JPS59209689A - 階級選別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ′本発明は被選別物を各階級毎に選別する階級選別装置
に係り、特にミカンなどの果実を例えばその表面の傷、
病斑の大きさ及び色彩等を検知することにより所定の品
質別に選別すると共に上記果実を所定の大きさ別に選別
するごとき階級選別装置に関する。

本発明の目的は、選別性能を向上させた階級選別装置を
提供することにある。

上記目的を達成するための本発明の特徴は、被選別物を
載置して搬送する搬送装置と、この搬送装置で搬送され
る被選別物の外観を検知づる外観検知装置１と、前記搬
送装置で搬送される被選別物の搬送装置に接して隠れた
下側を露出させるように反転させる反転部２と、この反
転部で反転されて露出した被選別物の下側の外観を検知
する下外観検知装置３と、前記外観検知装置１及び下外
観検知装置３の検知に基づいて前記被選別物を各階級毎
に選別する選別装置４とを有するごとき階級選別装置に
ある。

以下図面により本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明による自動選別装置の平面図、第２図は
当該装置の断面図、第３図及び第３図の２は本発明に従
う鍵盤状搬送体が所定の機能を発揮して被選別物（例え
ばミカン）を回転して検知する際の部分側面図、第４図
は本発明に従う自動’ｒｌｌ別装置の部分平面図と選別
装置とを示した図、第５図（ａ　）〜（（＋）は検知手
段（例えばＣＯＤカメラ等）によって検出した被選別作
物の大きさを表ね俳信号を変換して階級判別器３１ｂに
デジタル人力する際の変換順序を示した図である。

第１図及び第２図において１１は被選別作物１１１送ラ
インに複数個設けられ搬送面が各々独立した複数の２回
転倒鍵盤状搬送体で走行チェノ１２に締結されでいる。

前記２回転倒鍵盤状搬送体１１（以下単に「搬送体」と
いう）は、第３図に図示り°るＪ：うにアーム８によっ
て下面から支持されている。上記搬送体を支持する支持
手段は第１図の参照番号６２で示す例えばガイドレール
のような平面が細長い台形状をなし保持具６２ａによっ
て上記鍵盤状搬送体１１と対向して固定的に設置されて
いる。カイトレール６２が搬送体１１と対向り°る区間
では搬送体１１が所定角度で長手方向に反転るようアー
ム８を所定の傾斜位置に固定する爪５２ｂが、又ガイド
レール６２が設けられていない区間では搬送体１１が搬
送面に対して並行状態を呈するようアーム８を固定する
爪５２ａが夫々係止ビン１０に設けられている。又アー
ム８にはアーム８の所定位置に応じて前記型５２ａ及び
５２ｂと夫々係合しアーム８を固定するロックビン５１
が設置Ｊられている。参照番号９は走行ブラウン１〜で
走行チェノ１２に固定された走行ビン１３１こ取付けら
れている。走行チェノ１２はフレーム１４に支持された
駆動スプ臼ケツ１〜１４ａ及び従動スプロケット１４．
ｂに巻回されており、フレーム１４に固定されたレール
１５にＪ：って案内されている。１６は走行チェノ１２
の上側を押さえるチ土ンガイド、１７は走行ビン１３の
端部を案内するピンガイドである。次に１ａ、１ｂ、Ｉ
ｃ及び３は搬送体１１上の被選別作物が通過する際に当
該作物の影像を検知するＣ　ＣＤ　７Ｊメラであり、Ｃ
ＣＤカメラＩａ、ｌｂ及び１Ｃは互いに例えば１２０°
の角度をとって倒立正四面体の三頂点方　　　□向から
影像を検出し、３は１ａ、１ｂ及び１Ｃが夫々影像を検
出した後、残りの一方向である前記被選別作物の鍵盤状
搬送体１１との接触面の影像を検出りるように構成され
ている。２１は被選別作物を複数の等級別及び階級別の
分級選別を例えば秀−３１−９秀−Ｍ、侵−２１，優−
８のように事前に設定しておぎ当該等級別及び階級別の
組合せ数に応じてもうけられた被選別作物の払い出し部
、２２は上記払い出し部２１と搬送ラインを挾んで分級
装置４に設けられた各等級別及び階級別ゲート４Ａ〜４
Ｊの搬送始端側に前記各ゲートの数に応じて設（プられ
、第３図の２に示すようにフレーム１／Ｉに固定される
ソレノイドである。各ソレノイド２２には当該ソレノイ
ドの駆動によってＴ動する作用部２２ａが設けられてお
り、当該作用部は係止ビン１０の上側に対向されている
。作用部２２ａの大きさは各等階級毎に異なっており、
各等階級に対応して数の搬送体１１の係止ビン１０に当
接可能である。第１図及び第３図において、２４は搬送
体１１を挾んでガイドレール６２と反対側でガイドレー
ル６２の搬送始端側とＣＣ；　Ｄ　）Ｊタラ１Ｃとの間
に設（プられ、保持具２４ａを介してフレーム１４に固
定的に支持されて鍵盤状搬送１木１１を反転させる角状
の突出部、５０はアーム８を回転自在に走行ブラケット
９に取り付（〕る支支ピンである。第１図に戻り４０は
搬送体１１の移動距離を検出するパルスエンコーダであ
る。

第４図において、参照番号４は階級別分級部及び等級別
分級部を示すものでこれら２種の分級部は図示のごとく
共用されている。第４図中、２０はカメラコントロール
でＣＣＤカメラ１ａ、１ｂ。

１Ｃ及び３にそれぞれ接続されており各々のカメラの駆
動を制御する。２７はＣＯＤカメラ群１８〜１Ｃ１３か
らカメラコントロール２０を介して与えられる検出信号
をＡ／Ｄ変換して自動的に所定の増幅度で増幅するＡ／
Ｄ、へＧＣスムージング、２８はＡ／Ｄ、ＡＧＣスムー
ジングから与えられる検出信号が、例えば被選別作物の
大ぎさを所定の階級に応じて階級選別づ−るごとぎ階級
に関する情報の場合に第一５図（，１）のような信号の
各行、各列の数を第５図（０）のようにカラン１〜して
記憶し最大値演算器２９ｂに与えるカウントメモリでる
。またカウントメモリ２８は、Ａ／Ｄ。

ＡＧＣスム〜ジング２７を介して与えらねる被選別作物
に関する検出情報が当該作物の表皮の傷或いは病斑の有
無やその個数、広がり等、当該作物の品質に関づるもの
であった場合も同様にして記憶し当該情報を損傷面積演
算器２９ａにｈえる機能をも有づる。２９ａはＣＣＩ）
カメラ群１ａ〜１ｃ、３よりカメラコント［１−ル２０
．Ａ／Ｄ、ＡＧＣスムージング２７．及びカウントメモ
リ２８を介して与えられる情報のうら被選別作物の品質
に関する情報に基づき、傷の大きざ、個数等を演紳Ｊる
損傷面Ｖ１演算器、２９ｂはＣＣＤカメラ群１ａ〜１Ｃ
２３よりカメラコントロール２０．Ａ／ｌ）、ＡＧＣス
ムージング２７及びカウントメモリ２８を介して与えら
れる情報のうち被選別作物の大きさに関する情報に基づ
き、当該作物の階級を演緯１−る最大値演算器である。

次に３０′ａ−は被選別ｆｌ物の傷、病斑等の損傷面積
の大きさに応じて予め等級を設定して記憶しておき必要
に応じて等紙判別器３１ａに上記データを与える等級判
別メモリ、３０ｂは階級別ゲート４Ａ〜４Ｊに対応して
各別に被選別作物の高さ及び幅を設定して記憶しておき
随時階級判別器３１ｂに上記データを与える階級判別メ
モリである。３１ａは損傷面積演算器２９ａから与えら
れる被選別作物の損傷面積情報と等級判別メモリ３０ａ
から与えられる前記情報とを比較し−Ｃ当該作物の等級
を決定する等紙判別器、３１ｂｔま最大値演算器２９ｂ
から与えられる前記作物の最大値情報と階級判別メモリ
３ｏｂから与えられる所定の階級分級情報とを比較して
前記作物の階級を決定り“る階級判別器である。

次に３２は等紙判別器３１ａ及び階級判別器３１ｂから
夫々与えられる被選別作物の等級判別情報及び階級判別
情報に基づき所定の等級及び階級ゲ−１〜を制御するゲ
ート制御器、３３はゲート制御器３２から与えられる駆
動指令信号を増幅し、所定の分級装置のソレノイド２２
へ与えるバッファリレー、３／ｌはタイミング器３５よ
り与えられるクロックパルスと、Ａ／Ｄ、ΔＧＧスムー
ジング　　　　□″２７を介して与えられる被選別作物
に関づる情報を夫々記憶するカウントメモリである。３
５はパルスエンヨー夕／ＩＯから入力される搬送体１１
の移動距離情報と当該搬送体１１上の被選別作物の位置
を検出する位置検出信号発生器３７がら与えられる情報
とを入力し、ゲート制御器３２ど、カラン１〜メ′〔す
３４に夫々情報を与えるタイミング器、３６は等紙判別
器３１ａ及び階級判別器３１ｂからの情報に基づいて等
階級グー１−４Ａ〜４Ｊのいずれかを駆動するグー１へ
設定器である。３８ａへ・３８Ｊは等階級グー１〜４Ａ
〜４Ｊの搬送始端側に段【プられ移動する搬送体１１上
の被選別作物の位置を検出して位置検出信号を夫々グー
１〜制御器３２に与える位置検出信号発生器である。

以下上記構成の動作を説明する。

オペレータが階級選別装置の始動スイッチく図示しない
）をオンずと駆動スプロケット１４ａが駆動し走行チェ
ノ１２が走行を開始づる。走行チェノ１２が走行すると
走行ビン１３．走行ブラヶッ１−９．アーム８及び搬送
ラインが一体となって同方向（第１図中矢印方向）へ動
く。次いで搬送体１−ｔａ′）ｗ送始端側に被選別作物
（例えばミカン）を供給すると、当該被選別作物は搬送
体１１の上に載置され、搬送体１１の移動方向へ搬送さ
れる。

ミカンが位置検出信号発生器３７の検出領域に達すると
、当該位置検出信号発生器３７はＡ　／　Ｄ　。

ＡＧＣスムージング２７及びタイミング器３５にミカン
の位置検出情報を与える。ミカンがＣＯＤカメラ１ａ、
１ｂ及び１Ｃの夫々の焦点距離の一致す−る位置に達す
ると上記ＣＣ，Ｄカメラ群は倒立正四面体底面の三頂点
方向より表皮の傷病斑、色彩等を泪測すると共に大きさ
をも測定しカメラコン１〜〇−ル２０に夫々影像情報を
与える。カメラコン［−ｏ　−ル２　Ｑ　ハ、ＣＯＤカ
メラ１ａ、１ｂ及び１Ｃから与えられた上記情報をＡ／
Ｄ、ＡＧＣスムージング２７へ例えば第５図（ｂ）のよ
うな信号法る。Ａ／Ｄ、ＡＧＣスムージング２７は前記
ＣＣＤカメラ群から受けた）ノナログ信号を第５図（Ｃ
）、（ＣＩン、（ｅ）及び（ｆ）のように変換、整形し
、カラン１ヘメモリ２８へ送る。カウントメモリ２８は
、Ａ／Ｄ、ＡＧＣスムージング２７から受りた第５図（
ｆ　）のような信号の各行、各列の数を第５図（Ｃ＋　
）のようにカウントシて記憶し、最大値演算器２９１〕
へ出力する。最大値演算器２９１）は行及び列の最大の
数を選び、行はミカンの高さにス・１応し、列はミカン
の幅に対応づるものどしで尚さ及び幅を演算し、階級判
別器３１１〕へミカンの演算値情報を与える。同様にし
てカウントメモリ２８は、Ａ／Ｄ、ＡＧＣスムージング
２７から与えられたミカンに関する表皮の傷、病斑及び
色彩等に関する検出情報を損傷面積演算器２９ａに出ツ
ノし、損傷面積演算器２９ａは当該情報に基づいてミカ
ンの傷、病斑等の面積を演算する。損傷面積演算器２９
ａは当該演算情報を等紙判別器３１ａに与える。次にミ
カンが搬送体１１の移動により角状突出部２４の手前に
来ると搬送体１１の数に応じた係止ビン１０の上部が前
記角状突出部２４に圧迫されることにより回動じ当該係
止ビン１０の爪５２１）にロックビン１が係合すること
で搬送体１１は長手方向に所定角度で反転り゛ることと
なる。これに伴ってミカンも反転し前記搬送体１１との
接触面がＣＣＤカメラ３の検出方向位置に一致づ−る。

ここにおいてＣＣＤカメラ３は前記１ａ〜１Ｃによって
検出された三方向以外の残りの一方向の表面状況を検出
することが司能どなる。搬送体１１は、上記所定角度で
の反転を第３図に図示するごとくガイドレール６２によ
って保持される。が、ガイドレール６２のなくなった区
間ではロックスプリング３が、機能してそれまでの所定
角度での反転状態を保持することとなる。ＣＣＩ）カメ
ラ３による検出情報も１ａ〜１Ｃからの当該情報と同様
にして等紙判別器３１ａ及び階級判別器３１ｂに与えら
れる。等級判別メモリ３０ａは分級グーｉ−４Ａ〜４Ｊ
に対応して各別に傷、病斑及び色彩等の損傷面積をデー
タとして格納しており、又階級判別メモリ３０ｂは分級
ゲート４Ａ〜４Ｊに対応して各別に高さ及び幅をデータ
として格納している。等紙判別器３１ａは、損傷面積演
算器２９ａから与えられる演算値　　７情報と等級判別
メモリ３０ａから取り込んだデータとを比較してミカン
の等級を判定し当該等級判定情報をゲート制御器３２へ
与える。他方において階級判別器３１ｂは、最大値演算
器２９ｂから与えられる演算値情報と階級判別メモリ３
０ｂから取り込んだデータとを比較してミカンの階級を
判定し当該階級判定情報をゲート制御器３２へ与える。

ゲート制御器３２はこれら２種の情報に基づいて所定の
分級グー１〜の駆動を制御することとなる。例えばグー
ｉ〜４Ａが秀−３Ｌ、４Ｂｂ＜優−３Ｌ、’４Ｃが良−
Ｌのみかんをそれぞれ払い出すものとＪる。ゲート制御
器３２に与えられたミカンに関する情報がｆＵ−３１で
あったとするとミカンは位置検出信号発生器３８ａで位
置検出されてもグー１−制御器３２は当該検出情報を取
り込まないためそのまま通過し、次いで位置検出信号発
生器３８１）で位置検出されると当該検出情報はゲート
制御器３２によって取り込まれ、ゲート制御器３２によ
って出力された駆動指令イ言号はミカンが等階級グー１
〜４Ｂに到達する際にバッフィリレ−３３で増幅され、
当該リレーを介して等階級ゲート４Ｂの搬送始端側に設
けられたソレノイド２２に与えられる。当該ソレノイド
２２は前記ゲート制御器３２からの駆動指令信号に基づ
いて駆動し、ソレノイド２２の作用部２２８が予め決め
られた数の搬送体１１に対応した係止ビン１０をたたく
ことで上記搬送体１１は第１図及び第３図の２で図示す
るごとく２回転倒し、当該搬送体１１上のミカンを等階
級別ゲート４Ｂの払い出し部に払い出すこととなる。位
置検出信号発生器３８ｂから等階級ゲート４Ｂに至るま
での時間は、搬送ラインの搬送スピードにより異なるが
、パルスエンコーダ４０で検出する搬送体１１の移動距
離に関する情報がタイミング器３５を介してゲート制御
器３２へ送られているため、搬送スピードに応じて時間
が制御される。

以上より明らかなように、この発明の構成によれば、搬
送装置で搬送される被選別物の外観を外観検知装置で検
知することができると共に、搬送装置で搬送される被選
別物の搬送装置に接して隠れた下側を露出させるように
反転部で反転させ、露出した被選別物の下側の外観を下
外観検知装置により検知することができる。このため、
両検知装置の検知に阜ついて選別装置により被選別物の
各階級んの選別を行なうことができる。従って、通１ル
は選別装置に接して隠れており、その外観を検知するこ
とのできない被選別物の下側をも検知して階級選別を行
なうことかできるため、例えば被選別物の下側にあって
単に外観検知する場合に見逃りような傷をも検知して、
より正確な選別を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動選別装置の平面図、第２図は
当該装置の断面図、第３図及び第３図の２は本発明に従
う部分側面図、第４図は本発明に従う階級選別装置の部
分平面図と選別装置とを示した図、第５図は検知信号の
変換順序を示した図である。 １（１ａ〜’Ｉｃ）・・・外観検知装置２・・・反転部 ３・・・下外観検知装置 １１・・・選別装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被選別物を載置して搬送する搬送装置と、この搬送装置
   で搬送される被選別物の外観を検知する外観検知装置と
   、前記搬送装置で搬送される被選別物の搬送装置に接し
   て隠れた下側を露出させるように反転させる反転部と、
   この反転部で反転されて露出した被選別物の下側の外観
   を検知する下外観検知装置と、前記外観検知装置及び下
   外観検知装置の検知に基づいて前記被選別物を各階級毎
   に選別する選別装置とを有することを特徴とする階級選
   別装置。