JPS59192752A - 織機における定位置停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術の分野 本発明はマイクロコンピュータによる直接制御がなされ
る織機における定位置停止制御方法に関する。

従来技術 近年のマイクロコンピュータの普及に伴い、該マイクロ
コンピータにより直接制御される織機の出現を見るに至
った。このマイクロコンピュータ制御によれば。

（１）　　誤操作やストップモーションの故障ニ起因す
る不良生産が防止されること。

（２）　　制御系統の異常・故障に対する検出機能が向
上しメインテナンスが容易になること。

（３）プログラムによる仕様の多様ｆｌＺ、その変更の
自由度が向上すること、等の利点が期待される。

このため、マイクロコンピュータの制御によらない従来
の織機では殆ど不可能に近い特別な制御も比較的簡単に
実現さルる。この特別な制御として１本発明では織機に
おける定位置停止動作について言及する。定位置停止と
は、経糸の断あるいは緯糸の断その他の異常の発生によ
って織機のモータ全停止させる場合、予め定めた位置で
織機の系全体が停止することをいう。ここにいう位置と
は、具体的に前記モータに連動するクランクシャフト（
主軸）のクランク角全意味する。このクランクシャフト
のクランク角が織機における動作タイミング系全規定す
る。

然しなから、モータを停止させる場合に常に一定のクラ
ンク角で停止することは保障できない。

こルは、モータに連結したブレーキの摩耗等諸種の要因
により一定のブレーキ力全長期間維持できないためであ
る。そして、もし、足位置停止が確保さｔ′１．ないと
なると１例えば緯糸又は経糸の修復に都合の悪い形態で
織機が停止することになる。

又、例えばエアジエ・ソト方式による緯糸入れ装置金偏
える織機では、エアが吹き出したままの状態で織機が停
止するおそれも生じる。

従来は、このような定位置のずれが生ずると。

オペレータがマニュアル操作で調整し１元の定位置で停
止させるということが行なわれていた。然し、マイクロ
コンピュータの助けを借りることによりそのようなマニ
ュアル操作を要しない特別な定位置停止制御が実現され
る。この特別な定位置停止制御全実現するものとして本
出願人は特願昭５６−５７８２２号（特開昭５７−１７
６２４２号公報ンヲ既に提案した（後に詳述）。こｎは
織機の動作タイミング系が所定のブレーキ作動開始位置
に達したときに該ブレーキ作動を開始することにより、
該織機を、該動作タイミング系における予め定めた一定
の定位置に停止せしめるための定位置停止制御方法にお
いて、前回のブレーキ動作において生じた前記定位置と
英際の停止位置とのずｔｔ’ｉ検出し且つ記憶する工程
と、今回のブレーキ動作の作動開始に備えて、前記所定
のブレーキ作動開始位置に対し、前記工程で記憶された
すｆ”Ｌを用いて補正ヲ〃口えるための演算を行う工程
と、前記動作タイミング系を検出して、前記の補正を加
えたブレーキ作動開始位置に達したときブレーキ作動音
開始する工程と、今（ロ）のブレーキ動作における前記
のずｔｂｙｚ検出し次回のブレーキ動作のために記憶す
る工程と、からなることを特徴とするものである。

かくして逐一定位置停止のための自動補正が加えられ、
常に適正な定位＠をもって前記動作タイミング系が停止
することになる。又、こルによりオペレータは定位置停
止の監視から解放され省力比にも効果？発揮する。とこ
ろが、反面、上記のような自動補正全力■えたが故に却
っ℃適正な定位ｅｌｋもって動作タイミング系が停止で
きないという問題を生ずる場合がある。この問題は、布
組織の種類によって織機の負荷が各回転毎に変動すると
いう事実に由来する。平織の場合は１ビツクに要する時
間がほぼ一定であったとしても１例えばコーデユロイの
場合は１ビツクに要する時間が変動する。これは開口負
荷の大きさが布組織に応じて変化するからである。そう
すると、既に提案した上記の定位置停止制御において、
前回のブレーキ動作【ておいて生じた定位置と笑際の停
止位置とのずれが記憶されて、今回のブレーキ作動開始
のタイミング制御に反映される訳であるが、その記憶さ
れたずれが仮に最も開口負荷の大きい（又は最も開口負
荷の小さい）ときに対応するものであったとし且つ今回
のブレーキ作動開始が最も開口負荷の小さい（又は最も
開口負荷の大きい）ときに行われるとすルば、先の結果
全今回の動作にフィードバックするという趣旨が全く失
われ却っ℃定位置停止制御における誤差を増幅してしま
うことＶＣなる。結局、高精度の定１ｇ、置停止制御全
意図しながら、布組織によって定まる開口負荷の変動が
おると、その高精度を最早維持で＠ないという問題点が
生ずることになる。

発明の目的 上記問題点に鑑み本発明は、布組織の如何によらず高精
度に行える。織機における定位置停止制御方？−１：全
提案することを目的とするものである。

発明の構成 上記目的を達成するために本発明は、布組織の葆湘に応
じて織機内のクランクシャフトの回転周期が変動し且つ
該変動が一定の周期をもって繰り返し現われることに着
目し、その一定の周期の繰り返しがＮ（Ｎは２以上の整
数）賊の位置で構成さオするとき、その数Ｎｋ初期設定
するブリセ・ンタを備え、初期設定された該Ｎ個の位相
の各立札対応で、両回のブレーキ動作において生じた前
記定位置と実際の停止位置とのずれを検出し且つ記憶す
る第１工程と、今回のブレーキ動作の作動開始に備えて
、前記所定のブレーキ作動開始位置に対し、前記工程で
記憶されたずれ金剛いて補正上扉えるための演算上行う
第２工程と七英行するようにし７ヒこと全特徴とするも
のである。

実施例 第１図は本発明が適用さ几る織機の一般的な構成全概略
的に示す模式図である。本図において、１０１はヤーン
ビームであり多数本の経糸１０２が並列に巻回されてい
る。これら経糸１０２はバックローラ１０３およびテン
ションローラ１０４を経由して経糸上装置１０５に至る
。経糸上装置１０５は、経糸毎にドロッパ（図示せず）
を有しており、いずれかの経糸が断になると対応するド
ロシバがこれ全検知し、機台上停止する等の操作を開始
する。装置１０５を経た経糸は経糸押えバー１０６に押
えられながら、綜絖枠１０７−１゜１０７−２により交
互に上下に２分され、開口部１０８を形成する。この開
口部１０８には１図示しない緯糸供給装置１例えばエア
ジェツトノズルより緯糸が高速度で挿入される。この挿
入のための案内はスレイ１０９に設けられた緯入れガイ
Ｆ１１０によりなされる。このスレイ１０９には筬１１
１も設けられている。筬１１１は、スレイ１０９の揺動
運動により、緯糸が挿入される毎にこｎ全図中右側に打
ちつけ、ここに布１１２を形成する。′ｆｒ、お、スレ
イ１０９は、スレイスウォートｌ１３に介し口・ソキン
グシャフト１１４によって前記揺動運動を行う。

紗上がった布１１２はプレストビーム１１５゜サーフェ
スロー１１．１６およびプレスローラ１１７？経由して
巻取ローラ１］８により巻取られる。

１、１９は巻取られた織布である。

上述した動作の駆動源はモータ１２０より与えラレ、モ
ータプーリ１２１を介してドライビングプーリ３２２に
伝えられ、クランクシャフト１２３を回転する。この回
転駆動力は図中の波形矢印のルートで所定箇所に付与さ
れる。なお、ヤーンビーム１．０１に対する回転駆動力
は変速機１２４を介して伝えられ、該変速機１２４には
テンションローラ１０４からのフメードバック信号が図
中の点線の波形矢印のルートで供給される。これは。

経糸１０２に対し所定のテンションを与えるためである
。

本発明が好適に適用される織機は、各織機毎に設けられ
たマイクロコンピュータにより直接制御され、全体の運
転動作が管理される。このマイクロコンピュータは第１
図中、１３０で図解的に示されており、マイクロコンピ
ュータ１３０と各部のやりとりは図中の一点鎖線で図解
的に示さ１”ＬＣいる（実際にはマイクロコンピュータ
１３０の各種Ｉ１０ボー）　（Ｉｎｐｕｔ／　０ｕｔｐ
ｕｔボート）ト接続すべき信号線である）。

第２凶は第１図において特に不発明と関連する部分音や
や詳細に描いた斜視図である。本図において、１２０〜
１２３については第１図において説明したとおりである
。モータ１２０の玉軸にはブレーキ装置２１が直結して
いる（なお、ブレーキ装置はクランクシャフトなど織機
駆動系の所定の位置に設けてもよい）。モータ１２０ケ
停止させると＠は、モータ用電源Ｐｋ断にすると共ＶＣ
ブレーキ装置２１にブレーキ用電源Ｂ’に供給する。

そうすると、プーリ１２１訃よび１２２？ｉ−介して回
転していたクランクシャツ）１２３は急檄に停止する。

通常、この停止はクランクシャツ）　１２３の１回転内
で完了する（既述）。この場合、クランクシャフト１２
３は一定の停止位置（クランク角位置）で停止しなけれ
ばならない。このためにクランクシャフトには通常、ク
ランク角位置検出装置２２が設けら几ており、現在のク
ランク角位置を常ＶＣ，監視している。該装置２２は例
えば、等間隔で周縁に歯を形成した円板２２−１とこれ
に近接して固定さｎたセンサー２２−２からなる。

各々の岨がセンサー２２−２　ＶＣ近接する・ｔｉ、ｈ
に、例えば磁気結合作用により、センサー２２−２から
はクランク角パルスＣＰがパルス列状に出力さ７する。

なお、クランク角パルスＣＰの絶対角鹿ヲ規定すべく１
円板２２−１の所定の１箇所には永久磁石２２−３が設
けられ、ここがいわり）るホームポジションとなる。

なお、クランク角位り検出装置′は図のようなパルスを
数えるもの以外に、アブンシュート・エンコーダ（円板
に角狂を直接表わす例えばバイナリコードのような符号
パターンを形成し、直接数値として角度を検出できるも
の）を用いてもよい〇かくして、織機を一時停止させる
べき停止要求信号が発生すると、所定のクランク角位置
よりブレーキがかかり始め、予め予定した定位置でクラ
ンクシャツ）１２３ｉｉ：その回転全停止する。

第３図は特開昭５７−１７６２４２号で提案済みの方法
を実施するための一構成例を示すブロック図である。不
図中のモータ１２０．ブレーキ装置２１およびクランク
角位１検出装置２２については既に第２図において説明
したとおシ）である。これらモータ１２０ならひにブレ
ーキ装置２１は制御回路３２によって制御される。制御
回路３２に停止要求信号Ｓが印加さｎると、前記クラン
クシャフトは、停止位置設定器３１によって設定された
定位置に向ってブレーキ作用を受ける。３３は比較・演
算回路、３４は記憶回路である。本凶ではこれら回路を
ディスクリートなモジュールで措いであるが、実際には
前記マイクロコンピュータ１３０に含まれてプログラム
制御でれる。以下。

特開昭５７−１７６２４２号公報に開示した方法を裏庭
詳細に説明する。第４図はクランク角の概念全図解的に
示すグラフであり、ｉＳＡ図および第５Ｂ図は特開昭５
７−１７６２４２号公報に開示した方法を工程毎に分解
して示すフローチャートである。第４図においてｅはブ
レーキ作動開始のクランク角位置、Ｃは停止すべき定位
置を表わすクランク角位置である。このクランク角位置
Ｃは第３図の停止位置設定器３１によりディジタル・プ
リセットされる。第４１の設定からすると約３００゜と
いうことＫなる。然し、ブレーキ力は常に一定ではない
から実際にはクランク角位置ｃ’ｆｃ外ルクランク角ｄ
で停止する。ただし、クランク角ｄＦｉ変動的である。

クランク角すはブレーキに要した角度を意味する。第５
Ａ図において、先ず停止要求信号（第３図のＳ）が発生
する（ステップ■）。

停止位置設定器（第３図の３１）に設定されたティジタ
ルプリセット値（第４図のｃ）ｋ比較・演算器（第３図
の３３）に入力する（ステップ■）。

そのタイミングは制御回路（第３図の３２）からの指示
で定まる。なお、第３図中の二重線矢印はデータの流れ
を、単線矢印は制御信号のｆｉｔｔｆそｎそれ示す。該
比較番演算器３３はｅ４−ｃ−ｂなる演算ヲ笑行する（
ステップ■）。ここにｂの値は、直前のブレーキ動作に
おいて検出されているデータを示すことに注意を要す。

つまり、前回における定位置停止の位置ずれ全記憶して
おいて今回のブレーキ動作の調整のためのデータとする
。

そして、今回のブレーキ動作で生じた位置ずれのデータ
は次回のブレーキ動作に反映される。従って、データｂ
は記憶回路（第３図の３４）に記憶されることになる。

このデータｂは、織機がしばらく休止（電源断）した場
合でも次に再開した運転において反映されなければなら
ないから、該記憶回路は不揮発性メモリとしておく必要
がある。

かくして、ステップ■で−は、データｅｆ算出する。

このデータｅは計算途中の値であり、もしこのデータｅ
がデータａの代わりに用いられたならば定位置停止した
であろう値を意味する。さらにステップ■においてｇ←
（ｅ−ａ）Ｘγ＋ａを演算する。ここにγはいわゆる補
正率を示し１例えばγ＝与に選択される。もしこの補正
率γがγ＝１であると、毎回１ｏｏ％の補正がなされる
ことになるが、１００％の補正を行なうと１種々の外乱
。

誤差などによりフィードバックの結果が振動になり、ク
ランク角位置Ｃに収束しない可能性があるため、一般に
γは１以下の値が選ばれる。

このデータｇは、以前のｉｆ算に卦いて正又は負の値で
あるから、この正負判別をする（ステップ■）。正なら
（、ＹＥＳ）−ｇをその葦まａＫ置き換え（ステップ■
）、負なら（Ｎｏ）、ｇに３６ｏ。

を加えてａに置き換える（ステップ■）。以上の操作は
、全て比較・演算器３３が中心となって行う。

ここで、クランク角位置検出装置（第３図の２２）はク
ランク角位置ａ（ブレーキ作動開始角）がｇ（又はｇ＋
３６０’）であるか否かを検出する（ステップ■）。一
致しなければ（Ｎｏ）、一致するまで（ＹＥＳ）検出し
続ける。一致すれば織機停止を開始する（ステップ■）
。すなわち、第３図の制御回路３２は、モータ１２０ｉ
非励磁とすると同時にブレーキ２１を励磁する。

かくして、定位置停止が砥は確保されることになる。こ
の場合、次回のブレーキ操作のために、今回のブレーキ
操作で検出されるべき実際の停止クランク角ｂ’に測定
しておかなければならない。

このため、フローチャートは第５Ａ図の■から第５Ｂ図
の■Ｖｃ彩る。先ず、ステップ■に訃いて織機の完全な
停止を待つ。停止した後、ステップ■において、その位
置を読み取る。この読取りはクランク角位置検出装置２
２が行う。ここに実際の停止位置（クランク角位置ｄ）
が求まる（ステップ■）。このデータｄ’ｒ基に、（ｄ
−ａ）’を演算しくステップ■）、次回の調整用データ
ｂ’を得る。

結局、ステップ■（第５Ａ図）で用いたデータｂは、前
回のブレーキ動作モードで、ステップ■により得られた
データを利用したことになる。

次に本発明を説明するが、その工程の大半は既述した工
程と同じであり、前述の第５Ａ図および第５Ｂ図のフロ
ーチャートが変更となる（後述）。

第６図は布組織の種類によっ℃織機の負荷が各回転毎に
変動することの一例を示すグラフである。

本グラフの示すところによれば、このように負荷変動が
生じる場合には、第５Ａ図および第５Ｂ図に示すフロー
チャートにそのまま則って定位置停止制御を行うと却っ
て制御誤差を生じさせてシ７マう。本グラフにおいて、
横軸のｉは位相を表わし、縦軸は回転周期の長さｔｉ表
わす。回転周期の長さとは、クランクシャフト１２３（
第２図）が第４図のクランク角’に３６０’に亘って１
回転する時間のことである。この１回転周期ｔは平織の
場合には変動がなくほぼ一定と考えられる。ところが例
えばコーデユロイにあっては、その回転周期が一定でな
く、各ビック毎に開口負荷が変動する。

開口負荷とは第１図の綜絖枠］、　０７−１および１０
７−２の開口に要する負荷のことであり、結局は織機の
停止時におけるブレーキ動作の負荷ともなる。このよう
に開口負荷は各ビック毎に変動するが、長い周期でみる
と、同じパターンの繰り返しとなる。第６図のＰ、　、
Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４・・・・・・は同一パターンの繰り返
しｔ安わしている。相互に同一パターンであるから、Ｎ
個の位相ｉ、すなわちｉ＝１．２．３・・・・・・Ｎ（
本図ではＮ＝５の例を示す）について、各位相対応でみ
ると、いずれのパターンおいても同一の開口負荷となる
。例えば、位相ｉ　＝　４について着目するとどのパタ
ーン（Ｐｌ。

Ｐ２．Ｐ３・・・・・・）をとっても同一の回転周期ｔ
４（同一の開口負荷）である。

ところでこのように負荷変動の激しいケースにおいて、
第５ＡＩｍおよび第５Ｂ図のフローチャートをそのまま
適用したとすると、却っ℃制御誤差は大となる。例えば
パターンＰ１の位相ｉ＝３のタイミング（開口負荷最小
）で記憶された位置ずれを示すデータｂ（第５Ａおよび
５Ｂ図）を用いて、パターンＰ２の位相ｉ　＝　２のタ
イミング（開口負荷最大）で定位置停止させ−ようとし
ても、正確に定位置停止制御できないことは明らかであ
る。つまり、相互に同一位相で、第５Ａおよび５Ｂ図の
フローチャート全実行しなければならない。

そこで２本発明は前記位相の数Ｎｋ初期設定するプリセ
ッタ全般ける。このＮの値は、布組織によって異なるが
、各布組織毎に既知の値である。第７図は本発明の方法
を実施するための一構成例を示すブロック図であり、新
たなプリセッタ７１により位相の数Ｎを初期設定し、こ
れ全比較・演算回路３３を介し、記憶回路３４に記憶せ
しめる。

このように位相数Ｎを予め準備した上で第５Ａ図および
第５Ｂ図のフローチャートに変更を加える。

第８Ａ図および第８Ｂ図は本発明により第５Ａ図および
第５Ｂ図のフローチャートに変更を加えた新たなフロー
チャートラ示す図である。第８Ａ図において、前記ステ
ップ■の前段に位相ｉの数Ｎを設定する工程（ステップ
［Ｆ］）ｆｔ設ける。こ几はプリセッタ７１（第７図）
により行われる。これにより前記マイクロコンピュータ
１３０ｆ′ｉＮ個の位相に分けて第５Ａ図および第５Ｂ
図のフローチャートを実行すべきことを知る。すなわち
、第５Ａ図および第５Ｂ図のステップ■、■、■、■。

（Ｄ、ｔ　Ｏおよび０に示さｎたデータａ　Ｈ１）　＊
　ｄ　ｅｃおよびｇは、各位相ｉ毎に別々に処理され、
第８Ａ図およびｉｇＢ図の如く、ＦＬｉｅ　ｂ　ｉ　＊
　ｄ　ｉ＊　ｅ　ｉおよびｇｉの如く別々に取扱われる
。具体的には、第３図に示した記憶回路３４（マイクロ
コンピュータ１３０内の通常のＲＡ　Ｍ　（Ｒａｎｄｏ
ｍ　　ＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ　）に和尚）がｉ個の
メモリ領域に区分さ几て使用されるに過ぎない。このよ
うに上記データａ″−′ｇがａｉ’−ｇｉの如く区分さ
れて処理されるので、停止要求信号Ｓ（第３図）が発生
した時点が第６図のどの位相（ｉ＝１〜５のとれか？）
で生じたかを把握しておく必要がある。このため、第８
Ａ図のステップ■およびステップ０の直前にステップ■
およびステップ■を挿入し、停止要求信号Ｓの発生時点
がどの位相か確認する（位相ｉの決定）。なお、第６凶
の各パターンＰ１．Ｐ２．Ｐ３・・・において、どの位
相にあるかはマイクロコンピュータ１３０が常に把握し
ているから、その位相の確認は容易である。この結果、
ステップ■の飛び先は、第５Ａ図および第５Ｂ図に示す
ステ・ツブ■ではなく、ステップ■というＣとになる。

上記のフローチャートが失効あるためには、各位相ｉ毎
に予めデータｂｉ’ｉＮ個の全ての位相ｉ（ｉ＝１　、
２・・・・・・Ｎ）について取得しておくのが好ましい
。このため、織機がある布組織の織布を開始する前に、
第８Ａ図および第８Ｂ図に示すフローチャートの全工程
を、停止要求信号Ｓの発生タイミングを各位相対応で変
化させながら、予め実行する必要がある。〃１くして各
開口負荷に応じた定位置停止制御が行われる。

発明の詳細 な説明したように本発明によ几ば、定位置停止のための
自動補正を導入したことにより逆に制御誤蓮が増幅され
るという問題を有効に解決でき、イ１組織の如何に拘ら
ず常に高精度な定位置停止制御全行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用さｎる織機の一般的な構成を概略
的に示す模式図、與２図は第１図において特Ｖこ本発明
と関連する部分をやや詳細に描いた余１視図、第３図は
特開昭５７−１７６２／１２号で提案済みの方法全実施
するための一構成例を示すブロック図、第４図はクラン
ク角の概念図解的に示すグラフ、第５Ａ図および第５Ｂ
図は特開昭５７−１７６２４２号公報に開示′した方法
を工程毎に分解し℃示すフローチャート、第６図は布組
織のＳ類によって織機の負荷が各回転毎に変動すること
の一例金示すグラフ、第７図は本発明の方法を実施する
ための一構成例を示すブロック図、ｉＢＡ図および第８
Ｂ図は本発明により第５Ａ図および第５Ｂ図のフローチ
ャートに変更全顎えた新たなフローチャー）ｔ−示す因
である。 １２０・・・・・・モータ、１２３・・・・・・クラン
クシャフト。 １３０・・・・・・マイクロコンピュータ、２１・・・
・・・ブレーキ装置、２２・・・・・・クランク角位置
検出装置、３１・・・・・・停止位置設定器、３２・・
・・・・制御回路。 ３３・・・・・・比較・演算回路、３４・・・・・・記
憶回路、７１・・・・・・プリセッタ。 特許出願人 株式会社豊田自動織機製作所 特許出願代理人 弁理士　青　木　　　　朗 弁理士　西　舘　和　之 弁理士　山　口　昭　之 第３図 第５Ａ図　　　　第５Ｂ図 第６図 第７図 ン］　　　１／Ｕ 第８Ａ図　　　　　　第８Ｂ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、織機の動作タイミング系が所定のブレーキ作動開始
   位置に達したときに該ブレーキ作動全開始することによ
   り、該織機を、該動作タイミング系における予め定めた
   一定の定位置に停止せしめるための定位置停止制御方法
   であって、前回のブト レーキ動作において生じた前記定位置と実際の停止位置
   とのずｔｔ、’ｌ検出し且つ記憶する第１工程と、今回
   のブレーキ動作の作動開始に備えて、前記所定のブレー
   キ作動開始位置に対し、前記工程で記憶されたずｎｆ用
   いて補正を加えるための演算を行う第２工程と、前記動
   作タイミング系を検出して、前記の補正を加えたブレー
   キ作動開始位置に達したときブレーキ作動を開始する第
   ３工程と。 今回のブレーキ動作における前記のずれを検出し次回の
   ブレーキ動作のために記憶する第４工程と。 を有してなる織機における定位置停止制御方法において
   、前記ブレーキ動作を行う際の負荷が、連続Ｎ（Ｎは２
   以上の整数）個の位相をもって変動し且つその変動が同
   一のパターンで繰り返し現われる場合、該織機により織
   布されるべき布組織に固有の前記位相の数Ｎ’に初期設
   定したのち、前記第１．第２．第３および第４の工程を
   、各前記位相対応で実行することを特徴とする織機にお
   ける定位置停止制御方法。