JPS59194648A - 位置検出器組込み形モ−タ - Google Patents
位置検出器組込み形モ−タInfo
- Publication number
- JPS59194648A JPS59194648A JP58069545A JP6954583A JPS59194648A JP S59194648 A JPS59194648 A JP S59194648A JP 58069545 A JP58069545 A JP 58069545A JP 6954583 A JP6954583 A JP 6954583A JP S59194648 A JPS59194648 A JP S59194648A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotor
- detector
- shaft
- eccentric rotor
- Prior art date
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
- H02K29/12—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using detecting coils using the machine windings as detecting coil
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（］） 奴ｆ１す分野
不発明は位置４芙出凸λｉｌｉ込み形七−タＶ（係り、
待１／ｒロボット等の各１駆動部ｒ組イ＝Ｊけが各−易
なビルトインクイブのモータに関する。
待１／ｒロボット等の各１駆動部ｒ組イ＝Ｊけが各−易
なビルトインクイブのモータに関する。
（２従来技術
最汀の産菓ハｊロボット・の発展は著しい。
こｎは数１直重１１仰工１乍機イ戒等におけろ数１直泪
り餌ｊシステム等ティシイタル技術の発展に負うところ
が大きいたけてな（、小型から太型捷での各置恢出器の
分野では軽量化、小型化、耐久性等の点からみゐとモー
タ程パラエディ−に冨んだ製品が開発ζねでいない現状
であり、モータと位置恢出器を結合する場合でもカップ
リングを使用するようにしているため、ロボットの腕な
との如く元端の、駆動体部材の太きさも、こうした位置
恢出器やカップリングの取付に必要な借問部分勿予じめ
確保するＬう設訂さ２’Ｌねばならないので必要以上に
大きい、駆動体となってめろ。
り餌ｊシステム等ティシイタル技術の発展に負うところ
が大きいたけてな（、小型から太型捷での各置恢出器の
分野では軽量化、小型化、耐久性等の点からみゐとモー
タ程パラエディ−に冨んだ製品が開発ζねでいない現状
であり、モータと位置恢出器を結合する場合でもカップ
リングを使用するようにしているため、ロボットの腕な
との如く元端の、駆動体部材の太きさも、こうした位置
恢出器やカップリングの取付に必要な借問部分勿予じめ
確保するＬう設訂さ２’Ｌねばならないので必要以上に
大きい、駆動体となってめろ。
（３） ９ａ明の目的
Ａ：発明は上述の問題点を解決せんとするものであり、
カップリング部分や軸受部ｔｌぐした班規な検出器組込
形モータを提供せんとするも（４） 発明の構成 磁気結合壁の回転位置検出器を用いて上記の目的を達す
るため、位置検出器として偏心ロータを有するモータの
比力軸の一部に前記偏心形ロータ？ｌＩ−直接結合して
カップリング部分をなくし、且つモータの軸芯と検出器
の軸芯との間の芯ずれが加工誤差程度あっても位置検出
の精度ｒ影響を与えない新規なビルトインタイブの位置
構出器付モータを提供することにある。
カップリング部分や軸受部ｔｌぐした班規な検出器組込
形モータを提供せんとするも（４） 発明の構成 磁気結合壁の回転位置検出器を用いて上記の目的を達す
るため、位置検出器として偏心ロータを有するモータの
比力軸の一部に前記偏心形ロータ？ｌＩ−直接結合して
カップリング部分をなくし、且つモータの軸芯と検出器
の軸芯との間の芯ずれが加工誤差程度あっても位置検出
の精度ｒ影響を与えない新規なビルトインタイブの位置
構出器付モータを提供することにある。
向、不発明の詳細な説明する前に、第１図。
第２図ｆより偏芯ロータを有する回転位置検出器とその
人、出力信号について説明しさらに第３図にて同検出器
とモータとを通冨の結合手段を用いて結合した場合の欠
点葡例示する。
人、出力信号について説明しさらに第３図にて同検出器
とモータとを通冨の結合手段を用いて結合した場合の欠
点葡例示する。
第１図・汀偏芯ロータ盆有する回転極出会５１の要部を
説明するためのロータ軸垂直方間のト盾面図である。同
図において、ステータ５２の内周側には互いに９０″ず
つ等間隔を隔てて６極の突起部５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃ
及５３１） が形成されており、互いπ対向している
突起部５：３八、５３０には１次巻線５６が、又突起部
５３１１．５３１）には１次巻、嵌５４が巻回ζｎてお
り、各１次巻線５’４．５６にはそれぞれ励磁電圧信号
ｌ５ｉｎｃｕｔ、 Ｉｃｏｓ ωｔカ与エラれる。ロー
フ軸５１’ｌ［ｉ”ｌ：偏芯ロータ５７が取付けられて
おり図示の状態では座標軸Ｘ−Ｘの上方に向って最大に
偏心している。′−万前記各突起部５３Ａ、５３１３，
５３Ｃ５３Ｄに亘って二次巻線５５が巻回されておりこ
の二次巻線に誘起されゐ直圧は、偏芯ロータ５７の図示
の状態ｒσ−〇：′とした場合Ｅ＝Ｋｓ口］（ωｔ−θ
） と衣わされる。第２図ｒは一次巷緋５４へ与えられろ１
Ｍ号ｌ５ｉｎωｔ と二次巻線５５に誘起される信号Ｋ
ｓ ｉ ｎ （ωｊ−＃）との関係を示している。
説明するためのロータ軸垂直方間のト盾面図である。同
図において、ステータ５２の内周側には互いに９０″ず
つ等間隔を隔てて６極の突起部５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃ
及５３１） が形成されており、互いπ対向している
突起部５：３八、５３０には１次巻線５６が、又突起部
５３１１．５３１）には１次巻、嵌５４が巻回ζｎてお
り、各１次巻線５’４．５６にはそれぞれ励磁電圧信号
ｌ５ｉｎｃｕｔ、 Ｉｃｏｓ ωｔカ与エラれる。ロー
フ軸５１’ｌ［ｉ”ｌ：偏芯ロータ５７が取付けられて
おり図示の状態では座標軸Ｘ−Ｘの上方に向って最大に
偏心している。′−万前記各突起部５３Ａ、５３１３，
５３Ｃ５３Ｄに亘って二次巻線５５が巻回されておりこ
の二次巻線に誘起されゐ直圧は、偏芯ロータ５７の図示
の状態ｒσ−〇：′とした場合Ｅ＝Ｋｓ口］（ωｔ−θ
） と衣わされる。第２図ｒは一次巷緋５４へ与えられろ１
Ｍ号ｌ５ｉｎωｔ と二次巻線５５に誘起される信号Ｋ
ｓ ｉ ｎ （ωｊ−＃）との関係を示している。
すなわちステータ５１の６極と偏心ロータ５７との１ｂ
］の望隙の状態は、ロータ５８の＠械的な位置θ［Ｌり
定なり、従ってロータ５８を回転させれば空隙も連続的
に変化するＵ空隙の変化はすなわち磁気抵抗の変化であ
ゐので二次巻線５５ｖＣは誘起電圧の変化として現われ
ろ。
］の望隙の状態は、ロータ５８の＠械的な位置θ［Ｌり
定なり、従ってロータ５８を回転させれば空隙も連続的
に変化するＵ空隙の変化はすなわち磁気抵抗の変化であ
ゐので二次巻線５５ｖＣは誘起電圧の変化として現われ
ろ。
二次巻線５５の信号Ｅ ＝ Ｋｓｉｎ（ωを一部）に次
のようにして導かｎる。
のようにして導かｎる。
Ｅ＝ （ｅｌ−ｅ、３）−（ｅ２−ｅ４）＝ωＬｏ（１
＋ａｃｏｓθ”）Ｉｓｉｎωｔ−ωＬｏ（１−ａｃｏｓ
θ） ｌ５ｉｎω１−＋７ＪＬＯ（１＋ａ ｓ ｉ
ｎ θ）Ｉｃｏｓ ωｔ−１−ωＬｏ （１−
ａｓ ｉｎθ）■ｃｏｓωｔ ＝ ２ａ・ω−Ｌｏ・Ｉ（ｓｉｎωｔ−ｃｏｓθ−ｃｏ
ｓωｔ−５ｉｎθ）−Ｋｓｉｎ（ωを一部） ここで Ｅ、２次巻勝訪起′亀圧 ｅ１〜ｅ４：’ｉ！ｒ’に惨における２次巻線誘起電圧 Ｌｏ 鯖ｍとなるインダクタンスａ ：／Ｉ
！ｒ極でのインダクタンス変化係数 θ 、ロータの機械回転角 ■ −次巻線励磁屯流の像幅 ω ニー次巻線励磁′屯気角加速度Ｋ ：定数 従って、 一次巻線励磁電流ｌ５ｉｎωｔと二次巻線の評起電圧Ｋ
ｓｉｎ（ωを一部）を比べろと位４目はロータの１幾械
゛回転角θだけ移相されるようになっている。
＋ａｃｏｓθ”）Ｉｓｉｎωｔ−ωＬｏ（１−ａｃｏｓ
θ） ｌ５ｉｎω１−＋７ＪＬＯ（１＋ａ ｓ ｉ
ｎ θ）Ｉｃｏｓ ωｔ−１−ωＬｏ （１−
ａｓ ｉｎθ）■ｃｏｓωｔ ＝ ２ａ・ω−Ｌｏ・Ｉ（ｓｉｎωｔ−ｃｏｓθ−ｃｏ
ｓωｔ−５ｉｎθ）−Ｋｓｉｎ（ωを一部） ここで Ｅ、２次巻勝訪起′亀圧 ｅ１〜ｅ４：’ｉ！ｒ’に惨における２次巻線誘起電圧 Ｌｏ 鯖ｍとなるインダクタンスａ ：／Ｉ
！ｒ極でのインダクタンス変化係数 θ 、ロータの機械回転角 ■ −次巻線励磁屯流の像幅 ω ニー次巻線励磁′屯気角加速度Ｋ ：定数 従って、 一次巻線励磁電流ｌ５ｉｎωｔと二次巻線の評起電圧Ｋ
ｓｉｎ（ωを一部）を比べろと位４目はロータの１幾械
゛回転角θだけ移相されるようになっている。
従って両者の位相差を公知の回路で取り出せばロータの
機械的回転角θが絶対位置として検出できる。
機械的回転角θが絶対位置として検出できる。
（５）実施例
第３図は第１図ｆ示した偏心ロータ付回転位置検出器５
１ケ通常のレゾルノ・ｔモータＩＩＩＩに取付けろのと
同じ方式で組立てた場合のａ略■方向縦断面図である。
１ケ通常のレゾルノ・ｔモータＩＩＩＩに取付けろのと
同じ方式で組立てた場合のａ略■方向縦断面図である。
同図でモータ６０σノ出力軸６２の石端枳１」はカバ−
６６同台すの゛カップリング（う４πより検出器５］の
ロータ５８と結合されてい／）。検出器５１のロータ５
８Ｆ］：軸受６８．７０により支承されており、偏ノｂ
ロータ５７と１参の突起部５３Ｂ、５３Ｌｌとの間隙は
ステータ５２１１４１１［取付けられてｎ、５軸受６８
．７０により１幾４）ｆｌ、的ｒ（定まってい／）。
６６同台すの゛カップリング（う４πより検出器５］の
ロータ５８と結合されてい／）。検出器５１のロータ５
８Ｆ］：軸受６８．７０により支承されており、偏ノｂ
ロータ５７と１参の突起部５３Ｂ、５３Ｌｌとの間隙は
ステータ５２１１４１１［取付けられてｎ、５軸受６８
．７０により１幾４）ｆｌ、的ｒ（定まってい／）。
従ってモータ６０の軸６２とロータ５８の軸芯が油１１
う工うカップリング６４での調整が行われる。第３図の
結合方式は普通の一般的な方式であり１１芙出器として
迎′にのレゾルバを用い口場合でも行われている方式で
ある。
う工うカップリング６４での調整が行われる。第３図の
結合方式は普通の一般的な方式であり１１芙出器として
迎′にのレゾルバを用い口場合でも行われている方式で
ある。
しかしこの方式ではカップリング６４が必要であり、さ
らに軸受６Ｒ，７（１も必要とするたぬモータ軸方向の
長さヶ短かくすることは困難である。
らに軸受６Ｒ，７（１も必要とするたぬモータ軸方向の
長さヶ短かくすることは困難である。
第４図、第５図は本発明実施例である。
同図において モータ９６と偏心ロータ８６牙有する演
出器９８は一体構造の軸８０を共用しておりカップリン
グ（第３図）６４は不要となってい６ｕ又・演出器９８
Ｖｃｉｌ″ｊ：偏心ロータ８６〒支えろロータ軸として
はモータ軸８０そのものの一部ｒｌ史用するようにして
おり、１天出器９８の内部πは軸受部が不要な構逓とな
っており、モータ側の軸受８２，８４のみで十分支える
よう１幾罷しうゐ。
出器９８は一体構造の軸８０を共用しておりカップリン
グ（第３図）６４は不要となってい６ｕ又・演出器９８
Ｖｃｉｌ″ｊ：偏心ロータ８６〒支えろロータ軸として
はモータ軸８０そのものの一部ｒｌ史用するようにして
おり、１天出器９８の内部πは軸受部が不要な構逓とな
っており、モータ側の軸受８２，８４のみで十分支える
よう１幾罷しうゐ。
ステータ９４の谷惨τ構成している突起部９２ｒは一次
及二仄香勝９０，９＋が第１図で示した如く巻回されて
いる。偏、［１，Ｔ、Ｉ−夕＋（６１１１１：ボルト８
８πよりモータ軸８０上に固定、ｒ ｔｂでおり一体的
に回転するようになっている。Ｊ第５図ＶｉＺ矢視図で
あって偏心ロータ８６の偏心量は数ミリメートルのオー
ダーである。ステーク９４はネジ８９Ｆよりモータ９６
側面に固定前れてい／）ｕ 第６図、第７図は偏心ロータの偏心量の変化を説明する
図であって第６図で半径Ｒの円０２に対し円Ｃ１，Ｃ３
ＵＹ軸万１口」ＩＦ ＋ Ａ 又ｉｚ −Ａたけずれて
い／）ｕ第７図の旧弦彼１０】は円Ｃ１とＹ座標軸との
交点のＹ座標値全点Ｐ ｏ全中上・に円０１勿回転させ
た状悪で胛１った揚台の軌跡である。同第４図の如く組
立てられた状態で偏ｌシ・方向が常ＶＣ第５図に示きれ
ろようにＹ軸方向成分のみと＋ｒ：ｉ限らない。一般Ｖ
（は中心Ｐ（１に対し組付板の偏心ロータの中心位置１
よ点Ｐ２の如くΔＸ、Δｙの成分をもつ。
及二仄香勝９０，９＋が第１図で示した如く巻回されて
いる。偏、［１，Ｔ、Ｉ−夕＋（６１１１１：ボルト８
８πよりモータ軸８０上に固定、ｒ ｔｂでおり一体的
に回転するようになっている。Ｊ第５図ＶｉＺ矢視図で
あって偏心ロータ８６の偏心量は数ミリメートルのオー
ダーである。ステーク９４はネジ８９Ｆよりモータ９６
側面に固定前れてい／）ｕ 第６図、第７図は偏心ロータの偏心量の変化を説明する
図であって第６図で半径Ｒの円０２に対し円Ｃ１，Ｃ３
ＵＹ軸万１口」ＩＦ ＋ Ａ 又ｉｚ −Ａたけずれて
い／）ｕ第７図の旧弦彼１０】は円Ｃ１とＹ座標軸との
交点のＹ座標値全点Ｐ ｏ全中上・に円０１勿回転させ
た状悪で胛１った揚台の軌跡である。同第４図の如く組
立てられた状態で偏ｌシ・方向が常ＶＣ第５図に示きれ
ろようにＹ軸方向成分のみと＋ｒ：ｉ限らない。一般Ｖ
（は中心Ｐ（１に対し組付板の偏心ロータの中心位置１
よ点Ｐ２の如くΔＸ、Δｙの成分をもつ。
令弟６図でΔｘ＝−Ａ、ΔＹ＝＋Ａとした場合には円Ｃ
４の配置となる。この場付円Ｃ４２点ｐ ＋＋を中上・
に時計方向１回転させた場合、円Ｃ４とＹ１１４ＩＩと
の交点のＹ座標値の軌跡を第７図の正弦波１０］で示す
。
４の配置となる。この場付円Ｃ４２点ｐ ＋＋を中上・
に時計方向１回転させた場合、円Ｃ４とＹ１１４ＩＩと
の交点のＹ座標値の軌跡を第７図の正弦波１０］で示す
。
同図から判るように正弦波１０１は同１００より位相が
４５５遅れ且つ振幅が太きい。
４５５遅れ且つ振幅が太きい。
ΔＸ、Δｙの値は、モータ軸８０の加工精度特にその右
端径小部の精度や偏心ロータ８６の加工精度によって変
化するので予じめ明確な数置は不明である。
端径小部の精度や偏心ロータ８６の加工精度によって変
化するので予じめ明確な数置は不明である。
しかし乍ら、出力、３＝Ｋｓｉｎ（ωｔ−θ）において
ΔＸ、Δｙの変化はＫかに′、Δθ定数となるので位相
変調雪号を利用する上では何らの障否とはならない。
ΔＸ、Δｙの変化はＫかに′、Δθ定数となるので位相
変調雪号を利用する上では何らの障否とはならない。
以上一つの実施例を説明したが、この実施例においては
モータ出力軸の反貝何１１１１π位置検出器ケ組込む構
成であったが、モータの出力’ｔｉｌｌ側に組込むこと
も可能である。
モータ出力軸の反貝何１１１１π位置検出器ケ組込む構
成であったが、モータの出力’ｔｉｌｌ側に組込むこと
も可能である。
又モータ磁束が位置検出器へ影薔釦与えない磁気遮へい
を行うことによＶモータ内部への組込みも可能となる。
を行うことによＶモータ内部への組込みも可能となる。
又偏心ロータとモータ軸は第４図では別々の部品全組付
けろようＶ（１，たが、モータ軸８０領直接加工して偏
心ロータ部ｆ 一体のものとすゐこともできる。
けろようＶ（１，たが、モータ軸８０領直接加工して偏
心ロータ部ｆ 一体のものとすゐこともできる。
（６）発明の効果
本発明によルば、カップリングが不要で゛あり、従って
軸方向長さを短かくでき、軸剛性を高くできる。又偏心
ロータを使用し、出力信号は位相変調１ｇ号と（７て扱
えるのでモータ軸に偏心があっても１回転中の絶対回転
角位置を検出できる。又本号式Ｙ（、ｌ：ればステータ
とロータ間隔を侍／）ための軸受が不要となり位置検出
器部分の摩擦トルクがない。
軸方向長さを短かくでき、軸剛性を高くできる。又偏心
ロータを使用し、出力信号は位相変調１ｇ号と（７て扱
えるのでモータ軸に偏心があっても１回転中の絶対回転
角位置を検出できる。又本号式Ｙ（、ｌ：ればステータ
とロータ間隔を侍／）ための軸受が不要となり位置検出
器部分の摩擦トルクがない。
又濾ら［偏心ロータには巻線がないので小形、低慣性化
となり、特にロボ・ノド用モータ等小答量の分野でに小
形、低慣性の立直検出器が要求ば！しており不発明によ
る構造の１芙出需組込み形モータを適用丁ゐのに好適で
ある。
となり、特にロボ・ノド用モータ等小答量の分野でに小
形、低慣性の立直検出器が要求ば！しており不発明によ
る構造の１芙出需組込み形モータを適用丁ゐのに好適で
ある。
第１図は本発明において用いられる偏心ロータ形検出器
の一次、二次巻線の巻回の様子を示す断面図、 第２図はＸ１図の一次巻線、二次巻線上の信号波形図、 第３図は第１図の検出器とモータを通沿の方式で結合し
た場合の軸方向縦断面図、 第４図は本発明による位置検出器組込形モータ゛の軸方
向縦断面図、第５図に第４図におけるＺ大視図、 第６図、第７図に偏心ロータとモータ軸中上・とのずれ
πよるＹ方向及び位相角の変化の様子を示す図である。 ８０・・・モータ軸、８２．８４・・・軸受、８６・・
偏心ロータ、９８・・ステータ。 出願人 東芝機械株式会付 手続補正書（方式） 昭和５８年８月２３日 １、事件の表示 昭和５８年特許願第６９５４５号 ２、発明の名称 位置検出器組込み形モータ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人
の一次、二次巻線の巻回の様子を示す断面図、 第２図はＸ１図の一次巻線、二次巻線上の信号波形図、 第３図は第１図の検出器とモータを通沿の方式で結合し
た場合の軸方向縦断面図、 第４図は本発明による位置検出器組込形モータ゛の軸方
向縦断面図、第５図に第４図におけるＺ大視図、 第６図、第７図に偏心ロータとモータ軸中上・とのずれ
πよるＹ方向及び位相角の変化の様子を示す図である。 ８０・・・モータ軸、８２．８４・・・軸受、８６・・
偏心ロータ、９８・・ステータ。 出願人 東芝機械株式会付 手続補正書（方式） 昭和５８年８月２３日 １、事件の表示 昭和５８年特許願第６９５４５号 ２、発明の名称 位置検出器組込み形モータ ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人
Claims (1)
- （１） 検出器ロータに偏心ロータを便用した磁気結
合方式の泣置伎出器をモータ軸に胆込んだ構造としたこ
とを特徴とｆろ位１四検出器組込形モーク。 （２、特許請求の範囲第１墳ｒふ・いてｈｆＪ記偏）し
・ロータを前記モータ軸の一部を偏心させて形成したこ
とケ特徴とする位置恢出器組込形モ〜り。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58069545A JPS59194648A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 位置検出器組込み形モ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58069545A JPS59194648A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 位置検出器組込み形モ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59194648A true JPS59194648A (ja) | 1984-11-05 |
Family
ID=13405790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58069545A Pending JPS59194648A (ja) | 1983-04-20 | 1983-04-20 | 位置検出器組込み形モ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59194648A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020007493A (ko) * | 2000-07-14 | 2002-01-29 | 구자홍 | 에스알모터 |
| KR20190051241A (ko) * | 2017-11-06 | 2019-05-15 | 주식회사 유라테크 | 절대위치 센서를 구비한 모터 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985505A (ja) * | 1972-08-16 | 1974-08-16 |
-
1983
- 1983-04-20 JP JP58069545A patent/JPS59194648A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985505A (ja) * | 1972-08-16 | 1974-08-16 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020007493A (ko) * | 2000-07-14 | 2002-01-29 | 구자홍 | 에스알모터 |
| KR20190051241A (ko) * | 2017-11-06 | 2019-05-15 | 주식회사 유라테크 | 절대위치 센서를 구비한 모터 |
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