JPS60172704A - 流体アクチユエ−タの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｘ発明は、１ρ体アグナユエータの制御力法に関する。

４ｆ中、油圧アクチュエータの作動をその作動の指令１
″１６と、油１上アクチュエータの位置を検出したフィ
ードバック信号値によって制御する場合　その制御を竹
原う制御装置は、該指令値と該フィードパ・ソクイバ号
仙との間に偏差かη；したとき、その偏差分について油
圧アクチュエータの位置を修止する制御を打力・ってい
る。

ヒ記制御をする場合、その油圧アクチュエータを、に限
時間＋１Ｊのパルス信号よって制御する方法において、
そのパルスごとにおける信号の印加時間は、基本となる
固Ｗされた一定の印加時間に補【Ｆ印加時１４Ｊ１を加
算し、その加算した印加時間を１パルスの印加時間とし
ていた。

このような方法は、下記のような理由から行なわれてい
たものである。

油圧アクチュエータが１パルスの信号によって駆動され
る場合において、その信号の印加時聞かあまり短いもの
であると、その油圧アクチュエータ９か動き始めるには
至らない。

それは、その信号によって油圧アクチュエータ内に作動
油圧が発生し、その発生した作動４…圧か油圧アクチュ
エータを起動するに至るまでは　その信号が送信され統
けなけれはならないからである。

丁なわち　そのｌパルスの印加時間には、ぞの抽１１ミ
アクナユエータか起動されるに必要な最小限の時間か必
要となり、これか」−記のノに木印加１１ｆ聞さなるも
のである。

また、１−記印加時間において、基本印加時間に加′Ｃ
Ｊされる補ＩＦ−，印加時間は、上述における制イＪ−
ｌｌの偏差に比例したものとなっている。

結局、このことはｌパルスの制御信号のうち、基本印加
時間の成分が油圧アクチュエータを起動させる状ｙＩ斡
とし、その加算された印加時間の成分かその偏差分を修
正するものとなっているものであるつ この場合において、このような基本印加時間を固定した
一定の時間としている制御は、制御装置から発信される
部分から油圧アクチュエー′９を含んだ部分までの構成
において、油圧アクチュエータがいずれの方向に作動し
ても、又その作動位置かいずれの位置にあっても、その
起動に要する条件が同一である場合において満足される
むのであり、また、そのような場合がほとんとでめった
からである。

し力）し、４山圧アクチユエータにはこのような条件ば
かりでなく、−１−記条件をそのまま満足できない場合
も生ずる。

以下、そのような特別の場合における油圧７り千ユエー
タの使用例を説明する。

う１一般機械のクレーン等を油圧によって操作する場合
、該油圧の制御は油圧ジノ換弁の操作によっている。

このような油圧切換弁の操作において、その模作を運転
台において直接操作する場合と、その側転台から離れて
遠隔操作する必要がある場合とかある。

このようなことより、従来は、この遠隔操作をするた、
めに第１図におけるような油圧切換弁操作装置Ｙの構成
を採用している。

第Ｉ図における油圧切換弁操作装置Ｙの構成を説明する
と、その図示は従来における構成をシステム図によって
示したものである。

油圧モータ６を油圧的に制御する油圧切換弁５は、切換
位置５ａ、５ｂおよび５Ｃを有し、その切換位置は油圧
アクチュエータｌあるいはレバー１ｃによって操作され
る構成をなし、油圧アクチュエータ１における押しのけ
室ｌａあるいはｌｂへの圧油の圧送あるいは排除は、切
換弁２あるいは３の操作によって行なわれる構ｂｌｌ＋
１となっている。

切換弁２および３を操作するそれぞれのソレノイド２ｄ
および３ｄは、従来、電気配線を介してのスイッチ操作
によって１手動のオン・オフ操作をするようになってい
た。

以りの従来における油圧切換弁操作装置Ｙにおいて、そ
の作用を説明すると下記のようになる。

油圧モータ６は、油圧切換弁５からの油圧動力によって
駆動され、油圧切換弁５が切換位置５ｂに位置している
とき、該油圧動力の流れが閉しられ、油圧モータ６の作
動は停止トしているこれに梁し、油圧切換５Ｐ５におけ
る切換位置か５ａあるいは５Ｃに位置するとき、油圧動
力は油圧モータ６の一方あるいは他方へ圧送されて、油
圧モータ６を一力あるいは他方へ駆動する。

また、油圧モータ６は図ボしていないクレーン等を駆動
している。

このような油圧切換弁５の操作は油圧アクチュエータｌ
の操作によって行なわれるものであり、その作動は下記
のようになっている。

切換弁２および３が（図示のように、それぞれ切換位１
Ｍ２ｂおよび３ｂに設定されているときは、押しのけ室
１ａおよびｌｂの両者がそれぞれリザーバ７に開放され
、油圧アクチュエータｌはまったく自由な状態にある。

そのた、め、この状態において運転者がレバー１ｃを操
作すると、油圧アクチュエータ１におけるピストンｌｄ
を自由に操作することが可能となり、その操作されたピ
ストンｌｄは油圧！／Ｊ換弁５を操作する。

このように、手動によってレバー１ｃを操作することに
よって、上記の切換位置５ａ、５ｂあるいは５Ｃを任意
に選択することができることになり、その操作は、運転
者が運転席におｌ、Ｘて操作できるようになっている。

また、油圧アクチュエータｌにおｌ、Ｘてレノ＜　−Ｉ
Ｃとｉ！！接したピストンｌｄには、油圧！、１１換弁
５におけるスプリング５ｅおよび５ｆ４こよって、セン
タリング（ｃｅ　ｎｔ　ｅ　ｒ　ｉ　ｎｇ）するｆＦ−
１１か働いているため、この状態におｌ、％て、運転者
かレバー１ｃから手を離すと、油圧アクチュエータｌは
図示の位置となって、その切換ａｆｔは５ｂ（中立位置
）となる。

このような手動操作に対して、遠隔から油圧アクチュエ
ータｌを操作するときは、図示していないスイッチを手
動操作してソレノイド２ｄあるいは３ｄを駆動し、その
駆動によって切換弁２あるいは３を操作し、その操作さ
れた切換弁２あるいは３が油圧アクチュエータｌを操作
することになる。

ここで、切換弁２あるいは３が油圧アクチュエータ１を
操作する作用は下記のとおりである油圧アクチュエータ
ｌにおけるピストンｌｄを任意の位置に固定したいとき
は、切換弁２および３のそれぞれを、それぞれψＪ換位
ｗ２ａと切換位置３ａに設定する。

ｌ、Ｉｊ換弁２および３における切換位置をこのように
設定すると、油圧源４からの圧油が両押しのけ５Ａ　ｌ
　ａおよびｌｂに圧送され、且つ、その圧油が圧送され
るそれぞれの切換弁２および３の人口部分には、それぞ
れチェック弁２Ｃおよび３Ｃを介設しているため、ピス
トンｌｄの動きは油圧アクチュエータｌにおいて流体的
に固定される。

この状態において、押しのけ室１ａおよびｌｂの両者に
は、油圧源４からの油圧が導かれて　□いるから、その
両者においては、共にピストンｌｄに対してその両側か
ら油圧を作用させている。

このような状態から、切換弁２のみを切換位置２ｂに設
定すると、押しのけ室１ａにおける作動油圧は切換弁２
を介して、リザーバ７に開放されるため、ピストン１．
ｄは押しのけ室ｉｂにおける上記作動油圧によって、第
１１Ｎの下方に押圧され、その押圧は、油圧切換弁５に
おける切換位置を５ａの側に移行させてゆく。

１ψに、上記のピストンｌｄが固定されている状９ヒか
ら、切換弁３のみを切換位置３ｂに設定すると、押しの
け＊１ｂにおける作動油圧が切換弁３ををしてリザーバ
７に開放されるため、押しのけ室１ａにおける作動油圧
がピストンｌｄを第１図における上方へ押圧し、その抑
圧によってピストンｌｄは上方へ移行し、油圧切換弁５
における切換位置を５０の側に移行させてゆ〈。

第１図における従来の油圧切換弁操作装置Ｙ部分の構成
およびその作用は以上のようになっている。

Ｌ記のように、油圧切換弁操作装置Ｙの模作は、手動ス
イッチによって切換弁２あるいは３を操作し、その操か
が適切であるかどうかは、その操作者が油圧モータ６に
おける負荷を見ながら操作することになる。

しかし、その操作は手動スイッチによるオンΦオフ操作
によっているため、どうしても微妙な模作に無理が生じ
ている。

このようなことから、ピストンｌｄの位置を指令し、他
方、油圧切換弁５における作動位置を自動的に検出し、
その指令値とその検出値とを比較し、その比較した結果
に偏差が生じていたときは、その偏差分について自動的
に切換弁２あるいは３を駆動して、常に油圧切換弁５の
作動が該指令どおりに制御され、その結果、油圧モータ
６か操作者の意のままに操作できるようにする３ことが
望まれてきた。

ところが、上述の説明から推察できるように切換弁２お
よび３によって制御されようとしている油圧アクチュエ
ータｌは、そのセンタリング用スプリング５ｅおよび５
ｆの存在によって、その各作動位置におけるその起動し
始める模作力が全て異なるものとな・っている。

そのため、そのディジタル制御においては、切換弁２お
よび３を駆動するｌパルスの４Ａ号において、上述のよ
うな基°木印加時間として常に固定された一定の値を使
用することはできないものとなり、何らかの改善を必要
とすることになる。

以下、第１図における油圧アクチュエータｌの各操作位
置において、その起動し始めにおける操作力を検討する
。

第２図は、第１図における油圧アクチュエータｌのスケ
ルトン図を示したものである。

しかし、第２間においては、１ｆｌｌｌ＜におけるスプ
リング５ｅおよび５ｆが１山圧アクチユエータｌ内にお
いてピストン１ｄにその附勢力を作用するようになって
いる。

これは、第１図においては、油圧切換弁５内においてス
プリング５ｅおよび５ｆがピストンｌｄに附勢力を及ぼ
しているが、この附勢力は油圧アクチュエータｌ゛内に
おいてそのピストン１ｄに作用しても同じことである。

し、たがって、第２図においては、その説明の便宜状、
スプリング５ｅおよび５ｆを油圧アクチュエータｌ内に
包設させている。

すなわち、第２図においてシリングｌｅにはその軸方向
への摺動運動を可能にピストンｌｄが嵌合し、ピストン
ｌｄにはその軸方向において、スプリング５ｅおよび５
ｆの両町勢力が、枢、１４−に対抗する方向に作用し、
その作用は、ピストン１ｄに伺らの外力が働いていない
とき、ビストーン１ｄが中立位ｉｎに設定されるように
なっている。

１−記のような第２図における構成において、ピストン
ｌｄが図示のように中立位ｉｎから右方へＸの５距離移
行しているとき、ピストンｌｄには大略に１・Ｘの軸方
向力が左方に作用していることとなる。

なお、ｋｌはスプリング５ｆのばね常数である。

したがって、ピストンｌｄのこの位置から史にピストン
ｌｄを右方へ移行させるための起動力は、概略ｋｌ＊ｘ
の力が必要となる。

これとは逆に、ピストンｌｄのこの位置から更にピスト
ンｌｄを左方へ移行させるための起動力は、該ｋｌｅｘ
によって駆動される値となる。

上記の場合に対し、ピストン１ｄが中立位置ｎから左方
のＸなる距離の位置にある場合は、ピストンｌｄがその
位置から更に左方へ移行するとき、そのピストンｌｄを
起動するに必要な力は概略に２・Ｘとなる。

ここで、ｋ２はスプリング５ｅのばね常数である。

ま、た、そのピストンｌｄにおける位置から、ピストン
１ｄを右方に移行するときの起動力は該に２・Ｘによっ
て駆動される伯となる。

すなわち、上記のピストン１ｄに必要な起動力の種類を
整理すると、下記のようになる。

ピストンｌｄが中立位置ｎから右方にある場合において
は、 ■）ピストンｌｄが矢印ａｌの方向に移行しようとする
場合、 および ２）ピストンｌｄが矢印ａ２の方向に移行しようとする
場合、 の２種類の場合が存在し、 これに対し、ピストンｌｄが中立位置ｎから左方にある
場合においては、 ■）ピストンｌｄが矢印ａ３の方向に移行しようとする
場合、 および ２）ピストン１ｄか矢印ａ４の方向に移行しようとする
場合、 の２種類の場合が存在する。

結局１．第２図においてピストンｌｄが、いずれかのそ
の固定された位置から、いずれかの方向へ起動するに必
要な力の基本的な種類は、４種類となる。

次に、ピストンｌｄがスズリング５ｅあるいは５ｆを圧
縮してゆく場合において、ピストン１ｄに必要な上述の
起動力と、その起動に必要な押しのけ室１ａあるいはｉ
ｂの作動油圧との関係を検討する。

ピストンｌｄが第２図に図示する位置から矢印ａｌの方
向へ起動される場合を例にとると、１〕ＪＳのように、
その起動に必要な力はｋｌ＋＋ｘであった。

これに対し、そのピストンｌｄを油圧によって起動する
ためには、押しのけ＊ｌａに生じている作動油圧と、押
しのけ官ｌｂに生じている作動油圧との差圧ｄｐによっ
て起動することになる。

このような差圧が、上述の切換弁２あるいは３の操作に
よって生じ、且つ、その切換弁２あるいは３の操作が有
限時間巾のパルス信号によって模作された場合、その差
圧が生ずる現象は下記のようになる。

［二連のように、ピストンｌｄが第２図に図示する位置
に固定されるためには、第１図における切換弁２および
３が、それぞれ切換位置２ａと切換位置３ａに設定され
ている。

その固定されたピストンｌｄの位置から、ピストンｌｄ
を矢印ａｌの方向に移行させるときは、切換弁３のみを
切換位置３ｂに設定し、切換弁２における切換位置は２
ａのままとし、その切換弁３を切換位置３ｂに設定する
方法は、ソレノイド３ｄがオフとなるパターンの第３図
に示すようなパルス信号■ｌを該ソレノイド３ｄに送信
する。

なお、第３図は、横軸ｔが経過時間を示し、縦軸Ｖがパ
ルス信号Ｖｌ、■２および■３の出力電圧を示し、縦紬
Ｐは作動油圧特性ｐａｌ、ｐａ２およびｐａ３の油圧力
を示している。

この場合において、ソレノイド゛３ｄがオフとなった、
・その瞬間においては、押しのけ室１ａおよびｔｂにお
ける作動油圧ｐが共に、はぼ同一の、ｐ　ｍなる値とな
っている。

この状態（第３図における１＝０）から時間ｔが経過し
てゆくと、押しのけ室１ｂにおける作動油圧ｐは、押し
のけ室１ｂが切換弁３を介してリザーバ７に開放された
ため、第３図における作動油圧特性ｐａｌのように、そ
の時間ｔの経過と共にｐ＝Ｑに向って減圧ｔてゆ〈。

しかし、パルス４４号■１はａ点において再びその電圧
がオンとなるから、このことによってす１換弁３はその
切換位置が３ａとなって、油圧源４における圧油が再び
押しのけ室１ｂに１イ三送され、その特性は第３図にお
ける作動油圧特性ｐａｌに示すように、その後ｐ＝　ｐ
ｍに向って増圧してゆく。

したがって、ンレノイト’３ｄにパルス信号ＶＩが発信
されたとき、押しのけ室１ｂと押しのけ室１ａとの…１
における作動油圧の最大圧力差は、ｄｐｉにとどまる。

ごの場合、圧力差ｄｐｔの値が上述の起動力ｋｌ＊ｘの
値に相当する値より小さいときは、ピストン１ｄを第２
図におけるＸ位置から矢印ａｌの方向へ移行させること
ができない。

このように、パルス信号のオフとなる負の印加時１■が
短いと、ピストンｌｄを操作することができず、その印
加時間を第３図に示す適切な印加時間ｔｏ（パルスＶ２
）としたとき、作動油圧特性はｐａ２のようになって、
その最大圧力差がｄｐ２の大きさとなり、その最大圧力
差ｄｐ２かピストン１ｄを起動するｋｌφＸの値に相当
する値となる。

また、この印加時間ｔｏによって生じた最大圧力差ｄｐ
２は、ピストンｌｄを動かし始めるに必要な最小限の値
である。

そこで、実際にピストンｌｄを動かすためには、更にこ
の印加時間ｔｏに補正印加時間ｔｅを加算した印加時間
を使用して、それから生ずる最大圧力差をｄｐ２＋ｄｐ
ａとしなければならない。

すなわ、ち、ｄｐ２＋ｄｐａのうち、圧力差ｄｐｉはピ
ストンｌｄを加速するに必要な成分であり、この場合に
おける補正印加時間ｔｅが前述した偏差に比例する値で
ある。

なお、圧力差ｄｐ２＋ｄｐ＆となる作動油圧特性は。第
３図におけるｐａ３によって示している。

ここで、上記第３図の特性から理解できるように、圧力
差ｄｐ２あるいはｄｐａのそれぞれは、それぞれ時間幅
ｔｏあるいはｔｅの増大にほぼ比例して増大しているこ
とが分る。

したがって、このような種類の油圧アクチュエータｌを
制御することにおいては、この第３図におけるｔｏなる
値が、前述した基本印加時間とならなければならないこ
とになる。

しかし、このｔｏなる印加時間は切換弁２あるいは３が
その切換位置の変更をまさに完了したそのときを１＝０
としｔいるが、実際には、電子制御装置１０からパルス
信号ｖ２が発信されてから、切換弁２あるいは３がその
切換位置を変更するまでの遅れ時間と、その切換位置が
変更されてから、ピストンｌｄとシリンダ１ｅとの間に
おける静摩擦力等に打ち勝つための差圧成分を発生させ
る時間とを考慮した時間ｔｂを史に考慮する必要がある
。

また、この場合において、この時間遅れや静摩擦力等は
、ピストンｌｄの操作位置とは無関係のほぼ一定の値と
なっているものである。

したがって、第３図における印加時間ｔｏは、実際の印
加時間を考えると、Ｊ二連の時間ｔｂと、スプリング５
ｅあるいは５ｆの附勢力に抗してピストンｌｄを起動す
るに必要な印加時間ｔｓとの和になっているものでなけ
ればならない。

このようなことより、第１図におけるような油圧アクチ
ュエータｌをパルス信号によって制御子る場合、その制
御がスプリング５Ｆあるいは５ｅを圧縮する方向にされ
るときは、そのパルスの印加時間は、はぼ一定値となる
基本印加時間ｔｂ、ピストンｌｄの位置によって変化す
る射弾性。印加時間ｔｓ、および偏差Ｅｒに比例した補
正印加時間ｔｅを使用した制御が必要となる。

次に、第２図におけるピストンｌｄの位置からピストン
ｌｄが中立位ｉｎの側へ操作される場合を検討する。

ピストンｌｄかスプリング５ｆあるいは５ｅを圧縮する
トーＳの制御においては、ピストンｌｄを起動する態勢
に至るすでの信−吟印加時間は基本印加時間ｔｂにｔｓ
時間街加算する必要かあった。

これはス１リング５ｅあるいは５ｆが存在しない場合に
おいて、ピストンｌｄを起動する態勢に至るまでに必要
とする基本印加時１ｕ１　ｔ　ｂに、すｆにスプリング
５ｆあるいは５ｅの附勢力に抗してピストンｌｄを起動
させるに必要な印加時間成分ｔ’ｓを必要としたからで
ある。

しかし　ピストンｌｄが中立位４ｎの側へもどされる場
合の制御においては、スプリング５ｆあるいは５ｅの附
勢力かピストンｌｄｉ中を位ｔｉｔｎの方向へもどそう
とする作用をする。

１−、プ：かって　ピストンＬｄｌ中Ｓ’１位置の側へ
模作しようとする制御において、ピストン１ｄか１１に
起動しようとする態勢に達するまでの信劫Ｅｌｊ＃ｕ時
間のうちの必要時間成分は、八人印加１１１１？　ｌｕ
ｉをｔｂ’より短い時間としなければなうない。

この場合において、基本印加時間ｔｂ’は、ピストンｌ
ｄを中Ｖ位置ｎの方向へもど、そうとする場合であって
、ピストンｌｄにスプリング５ｆあるいは５ｅの附勢力
が作用していなかったと仮定した場合において、ピスト
ン１ｄ７）’；押しのけ室ｌａおよびｌｂの差ｌ七によ
って正に起動しようとする態勢に達するまでに必要とす
る、切換弁２あるいは３への儒号印加時間成分である。

これを四に詳細に検討すると、スプリング５ｆあるいは
５ｅの附勢力がピストンｌｄを中立４＜（置ｎの方向へ
もどそうとする力は、ピストン１ｄの中立位置ｎから移
行した距離Ｘが犬なる程犬きく、なる。

すなわち、第２図においてピストンｌｄが距ａｌｌｘな
る位置から中立位ｕｎへ向けて操作される制御において
は、基本印加時間ｔｂ’から距＃Ｘの増大とともに大き
くなる所定の値を差し引−いた時間が、この場合におけ
るピストンｌｄの起動態勢に達するまでに要する悟号の
印加時間成分となる。

この場合において、スプリング５ｆの附勢力と押しのけ
室１ａおよび１ｂにおける差圧がピストンｌｄを押圧す
ることによって、押しのけ＊ｌａからｖ１検弁２を介し
てリザーバ７へ作動油か流出するが　該所定の値は、該
ＩＩｉ、出する作動油の単位時間あたりの流量特性によ
って決定される値であり、そのイ１は切換Ｊｒ２におけ
る作動油が織れる１１Ｉｌ、是係数によって決定される
。

１２かし、この値は理論的にめることは困難であるため
実験的にめられることになる。

また、この所定の値はｎｉｊ述のＸに比例した対弾性印
加時聞ｔｓに所定の係数とを積着した偵とし、該このｆ
ｌｉを実験的にめることとし、てちよい。

−に引続き、ピストンｌｄが起動する態勢に律したその
状態から更に偏差Ｅｒを修正する必要かあるか、このよ
うにピストンｌｄが起動する態勢に通しておれば、その
状態はスプリング５ｆあるいは５ｅを圧縮してゆく場合
の制御における同じ態勢の場合と同し条件となるため、
偏差Ｅｒの修正に必要な印加時間成分は、スプリング５
ｆあるいは５ｅを圧縮してゆく場合の袖１Ｌ印加時聞ｔ
ｅと同じとなる。

結局、ピストンｌｄが中立位置の側へもどされる制御の
場合において、切換弁２あるいは３のソレノイド２ｄあ
るいは３ｄへ印加するｌパルスの印加時間は、 ｔｂ’−ζ参ｔ　ｓ＋ｔ　ｅ としなければならないことになる。

このように、ピストンの作動位置が異なる位置ごとにそ
の起動させるための力が異なる油圧アクチュエータにお
いては、従来の基本印加時ｍ１と補正９印加時１ｕｌｌ
のみを使用した制御方法は使用することができないこと
になる。

未発明の［１的は、上記のようなピストンｌｄの作動位
置によってその起動力が異なる流体アクチュエータを、
ディジタル信号によって制御する場合の流体アクチュエ
ータの制御方法な提供することにある。

Ｌノド、実施例にス（づいて未発明を説明する。

！ｉ’ｔ　１図は、本発明における）ｇう体アクチュエ
ータの制御方法を実施するための油圧切換弁制御装置を
示１１．゛たものであり、その図承はシステム図によっ
て示したものである。

第１図における油圧切期弁操作装置Ｙの部分は　前述し
たように、従来における構成であり、そ゛の構成は既に
説明したので、その説明は割愛する。

第１１）４において、信置発生器１０ａはレバー１０ｉ
を操作することによって、配Ｆｉｔ、　ｌ　Ｏｂに電圧
信号を発イ耳する構成をなし、その電圧信号は１山圧ア
クナユエータｌにおけるピストンｌｄの位置を相承する
指令信号となっており、その指令信号は電子制御装ＭＬ
　Ｏへ入力１７ている。

電子制御装置ＩＯにおける出力配線ｌｏｇおよびｌＯｈ
のそれぞれは、ソレノイド３ｄおよび２ｄに入力１７て
いる。

ピストンｌｄの動き、すなわち油圧切換弁５の動きは検
出器としてのポテンショメータ５ｄによって検出され、
その検出された信号を送信する出力配線１０ｅは電子制
御装ＭＩＯにおけるフィートパック信号の配線となって
いる。

・電子制御装置１０における回路構成は、第４１Ａに示
す構成となっており、その図ボはブロック線図によって
示している。

脇４図に゛おいて、ＩＯＡは検出記憶手段、ｌＯＢは偏
差計算手段、ｌＯＣは駆動判定手段、１０Ｄはｔｅｌ置
補止縫計算手段、ＩＯＥは許容偏差設定手段、ＩＯＦは
基本蒔聞食更記憶手段、１０Ｊはパルス［１」計算手段
、ＩＯＫは基本時間家析手段、ＩＯＬはＦＢ基進値設定
手段および１０Ｍは出力トランジスタをそれぞれ示して
いる。

口１−の第１　ＩＡおよび第４図における構成について
、以下、その作用を説明するつ 第１図において、操作者がレバーｌＯ１を模作すること
によって配線１０　ｂ’にアナログ門の゛市圧信刊が発
生し、その信−Ｖは第４図における検出記憶手段１０Ａ
に入力しているう また、ピストン１ｄの位置を検出したポテンショメータ
５ｄからの信号は配ｋＱ　Ｉ　Ｏｅを介し、アナログ蕃
のイｇ号として検出記憶手段１０Ａに入力している・ このように検出記憶手段１０　Ａに入力してからの第４
図における演算は、下記のようになっている。

締出記憶手段１０Ａにおける演算：配線ｌＯｂにおける
指令信号と配線ｆｏｅにおけるフィートパック信号は、
検出記憶手段１０Ａ内に包設しているマルチプレクサに
おける切替によって、川ｔｉ／ｉ、ＡＤ斐換（アナログ
イ直からディジタル仙へ変換）され、その変換された指
令信号値ＣＳとフィードパ・・ツク信号値ｃｆはそれぞ
れ一時的にＲＡＭに記憶される。

偏差計算手段１０Ｂにおける演算二指全信号４ｆ４　ｃ
　ｓとフィードバック偶丹値ｃｆとの偏差Ｅｒ　。

Ｅｒ＝ｃｓ−ｃｆ を計ａする。

駆動判定手段ｌ゛ＯＣにおける演η、：偏差Ｅｒと許容
偏差Ｅｒｏとを比較し、負、の駆動パルス信号を配線１
０ｇあるいはｌｏｈに出力すべきか否かを判定する。

この場合における判定を具体的に説明すると、下記のよ
うになっている。

フィート、＜ンク信号イ直ｃｆ（ピストンｌｄの実際の
位置）が指令信号値ＣＳより進んでいることによって偏
差Ｅｒが生し、」」つ、その偏差Ｅｒか許容偏差Ｅｒｏ
より大なるとき　ピストン１ｄの位置を遅らせる判定を
し、 フィードバックＭ号値ｃｆ（ピストンｌｄの実際の位置
）が指令信号値Ｃ５よりｄれていることによ、って偏差
Ｅｒか生し、　ｔｔつ、その偏差Ｅｒが許容偏差Ｅｒｏ
より大なるとき、ピストン１ｄの位置を進ませる判定を
し。

１−記編差Ｅｒが許容偏差Ｅｒｏより小さいときは、そ
の制御が満足されているとして、ピストンｌｄをそのま
まの位置に固定しておく。

なお、上記許容偏＃Ｅｒｏは酌容偏差設定手段１０Ｈに
記憶されている値である。

基本時間変更記憶手段１０Ｆにおける演算：ごの手段に
は、ピストンｌｄが第２図に説明した矢印ａ１．ａ２、
ａ３あるいはａ４のいずれの方向に起動するかによって
決定される各基本印加時間、ｔ　ｂか記憶されている。

この記憶されている各基′木印加時間ｔｈは下記のよう
に修正される。

すなわち、いずれかの必要な基本印加時間ｔｂが使用さ
れた結果、その制御が駆動不足あるいは駆動過大となっ
ているときは、この基本印加時…Ｈｂを上述の偏差Ｅｒ
によって修止オるすなわち、その新たな基本印加時間ｔ
ｂは萌１０１における基本印加時間ｔｂに、偏差Ｅｒの
絶対値に比例した時間を加減したものである。

ｔＪ下、パルス幅曙算手段１０Ｊ以降の演算は第５図に
示すフローチャートに従って下記のように進行する。

演算Ａｌ：パルス幅計算の演伸が開始する。

＠算Ａ２：基本時間選択手段１０Ｋにおける演算が開始
され、この演智は第６図におけるサブルー　チンのフロ
ーチャートに従って下記のように行なわれる。

演算Ｂｌ：基本時間選択の演算を開始するつ演算Ｂ２：
フィードバック４８号値ｃｆがフィイードへツク基Ｓ値
ｃｆｏより友か、あるいは等【７いかを判定する。

ここで、フィードバック基進値ｃｆｏの値は、ピストン
ｌｄが第２図における中立位置ｎに位置するときのフィ
ードバック信号値ｃｆに相当する値となっており、その
フィートバラク基畠値ｃｆｏはＦＢ基基準値設平手９１
０Ｌ記憶されてい、る値である。　・ したがって、演算Ｂ２における判定は、ピストンｌｄか
、中立位置ｎｔｌ−金め、第２図における中を位置ｎの
右側に存在しているかどうかを判定していることになる
。

演’ＪｔＢ３：演算Ｂ２における判定がＹｅｓとなった
とき、指令信号値ＣＳがフィードパｙり信ＡＨ＋ａｃｆ
より大であるかどうかを判定する。

演算Ｂ４：演算Ｂ３における判定がＹｅｓとなったとき
、ｔｂｌを基本印加時間ｔｂとするこの場）における基
本印加時間ｔｂｉは、第２図における矢印ａｌの場合の
基本印加時間ｔｂに相当している。

演算Ｂ５：演算Ｂ３におけそ判定かＮｏとなったとき、
ｔｂ２を基本印加時間ｔｂとする。

この場合における基本印加時間ｔｂ２は、第２図におけ
る矢印整２の場合の基本印加時間ｔｂに相当している。

演１１１．Ｂ６：演３ｉＢ２における判定がＮｏとなっ
たとき、指令信号値Ｃ５がフィードバック信号値ｃｆよ
り大であるかどうかを判定する。

演’Ｗ、Ｂ７：演算Ｂ６における判定がＹｅｓとなった
とき、ｔｂ４を基本印加時間ｔｂとするこの場合におけ
る基本印加時間ｔｂ４は、第２図における矢印ａ４の場
合の基本印加時間ｔｂに相当している。

演算Ｂ８：演算Ｂ６における判定がＮＯとなったとき、
ｔｂ３を基本印加時間ｔｂとする。

この場合における基本印加時間ｔｂ３は、第２図におけ
る矢印ａ３の場合の基本印加時間ｔｂに相当している。

なお、上記ｔｂ１．ｔｂ２、ｔｂ３およびｔｂ４のそれ
ぞれの基本印加時間は、前述したように基本時間変更記
憶手段１０Ｆに記憶されているものである。

演算Ｂ９：演算を第５図における演算Ａ３にもどす。

、　演算Ａ３：−上述の偏差計算手段１０Ｂにおいて算
出し・た偏差Ｅｒを使用して、 袖ｊＥ印加時間ｔｅ＝ｂ＊Ｅｒ を算出し、菅にその補正印加時間ｔｅを使用して、 印加時間ｔ　ａ＝ｔ　ｂ＋ｔ　ｅ を算出する。

ここで、ｂは比例常数であり、ｔｂは上述の演算Ｂ９か
ら出力されている基本印加時間ｔｂである。

演算Ａ４：位置補止量計算手段１００における演算を、
第７図に示すサブルーチンのフローチャートに従って、
下記のように行なう。

演算Ｃ１：位置補正量計算の演算を開始する演算Ｃ２：
移行量ｄｃｆ＝ｃｆ−ｃｆ　ｏを算出する。

この移行量ｄ　ｃ　ｆは、１ｇ２図において、ピストン
ｌｄか中立位置ｎからどれだけの距ａＸを変位している
かを示している。

すなわち、移行量ｄ　ｃ　ｆは第２図における距＃Ｘに
相当している。

１寅算Ｃ３：移行量ｄｃｆが零に等しいか、あるいは零
より大かを判定する。

演算Ｃ４・演算Ｃ３における判定がＹｅｓとなったとき
　移行量ｄｃｆの絶対値に比例した値の印加時間となる
耐弾性印加時゛間ｔｓｌを算出する。

この対弾性印加時間ｔｓｌは２電子制御装置１０から配
線、ｌ　Ｏｇに出力する負のパルス信号（第３図におけ
るパルス信号ｖ３に相当）における信号印加時間の一成
分であり、且つ、第２図においてスプリング５ｆを距＃
Ｘ圧縮したピストンｌｄが、その位置から更に第２図に
おける右方へ移行する際、そのスプリング５ｆの附勢力
に相当する油圧力を得るために必要な値となっているも
のである。

演算Ｃ５：演算Ｃ３における判定がＮｏとなったとき、
移行量ｄ　ｃ　ｆの絶対値に比例した伯の印加時間とな
る対弾性印加時ｌ！１ｔｓ２を算出する。

この対１弾性印加時間ｔｓ２は、電子制御装置ｌＯから
配線１０ｈに出力する負のパルス信号（第３図における
パルス信号ｖ３に相当）における゛４ｉ号印加時間の一
我分であり、且つ、第２図においてスプリング５ｅを距
＃Ｘ圧縮したピストンｌｄか、その位置から更に第２図
における左方へ移行する際、そのスプリング５ｅのμイ
（勢力に相当する油圧力を得るために必要な値となって
いるものである。

演ｉｃ６：演算を第５図における演算Ａ５にもどす。

演３ｉ１．Ａ５：基本印加時間ｔｂがｔｂｌに等しいか
どうかを判定する。

演算Ａ６：演算Ａ５における判定かＹｅｓとなったとき
、演算Ａ３においてめた■前時間ｔａに対弾性印加時間
ｔｓｌを加算し、その加算した値を印加時間ｋｎとする
。

ここで、演算Ａ５における判定かＹｅｓとなったことは
、基本印加時間ｔｂがｔｂｌの状態、すなわちピストン
ｌｄの作動が第２図において矢印ａｌの方向へ作動する
状態にあることを意味している。

演算Ａ７：演算Ａ５における判定がＮＯとなったとき、
基本印加時間ｔｂがｔｂ２に等しいかどうかを判定する
。

演算Ａ８：演算Ａ７における判定がＹｅｓとなったとき
、演算Ｃ４（第７図）においてめたｔｓｌと係数αとの
績α・ｔｓｌをめる。

この場合、係数αは、作動油がＩ、ｌＪ換弁２および３
を流れる場合の切換弁２および３における流量係数やス
プリング５ｆ（７）特性等によって決定される係数であ
って、実験的にめられる鉢である。

演算９：演１．Ａ３においてめた印加時間Ｅａから演算
Ａ８において算出したα・ｔｓｌを減算し、その減算し
た値を印加時間ｔｎとするここで、病ｚＡ７における判
定がＹｅｓとなったことは、基本印加時間ｔｂがｔｂ２
の状態、すなわちピストンｌｄの作動が第２図において
矢印ａ’２の方向へ作動する状態にあることを意味して
いる。

演算ＡＩＯ：演算Ａ７における判定がＮＯとなったとき
、基本印加時間ｔｂがｔｂ３に等しいかとうかを判定す
る。

演算Ａｌｌ：演１Ａ１０における判定がＹｅＳとなった
とき、演算Ａ３においてめた印加時開ｔａに対弾性印加
時間ｔｓ２を加算し、その加算した値を印加時開ｔｎと
する。

ここで、演算ＡＩＯにおける判定がＹｅｓとなったこと
は、基本印加時間ｔｂがｉｂ３の状態、すなわちピスト
ンｌｄの作動が第２図において矢印ａ３の方向へ作動す
る状態にあることを意味している。

演算Ａ１２：演算ＡＩＯにおける判定がＮ。

となったとき、演算Ｃ５Ｃ＠７図）においてめたｔｓ２
と係数βとの積β・ｔｓ２をめるこの場合、係数βは、
作動油が切換弁２および３を流れる場合の切換弁２およ
び３における裁量係数やスプリング５ｅの特性等によっ
て決定される係数であって、実験的にめられる値である
。

演算１３：演算Ａ３においてめた印加時間ｔａから演算
Ａ１２において算出したβ・ｔｓ２を穢算し、その減算
した値を印加時間ｔｎとする。

ここで、演算ＡＩＯにける判定がＮＯとなったことは、
上記演算Ａ５およびＡ７の判定の経過から、ピストンｌ
ｄの作動が第２図において矢印ａ４の方向へ作動する状
態にあることを意味することになる。

また、上記における演算Ａ６．Ａ９、ＡｌｌあるいはＡ
１３においてめられた印加時開ｔｎは、第１図における
電子制御装置１０が配線１０ｇあるいはｌＯｈに出力す
る負のパルス信号のそのパルスごとの全印加時間である
。

演算Ａ１４：上記における演算Ａ６、Ａ９、Ａｌｌある
いはＡ１３においてめられた印加時ｔｌＪｌｔｎが出力
トランジスタＩＯＭに出力される。

このように、印加時間ｔｎは第５図における演算から理
解できるように、結果として下記のようになっている。

演ｔＡ２において、 ａ：パルス信号が発信されてから、切換弁２あるいは３
か作動するまでの作動遅れ暗闇等を考ＩＭした基本印加
時間ｔｂを算出し、演算Ａ３において、 ｂ＝偏差Ｅｒに比例した補正印加時間ｔｅを算出し、 演算Ａ４において、 Ｃ：第２図において、ピストンｌｄがスプリング５ｆあ
るいは５ｅを距離Ｘ圧縮しているとき、この圧縮力に対
抗して押しのけ室１ａあるいはｉｂには差圧ｃｉｐが必
要となる。

そのため、その必要となる差圧ｄｐの成分を生じさせる
ために必要な対弾−性印加時間ｔｓ４算出し。

１’）第２図において、ピストンｌｄが矢印ａ１あるい
はａ３のように移行することによって、ピストンｌｄが
スプリング５ｆあるいは５ｅを圧縮してゆく状態におい
ては、 ｔ　ｎ＝　ｔ　ｂ十ｔ　ｅ＋ｔ　ｓ　（１）とし、この
場合における基本印加時間ｔｂ、補正印加時間ｔｅおよ
び対弾性印加時間ｔｓのそれぞれは、それぞれ第２図に
おける矢印ａｌあるいはａ３における場合のそれぞれの
値となっている。

また、（１）式において対弾性印加時間ｔｓか加算され
ているのは、ピストンｌｄがスプリング５ｆあるいは５
ｅの附勢力に抗して移行しなければならないからである
。

２）第２図において、ピストンｌｄが矢印ａ２あるいは
ａ４のように移行することによって、ピストン１ｄがス
プリング５ｆあるいは５ｅの附勢力によって抑圧補助さ
れて中立位置へもどってゆくときは、 ｔｎ＝ｔｂ＋ｔｅ−ζ−ｔ　ｓ　（２）とし、この場合
における基本印加時間ｔｂ、補正印加時９間ｔｅ、対弾
性印加時間ｔｓおよびこのそれぞれは、それぞれ第２図
における矢印ａ２あるいはａ４における場合のそれぞれ
の値となっており、且つζは第５図における演算Ａ９あ
るいはＡ１３のαあるいはβに相当しているまた、（２
）式においてζ・ｔｓが減算されているのは、ピストン
ｌｄがスプリング５ｆあるいは５ｅの附勢力によって押
圧され、その押圧力によってピストンｌｄがその移行を
助けられるからであり　その移行が助けられる傾向は、
スプリング５ｆあるいは５ｅが圧縮されている程ζφｔ
ｓが大となって印加時間ｔｎは短くてよいことになる。

出力トランジスタＩＯＭにおける演算：出力トランジス
タＩＯＭには、配線Ｌｏｇおよび１０ｈにおける電圧を
それぞれオン、オフするそれぞれのトランジスタＴｒｉ
およびＴｒ２が存在する。

このうち、トランジスタＴｒｌが配線ｌｏｇにのみ負の
パルス信号（第３図における）々ルス信号ｖ３に相当）
を発信し、配線１０ｈが電圧オンのままとなっていると
きは、油圧切換弁操作装ＮＹの作用説明において説明し
たように、ピストンｌｃｉを第１図における上方へ移行
し、逆に、トランジスタＴｒ２が配ｍ１ｏｈにのみ負の
パルス信号を発信し、配線ｌｏｇが゛電圧オンのままと
なっているときは、ピストンｌｄｉ第１図における上方
へ移行させる構成となっている。

このような構成において、出力トランジスタ１０Ｍは下
記のような演算を社なう。

■）駆動判定手段１０Ｃにおける判定が、ピストンｌｄ
を第１図における」一方へ更に移行させるべきであるで
あるとする内容となっているとき、トランジスタＴｒｉ
のみが配線１０ｇに負のパルス信号を発信する。

２）駆動判定手段１０ｃにおける判定が、ピストンｌｄ
を第１図における下方へ史に移行させるべきであるであ
るとする内容となっているとき、トランジスタＴｒ２の
みか配線ＩＯｈに１−記負のパルス信号を発信する。

この場合、上記負のパルス信号を発信するその印加時間
ｔｎは、十記演算ＡＩ４において出力された印加時間ｔ
ｎとなっている。

３）駆動判定手段ＩＯＣにおける判定において　偏差Ｅ
ｒが肪容偏差Ｅｒｏより小さいとねｊ″１１′され、そ
の制御か満足されているときは、トランジスタＴｒｌお
よびＴｒ２の両名か共に、配線ｌｏｇおよび１０ｈにお
ける゛屯田をオンのままとしておく。

その結果、ピストンｌｄはその位置に固定されたままと
なる。

本発明における実施例は上記のように構成し１１つ作用
するものであるが、上記実施例における構成は下記のよ
うになっていてもよいつすなわち、 第１図における油圧アクチュエータｌは、油！しによっ
て作動しているものであるが、これは他の１６９体圧に
よって作動するものであってもよｌ／）。

以りのように、Ｈ記実胞例における本発明は上記のよう
になっている。

シリングｌｅには、その軸方向への摺動運動６　ｕ（能
にピストンｌｄが嵌合し、 パ）　１１゛／　万　１０　げ　転置ハブ　−ス　ト　
ン　ｌ　Ａ　１．”　おＬする１１１記軸方向の両側に
は、一方の押しのけ室ｌａと他方の押しのけ室１ｂを配
設し、 ピストンｌｄには、該ピストンに外力が作用していない
場合において、該ピストンを中貞位置ｎに設定するセン
タリング用の一方のスプリング５ｅと他方のスプリング
５ｆの附勢力が与えられ、 一方の押しのけ室１ａの人口には、一方の切換弁２を設
け、 他方の押しのけ室１ｂの入口には、他方の切換ブｔ３を
設け、 一方の切換弁２および他方の切換弁３は有限時間＋ｔＪ
ｔ　ｎの信号によって駆動され、前記駆動は前記信号の
印加されている前記有限時間幅、の長さに応じた間、一
方の押しのけ室ｌａあるいは他方の押しのけ室１ｂに圧
力流体を圧送し、月つ他方の押しのけ室１ｂあるいは一
方の押しのけ室１ａから作動流体を排出させる構成をな
し、 有限時間幅ｔｎは。

ピストンｌｄの軸方向における位置を検出した検出信号
ｃｆと、ピストンｌｄの軸方向における位置を指示する
指令信号ＣＳによって制御される。

以Ｅの制御において、 ピストンｌｄが中立位ｗｎの側から軸方向におけるいず
れかの方向へ移行するときにおける有限時間幅ｔｎは、 ａニ一定の基本時間幅ｔｂと、 ｂ二指全信号Ｃ５と検出信号ｃｆとの偏差Ｅｒに比例し
だ補止時間幅ｔｅと、 Ｃ：中立位置ｎからピストン１ｄが移行している位置ま
での距離Ｘに比例した対弾性用の時間幅ｔｓと、 を加算した値ｔ　ｂ＋ｔ　ｅ＋ｔ　ｓとし、前記制御に
おいて、ピストンｌｄが前記軸方向におけるいずれかの
方向から中立位置ｎの側へ移行するときにおける有限時
間幅ｎは、ｄ：他の一定の基本時間幅ｔｂ’と補正時間
幅ｔｅを加算し、 ｅ：該加算した時間幅から耐弾性用時間輻ｔＳに所定の
係敷ζを積算した時間幅を減じた値ｔｂ’＋ｔｅ−（＊
ｔｓとしている、 以りの作動からなっている。

その結果、］−記発明において、ピストンｌｄがいずれ
かの位置から起動する場合の制御は、。

ド記のようになっている。

ピストンｌｄをスプリング５ｅあるいは５ｆが圧縮する
方向へ移行させるときは、切換弁２あるいは３にｔ　ｎ
＝ｔ　ｂ＋ｔ　ｓ＋、ｔ　ｅなる時間幅の信号を発信す
ると、その信号によって、圧力波体が切換弁２あるいは
３を介して、圧縮されたスプリング５ｅあるいは５ｆを
更に圧縮しようとする側の押しのけ室１ａあるいはｌｂ
に圧送され９、且つその反対側の押しのけ室１ｂあるい
はｌａにおける作動流体は切換弁３あるいは２を介して
排出され、そのことによってピストンｌｄは一方のスプ
リング５ｅあるいは５ｆを圧縮する方向へ移行する。

この場合において、該信号が発信されたときから基本時
間ｌ１ｌｉｉＩｔｂが経過するまでの作用は、該信号を
発信したことによって切換弁２あるいは３が作動し、そ
のことによって押しのけ室ｌａあるいはｔｂにおける流
体圧によるピストンｌｄを押圧する力が高まってゆき、
信号が発信された１＝０のときからｔ＝ｔ　ｂに達した
とき、ピストンｌｄの押圧力がスプリング５ｅあるいは
５ｆが存在しないと仮定した状態のピストンｌｄを正に
起動させようとする状態に達する上記作用に続＜ｔ＝ｔ
ｂからｔ＝ｔｂ＋ｔｓの時間範囲において、流体圧によ
ってピストンｌｄを押圧する力はその流体圧の変化によ
って更に増大してゆくことになる。

この場合において、流体圧によるピストｌｄを押圧する
力は、ｊ＝ｊ　ｂにおける状態からそのｔｓ時間後にお
いて、スプリング５ｅあるし１は５ｆの附勢力分を起動
するに相当した力の成分が増大した値となる。

その結果、信号が発信されてからｔ　＝−ｊ　ｂ　＋ｔ
ｓ時間経過したとき、流体圧によるピストンｌｄを押圧
する力は、始めてピストン１ｄとシリンダｌｅとの摩擦
抵抗およびスプリング５ｅあるいは５ｆの■（勢力に抗
して、ピストン１ｄを起動できる態勢に達したことにな
る。

更に、ｔ＝ｔｂ＋ｔｓからｔ＝ｔ　ｂ＋ｔ　ｓ＋ｔｅま
でのｔｅ時間の範囲において、流体圧によるビス１１　
ｄを押圧する押圧力は更に増大してゆくが、そのｔｅ時
間に増大するその押圧力は、ピストンｌｄが制御により
生じている偏差Ｅｒ分を移行するに必要な加速力を得る
に相当した値となっており、Ｈつそのｔｅ時間はその加
速力によってその偏差Ｅｒを修１Ｆするに必要となる信
号の印加時間成分となっている。　。

そのた４め、上記発信した単一のパルス信号によって、
その偏差Ｅｒが精度よく修正されることになる。

スプリング５ｅあるいは５ｆが圧縮された側から中立位
置の側へピストンｌｄを移行させるときは、切換弁３あ
るいは２にｔｎ＝ｔｂ’−ζ・ｔｓ＋ｔｅなる時間幅の
信号を発信すると、その４４号によって、圧力流体が切
換弁３あるいは２を介して、圧縮されているスプリング
５ｅあるいは５ｆの存在する側の押しのけ室１ｂあるい
はｌａに圧送され、且つその反対側の押しのけ室１ａあ
るいは１ｂにおりる作動流体は９ノ換弁２あるいは３を
介して排出され、そのことによってピストンｌｄは中立
位置の側へ移行する。

ここで、押しのけ室１ａあるいは１ｂから排出する作動
流体は、切換弁２あるいは３において絞られながら排出
してゆくため、その押しのけ室１ａあるい１士ｉｂ内に
おける流体圧もその排出とともに低下し　逆に圧力流体
が圧送されてくる側の押しのけ室１ｂあるいはｌａの作
動流体の圧力は高くなっているので、その両押しのけ室
における流体の差圧も時間経過とともに増大し、ピスト
ンｌｄはその差圧とスプリング５ｅあるいは５ｆのＨａ
ｔ勢力によって、中立位置ｎの側へ移行してゆくことに
なる。

この場合、上記有限時間幅ｔｎのうち他の基本時間幅ｔ
ｂ’は、その両押しのけ室における流体の差圧から生ず
るピストンｌｄを押圧しようとする力のみによって、ピ
ストン１ｄか正に起動し始める。その態勢に達するまで
の所用時間を意味している。

しかし、上記のようにピストン１ｄは流体の差圧のみな
らず、スプリング５ｅあるいは５ｆの附勢力によっても
中立位置ｎの側へ押しもどされようとしており、目つそ
の押１７もと゛そうとする力は中立位４ｔ　ｎから離れ
ている程大きな値となる。

したがって、信号が発信された１＝０か、らピストン１
ｄが正に起動しようとするまでの実際の所用時３間は、
スプリング５ｅあるいは５ｆが圧縮されていればいる程
、その所用時間はｔｂ′より短い時間となり、その伯は
ｔｂ’−ζφｔｓとなる。

この場合、ζ・ｔｓはスプリング５ｅあるいは５ｆが圧
縮されていればいる程、大きくなる値である。

このように１＝０からｔ＝ｔ　ｂ“−ζ・ｔｓに達した
とき、ピストンｌｄが正に起動せんとした態勢に至り、
その後さらにｔｅ時間、信号を発信し続ければ、偏差Ｅ
ｒを修正することができることになる。

この場合において　補正時間＠ｔｅは偏差Ｅｒに比例し
た値となっているため、その偏差Ｅｒの修正はその単一
のパルス信号によって、精度よく修正されることになる
。

農」−の説明から明らかなように、本発明における輸体
アクチュエータの制御力法は、流体アクチュエータにお
けるピストンＬｄが、所定の中立位置を基準として、そ
れぞれの操作位置ごとに異なった起動抵抗力を生ずる構
成であっても、その制御に使用するそのパルス信号ごと
の信号か、ピストンｌｄを常に適切な位置へ制御するも
のとなっている。

したがって、そのｌパルスごとの制御は常に無駄のない
制御となるため、制御の応答性を高めることか容易とな
る効果を有しているものであるう

【図面の簡単な説明】

％Ｎ　１図は、本発明における輸体アクチュエータの制
御方法を実施するための油ＦＦ、切換弁制御装置をシス
テム図によって示し、ダ５１図中にお、ける油圧９１換
弁操作装置Ｙは従来における構成を示している。 第２図は、第１図における油圧アクチュエータｌをスケ
ルトン間によって示したものであり第３図は、第１図に
おける押しのけ室１ａあるいは１ｂの作動油圧特性ｐａ
ｌ、ｐａ２あるいはｐａ３と、電子制御装置１０から発
信されるパルス、信号Ｖｌ、■２あるいはＶ３のそれぞ
　゛れの物性を示し、 第４図は　第１図における゛電子制御装置ｌＯの詳細な
ブロック線図を示し 第５図は、第４図におけるパルス幅λ１算のフローチャ
ートを示し、 第６図は、第５図における演算Ａ２のサブルーチンをフ
ローチャートによって示し、第、７図は、第５図におけ
る演算Ａ４のサブルーチンをフローチャートによって示
したものである。 実施例に使用した符合は下記のとおりであるｌ：油圧ア
クチュエータ ｌａおよびｌｂ＝押しのけ室、ｌＣニ レパー、ｌｄ：ピストン、ｌｅニジリ ンダ、ｎ：中立位置、　Ｘ：距離。 ２および３：切換弁 ２ａ、２ｂ、３ａおよび３ｂ＝切換位置２Ｃおよび３Ｃ
：チェック弁、２ｄ および３ｄ：ソレノイド。 ４：油圧源 ５：油圧切換弁 ５ａ、５ｂおよび５Ｃ：切換位置、５ ｄ：ボテンショメ−２、５ｅおよび’５ｆニスプリング
。 ６：油圧モータ、　７：リザーバ。 ｌＯ：電子制御装置 １０ａ：信号発生器、１０ｂ、ＩＯｅ 、１０ｇおよびｌＯｈ：電線、ｌＯｉニレバー。 １０Ａ：検出記憶手段、　ＩＯＢ：偏差計算手段、ＩＯ
ｃ：駆動判定手段、ｌ ＯＤ：位置補ｉＥ量計算手段、ＩＯＥ：ｉ容偏差設定手
段、ＩＯＦ：基本時間変更記憶手段、ＩＯＪ：パルス巾
計算手段、ｌＯ′に＝基本時間選択手段、ＩＯＬ：ＦＢ
基基準値設定殴殺　ＩＯＭ：出力トランジスタ。 特許出願人　三輪精機株式会社 代表者　西海悦史 一口 第１図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 】、シリンダには、その軸方向への摺動連動をＵ［イ距
   にピストンか嵌合し、 １１１記シリンダにおいて　前記ピストンにおける前記
   軸方向の両側には、一方の押しのけ冨と他方の押しのけ
   室を配設し、 ｔｔｉｉ記ピストンには、該ピストンに外力が作プリン
   グと他方のスプリングの附勢力が饗えられ、 Ｍｉｔ記一方の押しのけ室におけるメロには、−力の切
   換弁を設け、 自記他方の押しのけ室における入口には、イＩｌｌ、方
   の切換弁を設け、 一４記一方の切換弁および前記他方の切換弁は石限時聞
   山の信号によって駆動され、ｉｆｆｆｆ動駆動ｌ」配信
   号の印加されている＠１１１時間幅の長さに応じた間、
   前記一方の押しのけ室あるいは前記他方の押しのけ室に
   圧力流体を圧送し、且つ前記他方の押しのけ室あるいは
   前記一方の押しのけ室から作動流体を排出させるＭ１１
   成をなし、 前記右限時間幅は、 ＠１１記ピストンの軸方向における位置を検出した検出
   信号と、前記ピストンの軸方向におけ°る位置を指示す
   る指令信号によって制御される、 以ヒの制御において、 ｉｆＪ記ピストンが前記中立位置の側から軸方間におけ
   るいずれかの方向へ移行するときに、４ける。ｉｎ記有
   限時間幅は、 ａニー？の基本時間幅と、 ｂ、：Ｎｆ＋記指令値号と前記検出信号との偏差に比例
   した袖ｉＥ時ｍ１幅と、 ｃ　：　ｉｒ＋記中立位置から前記ピストンか移行して
   いる位置までの距離に比例した対弾性用の時間幅と、 を加算した値と１７． １１１１記制御において、前記ピストンか前記軸り向に
   おけるいずれかの方向から前記中立位１６の側へ移行す
   るときにおけるｉｉｉ記有限時間’１Ｒｉｆは、 ｄ：他の一定の基本時間幅と前記補止時間幅を加算し、 ｅ：該加算した時間幅から前記対ウー性用時間幅に所Ｗ
   の係数（ζ）を積算した時間幅を減した値としている、 以トの作動からなっていることを料金とする１介休アク
   チユエータの制御方法つ