JPS59177607A - 自動プログラミング方法 - Google Patents
自動プログラミング方法Info
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- JPS59177607A JPS59177607A JP58052019A JP5201983A JPS59177607A JP S59177607 A JPS59177607 A JP S59177607A JP 58052019 A JP58052019 A JP 58052019A JP 5201983 A JP5201983 A JP 5201983A JP S59177607 A JPS59177607 A JP S59177607A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- conversion
- memory
- program
- Prior art date
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/4202—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the programme medium using a drawing, a model
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40932—Shape input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39401—Machine tool coordinates to manipulator coordinates
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geometry (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は自動プログラミング方法に係シ、特に多数のロ
ボット指令データよりなるロボット指令プログラムを簡
単に作成することができる自動プログラミング方法に関
する。
ボット指令データよりなるロボット指令プログラムを簡
単に作成することができる自動プログラミング方法に関
する。
背景技術
通常、ロボット指令プログラムは、教示操作盤を操作し
て実際にロボット位置或させ、その都度ポイント及び該
ポイントへの動作速度などを教示することによシ作成さ
れる。たとえば、（イ）ロボット指令データを格納すべ
きメモリアドレスの設定、（ロ）ジョグ送り（手動送り
）によるロボットの位置決め、（・→位置決めされてい
るポイントの位置座標及び速度指令値の教示、に）ロボ
ットサービスコードの教示という順序で行われ、上記（
イ）及至に）のシーケンスを繰返し行うことによ、り工
作機械に対するロボット動作７５：教示され、ロボット
指令グログラムが作成される。しかし、か＼る作成方法
ではロボットの位置決め操作が面倒であり、しかもロボ
ット指令プログラム作成に相当の時間を要し不都合であ
った。そこで、最近ロボノ）ｋ各ポイントへ位置決めし
て該ポイントラ教示する作業が不用なロボット指令プロ
グラム作成方法が提案されている。この方法はたとえば
、各ポイントにおける位置データ部分全ブランク−にし
てなるロボット指令プログラムと、該ロボット指令プロ
グラムのブランク部分に位置データを埋め込む制御プロ
グラムとを作成しておき、別途自動プログラミングの手
法で作成された位置データを埋め込み用の制御プログラ
ムの制御によシロボット指令プログラムのブランク部に
埋め込み、これにより、完全なロボット指令プログラム
を作成するもので簡単に、且つ短時間でプログラムを作
成できるメリットがおる０又、別の方法としてはロボッ
トの位置或いは通路のみ全規定する通路データを自動プ
ログラミングの手法で作成しておき、しかる後適所にロ
ボットサービスコードを埋め込んでロボット指令プログ
ラム全作成する手法もある。そして、これらの手法にお
いて１位置データ、通路データはたとえばタブレット上
にロボット座標系で描かれた図面（第１図）を載せ、カ
ーソル或いはスタイラスペンにより、該図面上の所望の
ポイントＰ１ 、Ｐ２・・・Ｐｎを指示することにより
作成される０しかし、か５る位置データ入力法では、ロ
ボット設置位置や設置状態或いは機械設置位置や設置状
態を変更する毎に全ポイントの位置データを入力しなお
さなくてはならず、変更作業が面倒であった。又、図面
として工作機械とロボッ）ｋ含み、且つロボット座標系
で描かれたものを新たに作成しなくてはならない。
て実際にロボット位置或させ、その都度ポイント及び該
ポイントへの動作速度などを教示することによシ作成さ
れる。たとえば、（イ）ロボット指令データを格納すべ
きメモリアドレスの設定、（ロ）ジョグ送り（手動送り
）によるロボットの位置決め、（・→位置決めされてい
るポイントの位置座標及び速度指令値の教示、に）ロボ
ットサービスコードの教示という順序で行われ、上記（
イ）及至に）のシーケンスを繰返し行うことによ、り工
作機械に対するロボット動作７５：教示され、ロボット
指令グログラムが作成される。しかし、か＼る作成方法
ではロボットの位置決め操作が面倒であり、しかもロボ
ット指令プログラム作成に相当の時間を要し不都合であ
った。そこで、最近ロボノ）ｋ各ポイントへ位置決めし
て該ポイントラ教示する作業が不用なロボット指令プロ
グラム作成方法が提案されている。この方法はたとえば
、各ポイントにおける位置データ部分全ブランク−にし
てなるロボット指令プログラムと、該ロボット指令プロ
グラムのブランク部分に位置データを埋め込む制御プロ
グラムとを作成しておき、別途自動プログラミングの手
法で作成された位置データを埋め込み用の制御プログラ
ムの制御によシロボット指令プログラムのブランク部に
埋め込み、これにより、完全なロボット指令プログラム
を作成するもので簡単に、且つ短時間でプログラムを作
成できるメリットがおる０又、別の方法としてはロボッ
トの位置或いは通路のみ全規定する通路データを自動プ
ログラミングの手法で作成しておき、しかる後適所にロ
ボットサービスコードを埋め込んでロボット指令プログ
ラム全作成する手法もある。そして、これらの手法にお
いて１位置データ、通路データはたとえばタブレット上
にロボット座標系で描かれた図面（第１図）を載せ、カ
ーソル或いはスタイラスペンにより、該図面上の所望の
ポイントＰ１ 、Ｐ２・・・Ｐｎを指示することにより
作成される０しかし、か５る位置データ入力法では、ロ
ボット設置位置や設置状態或いは機械設置位置や設置状
態を変更する毎に全ポイントの位置データを入力しなお
さなくてはならず、変更作業が面倒であった。又、図面
として工作機械とロボッ）ｋ含み、且つロボット座標系
で描かれたものを新たに作成しなくてはならない。
本発明の目的
以上から、本発明はロボットの設置位置や状態、或いは
機械の設置位置や状態を変更しても簡単にロボット指令
プログシムを変更できると共に、工作機械とロボットの
相対位置関係を規定する図面を用意する必要がなく、し
かも、ロボット指令プログシムの作成が容易な自動プロ
グラミング方法を提供すること全目的とする。
機械の設置位置や状態を変更しても簡単にロボット指令
プログシムを変更できると共に、工作機械とロボットの
相対位置関係を規定する図面を用意する必要がなく、し
かも、ロボット指令プログシムの作成が容易な自動プロ
グラミング方法を提供すること全目的とする。
発明の開示
本発明はロボット指令プログラムを作成するための自動
プログラミング方法であり、工作機械に対応して設定さ
れた座標系とロボットに対応して設定された座標系間の
変換式を用いて、工作機械の座標系で特定されたロボッ
ト位置或いは通路データ全ロボット座標系の位置或いは
通路データに変換し、該変換により得られた位置或いは
通路データを用いてロボット指令プログラム全作成する
自動プログラミング方法、並びに基準座標系を設け。
プログラミング方法であり、工作機械に対応して設定さ
れた座標系とロボットに対応して設定された座標系間の
変換式を用いて、工作機械の座標系で特定されたロボッ
ト位置或いは通路データ全ロボット座標系の位置或いは
通路データに変換し、該変換により得られた位置或いは
通路データを用いてロボット指令プログラム全作成する
自動プログラミング方法、並びに基準座標系を設け。
前記工作機械に対応して設定された座標系と基準座標系
間の第１の変換式と、前記ロボットに対応して設定され
た座標系と基準座標系間の第２の変換式とを用いて、前
記機械座標系で特定されたロボット位置或いは通路デー
タをロボット座標系の位置或いは通路データに変換し、
該変換により得られた位置或いは通路データを用いて、
ロボット指令プログラムを作成する自動プログラミング
方法である。
間の第１の変換式と、前記ロボットに対応して設定され
た座標系と基準座標系間の第２の変換式とを用いて、前
記機械座標系で特定されたロボット位置或いは通路デー
タをロボット座標系の位置或いは通路データに変換し、
該変換により得られた位置或いは通路データを用いて、
ロボット指令プログラムを作成する自動プログラミング
方法である。
発明を実施するための最良の形態
第２図は本発明の概略説明図でう！！ｌ）、 Ｚ軸方向
の変換要素については説明の都合上省略している。図に
おいて、ロボット１０１は２台の工作機械１０２，１０
３にそれぞれサービスするもので、工作機械１０２，１
０３にはそれぞれ独立に機械座標系が設定され、又ロボ
ット１０１にもロボット座標系が設定されている。そし
て、予め、工作機械１０２の座標系全ロボッ）１０１の
座標系に変換する変換マトリクス（変換式）Ｍｌ、並び
に工作機械１０６の座標系全ロボッ）１０１の座標系に
変換する変換マトリクスＭ２をそれぞれ算出して自動プ
ログラミング装置のメモリに記憶させておく。
の変換要素については説明の都合上省略している。図に
おいて、ロボット１０１は２台の工作機械１０２，１０
３にそれぞれサービスするもので、工作機械１０２，１
０３にはそれぞれ独立に機械座標系が設定され、又ロボ
ット１０１にもロボット座標系が設定されている。そし
て、予め、工作機械１０２の座標系全ロボッ）１０１の
座標系に変換する変換マトリクス（変換式）Ｍｌ、並び
に工作機械１０６の座標系全ロボッ）１０１の座標系に
変換する変換マトリクスＭ２をそれぞれ算出して自動プ
ログラミング装置のメモリに記憶させておく。
尚１機械座標系を反時計方向にθ回転させると共に。
＋Ｘ軸及び＋Ｙ軸方向にそれぞれｘｐ ＋ ｙｐ平行移
動させたとき、該機械座標系がロボット座標系に重なる
ものとすれば機械座標糸の位置−（Ｘ、ｙ）はロボット
座標系の位置（ｙ′、ｙ′）に、次式によす変換される
。但し、右辺第１項は回転による変換、要素、右辺第２
項は平行移動による変換要素でるる。
動させたとき、該機械座標系がロボット座標系に重なる
ものとすれば機械座標糸の位置−（Ｘ、ｙ）はロボット
座標系の位置（ｙ′、ｙ′）に、次式によす変換される
。但し、右辺第１項は回転による変換、要素、右辺第２
項は平行移動による変換要素でるる。
さて、タブレット上に工作機械１０２の図面全載置し、
（イ）蕎換マトリクスＭ１による変換指示命令（Ｍ１．
ＯＮ”）全入方後、（ロ）カーソル或いはスタィラスに
よシロボット移動順に該図面上のポイン） Ｐｌｌ 、
ＰＩ３ 、・・・Ｐ１ｎｔ指示して、どれらポイント
を入力し、いりしかる後、変換マトリクスＭ１による変
換終了命令（”Ｍｌ 、、 ＯＦＦ”）を入力すれば。
（イ）蕎換マトリクスＭ１による変換指示命令（Ｍ１．
ＯＮ”）全入方後、（ロ）カーソル或いはスタィラスに
よシロボット移動順に該図面上のポイン） Ｐｌｌ 、
ＰＩ３ 、・・・Ｐ１ｎｔ指示して、どれらポイント
を入力し、いりしかる後、変換マトリクスＭ１による変
換終了命令（”Ｍｌ 、、 ＯＦＦ”）を入力すれば。
自動プログラミング装置は内部的に以下に示すフォーマ
ットで、 Ｍｌ、０Ｎ Ｐ１１＝・・・ ｐ１２−・・・ Ｐ１３Ｌ＝・・・ Ｍｌ 、 ＯＦＦ 位置データ及び変換マ） ＩＪクス情報を記憶する・工
作機械１０２の各ポイントの入力操作が終了すれば、次
に工作機械１０３の各ポイントの入力操作を同様に行な
う０すなわち、タブレット上に工作機械１０６の図面を
載置し、（イ）変換マトリクスＭ２による変換指示命令
（”Ｍ２’、ＯＮ”）ｆｆｉ入力し、（ロ）カーソル或
いはスタイラスによりロボット移動順に該図面上のポイ
ントｐ２１ 、 Ｐ２２ 、・・・Ｐ２ｎｋ指示して、
これらポイント全入力し、（ハ）しかる後変換マトリク
スＭ２による変換終了命令（”Ｍ、２゜ＯＦＦ”）を入
力すれば、以下に示すフォーマットで、 Ｍ２，０Ｎ Ｐ２１＝・・・ Ｐ２２＝・・・ ｐ２３−・・・ Ｍ２ 、 ＯＦＦ 位置データ及び変換マトリクス情報が自動プログラミン
グ装置のメモリに記憶されることになる。
ットで、 Ｍｌ、０Ｎ Ｐ１１＝・・・ ｐ１２−・・・ Ｐ１３Ｌ＝・・・ Ｍｌ 、 ＯＦＦ 位置データ及び変換マ） ＩＪクス情報を記憶する・工
作機械１０２の各ポイントの入力操作が終了すれば、次
に工作機械１０３の各ポイントの入力操作を同様に行な
う０すなわち、タブレット上に工作機械１０６の図面を
載置し、（イ）変換マトリクスＭ２による変換指示命令
（”Ｍ２’、ＯＮ”）ｆｆｉ入力し、（ロ）カーソル或
いはスタイラスによりロボット移動順に該図面上のポイ
ントｐ２１ 、 Ｐ２２ 、・・・Ｐ２ｎｋ指示して、
これらポイント全入力し、（ハ）しかる後変換マトリク
スＭ２による変換終了命令（”Ｍ、２゜ＯＦＦ”）を入
力すれば、以下に示すフォーマットで、 Ｍ２，０Ｎ Ｐ２１＝・・・ Ｐ２２＝・・・ ｐ２３−・・・ Ｍ２ 、 ＯＦＦ 位置データ及び変換マトリクス情報が自動プログラミン
グ装置のメモリに記憶されることになる。
しかる後、（イ）各ポイントの機械座標全゛、予め記憶
しである変換マトリクスを用いてロボット座標系に変換
すると共に、埋め込み用の制御プログラムの制御で別に
用意されているロボット指令プログラムのブランク部分
に、前記変換により得られた位置データを順次埋め込め
ば完全なロボット指令プログラムが完成する。
しである変換マトリクスを用いてロボット座標系に変換
すると共に、埋め込み用の制御プログラムの制御で別に
用意されているロボット指令プログラムのブランク部分
に、前記変換により得られた位置データを順次埋め込め
ば完全なロボット指令プログラムが完成する。
第５図は本発明の詳細な説明図であり、２台のロボット
２０１，２０２及び４台の工作機械３０’１゜５０２、
５０５．３０４がそれぞれ配設されている。ロボッ）２
０１［３台の工作ｕｔａ ｓｏ１〜３０乙にサービスし
、又ロボット２０２は３金工作機械３０２〜５０４にサ
ービスするようになっている。谷工作機械６０１〜３０
４及び各ロボット２０１〜２０２にはそれぞれｉ立に座
標系が設定されており、又基準座標系がプログラムリフ
ァレンス点Ｐｒ？：原点として設定されている。そして
、予め工作機械３０１〜３０４の座標系を基準座標系に
変換する変換マ） ＩＪクス（変換式） Ｍｌ 、 Ｍ
２ 、 Ｍ３ 、 Ｍ４ を自動プログ２ミング装置
のメモリに記憶させると共に、基準座標系をロボッ）
２０１ 、２０２の座標系に変換する変換マトリクスＭ
１１．Δｌ１１２ ｉ同様にメモリに記憶させておく
。
２０１，２０２及び４台の工作機械３０’１゜５０２、
５０５．３０４がそれぞれ配設されている。ロボッ）２
０１［３台の工作ｕｔａ ｓｏ１〜３０乙にサービスし
、又ロボット２０２は３金工作機械３０２〜５０４にサ
ービスするようになっている。谷工作機械６０１〜３０
４及び各ロボット２０１〜２０２にはそれぞれｉ立に座
標系が設定されており、又基準座標系がプログラムリフ
ァレンス点Ｐｒ？：原点として設定されている。そして
、予め工作機械３０１〜３０４の座標系を基準座標系に
変換する変換マ） ＩＪクス（変換式） Ｍｌ 、 Ｍ
２ 、 Ｍ３ 、 Ｍ４ を自動プログ２ミング装置
のメモリに記憶させると共に、基準座標系をロボッ）
２０１ 、２０２の座標系に変換する変換マトリクスＭ
１１．Δｌ１１２ ｉ同様にメモリに記憶させておく
。
位置データの入力に際して、（イ）まずキーボードより
、基準座標系をロボット座標系に変換するだ一 めの変換マ） ＋７クスを特定する・最初に、ロボット
２０１がサービスする工作ｇ様３０１〜３０３上のロボ
ット動作位置データを入力しなければならないものとす
れば、キーボードより”ＷＬＤｉ＝Ｍ１１”を入力後、
変換マトリクスＭ１１による変換指示命令（”ＷＬＤｌ
、ＯＮ”）を入力する。ついで工作機械６０１の座標
系を基準座標系に変換する変換マトリクスＭ１による変
換指示命令（”Ｍｌ 、 ＯＮ”）を入力する。
、基準座標系をロボット座標系に変換するだ一 めの変換マ） ＋７クスを特定する・最初に、ロボット
２０１がサービスする工作ｇ様３０１〜３０３上のロボ
ット動作位置データを入力しなければならないものとす
れば、キーボードより”ＷＬＤｉ＝Ｍ１１”を入力後、
変換マトリクスＭ１１による変換指示命令（”ＷＬＤｌ
、ＯＮ”）を入力する。ついで工作機械６０１の座標
系を基準座標系に変換する変換マトリクスＭ１による変
換指示命令（”Ｍｌ 、 ＯＮ”）を入力する。
（ロ）しかる後、工作機械３０１の図面をタブレット上
に載置し、前述と同様にロボット移動順に該図面上のポ
イン） Ｐｌｌ 、 ＰＩ３ 、・・・Ｐ１ｎ’ｒ入力
し、ポイント入力径変換マトリクスＭ１による変換終了
命令（Ｍ１ 、ＯＦＦＭ）と変換マトリクスＭ２による
変換指示命令（Ｍ２．ＯＮ”）全入力する。
に載置し、前述と同様にロボット移動順に該図面上のポ
イン） Ｐｌｌ 、 ＰＩ３ 、・・・Ｐ１ｎ’ｒ入力
し、ポイント入力径変換マトリクスＭ１による変換終了
命令（Ｍ１ 、ＯＦＦＭ）と変換マトリクスＭ２による
変換指示命令（Ｍ２．ＯＮ”）全入力する。
０−１ついで、工作機械６０２の図面をタブレット上に
載置し、同様にロボット移動順に該図面上のポイントＰ
２１ 、 Ｐ２２ 、・・Ｐ２ｎｅ入力し、ポイント入
力後、変換マトリクスＭ２による変換終了命令（”Ｍ２
．ＯＦＦ”）と変換マトリクスＭ３による変換指示命令
（“Ｍ３．ＯＮ”）を人力する０に）次に、工作機械６
０３の図面全タブレット上に載置し、同様にロボット移
動順に該図面上のポイントｐ３１ 、 Ｐ３２・・・Ｐ
３ｎ’を入力し、ポイント入力後変換マトリクスＭ６に
よる変換終了命令（”Ｍ ５ 。
載置し、同様にロボット移動順に該図面上のポイントＰ
２１ 、 Ｐ２２ 、・・Ｐ２ｎｅ入力し、ポイント入
力後、変換マトリクスＭ２による変換終了命令（”Ｍ２
．ＯＦＦ”）と変換マトリクスＭ３による変換指示命令
（“Ｍ３．ＯＮ”）を人力する０に）次に、工作機械６
０３の図面全タブレット上に載置し、同様にロボット移
動順に該図面上のポイントｐ３１ 、 Ｐ３２・・・Ｐ
３ｎ’を入力し、ポイント入力後変換マトリクスＭ６に
よる変換終了命令（”Ｍ ５ 。
ＯＦＦ”）と、変換マトリクスＭ １１による変換終了
命令（”ＷＬＤｌ 、ＯＦＦ’”）全入力すればロボッ
ト２０１がサービスすべき工作機械の全ポイントの位置
データ入力が終了する。そして、以上の操作で以下に示
す。
命令（”ＷＬＤｌ 、ＯＦＦ’”）全入力すればロボッ
ト２０１がサービスすべき工作機械の全ポイントの位置
データ入力が終了する。そして、以上の操作で以下に示
す。
ＷＬＤ１＝Ｍ１１
ＷＬＤｌ 、ＯＮ
Ｍｌ 、 ＯＮ
１１−
Ｐ１２＝
Ｍｌ、’０ＦＦ
ＩＶＩ２，０Ｎ
Ｐ２１＝
２２−
２６−
２４−
Ｍ２ 、、ＯＦＦ
Ｍ３，０Ｎ
Ｐ３１ −・・・
Ｐ３２ ＝・・・
Ｐ３３ ＝・・・
Ｐ３４ ＝・・・
Ｐ５５−・・・
ＭＳ 、 ＯＦ’Ｆ
ＷＬＤｌ 、 ＯＦＦ
位置データ並びに変換マトリクス情報が自動プログラミ
ング装置内蔵のメモリに記憶されることになる。
ング装置内蔵のメモリに記憶されることになる。
しかる後、ロボット２０２がサービスする工作機械６０
２〜６０４上の位置データを同様に入力する。
２〜６０４上の位置データを同様に入力する。
尚、位置データ並びに変換マトリクスは以下のようにな
る。
る。
ＷＬＤ２＝Ｍ１２
ＷＬＤ ２ ＋−ＯＮ
Ｍ２ 、０Ｎ
Ｐ２１ ＝・・・
Ｐ２２＝・・・
ｐ２３−・・・
Ｐ２４ −・・・
Ｍ２ 、 ＯＦＦ
Ｍ３，０Ｎ
ｐ３１ −・・・
ｐ３２−・・・
ｐ３３−・・・
Ｐろ４−・・・
ｐ５５−・・・
Ｍ５ 、 Ｏ’ＦＦ
］、（４，０Ｎ
Ｐ４１ −・・・
Ｐ４２−・・・
１ＶＩ４ 、 ０ＦＦ
ＷＬＤ２ 、 ＯＦＦ
しかる後、（イ）各ポイントの機械座標を予め記憶しで
ある変換マトリクスＭ１〜ＭＡ 、Ｍ１１〜Ｍ１２を用
いてロボット座標系に変換すると共に、埋め込み用の制
御プログラムの制御で別に用意されているロボット指令
プログラムのブランク部分に変換により得られた位置デ
ータを順次埋め込めば完全なロボット指令プログラムが
完成する。
ある変換マトリクスＭ１〜ＭＡ 、Ｍ１１〜Ｍ１２を用
いてロボット座標系に変換すると共に、埋め込み用の制
御プログラムの制御で別に用意されているロボット指令
プログラムのブランク部分に変換により得られた位置デ
ータを順次埋め込めば完全なロボット指令プログラムが
完成する。
尚、身上は２台のロボッ） ２０１ 、２０２の位置デ
ータ並びに変換マトリクス情報を別々に作成した場合で
あるが、ロボッ） ２０１ 、２０２の工作機械３０２
、３０３に対する動作ポイントは同一であるから、ロボ
ッ） ２０１ 、２０’２の位置データ並びに変換マト
リクス情報を一体にした複合プログラムの形式で作成す
ることもできる。以下はか＼る複合プログラム例である
。
ータ並びに変換マトリクス情報を別々に作成した場合で
あるが、ロボッ） ２０１ 、２０２の工作機械３０２
、３０３に対する動作ポイントは同一であるから、ロボ
ッ） ２０１ 、２０’２の位置データ並びに変換マト
リクス情報を一体にした複合プログラムの形式で作成す
ることもできる。以下はか＼る複合プログラム例である
。
ＷＬＤ１＝Ｍ１１
ＷＬＤ２ ＝ Ｍ １２
ＧＥＴ、ＷＬＤｌ 、ＷＬＤ２
ＷＬＤｌ 、ＯＮ
Ｍｌ 、 ＯＮ
Ｐｌｌ −
Ｐ１２−
Ｍｌ 、 ０ＦＦ
ＷＬＤ２ 、 ＯＮ
Δ４２．ＯＮ
２１−
２２−
２３−
Ｐ２４ ＝
Ｍ２ 、 ＯＦＦ
Ｍ３，０Ｎ
Ｐ６１ ＝
３２−
３６−
Ｐ６４ ＝
６５−
Ｍ３ 、 ０ＦＦ
ＷＬＤｌ 、 ＯＦＦ
Ｍ４ 、 ＯＦＦ
４１−
４２−
Ｍ４ 、 ０ＦＦ
ＷＬＤｌ 、 ０Ｎ
ＷＬＤｌ、、 ０ＦＦ
ＷＬＤ２ 、 ＯＦＦ
第４図は本発明に係る自動プログラミング装置の外観図
である。
である。
図中、１１は自動プログラミング装置本体であゃ、多数
のキーを有するキーボード１１ａと、グラフィックディ
スプレイ装置１１ｂと、カセット磁気テープ１１ｃと、
プリンタ１１ｄと、図示しない制御ユニッＩｆ有してい
る。図示しない制御ユニットはマイコン構成になってお
り、後述するように制御プログラムメモリに記憶された
制御プログラムに基いて後述するタブレットによる入出
力処理。
のキーを有するキーボード１１ａと、グラフィックディ
スプレイ装置１１ｂと、カセット磁気テープ１１ｃと、
プリンタ１１ｄと、図示しない制御ユニッＩｆ有してい
る。図示しない制御ユニットはマイコン構成になってお
り、後述するように制御プログラムメモリに記憶された
制御プログラムに基いて後述するタブレットによる入出
力処理。
ディジタイジング処理１伎置プログラム作成処理。
ロボット指令プログラム作成処理等を実行する。
キーボード１１ａは多数のキー、ファンクションキーを
有し、−変換マトリクス情報の入力、その他所定の処理
の実行を指示するために使用される。グラフィックディ
スプレイ装置１１ｂはタブレットにより指示された位置
全ディジタイズして入力図形を表示したり、入力データ
、座標値、その他ロボット指令データなど会話操作に必
要な各種メツセージの表示を行なう。カセット磁気テー
プ１１ｃは制御プログラム全装置本体に入力するために
用いられる。たとえばタブレット上用いて図面上の座標
値を直接入力し、且つロボット指令プログラムを作成す
るためには、ティジタイジング処理用のソフトウェア（
システムプログラム）が納められたカセット磁気テープ
１１ｃよジ該ソフトウェアを装置本体に入力しなければ
ならないっ尚、磁気テープの読取り操作はテープセット
後にキーボード１１ａ上のロード釦を押せばよい。プリ
ンタ１１ｄはグラフインクディスプレイ装置１１ｂの画
面に表示された文字や後述する紙テープにパンチされた
内容、磁気テープに書込まれている情報の印刷を行なう
。１２は紙チープリー、ド／パンチ装置であり、自動プ
ログラミング装置本体１１により作成されたロボット指
令プログラムを紙テープにせん孔してロボット指令プロ
グラムテープを作成する。
有し、−変換マトリクス情報の入力、その他所定の処理
の実行を指示するために使用される。グラフィックディ
スプレイ装置１１ｂはタブレットにより指示された位置
全ディジタイズして入力図形を表示したり、入力データ
、座標値、その他ロボット指令データなど会話操作に必
要な各種メツセージの表示を行なう。カセット磁気テー
プ１１ｃは制御プログラム全装置本体に入力するために
用いられる。たとえばタブレット上用いて図面上の座標
値を直接入力し、且つロボット指令プログラムを作成す
るためには、ティジタイジング処理用のソフトウェア（
システムプログラム）が納められたカセット磁気テープ
１１ｃよジ該ソフトウェアを装置本体に入力しなければ
ならないっ尚、磁気テープの読取り操作はテープセット
後にキーボード１１ａ上のロード釦を押せばよい。プリ
ンタ１１ｄはグラフインクディスプレイ装置１１ｂの画
面に表示された文字や後述する紙テープにパンチされた
内容、磁気テープに書込まれている情報の印刷を行なう
。１２は紙チープリー、ド／パンチ装置であり、自動プ
ログラミング装置本体１１により作成されたロボット指
令プログラムを紙テープにせん孔してロボット指令プロ
グラムテープを作成する。
１３はタブレット装置でアリ、タブレット上に置かれた
図面上の位置をカーソルやスタイラスを用いて装置本体
１１に入力するものである。
図面上の位置をカーソルやスタイラスを用いて装置本体
１１に入力するものである。
第５図は本発明に係る自動プログラミング方法を実現す
るための自動プログラミング装置のブロック図であり、
第４図と同一部分には同一符号を付している。２１はプ
ロセッサ、２２はタブレットによる入出力処理、ディジ
タイジング処理１泣置プログラム作成処理Ｓロボット指
令プログラム作成処理全制御する制御プログラムを記憶
する制御プログラムメモリ、２３は変換マトリクスを記
憶する変換マトリクスメモリ、２４は位置データをブラ
ンクにしてなる未完成のロボット指令プログラム全記憶
するメモリ、２５はロボットの動作ポイント全特定する
位置データ並びに変換マトリクス情報よりなる位置デー
タプログラムを記憶するメモリ、２６は本発明により完
成されたロボット指令プログラム全記憶するメモリ、２
７はワ−キングメモｌＪ、ＤＢＵｓはデータバス、 Ａ
］３ＵＳはアドレスバスである。尚１位置データ部分を
ブランクにして成るロボット指令プログラムは予め作成
されてメモリ２４に記憶されているものとする。
るための自動プログラミング装置のブロック図であり、
第４図と同一部分には同一符号を付している。２１はプ
ロセッサ、２２はタブレットによる入出力処理、ディジ
タイジング処理１泣置プログラム作成処理Ｓロボット指
令プログラム作成処理全制御する制御プログラムを記憶
する制御プログラムメモリ、２３は変換マトリクスを記
憶する変換マトリクスメモリ、２４は位置データをブラ
ンクにしてなる未完成のロボット指令プログラム全記憶
するメモリ、２５はロボットの動作ポイント全特定する
位置データ並びに変換マトリクス情報よりなる位置デー
タプログラムを記憶するメモリ、２６は本発明により完
成されたロボット指令プログラム全記憶するメモリ、２
７はワ−キングメモｌＪ、ＤＢＵｓはデータバス、 Ａ
］３ＵＳはアドレスバスである。尚１位置データ部分を
ブランクにして成るロボット指令プログラムは予め作成
されてメモリ２４に記憶されているものとする。
まず、キーボード上のファンクションキーを操作してロ
ボット動作ポイント入力モードにすると共に、タブレッ
ト上に工作機械図面を載置する。
ボット動作ポイント入力モードにすると共に、タブレッ
ト上に工作機械図面を載置する。
しかる後、第２図、第３区に関連して説明した順序で変
換マトリクス情報をキーボードから入力し、又ロボット
動作ポイントをタブレット１３より入力する０尚、ポイ
ントの入力はタブレット面上に置かれた設計図面の所定
の位ｆｄにカーンル或いはスタイラスペンｔ ８せてＩ
’？Ｉｊ］＜シないスイッチ會押せば、位置座標ｘ−ｙ
がプロセッサ ２１により読みとられ、該プロセッサは
点定義文 Ｐｎ＝ｘ、ｙ を作成し５メモリ２５に１−次記憶する。但し、ｎはサ
フィックスＮｏ、で前に出力した点定義文に用いられた
サフィックスに＋１した数値で、その初期値は１である
。
換マトリクス情報をキーボードから入力し、又ロボット
動作ポイントをタブレット１３より入力する０尚、ポイ
ントの入力はタブレット面上に置かれた設計図面の所定
の位ｆｄにカーンル或いはスタイラスペンｔ ８せてＩ
’？Ｉｊ］＜シないスイッチ會押せば、位置座標ｘ−ｙ
がプロセッサ ２１により読みとられ、該プロセッサは
点定義文 Ｐｎ＝ｘ、ｙ を作成し５メモリ２５に１−次記憶する。但し、ｎはサ
フィックスＮｏ、で前に出力した点定義文に用いられた
サフィックスに＋１した数値で、その初期値は１である
。
以上の操作により、たとえ、ば第２図に示すロボット１
０１の工作機械１０２．１０３に対する動作点Ｐ１ ｉ
（ｉ＝１ ＋ ２・・・） 、 Ｐ２ｉ （ｉ＝１
、２・・・）を入力すれば位置データプログラムがメモ
リ２５に生成される。
０１の工作機械１０２．１０３に対する動作点Ｐ１ ｉ
（ｉ＝１ ＋ ２・・・） 、 Ｐ２ｉ （ｉ＝１
、２・・・）を入力すれば位置データプログラムがメモ
リ２５に生成される。
しかる後、キーボード上のファンクションキーを押圧し
てロボット指令プログラム作成モードにすれば、プロセ
ッサ２１は埋め込み用の制御プログラムの制御に基いて
ロボット指令プログラム作成処理を行なう。すなわち、
メモリ２５から変換マトリクス情報″Ｍ１”−を読み出
してワーキングメモリ２７にセットすると共に、同様に
第１番目の位置データＰ１１ ＝Ｘ１ｉ 、ｙｌｌを読
みの一キングメモリにセットする。
てロボット指令プログラム作成モードにすれば、プロセ
ッサ２１は埋め込み用の制御プログラムの制御に基いて
ロボット指令プログラム作成処理を行なう。すなわち、
メモリ２５から変換マトリクス情報″Ｍ１”−を読み出
してワーキングメモリ２７にセットすると共に、同様に
第１番目の位置データＰ１１ ＝Ｘ１ｉ 、ｙｌｌを読
みの一キングメモリにセットする。
しかる後、セットされた変換マトリクス情報″Ｍ１”
が指示する変換マ） ＩＪクス（変換式）金柑いて変換
処理を行ない、ロボット座標系の位置データｘ１１’
＋ ｙｉ１’ｅ発生し、ワーキングメモリ２７に格納す
る。以後、同様に全ポイントＰ１ｉ（１＝１．２・・・
）の座標がロボット座標系の位置データに変換され＼ば
、メモリ２５から変換終了命令が読み出され、ついで変
換指示命令（Ｍ２ 。
が指示する変換マ） ＩＪクス（変換式）金柑いて変換
処理を行ない、ロボット座標系の位置データｘ１１’
＋ ｙｉ１’ｅ発生し、ワーキングメモリ２７に格納す
る。以後、同様に全ポイントＰ１ｉ（１＝１．２・・・
）の座標がロボット座標系の位置データに変換され＼ば
、メモリ２５から変換終了命令が読み出され、ついで変
換指示命令（Ｍ２ 。
ＯＮ”）が読み出され変換マトリクス情報“Ｍ２”がワ
ーキングメモリ２７に格納される０以後、ポイン） ｐ
２１ 、 Ｐ２２・・・の位置データに対して変換マト
リクス情報“Ｍ２″が指示する変換マトリクス（変換式
）を用いて変換処理を施せば、全ポイントのロボット座
標系における位置データがワーキングメモリ２７に生成
されたことになるＯ変換処理が終了すればプロセッサ２
１は制御プログラムの制御で、位置データが未定（ブラ
ンク）の未完成ロボット指令プログラムをメモリ２４か
ら順次読み出し、ブランク部にワーキングメモリ２７に
記憶されている位置データを順次挿入して完全なロボッ
ト指令プログラムを完成しメモリ２６に記憶すれば、ロ
ボット指令プログラムの自動プログラミング処理が終了
する０ 尚、第３図に示すように基準座標系が設定されている場
合（ｚ軸は説明の都合上省略する）にはプロセッサ２１
は機械座標系を基準座標系に変換する変換マトリクスＭ
ｔと、基準座標系をロボット座標系に変換する変換マト
リクスＭ１１とを用いて多重変換処理を行なう。すなわ
ち、機械座標系を反時計方向にθ１回転させると共に、
＋Ｘ軸及び＋Ｙ軸方向にそれぞれｘ’ｐ、Ｉ Ｉ Ｘ、
ｐｚ’ 移動させたとき該機械座標系がロボット座標系
に重なるものとすれば、機械座標系の位置（ｘ、ｙ）は
基準座標系の位置＜ ｘ／ ｌ’ ｙ’）に次の変換式
により変換される０又、−基準座標系を反時計方向に０
２２回転せると共に、＋Ｘ軸及び＋Ｙ軸方向にそれぞれ
Ｘ 、’ｐ；−２、、Ｖ 紳 移動させたとき基準座標
系がロボット座標系に重なるものとすれば基準座標系の
位置（ｘ’ ＋ ｙ’ ）はロボット座標系の位置（Ｘ
′。
ーキングメモリ２７に格納される０以後、ポイン） ｐ
２１ 、 Ｐ２２・・・の位置データに対して変換マト
リクス情報“Ｍ２″が指示する変換マトリクス（変換式
）を用いて変換処理を施せば、全ポイントのロボット座
標系における位置データがワーキングメモリ２７に生成
されたことになるＯ変換処理が終了すればプロセッサ２
１は制御プログラムの制御で、位置データが未定（ブラ
ンク）の未完成ロボット指令プログラムをメモリ２４か
ら順次読み出し、ブランク部にワーキングメモリ２７に
記憶されている位置データを順次挿入して完全なロボッ
ト指令プログラムを完成しメモリ２６に記憶すれば、ロ
ボット指令プログラムの自動プログラミング処理が終了
する０ 尚、第３図に示すように基準座標系が設定されている場
合（ｚ軸は説明の都合上省略する）にはプロセッサ２１
は機械座標系を基準座標系に変換する変換マトリクスＭ
ｔと、基準座標系をロボット座標系に変換する変換マト
リクスＭ１１とを用いて多重変換処理を行なう。すなわ
ち、機械座標系を反時計方向にθ１回転させると共に、
＋Ｘ軸及び＋Ｙ軸方向にそれぞれｘ’ｐ、Ｉ Ｉ Ｘ、
ｐｚ’ 移動させたとき該機械座標系がロボット座標系
に重なるものとすれば、機械座標系の位置（ｘ、ｙ）は
基準座標系の位置＜ ｘ／ ｌ’ ｙ’）に次の変換式
により変換される０又、−基準座標系を反時計方向に０
２２回転せると共に、＋Ｘ軸及び＋Ｙ軸方向にそれぞれ
Ｘ 、’ｐ；−２、、Ｖ 紳 移動させたとき基準座標
系がロボット座標系に重なるものとすれば基準座標系の
位置（ｘ’ ＋ ｙ’ ）はロボット座標系の位置（Ｘ
′。
ｙ″）に次の変換式
により変換される。
以上１本発明によれば工作機械に対応して設定された座
標系とロボットに対応して設定された座標系間の変換式
を用いて、工作機械の座標系で特定されたロボット位置
或いは通路データ全ロボット座標系の位置或いは通路デ
ータに変換し、該変換により得られた位置或いは通路デ
ータを用いてロボット指令プログラムを作成するように
構成したから、ロボット或いは工作機械の設置位置や状
態が変化しても前記変換式を変更するだけで（ロボット
位置全入力する必要なく）簡単にロボット指令プログラ
ムを変更できる・又、ロボット動作点はＮＣテープ自動
プログラミングにおけると同一手法により特定でき、ロ
ボット全実際に移動させながら教示する必要がない・更
に、各工作機械に対応して設定された座標系と基準座標
系間の第１の変換式と、前記ロボットに対応して設定さ
れた座標系と基準座標系間の第２の変換式を用いて機械
塵１．票系で特定されたロボット位置或いは通路データ
をロボット座標系の位置或いは通路データに変換するよ
うに構成したから、１台のロボットが複数の工作機械に
サービスする場合において、該ロボットの位置或いは設
置状態が変化してロボット指令プログラムを変更する必
要が生じても、前記第２の変換式を変更するだけでロボ
ット指令プｏグラムの変更ができる。
標系とロボットに対応して設定された座標系間の変換式
を用いて、工作機械の座標系で特定されたロボット位置
或いは通路データ全ロボット座標系の位置或いは通路デ
ータに変換し、該変換により得られた位置或いは通路デ
ータを用いてロボット指令プログラムを作成するように
構成したから、ロボット或いは工作機械の設置位置や状
態が変化しても前記変換式を変更するだけで（ロボット
位置全入力する必要なく）簡単にロボット指令プログラ
ムを変更できる・又、ロボット動作点はＮＣテープ自動
プログラミングにおけると同一手法により特定でき、ロ
ボット全実際に移動させながら教示する必要がない・更
に、各工作機械に対応して設定された座標系と基準座標
系間の第１の変換式と、前記ロボットに対応して設定さ
れた座標系と基準座標系間の第２の変換式を用いて機械
塵１．票系で特定されたロボット位置或いは通路データ
をロボット座標系の位置或いは通路データに変換するよ
うに構成したから、１台のロボットが複数の工作機械に
サービスする場合において、該ロボットの位置或いは設
置状態が変化してロボット指令プログラムを変更する必
要が生じても、前記第２の変換式を変更するだけでロボ
ット指令プｏグラムの変更ができる。
第１図は従来方法説明図、第２図及び第３図は本発明方
法の概略説明図、第４図は本発明に係る自動プログラミ
ン夛装置の外観図、第５図は本発明方法を実施する走め
のブロック図である・１０１ 、 ２０１ 、 ２ｃｉ
２−・−ｏ；ｔ：ッ）、１０２ 、 １０３ 。 ３０１〜３０４・・・工作機械％ １１・・・自動プロ
グラミング装置本体、１３・・・タブレット置、２１・
・・プロセッサ、２６・・・変換マトリクスメモリ特許
出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士 辻 實 （外１名）
法の概略説明図、第４図は本発明に係る自動プログラミ
ン夛装置の外観図、第５図は本発明方法を実施する走め
のブロック図である・１０１ 、 ２０１ 、 ２ｃｉ
２−・−ｏ；ｔ：ッ）、１０２ 、 １０３ 。 ３０１〜３０４・・・工作機械％ １１・・・自動プロ
グラミング装置本体、１３・・・タブレット置、２１・
・・プロセッサ、２６・・・変換マトリクスメモリ特許
出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士 辻 實 （外１名）
Claims (2)
- （１） 多数のロボット指令データより彦るロボット
指令プログラムを作成する自動プログラミング方法にお
いて、工作機械に対応して設定された座標系とロボット
に対応して設定された座標系間の変換式を用いて・工作
機械の座標系で特定されたロボット位置或いは通路デー
タをロボット座標系の位置或いは通路データに変換し、
該変換により得られた位置或いは通路データ全知いてロ
ボット指令プログラムを作成することを特徴とする自動
プログラミング方法。 - （２）基準座標系を設け、前記工作機械に対応して設定
された座標系と基準座標系間の第１の変換式と、前記ロ
ボットに対応して設定された座標系と基準座標系間の第
２の変換式とを用いて前記機械座標系で特定されたロボ
ット位置或いは通路データをロボット座標系の位置或い
は通路データに変換することを特徴とする特許請求の範
囲第（１）項記載の自動プログラミング方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58052019A JPS59177607A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | 自動プログラミング方法 |
| PCT/JP1984/000137 WO1984003959A1 (en) | 1983-03-28 | 1984-03-27 | Automatic programming method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58052019A JPS59177607A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | 自動プログラミング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59177607A true JPS59177607A (ja) | 1984-10-08 |
Family
ID=12903096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58052019A Pending JPS59177607A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | 自動プログラミング方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59177607A (ja) |
| WO (1) | WO1984003959A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6329806A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-08 | Toyota Motor Corp | 複数の回転テ−ブルを有するロボツト装置の制御方法 |
| JPS6482202A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Yamazaki Mazak Corp | Method for controlling coordinates system in machine tool |
| JPH0926808A (ja) * | 1995-07-11 | 1997-01-28 | Hitachi Zosen Corp | 溶接用ロボット装置におけるｎｃデータの作成方法 |
| JPH0926812A (ja) * | 1995-07-11 | 1997-01-28 | Hitachi Zosen Corp | 作業用ロボット装置におけるｎｃデータの作成方法 |
| DE102015015094A1 (de) | 2014-11-28 | 2016-06-02 | Fanuc Corporation | Kooperationssystem mit Werkzeugmaschine und Roboter |
| WO2020194752A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB9424707D0 (en) * | 1994-12-07 | 1995-02-01 | Robot Simulations Ltd | Control of industrial robots |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50112969A (ja) * | 1974-02-18 | 1975-09-04 | ||
| US3920972A (en) * | 1974-07-16 | 1975-11-18 | Cincinnati Milacron Inc | Method and apparatus for programming a computer operated robot arm |
| JPS6010321B2 (ja) * | 1974-09-20 | 1985-03-16 | ダイハツ工業株式会社 | Ｎｃテ−プの作成方法における情報入出力方法 |
-
1983
- 1983-03-28 JP JP58052019A patent/JPS59177607A/ja active Pending
-
1984
- 1984-03-27 WO PCT/JP1984/000137 patent/WO1984003959A1/ja unknown
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6329806A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-02-08 | Toyota Motor Corp | 複数の回転テ−ブルを有するロボツト装置の制御方法 |
| JPS6482202A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Yamazaki Mazak Corp | Method for controlling coordinates system in machine tool |
| JPH0926808A (ja) * | 1995-07-11 | 1997-01-28 | Hitachi Zosen Corp | 溶接用ロボット装置におけるｎｃデータの作成方法 |
| JPH0926812A (ja) * | 1995-07-11 | 1997-01-28 | Hitachi Zosen Corp | 作業用ロボット装置におけるｎｃデータの作成方法 |
| DE102015015094A1 (de) | 2014-11-28 | 2016-06-02 | Fanuc Corporation | Kooperationssystem mit Werkzeugmaschine und Roboter |
| US9895810B2 (en) | 2014-11-28 | 2018-02-20 | Fanuc Corporation | Cooperation system having machine tool and robot |
| DE102015015094B4 (de) * | 2014-11-28 | 2018-11-15 | Fanuc Corporation | Kooperationssystem mit Werkzeugmaschine und Roboter |
| WO2020194752A1 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| JP6811878B1 (ja) * | 2019-03-28 | 2021-01-13 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| CN113614660A (zh) * | 2019-03-28 | 2021-11-05 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| CN113614660B (zh) * | 2019-03-28 | 2022-07-29 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1984003959A1 (en) | 1984-10-11 |
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