JPS59180611A - 無人車の自動操向制御装置 - Google Patents
無人車の自動操向制御装置Info
- Publication number
- JPS59180611A JPS59180611A JP58054898A JP5489883A JPS59180611A JP S59180611 A JPS59180611 A JP S59180611A JP 58054898 A JP58054898 A JP 58054898A JP 5489883 A JP5489883 A JP 5489883A JP S59180611 A JPS59180611 A JP S59180611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- voltages
- amplifier
- servo amplifier
- pickup coils
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 239000003989 dielectric material Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば、自動車や各種産業機械の組立工場に
かいて組立部品や組立製品を搬送する無人車を、所定の
移動経路に沿って走行させるように自動操向制御する装
置で、詳しくは、車体に付設した左右一対のピンクアッ
プコイルの誘起電圧の差をゼロにさせるように自動操向
制御を行なわせるための制御用信号を出力するサーボア
ンプが備えられている無人車の自動操向制御装置に関す
る。
かいて組立部品や組立製品を搬送する無人車を、所定の
移動経路に沿って走行させるように自動操向制御する装
置で、詳しくは、車体に付設した左右一対のピンクアッ
プコイルの誘起電圧の差をゼロにさせるように自動操向
制御を行なわせるための制御用信号を出力するサーボア
ンプが備えられている無人車の自動操向制御装置に関す
る。
かかる無人車の自動操向制御装置においては、前記ピッ
クアップコイル対に電圧を誘起させるための磁界を発生
する地上側の酵電体（トクパスワイヤ等）の電圧変動に
よって、ピックアップコイル対の誘起電圧が変化して、
誘起電圧差と無人車の横変位量（操向制御量）との関係
が変動するから、所期の自動操向制御を過不足なく確実
、正確に行なわせるためには、前記誘電体の電圧変動に
基づいてサーボアンプ出力を補正（ゲインコントロール
）する必要がある。
クアップコイル対に電圧を誘起させるための磁界を発生
する地上側の酵電体（トクパスワイヤ等）の電圧変動に
よって、ピックアップコイル対の誘起電圧が変化して、
誘起電圧差と無人車の横変位量（操向制御量）との関係
が変動するから、所期の自動操向制御を過不足なく確実
、正確に行なわせるためには、前記誘電体の電圧変動に
基づいてサーボアンプ出力を補正（ゲインコントロール
）する必要がある。
このようなゲインコントロール手段として、特公昭４７
−２５２９６号公報 や 特公昭５０−２０７５４号公報 において囲示纒れている従来装置のように、各ピンクア
ップコイル夫々に対応して設けた左右一対のサーボアン
プからの出力電圧の和の電圧に基づいてそれら左右のプ
ーボアンプ各々のグズの特性が正確に一致している必要
があるが、これはアンプ製造面においても、ま之、全体
の回路構成の面においても非常にむずかしく、信頼度の
高い制御動作が得にくい欠点があった。
−２５２９６号公報 や 特公昭５０−２０７５４号公報 において囲示纒れている従来装置のように、各ピンクア
ップコイル夫々に対応して設けた左右一対のサーボアン
プからの出力電圧の和の電圧に基づいてそれら左右のプ
ーボアンプ各々のグズの特性が正確に一致している必要
があるが、これはアンプ製造面においても、ま之、全体
の回路構成の面においても非常にむずかしく、信頼度の
高い制御動作が得にくい欠点があった。
本発明は、かかる点に鑑み、ゲインコントロールを極め
て高精度に行なえるようにする点に目的を有する。
て高精度に行なえるようにする点に目的を有する。
上記目的達成の次めに講じた本発明に係る無人車の自動
操向制御装置の特徴構成は、前記ピックアンプコイルの
誘起電圧の和の電圧を発生する加算回路を、前記両ピッ
クアップコイルから前記サーボアンプへの信号回路間に
接続し、この加算回路での前記和の電圧と基準電圧との
差に比例した制御信号を出力させる比較回路を前記加算
回路と電圧源との間に接続し、この比較回路から出力さ
れる前記の制御信号を前記サーボアンプにそれのゲイン
コントロール信号として入力させるように構成しである
点にある。
操向制御装置の特徴構成は、前記ピックアンプコイルの
誘起電圧の和の電圧を発生する加算回路を、前記両ピッ
クアップコイルから前記サーボアンプへの信号回路間に
接続し、この加算回路での前記和の電圧と基準電圧との
差に比例した制御信号を出力させる比較回路を前記加算
回路と電圧源との間に接続し、この比較回路から出力さ
れる前記の制御信号を前記サーボアンプにそれのゲイン
コントロール信号として入力させるように構成しである
点にある。
上記特徴構成を有する本発明の作用は次の通りである。
つまり、サーボアンプに至るまでの誘起電圧の和の電圧
に基づいてサーボアンプのゲインコントロールを行なう
から、ゲインコントロールの対象となるサーボアンプが
７つで済む。
に基づいてサーボアンプのゲインコントロールを行なう
から、ゲインコントロールの対象となるサーボアンプが
７つで済む。
従って、本発明は、前述した従来装置のように左右のサ
ーボアンプの特性を一致させるといつたことが不要で、
導電体の電圧変動に応じ次的確なゲインコントロールが
行なえ、導電体の電圧変動にかかわらず、極めて確実、
正確、かつ安定良い自ＩＩＪ操向制御が行なえるものを
、回路構成の簡単な状態で提供できるといった効呆を奏
し得るに至った。
ーボアンプの特性を一致させるといつたことが不要で、
導電体の電圧変動に応じ次的確なゲインコントロールが
行なえ、導電体の電圧変動にかかわらず、極めて確実、
正確、かつ安定良い自ＩＩＪ操向制御が行なえるものを
、回路構成の簡単な状態で提供できるといった効呆を奏
し得るに至った。
以下“、本発明構成の実施例を図面に基づいて第１図に
おいて、（１）は床に所定の無人車走行経路に沿って敷
設され九導電線（トク／（スワイ７）であって、これに
は、前記走行経路に沿った無人車誘導用磁界を発生させ
るべく高周波電流が流されている。 （２）は、７つの
モータ（３）を介して駆動される左右一対の駆動輪（４
１、ｔｉと、モータ（５）を介して縦軸芯囲周シに向き
変更される操向輪（６）とを備えた無人車でろって、こ
゛の無に沿って走行すべく自動操向 するための構成は、第２図に示すように、車体に、これ
の走行経路に対して横変位量がゼロのとき、等しい大き
さぁ電圧（Ｖｉ）、（Ｖｊ）を誘起さ廣る左右一対のピ
ッ（アンプコイル（７°）、（τ）と、これらの誘起電
圧を各、別に増幅するアンプ（８）。
おいて、（１）は床に所定の無人車走行経路に沿って敷
設され九導電線（トク／（スワイ７）であって、これに
は、前記走行経路に沿った無人車誘導用磁界を発生させ
るべく高周波電流が流されている。 （２）は、７つの
モータ（３）を介して駆動される左右一対の駆動輪（４
１、ｔｉと、モータ（５）を介して縦軸芯囲周シに向き
変更される操向輪（６）とを備えた無人車でろって、こ
゛の無に沿って走行すべく自動操向 するための構成は、第２図に示すように、車体に、これ
の走行経路に対して横変位量がゼロのとき、等しい大き
さぁ電圧（Ｖｉ）、（Ｖｊ）を誘起さ廣る左右一対のピ
ッ（アンプコイル（７°）、（τ）と、これらの誘起電
圧を各、別に増幅するアンプ（８）。
（８′）と１、これらからの出力を整流するＡＣ／ＤＣ
変換器（９） 、 （９’）と、これら変換器（９）、
（Ｖ）の出力電圧の差に比例した制御用信号を前記操向
用モータ（６）のドライブ回路（１０）に入力させて、
前記横変位量をゼロにさせる自動操向制御を行なわせる
丈−ボアング（１１）と、前記出力電圧の和の電圧（Ｖ
を発生する加算回路（１２）と、これによる和の電圧ｆ
ｆ）と基準電圧（ｖＯ）との差に比例し比制御信号信号
として出力する差動アンプ（１３） 、（比較回路）と
を設ける構成でるる。
変換器（９） 、 （９’）と、これら変換器（９）、
（Ｖ）の出力電圧の差に比例した制御用信号を前記操向
用モータ（６）のドライブ回路（１０）に入力させて、
前記横変位量をゼロにさせる自動操向制御を行なわせる
丈−ボアング（１１）と、前記出力電圧の和の電圧（Ｖ
を発生する加算回路（１２）と、これによる和の電圧ｆ
ｆ）と基準電圧（ｖＯ）との差に比例し比制御信号信号
として出力する差動アンプ（１３） 、（比較回路）と
を設ける構成でるる。
前記ドライブ回路（ｌＯ）は、前記サーボアンプ（１１
）の出あがゼロのとき、モータ（６）を停止し、十のと
きモータ（５）を左（又は右）に回転させ、−の。 尚
、前 記ピックアップコイル（７）、（７’）は、’Ｊ後に設
けられており、進行方向前方のものが使用される。
）の出あがゼロのとき、モータ（６）を停止し、十のと
きモータ（５）を左（又は右）に回転させ、−の。 尚
、前 記ピックアップコイル（７）、（７’）は、’Ｊ後に設
けられており、進行方向前方のものが使用される。
上記実施例構成によれば、導電線ｉ１） １７）電圧変
動に伴なって一定の関係をもって変動する誘起電圧（ｖ
ｂ ）ｌｊ （７Ｒ）の和に相当する出力電圧の和の電
圧ｆＶ）に基づいて丈−ボアンプ（ＩＩ）のゲインが自
動補正される仁とによ）サーボアンプ（１１）から横変
位量に相当する制御用信号が出力されるから、導電線（
１）の電圧変動にかかわらず、自動操向制御を確実、正
確に行なうことができる。
動に伴なって一定の関係をもって変動する誘起電圧（ｖ
ｂ ）ｌｊ （７Ｒ）の和に相当する出力電圧の和の電
圧ｆＶ）に基づいて丈−ボアンプ（ＩＩ）のゲインが自
動補正される仁とによ）サーボアンプ（１１）から横変
位量に相当する制御用信号が出力されるから、導電線（
１）の電圧変動にかかわらず、自動操向制御を確実、正
確に行なうことができる。
本発明は、次のように実施しても良い。
第８図に示すように、無人車（２）を、各々がモータ（
１４）、（１４’）を介して各別に駆動される左右一対
の駆動輪（１５）、（１５’）の回転数に差を付けるこ
とにより操向可能なものに構成し、！ＦＪ４図に示すよ
うに、前記サーボアンプ（１１）の出力と速度指令ｔａ
ｌとに基づいて回転数低下指令を出力するステアリング
制御回路（１６）、（１６’ンと、各モータ（１４）、
（１４’）の回転数を検出する検出器（１７）。
１４）、（１４’）を介して各別に駆動される左右一対
の駆動輪（１５）、（１５’）の回転数に差を付けるこ
とにより操向可能なものに構成し、！ＦＪ４図に示すよ
うに、前記サーボアンプ（１１）の出力と速度指令ｔａ
ｌとに基づいて回転数低下指令を出力するステアリング
制御回路（１６）、（１６’ンと、各モータ（１４）、
（１４’）の回転数を検出する検出器（１７）。
（１７つの、検出値が前記ステアリング制御回路（１６
）、（１６’）からの指令値となるようにモータ（１４
）、（１４’）の回転数を制御する速度制御回路（１８
） 、 （１８つとを設けて、自動操向すべく構成する
。 （ｌっけキャスター翰である。
）、（１６’）からの指令値となるようにモータ（１４
）、（１４’）の回転数を制御する速度制御回路（１８
） 、 （１８つとを設けて、自動操向すべく構成する
。 （ｌっけキャスター翰である。
第１図、第２図は実施例を示しく第１図は無人車の概略
底面図、第２図は操向制御回路図であり、第８図、第４
図は別の実施例を示し、第８図は無人車の概略底面図、
第４因は操向制御回路図である。 （７＋ 、 （７’）・・・・・・ピックアップコイル
、（１ｋ）・・・・・・サーボアープ、０２１・・・・
・・加算回路、（＋３１・・・・・・比較回路。
底面図、第２図は操向制御回路図であり、第８図、第４
図は別の実施例を示し、第８図は無人車の概略底面図、
第４因は操向制御回路図である。 （７＋ 、 （７’）・・・・・・ピックアップコイル
、（１ｋ）・・・・・・サーボアープ、０２１・・・・
・・加算回路、（＋３１・・・・・・比較回路。
Claims (1)
- 車体に付設し次左右一対のピックアップコイル（７）、
（τ）の誘起電圧（ＶＲ）、（ＶＬ）の差をゼロにさせ
るように自動操向制御を行なわせるための制御用信号を
出力するサーボアンプ（ｌすが備えられて匹る無人車の
自動操向制御装置におりて、前記両ピックアップコイル
（７）、（τ）の誘起電圧（Ｖｉ）、（Ｖｔ）の和の電
圧（■を発生する加算回路ａ匂を、前記両ピックアップ
コイル（７）、（７’）かうＩＱ記サーボアンプ（Ｉす
への信号回路間に接続し、この加算回路ａ１Ｊでの前記
和の電圧ｆｆ）と基本電圧ｆｆｏ）との差に比例した制
御信号を出力させる比較回路（Ｉ：４を前記加算回路Ｈ
と電圧源との間に接続し、この比較回路部から出力され
る前記の制御信号を前記サーボアンプ輌にそれのゲイン
コントロール信号として入力させるように構成してるる
無人車の自動操向制御装置〇
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58054898A JPS59180611A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 無人車の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58054898A JPS59180611A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 無人車の自動操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59180611A true JPS59180611A (ja) | 1984-10-13 |
Family
ID=12983416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58054898A Pending JPS59180611A (ja) | 1983-03-30 | 1983-03-30 | 無人車の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59180611A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61285509A (ja) * | 1985-06-12 | 1986-12-16 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の誘導制御のための横変位検出装置 |
| JPS62239209A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車 |
| JPS63204415A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-24 | Nec Corp | 無人車の誘導方法 |
| US4864207A (en) * | 1985-08-20 | 1989-09-05 | Nec Corporation | Unmanned vehicle guidance system |
-
1983
- 1983-03-30 JP JP58054898A patent/JPS59180611A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61285509A (ja) * | 1985-06-12 | 1986-12-16 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の誘導制御のための横変位検出装置 |
| US4864207A (en) * | 1985-08-20 | 1989-09-05 | Nec Corporation | Unmanned vehicle guidance system |
| JPS62239209A (ja) * | 1986-04-09 | 1987-10-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人搬送車 |
| JPS63204415A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-24 | Nec Corp | 無人車の誘導方法 |
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