6020209 A JPS6020209 A JP S6020209A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ｐ′ｒ業上の利用分野
本発明はアーク溶接用、各種組立用としてのロボットの
補間制御方法に関するものである。
補間制御方法に関するものである。
れた多関節形ロボットの全体ｊ４ｔｊ ｂ′ｙ、を・示
したもので制御装置１、ティーチングボックス２および
ロボット本体３を備えている。そして前記ティーチング
ボックス２およびロボット本体；３はそれぞＪ’Ｌケー
ブル４．５を介して制御装置１に接続さＩしている。こ
の稗のロボットにおいては、ロボット本体３の手首先端
６の動きが重要である。
したもので制御装置１、ティーチングボックス２および
ロボット本体３を備えている。そして前記ティーチング
ボックス２およびロボット本体；３はそれぞＪ’Ｌケー
ブル４．５を介して制御装置１に接続さＩしている。こ
の稗のロボットにおいては、ロボット本体３の手首先端
６の動きが重要である。
つぎにティーチングポイント間の手首先端６の動きにつ
いて説明する。第２図において、ＡおよびＢ点はティー
チングポイントラ示す。円順１」形ロボットの６関ｉｉ
ｊ ｆｍ ｆｆ：：駆動させる各関ｆＨｔｒ駆動１１す
１１系におけるＡ点およびＢ点の座標をＡ （Ｍ１７い
Ｍ２八・・）。
いて説明する。第２図において、ＡおよびＢ点はティー
チングポイントラ示す。円順１」形ロボットの６関ｉｉ
ｊ ｆｍ ｆｆ：：駆動させる各関ｆＨｔｒ駆動１１す
１１系におけるＡ点およびＢ点の座標をＡ （Ｍ１７い
Ｍ２八・・）。
Ｂ（Ｍ１Ｂ９Ｍ２Ｂ・・）とする。
Ａ点からＢ点へ補間側１１ｊｌＩなしで：Ｔ＝市先ψ＋
ｌ、ｉ ６を移に・υさせるとき、その移動時間ｔ１．
．ｉ内に、各関節１１駆動バ１〜の移動ＭはＩＭｌＢ−
Ｍ１八１，１ｂ４２Ｂ〜Ｈ２ノ、１゜・・・となる。ま
たロボット本体３０千醒先端６か移動するときの軌Ｐａ
・ａは通路円弧の−ｇＢをｉ＋ｉ （ものである。
ｌ、ｉ ６を移に・υさせるとき、その移動時間ｔ１．
．ｉ内に、各関節１１駆動バ１〜の移動ＭはＩＭｌＢ−
Ｍ１八１，１ｂ４２Ｂ〜Ｈ２ノ、１゜・・・となる。ま
たロボット本体３０千醒先端６か移動するときの軌Ｐａ
・ａは通路円弧の−ｇＢをｉ＋ｉ （ものである。
つきに、Ａ点からＢ点まで′（ｉ−１ｌ′ｉ１・舅で動
かす補間制御ｌｌ１１方法について説明する。第３図に
示すようにＡ点とＢ点との間に、ｙｔｙ＝ｖのティーチ
ングポイントをＡ点とＢ点を結ぶ直１腺上に設けること
により、Ａ点とＢ点との間を略直諌で移動させることが
できる。
かす補間制御ｌｌ１１方法について説明する。第３図に
示すようにＡ点とＢ点との間に、ｙｔｙ＝ｖのティーチ
ングポイントをＡ点とＢ点を結ぶ直１腺上に設けること
により、Ａ点とＢ点との間を略直諌で移動させることが
できる。
しかし、この場合、いたずらにティーチングポイントが
多く、ティーチング作業が煩雑であり、かつ大１１］な
時間を要し実際的な補間制御ｉ１１でない。
多く、ティーチング作業が煩雑であり、かつ大１１］な
時間を要し実際的な補間制御ｉ１１でない。
このような問題点に対して、通常は、Ａ点およびＢ点間
を、一定間隙おきに演算ポイントを設け、この演算ポイ
ントはＡ点およびＢ点を結ぶ直訴上に存在するように演
算処理されており、この演算ポイントに沿ってロボット
本体３の手首先端６が動くようにＩｊ＃成されている。
を、一定間隙おきに演算ポイントを設け、この演算ポイ
ントはＡ点およびＢ点を結ぶ直訴上に存在するように演
算処理されており、この演算ポイントに沿ってロボット
本体３の手首先端６が動くようにＩｊ＃成されている。
これがいわゆる直崖Ｍ＋ＩＪ制呻であシ、このような補
ｉｌ」制御によって、ロボット本体３０手首先端６、は
ノ（点およびＢ点間を直、トチで動くものである。
ｉｌ」制御によって、ロボット本体３０手首先端６、は
ノ（点およびＢ点間を直、トチで動くものである。
つぎＫＡ点オＪ： ヒＢ 点間ｆ Ｆｊ 、１９ ｔＥ
Ｄ １ｉｌＩｌｌｉｌＩｌｉｌｉｌ −ｊ ル、鳴合、
従来の補間制御方法として、ｌＹＩ位距ν４１Ｆ当りに
？′ｉ、ｊｌ リする方法があった。すなわち、第４図
に“１・・Ｘ／１て、Ａ点およびＢ点の各関節駆動軸１
．トにおける座標をｘＹＺ空間へ座標変換し、そのＸＹ
ｚ値に基づいてへ座標より、ＡＢ直線上の単位距離Δｄ
のＮ４点のｘＹＺ空間における座標をめ、この座標を各
関節駆動軸系に逆変換し、萌々刻々リアルタイムに演算
処理しながらロボット本体３の手西先端６を移動する。
Ｄ １ｉｌＩｌｌｉｌＩｌｉｌｉｌ −ｊ ル、鳴合、
従来の補間制御方法として、ｌＹＩ位距ν４１Ｆ当りに
？′ｉ、ｊｌ リする方法があった。すなわち、第４図
に“１・・Ｘ／１て、Ａ点およびＢ点の各関節駆動軸１
．トにおける座標をｘＹＺ空間へ座標変換し、そのＸＹ
ｚ値に基づいてへ座標より、ＡＢ直線上の単位距離Δｄ
のＮ４点のｘＹＺ空間における座標をめ、この座標を各
関節駆動軸系に逆変換し、萌々刻々リアルタイムに演算
処理しながらロボット本体３の手西先端６を移動する。
いまＮ１点の座標ポイントラ演算するに必要な時間をｔ
Ｅとする。
Ｅとする。
このように設定すると、ロボット本体３の′手首先端６
はＡ点からＮ１点に向って、Δｄ／ｌＥより速い速度で
は移動子ることができない。
はＡ点からＮ１点に向って、Δｄ／ｌＥより速い速度で
は移動子ることができない。
座標変換を行う演算処理について、実際には三角関数、
逆三角関数、平方根１乗除算、加減算などを組合せたか
なり初雑な関数演算を行うため、演算処理時間には相当
の時間を要する。いま仮にＮ１点を演算するのに１００
ｍ５かかると仮定し、単位距離Δｄ ｆ ５ ｍｍとす
れば、ロボット本体３の手首先端６がリアルタイムで動
きうる最大速度は５″″′／ １００ｍ’ ＝ ３ ｍ
／ ｍ ｉ−ｎである。
逆三角関数、平方根１乗除算、加減算などを組合せたか
なり初雑な関数演算を行うため、演算処理時間には相当
の時間を要する。いま仮にＮ１点を演算するのに１００
ｍ５かかると仮定し、単位距離Δｄ ｆ ５ ｍｍとす
れば、ロボット本体３の手首先端６がリアルタイムで動
きうる最大速度は５″″′／ １００ｍ’ ＝ ３ ｍ
／ ｍ ｉ−ｎである。
すなわち、わずか最大速度３ ｍ ／ ｍ ｉｎ ｇ度
に制限されることになり、これ以上の速度では演１′１
時間が間に合わず、ロボット本体３の手猶先端６は停市
する問題点をイｊしていた。なお単位距！１ｔＩｄｄを
大きくすれは当然最大速１．１．！］は増大するが、演
、３−、ポイントの減少により補間稙匿が１斤下し好ま
しくない。
に制限されることになり、これ以上の速度では演１′１
時間が間に合わず、ロボット本体３の手猶先端６は停市
する問題点をイｊしていた。なお単位距！１ｔＩｄｄを
大きくすれは当然最大速１．１．！］は増大するが、演
、３−、ポイントの減少により補間稙匿が１斤下し好ま
しくない。
発明の目的
本発明は、前記従来の問題点を解決するもので補間鞘１
−牡の向上ならびに補間動作速度の向上全図ること１目
的とするものである。
−牡の向上ならびに補間動作速度の向上全図ること１目
的とするものである。
発明の１ｊイ成
本発明は、奴示点の位置、移励速反を記ｆ、％するため
のティーチングデータ記憶部を設け、ｊｉｉＪ記ティー
チングデータ記憶都の内容に基きロボット本体の手首先
端の移！１ｒ７ＩＪ−を演算する軌跡演算部としての中
央処理装置を設け、前記中央処理装置の軌跡演算結果を
一時記憶しておく演算データムＣ憶部を設け、前記演算
データ記憶部の演ｑデータに一１ｉしき前記ロボット本
体の制御を行うモータ制４．＋１部を備え、２教示点間
の移動所黴時間を予め設定した単イーン時間で分割して
分割数をめ、２教示点間（矛動距＃を前記分割数で除し
た区間を１演（１単位とし、前記１演算部位旬のロボッ
） ４４４１１ｂ：！・を１ｉｉｆ 、１）、 ｔ。
のティーチングデータ記憶部を設け、ｊｉｉＪ記ティー
チングデータ記憶都の内容に基きロボット本体の手首先
端の移！１ｒ７ＩＪ−を演算する軌跡演算部としての中
央処理装置を設け、前記中央処理装置の軌跡演算結果を
一時記憶しておく演算データムＣ憶部を設け、前記演算
データ記憶部の演ｑデータに一１ｉしき前記ロボット本
体の制御を行うモータ制４．＋１部を備え、２教示点間
の移動所黴時間を予め設定した単イーン時間で分割して
分割数をめ、２教示点間（矛動距＃を前記分割数で除し
た区間を１演（１単位とし、前記１演算部位旬のロボッ
） ４４４１１ｂ：！・を１ｉｉｆ 、１）、 ｔ。
て補１ｉＡｊ １ｌｒｌｔ Ｉｉ’（Ｉすル（、ｃ／）
テＪ ル。
テＪ ル。
実姉例の説明
以−ト、本究明の補間ｉｔｉ！Ｉ ＩＩ’ｌｌｌ方、去
を図面の；＋！、 ５１ン１゜第６図に沿って説明を乙
＼。
を図面の；＋！、 ５１ン１゜第６図に沿って説明を乙
＼。
、第６図は制御装置４′）説明図で、１１は軌跡画豹部
としての中央処理装置（以下ＣＰＵと称す）、１２はメ
モリーで、第６図に示すように７ステムフログラム格納
部１３と、ティーチングデータ記憶部１４と、前記ティ
ーチングデータ記１意部１４の内界に−１（きロボット
本体の手首先端の移動；ｌを演５ｖし一時記１．Ｏシて
丸・く演算データ記１．０部１６をｂ７ｆｉえ、予めこ
のメモリー１２に記憶しであるシステムフログラムを実
行することにより系全体の制御、ｉｌがなされる。１６
は操作部で、前記ＣＰＵ１１にオベレータの各種指示を
与えるキーボードや挽作状態。
としての中央処理装置（以下ＣＰＵと称す）、１２はメ
モリーで、第６図に示すように７ステムフログラム格納
部１３と、ティーチングデータ記憶部１４と、前記ティ
ーチングデータ記１意部１４の内界に−１（きロボット
本体の手首先端の移動；ｌを演５ｖし一時記１．Ｏシて
丸・く演算データ記１．０部１６をｂ７ｆｉえ、予めこ
のメモリー１２に記憶しであるシステムフログラムを実
行することにより系全体の制御、ｉｌがなされる。１６
は操作部で、前記ＣＰＵ１１にオベレータの各種指示を
与えるキーボードや挽作状態。
運転状態を表示するための表示孝子が含まれる。
１７はティーチングボックスでインターフェース１８を
介してＣＰＵ１１にｉ）ｌ：Ａ−７１’：さｉＬる。１
９はモータ制御部、２０はメモリー１２．操作部１６゜
モーター１ｉｌｌ ｉ！’Ｉｆ ｔτ１６１９をＣＰＵ
１１に接続するための共通ＩＵギヤーある。第７図１：
１第４図の１（来例の直ｉｔＡ、ｉ！補間制御の説明図
に対応する直線補間説明図である。
介してＣＰＵ１１にｉ）ｌ：Ａ−７１’：さｉＬる。１
９はモータ制御部、２０はメモリー１２．操作部１６゜
モーター１ｉｌｌ ｉ！’Ｉｆ ｔτ１６１９をＣＰＵ
１１に接続するための共通ＩＵギヤーある。第７図１：
１第４図の１（来例の直ｉｔＡ、ｉ！補間制御の説明図
に対応する直線補間説明図である。
第７図において、Ａ点およびＢ点は教示点で、メモリー
１２のティーチングデータ１己憶部１４に、位置データ
（ＭｌＡ、ＭｌＢ、、、 ） 、速度データ（ＶＡ。
１２のティーチングデータ１己憶部１４に、位置データ
（ＭｌＡ、ＭｌＢ、、、 ） 、速度データ（ＶＡ。
ＶＢ・・・）が記憶されている。Ａ、Ｂ両点の位置デー
タに基き、Ａ、Ｂ間の１多動距ルーｔＳｔ求め、このに 移動距離Ｓを移動速度■ＡからＡ、Ｂ間の移動時間Ｔを
める。その後、予め設定している単位時間ΔｔでＴを除
すことにより分割数Ｎ′ｆ：求め、前記教示点ＭｌＢ間
の移動距離Ｓを前記分割数Ｎで除し、これを１演算単位
とする。そしてＡ点からＢ点に向って１演算単位毎に区
切った点を演算ポイントＭ１．Ｍ２・・・・・・とする
。換言すると、Ｍｌ。
タに基き、Ａ、Ｂ間の１多動距ルーｔＳｔ求め、このに 移動距離Ｓを移動速度■ＡからＡ、Ｂ間の移動時間Ｔを
める。その後、予め設定している単位時間ΔｔでＴを除
すことにより分割数Ｎ′ｆ：求め、前記教示点ＭｌＢ間
の移動距離Ｓを前記分割数Ｎで除し、これを１演算単位
とする。そしてＡ点からＢ点に向って１演算単位毎に区
切った点を演算ポイントＭ１．Ｍ２・・・・・・とする
。換言すると、Ｍｌ。
Ｍ２は単位時間（Ｊｔ）経過後の仙過ポイントである。
Ａ点からＭ１点９Ｍ１点からＭ２点・・・・・・ まで
の移動部Δｎ１．Δｎ２・・・・・・が単位時間Δを当
りの二 ロボット本体の千市先１″’Ｒ１；のイ°シ動Ｌｉとな
り、）ｒの値をメモリー１２内の演９データ記憶１Ｗｌ
ｌ １５に格納（する。ぞして前記れ１ｆ３９デ一タ記
憶部１５内のデータを順次、前記モータＪ１１＃ ｒ習
１曵１９に１１１給することにより直線補間制御が可能
になる。これらの演算はメモリー１２内のシステムフロ
グラムの実１」によりＣＰＵ１°１が行うが、より商速
な処理が必四゛な場合、高速演算素子を利用する。いま
仮りに演豹ポイントＭ１ｔたはＭ２・・・・・・等の一
点を９出するに必要とする時間をΔｔ′として、Ｊｔ〉
Δ【′なる′１５件を満たすようにＭ１ポイントを定め
たとすると、この場合は、ロボット本体の手首先端の移
動速度に関係なく、すなわちロボット本体の千醒先端が
リアルタイムで動きつる最大速度は伺ら１ｌｊｌＪ限さ
れないことになる。
の移動部Δｎ１．Δｎ２・・・・・・が単位時間Δを当
りの二 ロボット本体の千市先１″’Ｒ１；のイ°シ動Ｌｉとな
り、）ｒの値をメモリー１２内の演９データ記憶１Ｗｌ
ｌ １５に格納（する。ぞして前記れ１ｆ３９デ一タ記
憶部１５内のデータを順次、前記モータＪ１１＃ ｒ習
１曵１９に１１１給することにより直線補間制御が可能
になる。これらの演算はメモリー１２内のシステムフロ
グラムの実１」によりＣＰＵ１°１が行うが、より商速
な処理が必四゛な場合、高速演算素子を利用する。いま
仮りに演豹ポイントＭ１ｔたはＭ２・・・・・・等の一
点を９出するに必要とする時間をΔｔ′として、Ｊｔ〉
Δ【′なる′１５件を満たすようにＭ１ポイントを定め
たとすると、この場合は、ロボット本体の手首先端の移
動速度に関係なく、すなわちロボット本体の千醒先端が
リアルタイムで動きつる最大速度は伺ら１ｌｊｌＪ限さ
れないことになる。
この場合のロボットの実りの動きはつぎのようになる。
まず演算ポイントＭ、の演算処理が終つてからロボット
をスタートさせる、ロボットが演算ポイントＭ１に到着
するに要する時間は単位時間Δｔである。一方演算ポイ
ンドＭ２の演算処理を行うに必要な時間はΔｔ／であっ
て、かつΔｔ′くＪｔ であるからロボット本体の手首
先端がＡ点より移り助を開始した直後に演算ポイントＭ
２の演算全開始させれば、ロボット本体の手当先端が演
多リポインドＭ１に到着した時点においてはすでに演算
ポイントＭ２の演算処理は完了していることになる。
をスタートさせる、ロボットが演算ポイントＭ１に到着
するに要する時間は単位時間Δｔである。一方演算ポイ
ンドＭ２の演算処理を行うに必要な時間はΔｔ／であっ
て、かつΔｔ′くＪｔ であるからロボット本体の手首
先端がＡ点より移り助を開始した直後に演算ポイントＭ
２の演算全開始させれば、ロボット本体の手当先端が演
多リポインドＭ１に到着した時点においてはすでに演算
ポイントＭ２の演算処理は完了していることになる。
したがって、ロボット本体の手当先端は演算ポイントＭ
、で１トまることなく、つぎの演算ポイントＭ２に向っ
て円滑に動くことができる。演算ポイントλ４２の演算
処理が終って、直ちに演算ポイントＭ３の演算処理を行
うようにすれば、常に演算処理の方がロボット本体の手
首先端の移動より先行する。
、で１トまることなく、つぎの演算ポイントＭ２に向っ
て円滑に動くことができる。演算ポイントλ４２の演算
処理が終って、直ちに演算ポイントＭ３の演算処理を行
うようにすれば、常に演算処理の方がロボット本体の手
首先端の移動より先行する。
すなわち本実施例によれば、単位時間Δ會ごとに演算ポ
イントを設け、かつ単位時間Δｔの値が演算処理時間Δ
ｔ′よシ大となるように、単位時間Δｔの値を定めるこ
とにより、ロボット本体の手首先端の最大移動速度は演
算処理時間に左右されず、円滑に動くことができるもの
である。そして１演算ポイントを演算するＱＫ要する処
理時開Δｔ′は通常６０〜３００”’程度であり、単位
時間Δｔとして、ｖΔｔ〉Δｌ／の条件を・満たず範囲
−Ｃは６０〜５００ｍ １１が適切である。また単位時
間Δｔが大きくなり過ぎると、演算ボ・インドが和くな
り、補間精度の低下を生じることになる。通常の利用に
おいては、低速で移動する部分での？４１１間精度が特
に重要であり、商速部分での補間錆１蜆は要求されない
が、本実施例では単位時間に）、（きｉｉｉ＋ ３１ポ
イント全決定することにより、低速時はど補１１ａＪ第
１“７１Ｊｔが向上する利点ｅ有する。
イントを設け、かつ単位時間Δｔの値が演算処理時間Δ
ｔ′よシ大となるように、単位時間Δｔの値を定めるこ
とにより、ロボット本体の手首先端の最大移動速度は演
算処理時間に左右されず、円滑に動くことができるもの
である。そして１演算ポイントを演算するＱＫ要する処
理時開Δｔ′は通常６０〜３００”’程度であり、単位
時間Δｔとして、ｖΔｔ〉Δｌ／の条件を・満たず範囲
−Ｃは６０〜５００ｍ １１が適切である。また単位時
間Δｔが大きくなり過ぎると、演算ボ・インドが和くな
り、補間精度の低下を生じることになる。通常の利用に
おいては、低速で移動する部分での？４１１間精度が特
に重要であり、商速部分での補間錆１蜆は要求されない
が、本実施例では単位時間に）、（きｉｉｉ＋ ３１ポ
イント全決定することにより、低速時はど補１１ａＪ第
１“７１Ｊｔが向上する利点ｅ有する。
なお本実施例においては、直線補間制御についてのみ説
明をしたが、円弧補間制御にも同様に適用できるもので
ある。
明をしたが、円弧補間制御にも同様に適用できるもので
ある。
発明の効果
従来の補間制御方法ではロボットの最大移動速度が演算
ポイントの算出時間によって制御されるのに比し、本発
明の補間！Ｉｔ！Ｉ御方法は何方法−リ、ポイントの算
出時間に左右されずにロボット本体の手首先端を移動で
き、演算時間短縮化のための特別な装置も不要となる摩
れた効果を灸するものである。
ポイントの算出時間によって制御されるのに比し、本発
明の補間！Ｉｔ！Ｉ御方法は何方法−リ、ポイントの算
出時間に左右されずにロボット本体の手首先端を移動で
き、演算時間短縮化のための特別な装置も不要となる摩
れた効果を灸するものである。
【図面の簡単な説明】
δｌｊ１図は多関負１ｊ形ロボットの正面図、第２図は
’ｉ’ｉｌｊ ＩｆｊＪ １ｆｆｌＪ ＩＮＩなしの場
合のロボット本体の手首先端の動きを示す説明図、第３
図は多点ティーチングポイントの場合の直１■ｊｌ！移
動を７ｊ＜す説明図、１．１１フ４図は従来方法による
直線浦間制商１を示す説明図、第６図は本発明の補間制
御方法を実姉した制御装置６の説明図、第６図にｔメモ
リーの説明図、第“ｒ図（叶直線補間制ｆｉ１１１の説
明図である。 １１・・・・・・中央処理装置（軌跡演算部）、１２・
・・・・・メモ＋７−１１４・・・・・ティーチングデ
ータ記憶部、１６・・・・・・演算データ記憶部、１９
・・・・・モータ制御部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 Ａ ６ ８５４図 第５図 ／／
’ｉ’ｉｌｊ ＩｆｊＪ １ｆｆｌＪ ＩＮＩなしの場
合のロボット本体の手首先端の動きを示す説明図、第３
図は多点ティーチングポイントの場合の直１■ｊｌ！移
動を７ｊ＜す説明図、１．１１フ４図は従来方法による
直線浦間制商１を示す説明図、第６図は本発明の補間制
御方法を実姉した制御装置６の説明図、第６図にｔメモ
リーの説明図、第“ｒ図（叶直線補間制ｆｉ１１１の説
明図である。 １１・・・・・・中央処理装置（軌跡演算部）、１２・
・・・・・メモ＋７−１１４・・・・・ティーチングデ
ータ記憶部、１６・・・・・・演算データ記憶部、１９
・・・・・モータ制御部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 Ａ ６ ８５４図 第５図 ／／
Claims (1)
- 教示点の位置、移動速度を記憶するためのティーチング
データ記憶部を設け、前記ティーチングデータ記憶部の
内容に基きロボット本体の手首先端の移動ｈ：全演夕）
する軌跡演搬ｆ４１Ｓとしての中央処理装置を設け、前
記中央処理装置の軌跡演算結果を一時記憶しておく演算
データ記憶部を設け、前記演算データ記憶部の演算デー
タに基き前記ロボット本体の制御を行うモータ制御部を
備え、２教示点間の移動所吸時間を予め設定した単位時
間で分割して分割数をめ、２教示点間移動距陥を前記分
割数で除した区間を１演算単位とし、前記１演算単位毎
のロボット移動量を演算して補間制御するロボットの補
間制ｈ１１１方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58128607A JPS6020209A (ja) | 1983-07-14 | 1983-07-14 | ロボツトの補間制御方法 |
| US06/629,623 US4683543A (en) | 1983-07-14 | 1984-07-11 | Time-based interpolation control of a robot |
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