JPS59227395A - ロボツトの関節構造 - Google Patents
ロボツトの関節構造Info
- Publication number
- JPS59227395A JPS59227395A JP58103026A JP10302683A JPS59227395A JP S59227395 A JPS59227395 A JP S59227395A JP 58103026 A JP58103026 A JP 58103026A JP 10302683 A JP10302683 A JP 10302683A JP S59227395 A JPS59227395 A JP S59227395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- link
- bevel gear
- joint
- joint structure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 2
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
- F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
- F16K31/12—Actuating devices; Operating means; Releasing devices actuated by fluid
- F16K31/16—Actuating devices; Operating means; Releasing devices actuated by fluid with a mechanism, other than pulling-or pushing-rod, between fluid motor and closure member
- F16K31/163—Actuating devices; Operating means; Releasing devices actuated by fluid with a mechanism, other than pulling-or pushing-rod, between fluid motor and closure member the fluid acting on a piston
- F16K31/1635—Actuating devices; Operating means; Releasing devices actuated by fluid with a mechanism, other than pulling-or pushing-rod, between fluid motor and closure member the fluid acting on a piston for rotating valves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔１〕技術分野
本発明は、ロボットの関節の機構に関するものである。
ロボットのアームは人の上肢に似た機能が必要であり互
いに回転あるいは摺動し得るように取りつけられたいく
つかの剛体から構成されている。これらの個々の剛体は
リンクと呼ばれているが、本発明は隣接して接続された
２個のリンクの接続ケ所、つまりロボットの関節の新ら
しい機構に関するもので、一方のリンクに設置された２
個のモータによって駆動され、２個のリンクが成る１点
を中心として互いに自由に折れ曲がることができること
を特徴としている。
いに回転あるいは摺動し得るように取りつけられたいく
つかの剛体から構成されている。これらの個々の剛体は
リンクと呼ばれているが、本発明は隣接して接続された
２個のリンクの接続ケ所、つまりロボットの関節の新ら
しい機構に関するもので、一方のリンクに設置された２
個のモータによって駆動され、２個のリンクが成る１点
を中心として互いに自由に折れ曲がることができること
を特徴としている。
（２）背景技術
２つのリンクを、ある一本の軸を中心に、その廻りにの
み回転が可能であるように接続した部分を１自由度の関
節と呼ぶ。人間の腕にたとえて説明すれば、肘の関節は
、上腕に対して前腕は１つの方向にしか折れ曲がること
ができないため、■自由度の関節である。一方、人間の
手首の関節は１点を中心に手の部分があらゆる方向に折
れ曲がることができる。このように、２つのリンクを、
ある１点を中心に、互いにあらゆる方向に折れ曲がるこ
とができるように接続した部分を、ここでは２自由度屈
曲の関節と呼ぶ。
み回転が可能であるように接続した部分を１自由度の関
節と呼ぶ。人間の腕にたとえて説明すれば、肘の関節は
、上腕に対して前腕は１つの方向にしか折れ曲がること
ができないため、■自由度の関節である。一方、人間の
手首の関節は１点を中心に手の部分があらゆる方向に折
れ曲がることができる。このように、２つのリンクを、
ある１点を中心に、互いにあらゆる方向に折れ曲がるこ
とができるように接続した部分を、ここでは２自由度屈
曲の関節と呼ぶ。
複数のリンクを、基台に固定したリンクから順順に１自
由度の関節で連結していけば、人の上肢に似た構造は実
現できる。しかし、人が操縦するス１ノープマｌピーレ
ータで、人と全く同じ関節構造にしたい場合や、関節の
数を減らして、小型で操作性の良いロボットを実現した
い場合には、２自由度屈曲の関節が必要となる。２自由
度屈曲の関節としては、従来は２個のリンクのそれぞれ
に１個ずつのモータを固定し、それによって関節を駆動
する方法が用いられており、例えばＮ Ｉ ＫＫＥ Ｉ
ＭＥＣＨＡＮ Ｉ ＣＡＬ誌１９８２年１２月２０日号
、第５７〜５８頁記載のものがそれである。
由度の関節で連結していけば、人の上肢に似た構造は実
現できる。しかし、人が操縦するス１ノープマｌピーレ
ータで、人と全く同じ関節構造にしたい場合や、関節の
数を減らして、小型で操作性の良いロボットを実現した
い場合には、２自由度屈曲の関節が必要となる。２自由
度屈曲の関節としては、従来は２個のリンクのそれぞれ
に１個ずつのモータを固定し、それによって関節を駆動
する方法が用いられており、例えばＮ Ｉ ＫＫＥ Ｉ
ＭＥＣＨＡＮ Ｉ ＣＡＬ誌１９８２年１２月２０日号
、第５７〜５８頁記載のものがそれである。
し〕従来技術の問題点
前述の従来技術を手首の関節に対応する機能を要求され
る場合に用いた場合次のような問題がある。例えばロボ
ットが狭←空間内で複雑な作業を行う場合、手先から手
首までの長さを短かくしておかないと、手の向きを変え
たい時に手首の部分が障害物に接触してしまう。従来技
術に見られるような構造の関節を手首部に用いた場合に
は関節と手の部分との間に歯車、モータ、支持構造など
多くの部品かは入るスペースが必要となり間隔が長くな
って機能を果さなくなってしまう。
る場合に用いた場合次のような問題がある。例えばロボ
ットが狭←空間内で複雑な作業を行う場合、手先から手
首までの長さを短かくしておかないと、手の向きを変え
たい時に手首の部分が障害物に接触してしまう。従来技
術に見られるような構造の関節を手首部に用いた場合に
は関節と手の部分との間に歯車、モータ、支持構造など
多くの部品かは入るスペースが必要となり間隔が長くな
って機能を果さなくなってしまう。
〔４〕発明の構成
本発明の構成を第１図、第２図及び第３図を用いて説明
する。
する。
図において第１のリンク１と第２のリンク２とは口型部
材３を介して接続されており、第２のリンク２の先端部
には物体を把持するためのハンド機構、スプレーガン等
がとりつけられる。これを人の手首に例えて説明すると
、第１のリンク１は前腕部に、第２のリンクは手のひら
の伺は根の部分に相当する。
材３を介して接続されており、第２のリンク２の先端部
には物体を把持するためのハンド機構、スプレーガン等
がとりつけられる。これを人の手首に例えて説明すると
、第１のリンク１は前腕部に、第２のリンクは手のひら
の伺は根の部分に相当する。
第２図は第１図の関節構造を方向Ａから見た図であり、
第３図は方向Ｂから見た図である。次にその構成につい
て詳述する。
第３図は方向Ｂから見た図である。次にその構成につい
て詳述する。
第１のリンクｌと第２のリンク２は口型部材３を介して
接続され、リンク１と口型部材３は軸６を中心に互いに
回転できるように取り付けられている。又、口型部拐３
とリンク２とは、その中心線が同一直線上にある２つの
軸７と軸８とによって互いに回転できるように取り付け
されている。
接続され、リンク１と口型部材３は軸６を中心に互いに
回転できるように取り付けられている。又、口型部拐３
とリンク２とは、その中心線が同一直線上にある２つの
軸７と軸８とによって互いに回転できるように取り付け
されている。
軸７と軸８との共通の中心線と軸６の中心線とは交叉し
得る位置関係にあって、このような構造をとることによ
り、リンク２はリンク１に対して１点、すなわち軸７お
よび軸８の中心線と軸６の中心線との交点を中心に、あ
らゆる方向に折れ曲ることか可能になる。
得る位置関係にあって、このような構造をとることによ
り、リンク２はリンク１に対して１点、すなわち軸７お
よび軸８の中心線と軸６の中心線との交点を中心に、あ
らゆる方向に折れ曲ることか可能になる。
然しなからロボットの関節としての機能を果すためには
２つのリンクが外力によって受動的に折れ曲がるだけで
は不充分であって、モータその他の制御可能な動力源に
よってリンクの回転が駆動される必要がある。本発明で
はリンクの一方から軸６及び軸７にベベルギヤを介して
他のリンクへ動力を伝達するよう構成することによって
このような要求を達成することを可能ならしめた。
２つのリンクが外力によって受動的に折れ曲がるだけで
は不充分であって、モータその他の制御可能な動力源に
よってリンクの回転が駆動される必要がある。本発明で
はリンクの一方から軸６及び軸７にベベルギヤを介して
他のリンクへ動力を伝達するよう構成することによって
このような要求を達成することを可能ならしめた。
〔５］実施例
第４図は本発明を適用したロボットの関節の内部構造を
示した図で第２図の詳細構造を示す図である。また第５
図は第３図で示した関節構造についてその内部を示した
図であり以下詳述する。
示した図で第２図の詳細構造を示す図である。また第５
図は第３図で示した関節構造についてその内部を示した
図であり以下詳述する。
軸６に固定したベベルギヤ１１にエリ軸６へ、また軸６
のまわりに回転自由になるように取り付けた両歯のベベ
ルギヤ１３を介してベベル４２ヤ１５を固定した軸７へ
、それぞれ動力をリンク１の側から伝達することにより
、これを可能にしてし）る。
のまわりに回転自由になるように取り付けた両歯のベベ
ルギヤ１３を介してベベル４２ヤ１５を固定した軸７へ
、それぞれ動力をリンク１の側から伝達することにより
、これを可能にしてし）る。
すなわち、モータ１７の回転軸１９に固定さＪｔたベベ
ルギヤ１２と軸６に固定されたベベルギヤ１１がかみ合
っている。従ってモータ１７に、Ｙつて軸６が回転駆動
される。一方、モータ１６の回転軸１８にはベベルギヤ
１４が固定され、これは両歯のベベルギヤ１３とかみ合
っている。両歯のベベルギヤ１３を軸６が貫通している
が、この両者は互いに固定されておらず、軸６の回りに
自由に回転できる。両歯のベベルギヤ１３は、２個のベ
ベルギヤを一体にしたもので、他の一方のギヤは、軸７
に固定されたベベルギヤ１５とかみ合っている。従って
、モータ１６によって、軸７を回転ｊ駆動することがで
きる。
ルギヤ１２と軸６に固定されたベベルギヤ１１がかみ合
っている。従ってモータ１７に、Ｙつて軸６が回転駆動
される。一方、モータ１６の回転軸１８にはベベルギヤ
１４が固定され、これは両歯のベベルギヤ１３とかみ合
っている。両歯のベベルギヤ１３を軸６が貫通している
が、この両者は互いに固定されておらず、軸６の回りに
自由に回転できる。両歯のベベルギヤ１３は、２個のベ
ベルギヤを一体にしたもので、他の一方のギヤは、軸７
に固定されたベベルギヤ１５とかみ合っている。従って
、モータ１６によって、軸７を回転ｊ駆動することがで
きる。
以上のように、モータ１７によって駆動される輔６の回
転によって、リンクｌに対して１口型部材３を回転させ
ることができる。この場合、軸６によって直接駆動させ
ることもできるが、本実施例では、さらにこの回転をノ
・−モニノクドライブ減速器４、により減速し、回転ト
ルクを増加させて駆動シティる。ハーモニックドライブ
減速器４、の内部構造を第６図に示す。これは、２個の
サーキュラスプライン３１．３２及びフレクスプライン
を装着したウェーブジェネレータ３３より成る。ウェー
ブジェネレータに軸８４・を固定し、これを回転させる
ことにより、サーキュラスプライン３１と３２の間に相
対的な回転を生じる。この回転は、ウェーブジェネレー
タの回転の数１０分の１ないし数１００ 分の１に減速
されたものとなる。従ってサーキュラスプライン３１を
部材３５に、サーキュラスプライン３２を部材３６に固
定しておけば、軸８４を回転駆動することにより、それ
を減速した回転力によって部材３５を部材３６に対し軸
３４のまわりに回転させることができる。実施例におけ
るハーモニックドライブ減速器では、上の説明の部材３
６がリンクｌに、部材３５が１」型部材３に、軸３４が
軸６にそれぞれ相当する。また口型部材３に対するリン
ク２の回転駆動も同様に、軸７の回転を、ハーモニック
ドライブ減速器５により減速して行っている。
転によって、リンクｌに対して１口型部材３を回転させ
ることができる。この場合、軸６によって直接駆動させ
ることもできるが、本実施例では、さらにこの回転をノ
・−モニノクドライブ減速器４、により減速し、回転ト
ルクを増加させて駆動シティる。ハーモニックドライブ
減速器４、の内部構造を第６図に示す。これは、２個の
サーキュラスプライン３１．３２及びフレクスプライン
を装着したウェーブジェネレータ３３より成る。ウェー
ブジェネレータに軸８４・を固定し、これを回転させる
ことにより、サーキュラスプライン３１と３２の間に相
対的な回転を生じる。この回転は、ウェーブジェネレー
タの回転の数１０分の１ないし数１００ 分の１に減速
されたものとなる。従ってサーキュラスプライン３１を
部材３５に、サーキュラスプライン３２を部材３６に固
定しておけば、軸８４を回転駆動することにより、それ
を減速した回転力によって部材３５を部材３６に対し軸
３４のまわりに回転させることができる。実施例におけ
るハーモニックドライブ減速器では、上の説明の部材３
６がリンクｌに、部材３５が１」型部材３に、軸３４が
軸６にそれぞれ相当する。また口型部材３に対するリン
ク２の回転駆動も同様に、軸７の回転を、ハーモニック
ドライブ減速器５により減速して行っている。
〔６〕効 果
本発明では２自由度屈曲の関節を一方のリンクに取付け
に２個のモータを用いて駆動できるよう構成しであるた
め、次のような効果が期待できる。
に２個のモータを用いて駆動できるよう構成しであるた
め、次のような効果が期待できる。
（イ）隣接する２個のリンクの中、ロボットアームの根
元側をテ近い方のリンクに動力源を固定するよう設計す
れば、先端リンクには関節駆動用動力源を取付ける必要
がない。従って、先端部が軽くなって、小さい駆動力で
敏速に運動するようになる。
元側をテ近い方のリンクに動力源を固定するよう設計す
れば、先端リンクには関節駆動用動力源を取付ける必要
がない。従って、先端部が軽くなって、小さい駆動力で
敏速に運動するようになる。
（ロ）先端部のリンクが小型化され、関節とハンド部と
の間隔が短かくできる。
の間隔が短かくできる。
（ハ）従来モータの近傍に減速器を設置し、この動力を
歯車、ベルト、あるいはチェーン、並行リンク機構等に
より関節部に伝達していたため、パラフラノシー等に起
因する伝達速度の精度低下が見られたが、本発明の関節
構造ではハーモニックドライブ減速器の如き高精度の減
速器が関節部の軸に直結して使用可能となり望ましい速
度で精度よく関節が動かせる。
歯車、ベルト、あるいはチェーン、並行リンク機構等に
より関節部に伝達していたため、パラフラノシー等に起
因する伝達速度の精度低下が見られたが、本発明の関節
構造ではハーモニックドライブ減速器の如き高精度の減
速器が関節部の軸に直結して使用可能となり望ましい速
度で精度よく関節が動かせる。
第１図は本発明のロボットの関節の構成を示す正面図で
ある。 第２図は第１図の関節を方向Ａから見た側面図である。 第３図は第１図の関節を方向Ｂから見た側面図である。 第４・図は第２図の関節の内部構造を示す図である。 第５図は第３図の関節の内部構造を示す図である。 第６図はハーモニックドライブ減速器の構成を示す斜視
図である。 １・・・・・・・・・・・・・・・・第１リンク２・・
・・・・・・・・・・・・・第２リンク３・・・・・・
・・・・・・・・・口型部材４．５ ・・・・・・・・
・ハーモニックドライブ減速器６．７．８・・−・・・
軸 七当岳中烏→ １１〜Ｊ５・・・・・・ベベルギヤ ３１．８２・・・・・・サーキュラスプライン３３ ・
・・・・・・・・・・・フレクスプラインを装着したウ
ェーブジェネレータ ３４・・・・・・・・・・・・・軸 ３５．３６・・・・・・部 材
ある。 第２図は第１図の関節を方向Ａから見た側面図である。 第３図は第１図の関節を方向Ｂから見た側面図である。 第４・図は第２図の関節の内部構造を示す図である。 第５図は第３図の関節の内部構造を示す図である。 第６図はハーモニックドライブ減速器の構成を示す斜視
図である。 １・・・・・・・・・・・・・・・・第１リンク２・・
・・・・・・・・・・・・・第２リンク３・・・・・・
・・・・・・・・・口型部材４．５ ・・・・・・・・
・ハーモニックドライブ減速器６．７．８・・−・・・
軸 七当岳中烏→ １１〜Ｊ５・・・・・・ベベルギヤ ３１．８２・・・・・・サーキュラスプライン３３ ・
・・・・・・・・・・・フレクスプラインを装着したウ
ェーブジェネレータ ３４・・・・・・・・・・・・・軸 ３５．３６・・・・・・部 材
Claims (1)
- （１）第１のリンク１と介在リンクとを第１の軸６の廻
りに回転可能に連結し、介在リンクと第２のリンク２と
を、その中心線が第１の軸６の中心線と交差する同一直
線上にある第２の軸７及び第３の軸８により回転可能に
連結した関節構造を有し第１の軸６に固定したベベルギ
ヤ１１に対応するベベルギヤ１２を回転駆動せしめる動
力源１７と第２の軸７に固定したベベルギヤ１５に対応
し、かつ第１の軸６の廻りに回転自在にとりつけられた
ベベルギヤ１３と、それを駆動する動力源１６とを具え
、第１のリンク１に対して第２のリンク２を、第１の軸
６の中心線と、第２、第３の軸７及び８の中心線との交
点を中心にして自在に屈曲し得るようにしたことを特徴
とするロボットの関節構造。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58103026A JPS59227395A (ja) | 1983-06-08 | 1983-06-08 | ロボツトの関節構造 |
| KR1019840003139A KR850000283A (ko) | 1983-06-08 | 1984-06-05 | 로보트의 관절구조 |
| EP84106542A EP0128544B1 (en) | 1983-06-08 | 1984-06-07 | A joint structure between link members primarily of an industrial robot arm |
| DE8484106542T DE3461997D1 (en) | 1983-06-08 | 1984-06-07 | A joint structure between link members primarily of an industrial robot arm |
| DK282884A DK164397C (da) | 1983-06-08 | 1984-06-08 | Ledkonstruktion mellem isaer en industriel robotarms leddele |
| KR2019860002854U KR860000927Y1 (ko) | 1983-06-08 | 1986-03-11 | 로보트의 관절구조 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58103026A JPS59227395A (ja) | 1983-06-08 | 1983-06-08 | ロボツトの関節構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59227395A true JPS59227395A (ja) | 1984-12-20 |
Family
ID=14343131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58103026A Pending JPS59227395A (ja) | 1983-06-08 | 1983-06-08 | ロボツトの関節構造 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0128544B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59227395A (ja) |
| KR (1) | KR850000283A (ja) |
| DE (1) | DE3461997D1 (ja) |
| DK (1) | DK164397C (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018527200A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ | ロボットアーム |
| GB2603881A (en) * | 2016-07-22 | 2022-08-17 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robotic joints |
| JP2022122889A (ja) * | 2016-07-22 | 2022-08-23 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科用ロボットアーム |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3441332A1 (de) * | 1984-11-12 | 1986-05-22 | Forschungsinstitut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen in der Institutsgemeinschaft Stuttgart e.V., 7000 Stuttgart | Gelenkantrieb, insbesondere fuer industrieroboter |
| FR2582978B1 (fr) * | 1985-06-10 | 1987-09-04 | Barland Michel | Tete articulee pour robot industriel et robot equipe d'une telle tete |
| CN104786224B (zh) * | 2015-04-07 | 2016-11-30 | 上海大学 | 仿人机器人下颚咀嚼运动机构 |
| EP3524394B1 (en) | 2015-07-22 | 2024-02-21 | CMR Surgical Limited | Torque sensors |
| GB2540756B (en) * | 2015-07-22 | 2021-03-31 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robot arms |
| GB2590567B (en) * | 2015-07-22 | 2021-09-15 | Cmr Surgical Ltd | Drive mechanisms for robot arms |
| JP6608774B2 (ja) * | 2016-07-22 | 2019-11-20 | 株式会社スギノマシン | 送り台装置 |
| CN107933728A (zh) * | 2017-12-22 | 2018-04-20 | 华南理工大学广州学院 | 清洁爬壁机器人的腿部结构 |
| CN108393901A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-08-14 | 沈阳建筑大学 | 一种五自由度多功能机械加工设备 |
| CN112589773A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-02 | 安徽机电职业技术学院 | 一种可调节工业机器人底座 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6039518B2 (ja) * | 1980-09-30 | 1985-09-06 | ファナック株式会社 | 工業用ロボットの手首機構 |
-
1983
- 1983-06-08 JP JP58103026A patent/JPS59227395A/ja active Pending
-
1984
- 1984-06-05 KR KR1019840003139A patent/KR850000283A/ko not_active Withdrawn
- 1984-06-07 DE DE8484106542T patent/DE3461997D1/de not_active Expired
- 1984-06-07 EP EP84106542A patent/EP0128544B1/en not_active Expired
- 1984-06-08 DK DK282884A patent/DK164397C/da not_active IP Right Cessation
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018527200A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ | ロボットアーム |
| US11154371B2 (en) | 2015-07-22 | 2021-10-26 | Cmr Surgical Limited | Drive mechanisms for robot arms |
| GB2603881A (en) * | 2016-07-22 | 2022-08-17 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robotic joints |
| JP2022122889A (ja) * | 2016-07-22 | 2022-08-23 | シーエムアール サージカル リミテッド | 外科用ロボットアーム |
| GB2603881B (en) * | 2016-07-22 | 2023-01-04 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robotic joints |
| US11597102B2 (en) | 2016-07-22 | 2023-03-07 | Cmr Surgical Limited | Gear packaging for robotic joints |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0128544A1 (en) | 1984-12-19 |
| DK282884A (da) | 1984-12-09 |
| DE3461997D1 (en) | 1987-02-19 |
| EP0128544B1 (en) | 1987-01-14 |
| DK164397B (da) | 1992-06-22 |
| DK282884D0 (da) | 1984-06-08 |
| KR850000283A (ko) | 1985-02-26 |
| DK164397C (da) | 1992-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0367839B2 (ja) | ||
| JPS59227395A (ja) | ロボツトの関節構造 | |
| JPS62292387A (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| EP0200202A2 (en) | Wrist mechanism for industrial robot | |
| JPH0475891A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| CN115194799B (zh) | 一种机械手指 | |
| KR860000927Y1 (ko) | 로보트의 관절구조 | |
| JPS6254692A (ja) | 産業用ロボツトの手首機構 | |
| JPH0429991Y2 (ja) | ||
| JPS61236493A (ja) | 多関節ロボツトア−ム | |
| JPH0248193A (ja) | 産業用ロボットの手首駆動機構 | |
| WO2023084691A1 (ja) | 関節構造、ロボット及びロボットの関節構造 | |
| JPS58202788A (ja) | 工業用関節形ロボツト | |
| JPS632752B2 (ja) | ||
| JPS59124093U (ja) | 工業用ロボツト等の手首機構 | |
| JPH028713Y2 (ja) | ||
| JPH0411027Y2 (ja) | ||
| JPH01247844A (ja) | 駆動機構 | |
| JPS59175990A (ja) | 工業用ロボツトの関節 | |
| JPS6312949Y2 (ja) | ||
| JPH0453912Y2 (ja) | ||
| JPS6039092A (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| JPH0366581A (ja) | 複数自由度のフィンガーを持つロボットハンド | |
| JPH0480798B2 (ja) | ||
| CN115194800A (zh) | 一种机械手指的设计方法 |