JPS5921491A - レ−ザ−加工ロボット - Google Patents
レ−ザ−加工ロボットInfo
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- JPS5921491A JPS5921491A JP57133143A JP13314382A JPS5921491A JP S5921491 A JPS5921491 A JP S5921491A JP 57133143 A JP57133143 A JP 57133143A JP 13314382 A JP13314382 A JP 13314382A JP S5921491 A JPS5921491 A JP S5921491A
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- laser beam
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0823—Devices involving rotation of the workpiece
-
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- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/14—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor
- B23K26/1462—Nozzles; Features related to nozzles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、レーザー光を用いて金属板などの溶断や溶接
の自動加工を行うレーザー加工ロボ・７１□に関する。 近年、レーザー光を溶断・溶接の加工に応用したレーザ
ー加工機が実用化されるに至っている。 この種のレーザー加工機は、一般にレーザー発振器でレ
ーザー光を発生させ、このレーザー光を反射鏡等でワー
ク付近１で導き、最終的に集光レンズでレーザー光を紋
ってワーク面に照射するように構成されている。このレ
ーザー加工で重要なことは、例えば溶断の場合、エネル
ギー密度の最も高いレーザー光の焦点をワークの加工線
に合わせることであり、さらにこの状態を保持したまま
光軸をワークの加工面に直角になる姿勢とすれば加１：
能力および精度が一段と向上する。 現在、一般的に使用されているＣＯ２レーザー加工「機
は、水平２次元に移動し得るワークテーブル上にワーク
を載置し、このワークテーブルの上方に１７−ザー照射
器を配置し、集光レンズの光軸を垂直に保持した状態で
この集光レンズを上下動させて焦点をワーク加工面に合
わせるようになっている。従って、ワーク加工面が曲面
であったり傾斜している場合には、光軸が加工面に直角
になるところと、直角にならないところが生じ、場所に
よ−）で加工能力に差が出てくる。たとえ前述レーザー
照射器全体を自由に傾斜させて光軸の姿勢を変化させる
ことができても、その都度、焦点位置が狂い、焦点の調
整をし直さねばならず、連続的な加工作業が困難である
。 本発明は前述事情に鑑み、レーザー照射機構を少なくと
も１次元に移動し得る支持部劇に取付け、前述レーザー
照射機構は前記支持部材に垂直中心軸線１わりに回転可
能に基部を支持した中空状の屈曲腕部材と、前記支持部
材またはロボットの固定部に設置し直接または屈折案内
手段を介して前記垂直中心軸線に沿って前記基部内にレ
ーザー光を投射し得るレーザー発振器と、前記屈曲腕部
材の各屈曲部に内装し前記レーザー光を該屈曲腕部材の
中心軸線に沿って反射案内し得る複数のレーザー光屈折
手段と、前記屈曲腕部材の先端開口部に装着１．た集光
レンズとから成り、該集光レンズを通過したレーザー光
を前記垂直中心軸線上に収束させるごとくしたことを特
徴とし、簡単な機械的機構により焦点位置を不変のまル
−ザー光の光軸の姿勢を可変と成し得ることを目的とし
たレーザー加工ロボソトを提供せんとするものである１
、以下、図面の実施例に基づき詳述する。 第１図はし＝ザー加７Ｆ−ロボット１の全体斜視図であ
る０、２・２は基台３−ヒに左右離間・対向して据え付
けた１対Ｃ）ワーク取付具で、互いに向き合う側に円板
状のワーク取付板２ａ・２ａを備え、このうち左側の取
付板２ａを自由回転となし、右側σ）取付板２ａの背面
に設置した正・逆転モータ適宜治具（図示ぜず）により
固定したワークＷを中心壕わり（矢印θ方向）に回転さ
せるごとくしである。 て基台３上に左右離間して立設した柱で、該両柱４・４
間には梁５が架設しである。６は前記梁５動体６の上部
に嵌挿して前後方向水平（矢印Ｙ方向）に移動可能とし
た前後移動体、８は前記前後移動体７の前部に嵌挿し−
〔垂直方向（矢印Ｚ方向）に上下動可能とした上下移動
体、９は前記上下移動体１３１７） ””Ｆ端に固定し
て前方に延びる水平状の支持部材で、該支持部材９の前
部にレーザー照射機構１０を設けている。 前記レーザー照射機構１１よ第２区１にｉｖｙ 、ｎｎ
をＺＪ及口の円筒状軸受体で、上部にｉ、ｊ：垂直”ｚ
ｌｏ Ｎ＋線Ｍ１（（沿って下向きにレーザー光Ｌ
Ｂを脂身、■し３０るレーザー発振器１２を据付けてい
る。 １３は中空筒状の第１の屈曲腕で、垂ｒｒ；−１ｔ４１
３８上部を前記軸受体１１の下方間「１より１ＪＪ音し
に１中入し前記垂直中心軸線Ｍ１まわり（欠口」Φ方ｒ
ａｊ） ’ｉこ揺動自在に支持してあり、前記垂直音Ｖ
Ｓ１８ ａ Ｆ’ＯｉＭより水平中心軸線Ｍ２方向に屈
ｆｆｌ＋Ｌ−ｒ水平音１ｓ １３ ｂを形成し、該水平
部１３１〕先端より水イーに交↑し４５°の角度で内側
下方に延びる傾斜τＩＪ・０軸ｍ Ｍ３方＋ｉｊ＋に傾
斜部１３ｃを形成している。、１４は倉ｉＪ Ｒ己支」
前部材９の中間部に固設置−た減速機およびブレーキ付
の正逆転モータで、下方に延びる出ブＪ ｍａｔ＋端（
Ｃ駆動歯車１４ａを固定し、該駆動歯ｙ−１４ａを′帛
時前記垂直部１３ａ中間部に固定した被動歯車１５に噛
合させ、前記モータ１４Ｃ）駆ｆ＋１１によりｎｆＪ
ｎ己第■の屈曲腕１３を垂直中心軸線Ｍはわり・に揺動
制預１１
の自動加工を行うレーザー加工ロボ・７１□に関する。 近年、レーザー光を溶断・溶接の加工に応用したレーザ
ー加工機が実用化されるに至っている。 この種のレーザー加工機は、一般にレーザー発振器でレ
ーザー光を発生させ、このレーザー光を反射鏡等でワー
ク付近１で導き、最終的に集光レンズでレーザー光を紋
ってワーク面に照射するように構成されている。このレ
ーザー加工で重要なことは、例えば溶断の場合、エネル
ギー密度の最も高いレーザー光の焦点をワークの加工線
に合わせることであり、さらにこの状態を保持したまま
光軸をワークの加工面に直角になる姿勢とすれば加１：
能力および精度が一段と向上する。 現在、一般的に使用されているＣＯ２レーザー加工「機
は、水平２次元に移動し得るワークテーブル上にワーク
を載置し、このワークテーブルの上方に１７−ザー照射
器を配置し、集光レンズの光軸を垂直に保持した状態で
この集光レンズを上下動させて焦点をワーク加工面に合
わせるようになっている。従って、ワーク加工面が曲面
であったり傾斜している場合には、光軸が加工面に直角
になるところと、直角にならないところが生じ、場所に
よ−）で加工能力に差が出てくる。たとえ前述レーザー
照射器全体を自由に傾斜させて光軸の姿勢を変化させる
ことができても、その都度、焦点位置が狂い、焦点の調
整をし直さねばならず、連続的な加工作業が困難である
。 本発明は前述事情に鑑み、レーザー照射機構を少なくと
も１次元に移動し得る支持部劇に取付け、前述レーザー
照射機構は前記支持部材に垂直中心軸線１わりに回転可
能に基部を支持した中空状の屈曲腕部材と、前記支持部
材またはロボットの固定部に設置し直接または屈折案内
手段を介して前記垂直中心軸線に沿って前記基部内にレ
ーザー光を投射し得るレーザー発振器と、前記屈曲腕部
材の各屈曲部に内装し前記レーザー光を該屈曲腕部材の
中心軸線に沿って反射案内し得る複数のレーザー光屈折
手段と、前記屈曲腕部材の先端開口部に装着１．た集光
レンズとから成り、該集光レンズを通過したレーザー光
を前記垂直中心軸線上に収束させるごとくしたことを特
徴とし、簡単な機械的機構により焦点位置を不変のまル
−ザー光の光軸の姿勢を可変と成し得ることを目的とし
たレーザー加工ロボソトを提供せんとするものである１
、以下、図面の実施例に基づき詳述する。 第１図はし＝ザー加７Ｆ−ロボット１の全体斜視図であ
る０、２・２は基台３−ヒに左右離間・対向して据え付
けた１対Ｃ）ワーク取付具で、互いに向き合う側に円板
状のワーク取付板２ａ・２ａを備え、このうち左側の取
付板２ａを自由回転となし、右側σ）取付板２ａの背面
に設置した正・逆転モータ適宜治具（図示ぜず）により
固定したワークＷを中心壕わり（矢印θ方向）に回転さ
せるごとくしである。 て基台３上に左右離間して立設した柱で、該両柱４・４
間には梁５が架設しである。６は前記梁５動体６の上部
に嵌挿して前後方向水平（矢印Ｙ方向）に移動可能とし
た前後移動体、８は前記前後移動体７の前部に嵌挿し−
〔垂直方向（矢印Ｚ方向）に上下動可能とした上下移動
体、９は前記上下移動体１３１７） ””Ｆ端に固定し
て前方に延びる水平状の支持部材で、該支持部材９の前
部にレーザー照射機構１０を設けている。 前記レーザー照射機構１１よ第２区１にｉｖｙ 、ｎｎ
をＺＪ及口の円筒状軸受体で、上部にｉ、ｊ：垂直”ｚ
ｌｏ Ｎ＋線Ｍ１（（沿って下向きにレーザー光Ｌ
Ｂを脂身、■し３０るレーザー発振器１２を据付けてい
る。 １３は中空筒状の第１の屈曲腕で、垂ｒｒ；−１ｔ４１
３８上部を前記軸受体１１の下方間「１より１ＪＪ音し
に１中入し前記垂直中心軸線Ｍ１まわり（欠口」Φ方ｒ
ａｊ） ’ｉこ揺動自在に支持してあり、前記垂直音Ｖ
Ｓ１８ ａ Ｆ’ＯｉＭより水平中心軸線Ｍ２方向に屈
ｆｆｌ＋Ｌ−ｒ水平音１ｓ １３ ｂを形成し、該水平
部１３１〕先端より水イーに交↑し４５°の角度で内側
下方に延びる傾斜τＩＪ・０軸ｍ Ｍ３方＋ｉｊ＋に傾
斜部１３ｃを形成している。、１４は倉ｉＪ Ｒ己支」
前部材９の中間部に固設置−た減速機およびブレーキ付
の正逆転モータで、下方に延びる出ブＪ ｍａｔ＋端（
Ｃ駆動歯車１４ａを固定し、該駆動歯ｙ−１４ａを′帛
時前記垂直部１３ａ中間部に固定した被動歯車１５に噛
合させ、前記モータ１４Ｃ）駆ｆ＋１１によりｎｆＪ
ｎ己第■の屈曲腕１３を垂直中心軸線Ｍはわり・に揺動
制預１１
【す能としである。
１にの、中空節状の第２の屈曲腕で、＋側斜斜部１６７
Ｉ上部を前記傾斜部１８（・先端に外嵌し前記傾斜中心
軸線Ｍ３−まわり（矢印αＪｊ向）に揺動自在ｌ）を斤
６成シ７２、該ド側傾斜部１６ｂ下部より前記傾斜中心
軸線Ｍ、３に１１１−、４５”の角度で内方に延び且つ
常に１１１Ｉ記車＋１ｊ中・Ｌ＝輔線Ｍ１と傾斜中心軸
線Ｍ、３の交点■）を通る揺動中上・軸線Ｍ５方向にレ
ンズ装着部】６Ｃを片ａ成している。１７は前記Ｉ−側
側斜斜部６ａに固設した減速機」・・よびブレーキ刊の
正逆転モータで、内側下刃に延びる出力軸端に駆動歯車
１７ａを固定し２、該駆動歯車１７ａを常時前詫斗側傾
斜部１６ Ｈに固定した破動歯市１８に噛合させ、１）
１■記士−タ１７σ）駆動によゆ前記第２の屈曲腕１６
を前記傾斜中心軸線Ｍ３１わりに揺動制御可能としであ
る３、前記第１および第２の屈曲腕１３・１６をも７）
て力］１曲腕部材を構成している。 Ｉ９・２０．２１・２２は前記第１および第２の屈曲腕
１３・１６の各屈曲部に着脱げ能に内蔵１−だレーザー
光屈折手段とし−Ｃの４個の反射鏡、２３は前記レンズ
装着部１６ｃの先端に装着Ｌ ｆｒ集尤レンズで、前記
レーザー発振器１２より照射しまたレーザー光Ｌ Ｂは
垂直中心軸線Ｍ１に７１）っ−Ｃｔ・方に進み、反射鏡
１９で反射屈折し−て水平中心軸線Ｍ２に沿って進み、
以ド同様に反射鏡２０・２１・２２で順次反射屈折し７
、＃ｉ斜中心軸線Ｍ３・Ｍｌおよび揺動中心軸線Ｍ５に
沿って進み、最後に集光レンズ２３を通過し、前記交点
Ｐが焦点となるように収束するごとくなっている。この
焦点を交点Ｐに一致させる操作は図示しない焦点調整手
段により焦光レンズ２３自体を光軸方向に微動させ−Ｃ
行う。 ２４は前記レンズ装着部１６ｃの先端に装着した先細り
のガス噴射ノズルで、ガス供給管２４ａより導入１〜た
補助ガス（通常は酸素）を前記焦点■）に向けて噴射し
、レーザー光ＬＢによるワ りＷの加熱溶融を補助する
ごとくしである。 しかして、前述構成のレーザー加工ロボノトｌは別に設
けた図示しないマイクロコンピュータ内蔵の制御手段に
より制御されるもので、即ち該マイクロコンビコータは
予め記憶した所定の工程順序に従ってワークＷのθ方向
への回転、レーザー照射機構１０全体のｘ−ｙ−ｚ方向
への移動、第１および第２の屈曲腕１８・１６のΦ方向
への揺動および第２の屈曲腕１６のα方向への揺動等を
制御しながら、レーザー光Ｌ Ｂの光軸をワークＷの所
望６γ置に最適角度（溶断の場合は、ワークＷの面に直
角となるのがよい）で照射するように制御し、ワ−りＷ
に対する溶断や溶接を自動的に実行するもめである。 尚、前述実施例ではレーザー発振器１２をＸ・Ｙ−Ｚ方
向に移動する支持部材９に設置したが、支軸部材９の移
動に伴う振動が精密機器としてのし・−ザー発振器に悪
影響を及ぼす恐れのある場合は、第３図に示すごとくレ
ーザー発振器をロボットの固定部に設置すればよい。即
ち、第３図に示すレーザー加丁ロボット１００は、梁１
０５の右側部に固設した支持台１１１にレーザー発振器
１１２を据付け、該発振器１１２は梁１０５の上方を左
方水平にレーザー光Ｌ Ｂを照射するごとく配置しであ
る。そして左右移動体１０６上７前後移動体１０７の前
端右側面、上下移動体１０８の下端に固設せる右方に延
長した支持部材１０９の後部上面、および該支持部材１
０９の前部上面に同一構成の４個９反射器１１３〜１１
６を固設している。前記反射器１１８〜１１６は、反射
器１１８について第４図に詳細を示すごとく、立方状箱
形で直交し７て隣接する右側面と前面に開口１１８ａ・
１１３ｂを形成し、一方の開口１１８ａから入射したレ
ーザー光ＬＢを直角に屈折反射して他方の開口１１３ｂ
より出射させるように前記右側面と前面に対し４５°の
角度で反射鏡Ｍ Ｒを取付けている。他の反射器１１４
〜１１６はそれぞれ２つの開口が後面・下面、上面・前
面、後面・下面となるように配置しである。そして、レ
ーザー発振器１１２・反射器１１３・１１４・１１５相
互の開口間は伸縮自在の蛇腹１１７・１１８・１１９で
覆っており、また反射器１１５・１１６の開［１間は固
定の筒体１２０で覆っている。 １１０は前記レーザー照射機構１０からレーザー発振器
１２を除去したものと同一構成のレーザー照射機構で、
前記反射器１１６の下面間「二」を前記軸受体１１に相
当する軸受体（図示せず）の上面間ｒｌに接続しである
。 以上詳述せるごとく、本発明のレーザー加工ロボノトに
依れば、レーザー発振器からのレーザー光を案内する屈
曲腕部材を少なくとも１次元に移動し得る支持部材に垂
直中心軸線まわりに揺動可能とし、屈曲腕部材の末端に
設けた集光レンズを通過するレーザー光の焦点を垂直中
心軸線上に一致させたｆこめ、焦点位置を不変のまま光
軸を加工に最適の姿勢に種々変化させることができ、加
工作が複雑な曲面であっても加工条件の均−且つ畑土精
度の高い仕上りが期待できる。
Ｉ上部を前記傾斜部１８（・先端に外嵌し前記傾斜中心
軸線Ｍ３−まわり（矢印αＪｊ向）に揺動自在ｌ）を斤
６成シ７２、該ド側傾斜部１６ｂ下部より前記傾斜中心
軸線Ｍ、３に１１１−、４５”の角度で内方に延び且つ
常に１１１Ｉ記車＋１ｊ中・Ｌ＝輔線Ｍ１と傾斜中心軸
線Ｍ、３の交点■）を通る揺動中上・軸線Ｍ５方向にレ
ンズ装着部】６Ｃを片ａ成している。１７は前記Ｉ−側
側斜斜部６ａに固設した減速機」・・よびブレーキ刊の
正逆転モータで、内側下刃に延びる出力軸端に駆動歯車
１７ａを固定し２、該駆動歯車１７ａを常時前詫斗側傾
斜部１６ Ｈに固定した破動歯市１８に噛合させ、１）
１■記士−タ１７σ）駆動によゆ前記第２の屈曲腕１６
を前記傾斜中心軸線Ｍ３１わりに揺動制御可能としであ
る３、前記第１および第２の屈曲腕１３・１６をも７）
て力］１曲腕部材を構成している。 Ｉ９・２０．２１・２２は前記第１および第２の屈曲腕
１３・１６の各屈曲部に着脱げ能に内蔵１−だレーザー
光屈折手段とし−Ｃの４個の反射鏡、２３は前記レンズ
装着部１６ｃの先端に装着Ｌ ｆｒ集尤レンズで、前記
レーザー発振器１２より照射しまたレーザー光Ｌ Ｂは
垂直中心軸線Ｍ１に７１）っ−Ｃｔ・方に進み、反射鏡
１９で反射屈折し−て水平中心軸線Ｍ２に沿って進み、
以ド同様に反射鏡２０・２１・２２で順次反射屈折し７
、＃ｉ斜中心軸線Ｍ３・Ｍｌおよび揺動中心軸線Ｍ５に
沿って進み、最後に集光レンズ２３を通過し、前記交点
Ｐが焦点となるように収束するごとくなっている。この
焦点を交点Ｐに一致させる操作は図示しない焦点調整手
段により焦光レンズ２３自体を光軸方向に微動させ−Ｃ
行う。 ２４は前記レンズ装着部１６ｃの先端に装着した先細り
のガス噴射ノズルで、ガス供給管２４ａより導入１〜た
補助ガス（通常は酸素）を前記焦点■）に向けて噴射し
、レーザー光ＬＢによるワ りＷの加熱溶融を補助する
ごとくしである。 しかして、前述構成のレーザー加工ロボノトｌは別に設
けた図示しないマイクロコンピュータ内蔵の制御手段に
より制御されるもので、即ち該マイクロコンビコータは
予め記憶した所定の工程順序に従ってワークＷのθ方向
への回転、レーザー照射機構１０全体のｘ−ｙ−ｚ方向
への移動、第１および第２の屈曲腕１８・１６のΦ方向
への揺動および第２の屈曲腕１６のα方向への揺動等を
制御しながら、レーザー光Ｌ Ｂの光軸をワークＷの所
望６γ置に最適角度（溶断の場合は、ワークＷの面に直
角となるのがよい）で照射するように制御し、ワ−りＷ
に対する溶断や溶接を自動的に実行するもめである。 尚、前述実施例ではレーザー発振器１２をＸ・Ｙ−Ｚ方
向に移動する支持部材９に設置したが、支軸部材９の移
動に伴う振動が精密機器としてのし・−ザー発振器に悪
影響を及ぼす恐れのある場合は、第３図に示すごとくレ
ーザー発振器をロボットの固定部に設置すればよい。即
ち、第３図に示すレーザー加丁ロボット１００は、梁１
０５の右側部に固設した支持台１１１にレーザー発振器
１１２を据付け、該発振器１１２は梁１０５の上方を左
方水平にレーザー光Ｌ Ｂを照射するごとく配置しであ
る。そして左右移動体１０６上７前後移動体１０７の前
端右側面、上下移動体１０８の下端に固設せる右方に延
長した支持部材１０９の後部上面、および該支持部材１
０９の前部上面に同一構成の４個９反射器１１３〜１１
６を固設している。前記反射器１１８〜１１６は、反射
器１１８について第４図に詳細を示すごとく、立方状箱
形で直交し７て隣接する右側面と前面に開口１１８ａ・
１１３ｂを形成し、一方の開口１１８ａから入射したレ
ーザー光ＬＢを直角に屈折反射して他方の開口１１３ｂ
より出射させるように前記右側面と前面に対し４５°の
角度で反射鏡Ｍ Ｒを取付けている。他の反射器１１４
〜１１６はそれぞれ２つの開口が後面・下面、上面・前
面、後面・下面となるように配置しである。そして、レ
ーザー発振器１１２・反射器１１３・１１４・１１５相
互の開口間は伸縮自在の蛇腹１１７・１１８・１１９で
覆っており、また反射器１１５・１１６の開［１間は固
定の筒体１２０で覆っている。 １１０は前記レーザー照射機構１０からレーザー発振器
１２を除去したものと同一構成のレーザー照射機構で、
前記反射器１１６の下面間「二」を前記軸受体１１に相
当する軸受体（図示せず）の上面間ｒｌに接続しである
。 以上詳述せるごとく、本発明のレーザー加工ロボノトに
依れば、レーザー発振器からのレーザー光を案内する屈
曲腕部材を少なくとも１次元に移動し得る支持部材に垂
直中心軸線まわりに揺動可能とし、屈曲腕部材の末端に
設けた集光レンズを通過するレーザー光の焦点を垂直中
心軸線上に一致させたｆこめ、焦点位置を不変のまま光
軸を加工に最適の姿勢に種々変化させることができ、加
工作が複雑な曲面であっても加工条件の均−且つ畑土精
度の高い仕上りが期待できる。
図面はいずれも本発明の実施例を示すもので、第１図は
レーザー加工ロポノトの全体斜視図、第２図は第１図の
１１矢視拡大断面図、第３図回；レーザー発振器をロボ
ットの固定部に設置した実施例におけるレーザー加工ロ
ボノトの全体斜視図、第４図は第８図の■部拡犬図であ
る。。 図中、９は支持部材、】０けレーザー照射機構、１２は
レーザー発振器、１３は第１の屈曲腕、１６は第２の屈
曲腕、２３は集光レンズ、Ｌ Ｂはレーザー光である。 出願人代理人 渭 東 隆
レーザー加工ロポノトの全体斜視図、第２図は第１図の
１１矢視拡大断面図、第３図回；レーザー発振器をロボ
ットの固定部に設置した実施例におけるレーザー加工ロ
ボノトの全体斜視図、第４図は第８図の■部拡犬図であ
る。。 図中、９は支持部材、】０けレーザー照射機構、１２は
レーザー発振器、１３は第１の屈曲腕、１６は第２の屈
曲腕、２３は集光レンズ、Ｌ Ｂはレーザー光である。 出願人代理人 渭 東 隆
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）少なくとも１次元に移動し得る支持部材にレーザ
ー照射機構を取付は該レーザー照射機構から照射したレ
ーザー光の焦点とワークとの相対位置を制御可能と（７
たレーザー加工ロボノトにおいて、前記レーザー照射機
構は前記支持部材に垂直中心軸線まわりに回転可能に基
部を支持（−た中空状の屈曲腕部材と、前記支持部材に
設置した直接またはロボットの固定部に設置して伸縮自
在な屈折案内手段を介する間接的に前記垂直中心軸線に
沿って前記基部内にレーザー光を投射し得るレーザー発
振器と、前記屈曲腕部材の各屈曲部に内装し前記レーザ
ー光を該屈曲腕部材の中心軸線に沿って反射案内し２得
る複数のレーザー光屈折手段と、前記屈曲腕部材の先端
開口部に装着し友集光レンズとから成り、該集光レンズ
を通過したレーザー光を前記垂直中心軸線上に収束させ
るごとくしたことを特徴とする、レーザー加工ロボット
。 （２）前記レーザー光屈折手段を反射鏡とした、特許請
求の範囲第１項記載のレーザー加工ロボノト０（３）前
記屈曲腕部材は、前記基部を含む第１の屈曲腕に前記集
光レンズを含む第２の屈曲腕を水平に対し４５°の傾斜
中心軸線まわりに回転可能に且つ該傾斜中心軸線と同軸
に嵌装支持した、特許請求の範囲第１項記載のレーザー
加工ロボノト。 （４）前記先端開口部まわりに補助ガス噴射ノズルを一
装着した、特許請求の範囲第１項記載のレーザー加工ロ
ポソト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57133143A JPS5921491A (ja) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | レ−ザ−加工ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57133143A JPS5921491A (ja) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | レ−ザ−加工ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5921491A true JPS5921491A (ja) | 1984-02-03 |
Family
ID=15097738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57133143A Pending JPS5921491A (ja) | 1982-07-28 | 1982-07-28 | レ−ザ−加工ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921491A (ja) |
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- 1982-07-28 JP JP57133143A patent/JPS5921491A/ja active Pending
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