JPS59111505A - 機械装置の制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 木発Ｆ３Ａは機械装置の制御方式に関し、さらに詳シく
ハ、マイクロコンピュータ等によってプログラム制御さ
れる機械装置の制御方式に関するものである。

従来技術 一般に、マイクロコンピュータ等のプログラム制御装置
によって機械装置のシーケンス制御を行うときには、プ
ログラム制御装置によるコントロール信号は、電圧や負
荷トルク等の変動要因を有する機械装置の実動作と同期
をとる必要がある。

本願発明の出願人け、この同期のだめの一手段として、
特開昭５４−１４１１８４号（特願昭５３−４９５４０
号）として出願されている制御方式を提案した。この方
式につき簡単に説明しておくと、第１図に示すように、
機械装置の駆動系の回転軸（２つにスリット（３）を有
する円板（４）を固定してモータ（１）と同期回転せし
め、発光素子（５）と受ス信号を得るようにし、このパ
ルス周期（１）の最小値（１，）　（モータ駆動速度の
最大時に対応）を、プログラム制御装置の１ルーチンの
プログラム処理に要する時間（１ｏ）よりも長くなるよ
うに設定して、パルス信号の入力を持ってプログラム処
理ルーチンをループさせるようにしたものである。従っ
て、モータ（１）によって機械装置が駆動されていると
きには、駆動速度が変動しても、プログラム処理ルーチ
ンは機械装置の実動作と正確な同期関係を得ることがで
きる。そして、モータ（１）の停止時、即ち、機械装置
の動作とプログラム制御装置の制御信号との同期をとる
必要のないときには、上記プログラム処理ルーチンの時
間０゜）を規定するためにプログラム制御装置内部に設
けられる内部タイマ（基準タロツクパルスをカウントす
るデジタルタイマ）のタイムアツプで直ちに処理ルーチ
ンをループさせるようにしている。

一方、このように、モータ（１）の駆動と同期してパル
ス信号が発生されることを利用してモータ（１）が正常
に回転しているか否かをチェックする本 方式が、やはり寺願発明の出願人から特開昭５５−９０
９６７号（特願昭５３−１６４８５６号）として出願さ
れている。この機構についても簡単に説明しておくと、
モータを回転駆動させる処理を実行した後、所定のパル
スチェック用のタイマをスタートさせ、このタイマの設
定時間内にパルス信号が′検出され々いときに、モータ
の回転異常と判定するものである。

以上の、モータの回転と同期したパルス信号５乙 （以後モータパルスと会す。）を利用した制御において
、モータの回転駆動の立上り及び立下り時には、モータ
の回転速度が定常時とは異々るため、モータが回転して
パルス信号が出ていてもこれを使用せず上述した駆動停
止状態と同様に、プログラム制御装置の内部タイマのみ
によってルーチンが実行されるように処理されている。

具体的には、５− モータ駆動開始の操作がなされたときには、回転の立上
りに要すると見込まれる時間に設定されたタイマを用い
、このタイマのタイムアツプから、上述のモータパルス
とプログラム制御とを関連付けた同期制御をおこなうと
ともに駆動異常の判定の処理をおこない、またモータ駆
動のＯＦＦ信号が出たときには直ちに内部タイマに切換
える等の処置が取られてい゛た。

ところが、モータの駆動速度は、負荷トルクや電圧に大
きく影響されるため、特に駆動の立上り時の同期用の遅
延時間は、安全を見込して長い時間に設定しなければな
らず、所定の動作の開始までの時間が長くなる欠点を有
していた。このことを考慮して、遅延時間を短くとると
、モータが回転しているにもかかわらず若干立上りが悪
い場合にモータの駆動不良と判定されてしまうという不
都合を有し、実用上問題となっていた。

このため、基本的には上記の方式であるが、プログラム
の１ルーチンに定常状態のモーターパルスの複数個を対
応させ、モーターパルスの周期が６− 長い立上り時は、モーターパルス１個が１ルーチン内に
おさまったときから同期制御を開始する方式が本願発明
の出順人から特開昭５７−１５９８０６号（特願昭５６
−４５８１２号）として出願されている。この方式は、
モータの駆動速度が定常速度の対６するパルス数分の１
に立上ったときから同期制御が開始されるので、１ルー
チンに１モーターパルスを対応させる前述の方式に比べ
れば同期制御の開始は早くなるが、一定時間の遅延のの
ち同期制御の開始と異常判定をおこなうので遅延時間に
充分な余裕をとらなければならないことには蜘かわりが
ない。

目的・要旨 本発明はこのような点に＠みてなされたもので、プログ
ラム制御と機械動作の同期制御は、モータの立上り時の
駆動速度を検出し、この駆動速度が所定速度に達したと
き開始するように々し、一方、異常判定は、モータの起
動に伴ってセットされるタイマのタイマ時間内に前記同
期制御が開始されたとき、モータの駆動異常は々いと判
定することによって達成される。このように同期制御の
開始を異常判定のための遅延タイマに依存せずにモータ
の駆動速度の検出でおこ々うことによって、モータの立
上りが電圧変動等で変動したとしても所定速度まで立上
りさえすれば同期制御を開始することができ、異常判定
のための遅延タイマのタイマ時間は充分長くとることが
できる。

同期制御の方式としては種々の方式をとることができ、
例えば、プログラムの１ルーチンに所定数のモーターパ
ルスを対応させ、モーターパルスの検出によってルーチ
ンをまわす方式、裳いは、モーターパルスをカウントし
、そのカウント値に応じて種々の制御指令を発する方式
等いずれの方式であってもよい。

モーターの駆動速度の検出も種々の方法でおこなうこと
ができる。

例えば、一定時間内に発生したモーターパルスの数を計
数し、或いは１つのモーターパルスのｍを測定すること
によってモーターの駆動速度を求めることができる。さ
らに速度検出はマイクロコンピュータのプログラムとし
て処理してもよく、外部ハード回路で検出してもよい。

駆動異常の判定は、タイマのタイマ時間内に同期制御が
開始されたときモーターの駆動異常はないとするもので
ある。即ち、駆動異常ありの判定はタイマのタイムアツ
プ自体でおこなってもよく、またタイプのタイムアツプ
後別途判定してもよい。

実施例 以下本発明の実施例を図面に従って説明する。

第２図は本発明に係る制御方式を用いた機械装置の一例
として、マイクロコンピュータによってその動作を制御
される電子写真複写機の断面図を示すもので、捷ずこれ
によって電子写真複写機の動作及び構成の概略を説明す
る。

複写機（１００）の本体略中央部には感光体ドラム（１
０２）が図中反時計方向に回転可能に支持されており、
その周囲には、帯電用チャージャ（１（Ｇｌｌ）、集束
性光伝送体アレイ等からなる光学系（１０４）、現像装
置（１０５）、転写用チャージャ（１０６）、分離チャ
ージャ（１０７）、クリーニング装置（１０８）９− 及びイレーザランプ（１０９）等が順次配設されており
、感光体ドラム（１０２）の回転に伴って順次その表面
に帯電、露光、現像等の処理を施し、同期して搬送され
る複写紙（Ｐ）上にトナー像を転写し、複写を行うもの
である。

複写紙（Ｐ）は複写紙収納部（１１０）のカセット（Ｃ
）内に積層保持されており、押上げ部材（１２０）によ
ってカセッ）（Ｃ）内の中板（１２１）を押し上げるこ
とにより給紙ローラ（１１１）に押圧され、給紙ローラ
（１１１）の回転に伴って給送される。

機内へ向って給送される複写紙（Ｐ）は、タイミングロ
ーラ（１１２）で一旦停止され、適宜なタイミング信号
で感光体ドラム（１０２）上の画像と同期をとってタイ
ミングローラ（１１２）が駆動されて再び搬送され、転
写部でドラム（１０２）上の像と重ねられてトナー像が
転写され、分離チャージャ（１０７）部でドラム（１０
２）から分離され、搬送ベルト（１１Ｂ）、定着装置（
１１４）及び排出ローラ（１１５）を介してトレー（，
１１６’）上に排出される。

１０− 原稿（図示せず）は、複写機本体の上面に往復動可能に
支持されているガラス等の透明体よりなる原稿載置台（
１２２）上に載置され、下面から露光ランプ（１２３）
によって照明しつつ原稿載置台（１２２）をスキャン方
向（ｂ）に移動させ、光学系（１０４）を介して原稿像
を感光体ドラム（１０２）表面に投影するものであるが
、複写機（１００）においては、原稿載置台（１２２）
は図示の位置、即ち中央位置に停止しており、複写動作
の開始の操作（プリントスイッチのオン）Ｋ伴ってまず
図中矢印−）方向にスキャン開始位置まで予備移動し、
しかる後に矢印（ｂ）方向にスキャン移動し、これに伴
って複写紙（Ｐ）の給送が開始されるように構成されて
いる。

複写機（１００）は上述した複写動作の制御のだめに、
後述する如きマイクロコンピュータ（２００）を有し、
これによって複写紙（Ｐ）のカセット（Ｃ）内における
エンプティや複写紙通路におけるジャム等の判定を行っ
ている。

さらに、複写機（１００）内には、第１図で説明したよ
うに、駆動モータ（１）と同期して回転するパルス発生
用の円板（４）が設けられており、円板（４）の周Ｒに
設けられたスリットと（３）フォトインクラブタ（７）
七により、円板（４）の回転に伴ってパルス信号を発生
させ、このパルス信号をマイクロコンピュータ（２００
）に入力して複写機（１００）の複写動作とマイクロコ
ンビ光量タ（２００）の制御状態との同期がとられる。

また、このモータパルスを利用して、モータの回転状態
のチェックも行われている。このような同期制御及びモ
ータの回転チェックは、その所期の目的は十分達成して
いる。然るに、複写動作をスタートさせる操作（プリン
トスイッチのオン）によってモータ（１）が回転を開始
するタイプの複写機にあっては、」二連したように、モ
ータ（１）の立上り時にモータの回転検出のための遅延
タイマを設定しており、遅延時間が長すぎるとファース
トコピーの時間が長くなり、実用上問題となる。

第３図は、第１．２図に示されるモータパルス発生機構
とマイクロコンピュータ（２００）との関連を示す回路
例である。

マイクロコンピュータ（２００）の出力ポート（ＰＣ，
）は駆動用のモータ（１）の駆動制御信号を出カシ、ト
ランジスタ（Ｔｒｌ）をスイッチング動作させる。出力
ポート（ＰＣｏ）ハ、モータパルス発生用の差動増幅器
（ＡＭ）の出力によって０Ｎ−ＯＦＦされるトランジス
タ（Ｔ　ｒ２　）とダイオード（Ｄｌ）を介して入カポ
−）　（ＰＡＯ）に接続され、モータパルスの検出用の
信号を出力する。

モータ（１）の回転に伴って円板（４）が同期回転され
ると、発光素子（５）の光はスリット（３）が通過する
毎に受光素子（６）に達し、これによって受光素子（６
）の内部抵抗が変化し、受光時と非受光時とで差動増幅
器（ＡＭ）の出力状態が変化してトランジスタ（Ｔｒ２
）をスイッチング制御することによりモータパルスの発
生を検出するものである。

第４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）のフローチャー
トは、このマイクロコンピュータ（２００）内のメモリ
に記憶されたプログラムにおける処理手順を示し、第４
図（ａ）、（ｂ）、のメインルーチンのう１６− ち第４図（ａ）に示すルーチンは制御用のルーチンであ
り、第４図（ｂ）に示すルーチンは同期用のルーチンで
ある。捷だ、第４図（Ｃ）のルーチンはステップ■のサ
ブルーチンであり、第４図（ｄ）のルーチンは割込処理
のルーチンである。

まず、第４図（ａ）において、複写機に電源が投入され
ると、マイクロコンピュータ（２００）を含む制御装置
にも電力が供給され、マイクロコンビ光量を標準レベル
に設定する等の初期設定が行われる。この初期輪定はメ
モリに記憶されているデータにより実行される。また、
ステップ■では、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）が
クリアされ、すべてのフラグは“０゛°にされ、すべて
のタイマがリセットされる。

第４　図（ａ）　ｕマイクロコンピュータ（２００）の
プログラムにおける制御用のルーチンを示すものであっ
て、ステップ■ではこの制御用ルーチンの時間を規定す
るだめの第４図（ｃ）に示す内部タイ＝１４− 文制御のサブルーチンの処理をおこなう。

第４図（ｃ）のサブルーチンにおいて、ステップ０でモ
ータの立上りを検出中かどうかを判定し、ＹＥＳであれ
ばステップ＠で内部タイマを２ｍｓにセットし、ステッ
プ０でモーターパルスを入力する。

ここで入力されたモーターパルスは後述するタイマ割込
のルーチンで処理され、タイマ割込のルーチンは内部タ
イマがタイムアツプするとメインルーチンに割込みをか
けてその処理をおこなうようになっている。尚、ここで
述べる内部タイマとけマイクロコンピュータ（２００）
の制御の基準単位となる基準クロックパルスを適宜カク
ントすることによって計時動作するデジタルタイマであ
って、マイクロコンピュータ（２００）内のレジスタヲ
利用して構成されている。これとは別に、後述する遅延
用のタイマ（Ｔ−Ａ）等の如く、複写機動作に関連した
制御用のタイミング信号の基準となるタイマは、プログ
ラムの１ルーチン毎にカクントアップされるように、マ
イクロコンピュータ（２００）内のメモリを利用して設
定される。

ステップ０でＮｏの場合はステップ■で８ｍｓの内部タ
イマがセットされる。

第４図のステップ■では複写機のずべての入力スイッチ
’４の状態がスキャンされる。７．７　ｙ　７”■では
すべての負荷及び表示のだめの出力制御のだめの処理が
なされる。

ステップ■では、ステップ■でおこなわれた入力にもと
すいてステップ■で各種制御信号を出力するためのマイ
クロコンピュータ内でのテ゛−タ処理がおこなわれる。

ステップ■■でけモータの駆動異常の判定をおこなう。

即ち、ステップ■でモータの起動時にセットされるタイ
マＴ−Ａがタイムアツプしたかどうか判定し、゛タイム
アツプしていれば駆動異常としてステップ■でトラブル
処理をおこなう。トラブル処理はモータ、チャージャ等
をオフするとともにトラブルが発生したことを表示する
処理である。駆動異常の判定に用いられるタイマＴ−Ａ
は　　　　′後述するようにモータの起動時にセットさ
れ、プログラム制御と機械動作の同期制御が開始される
とリセットされるようになっており、そのタイマ時間は
モータが起動されてから同期制御可能となるまでの時間
に比べ充分長くなっている。従って、このタイマＴ−Ａ
のタイムアツプで駆動異常を判定することができる。

次いで、ステップ■ではモータがオンしているか否かの
判定をおこない、ＹＥＳであればステップ■テモーター
オンの瞬間か否かを判定し、オンの瞬間のときはタイマ
Ｔ−Ａをセットする。一方、ステップ■でＮＯであれば
ステップ０でモーターパルスの瞬間か否かを判定し、オ
フの瞬間のときはステップ＠で同期フラグをクリアし、
ステップ■でタイマＴ−Ａをリセットする。同期フラグ
は後述するステップでセットされるフラグで、プログラ
ム制御と機械動作の同期制御がおこなわれている間セッ
トされるフラグである。

次のステップ０では内部タイマがステップ■でセットさ
れてから８ｍｓ経過するまで待って、８ｍｓ経過すると
ステップ＠に移る処理をおこなう。このステップ■から
０までが制御用のルーチンであ１７− り、次のステップ［相］からｏ″！！：でが同期用のル
ーチンである。

ステップ＠では同期フラグがセットされているかどうか
判定し、ＹＥＳであればステップ０でモーターパルスの
工νジを検出するのを待ってステップ■にルーチンをル
ープさせる。一方、ステップ［相］でＮｏであればモー
タの同期制御が開始されていないかもしくはモータが停
止中であるので、ステップ０で内部タイマがステップ■
でセットされてから１０ｍ５経過するまで待ってステッ
プ■にルーチンをループさせる。即ち、非同期制御時は
同期用ルーチンは２ｍｓの処理時間を持つ。

ステップ（２）の内部タイマ制御のサブルーチン、ステ
ップ０及びステップｃｖＫ表わされる内部タイマばその
タイマ時間がタイムアツプすると第４図る （ｄ）のタイマ割込のルーチンに移寿ように構成さテッ
プ０ではまず内部タイマを２ｍｓにセットし、ステップ
＠でモーターパルスを入力する。入力さ１８− れたモーターパルスはステップ００＠で判定される。即
ち、モータの立上り検出中であれば（ステラ７”（ｆ’
ｅ）、モーターパルスのエツジ（モーターパルスの立上
り部と立下り部）が通過したかどうか判定し、（ステッ
プ＠ｌ）、もしエツジの通過があればその回数を記憶し
ておき、ステップ［相］でエツジが１ルーチン内で２回
以上検出されたことを判定すると、ステップ＠でタイマ
Ｔ−Ａをリセットしステップ０で同期フラグをセットし
てメインルーチンにリターンする。

このタイマ割込によるモータ立上り時の制御を第５図の
タイムチャートを用いて説明するに、プログラムの１ル
ーチンは、２ｍｓの内部タイマがタイムアツプする毎に
次の２ｍｓの内部タイマがセットされ、これを都合５回
おこ々うだけの長さ、即ち、１０ｍ５でループしている
。そしてこの間にタイマ割込のルーチンでモーターパル
スのエツジの数を判定し、１ルーチン内に２回以上にな
ると同期制御を開始する。例えば、モーターパルスが（
ａ）の状態ではエツジは１回のみなのでまだ同期制御は
開始されない。しかし、（ｂ）の状態ではエツジの数が
２回になるので次のモーターパルスの立上り■の時点か
らプログラム制御と機械動作の同期制御を開始する。即
ち、第４図（ｂ）の同期用のルーチンにおいてステップ
［相］［相］を通ってモーターパルスってゆき最終的に
（Ｃ）の状態の速度で定常となる。定常速度のときのモ
ーターパルスは１個がプログラムの１ル一チン分である
１０ｍ５に対応するように設定される。（ｂ）と（Ｃ）
の状態を対比させると本発明の同期制御はもっともはや
い場合でモータが定常速度の１７２まで立上った時点か
ら開始されることがわかる。

モータが完全に立上ると、第４図（ｃ）のサブルーチン
でステップ■がＮｏになるので内部タイマは８ｍｓにセ
ットされ、そのタイムアツプ後第４図（ｂ）のルーチン
で同期制御をおこなってループを繰返す。一方、モータ
が停止している非同期状態の場合は同様に内部タイマは
８ｍｓにセットされるが、第４図（ｂ）のルーチンでス
テップ［相］■を通り、８ｍｓの内部タイマがタイムア
ツプしたときのタイマ割込でセットされた２ｍｓの内部
タイマのタイムでループし１０ｍ５でルーチンを繰返す
。

上述の７０−チャートで注目すべきは同期制御の開始が
異常判定のためのタイマＴ−Ａと独立におこなわれるこ
とである。従って、タイマＴ−Ａのタイマ値は同期制御
のことを考えることなく充分に大きな値に設定できる。

本実施例では、通常の場合はモータの立上りは５００ｍ
５　　ぐらいで完了するが、モータの機差、電源電圧の
変動等でモータに異常はないが立上りか１０００　ｍｓ
　　以上になる場合もあるので、これを考慮してタイマ
Ｔ−Ａは２ｓｅｃ、に設定されている。

第６図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は第４図の制御の変形
例を示すフローチャートである。

第６図（ａ）（ｂ）に示すメインルーチンはステップ０
を除いて第４図（ａ）（ｂ）のメインルーチンと全く同
一である。即ち、ステップＯでは制御用ルーチンの長さ
を規定する８ｍｓの内部タイマをセットす２１− るようになっている。この内部タイマがタイムアツプす
ると第６図（Ｃ）のタイマ割込の割込ルーチンで内部タ
イマを２ｍｓにセットする。この２ｍｓの内部タイマは
第６図（ｂ）の同期用ルーチンの非同期制御時の長さを
規定する。

このＰ　Ｖ　例では、モーターパルスの°検出は第６図
（ｄ）の外部割込のルーチンで処理される。外部割込は
モーターパルスを第３図に点線で示すようにマイクロコ
ンピュータ（２００）の割込端子ＩＮＴに入力させ、モ
ーターパルスのエツジが入る毎にかかるように構我され
る。

第６図（ｄ）においてステップ０でモータの立上りを検
出中のときはステップ０で１ルーチン内でのエツジの回
数が２以上であるか、即ち、外部割込が２回以上かけら
れたかどうか判梁する。そして、ＹＥＳであればタイマ
Ｔ−ＡをステップＯでリセットし、同期フラグをステッ
プＯでセットしてメインルーチンにリターンする。

第６図の変形例は制御の動作としては第４図の実施例と
基本的に同一であるのでこれ以上の説明２２− を省略する。上述の実強例の同期制御は、プログラムの
１ルーチンに所定数のモーターパルスを対応させ、モー
ターパルスの検出によってルーチンを捷わす方式である
が、これをモーターパルスを順次カウントしそのカウン
ト値に応じて、例えば同期制御が開始されてから１０パ
ルス目に露光ランさせるといったように種々の制御指令
を出すように同期制御をおこなってもよい。

捷た、上述の実施例のモーターの駆動速度の検出ハ、一
定時間でループするプログラムの１ルーチン内で発生し
たモーターパルスの立」二りと立下りの数を計数するこ
とによりおこなっているが、モーターパルスの幅を検出
することによってもおこなうことができる。即ち、モー
ターパルスのオン又はオフ時間をマイクロコンピュータ
の基準クロックパルス又は外部クロック端子から入力さ
れで立」二つだと判定するのである。さらにまた、この
ような検出はマイクロコンピュータのプロクラムで処理
せず、外部のハード回路で速′度検出をおこない、所定
速度まで立上ったことを示す信号をマイクロコンピュー
タに入力するようにしてもよい。

上述の実施例の異常判定は遅延タイマのタイムアツプ自
体を判定に用いているが、遅延タイマのタイムアンプ後
に別途判定をおこなうことも可能である。例えば、遅延
タイマがタイムアツプしたことを条件に同期制御が既に
開始されているかどうかのセＪ定をおこない、同期制御
が開始されていないとき異常と判定する方式、或いは、
非同期制御時に１ルーチンの時間を一定に保つために用
いられるルーチンの部分（例えば、第４図（ｂ）のステ
ップ［相］［相］の部分）に遅延タイマのタイムアツプ
を条件に異常と判定する処理をおこなうステップを設け
る方式等を採用することができる。

以上詳述したように本考案は、プログラム制御される機
械装置であって、機械装置を駆動するモーターの駆動速
度と同期したパルス信号を発生させ、該パルス信号によ
りプログラム制御と機械動作との同期制御をおこなうよ
うにしたものにおいて、前記モーターの立上り時その駆
動速度を検出し、該モーターの駆動速度が所定速度に達
したときプログラム制御と機械動作の同期制御を開始す
る一方、前記モーターの起動に伴ってセットされるタイ
マを設け、該タイマのタイマ時間内に前記同期制御が開
始されたとき前記モーターの１駆切異常がないと判定す
るようにした令ので、同期制御の開始を異常判定の遅延
タイマに依存することなくおこなうことができ、駆動系
に異常はないが何らかの要因で立上りが遅れるような場
合にも対応できるように遅延タイマーは充分長くとるこ
とができる。

また、モーターパルスの計数に立上りと笠下りのエツジ
を用いることによって従来の立上り又は立下りの一方の
みを使う場合に比ベスムーズ々同期制御の開始をおこな
うことができる。

２５−

【図面の簡単な説明】

第１図はモーターの駆動と同期したパルス信号を得る機
構を示す図、第２図は本発明の制御方式を適用し得る機
械装置の一例として電子写真複写機の概略構成を示す図
、第３図はマイクロコンピータとパルス発生機構の関係
を示す回路図、第４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）
はマイクロコンピュータ内のプログラムの処理手順を示
すフローチャート、第５図は第４図のフローチャートの
処理を説明するためのタイムチャート、第６図は第４図
の実施例の変形例を示すフローチャートである。 １・・モーター、４・・パルスｌＩＩ板、７・・・フォ
トインクラブタ、２００・・マイクロコンピュータ、Ｔ
−Ａ・・・遅延用タイマ 出願人　ミノルタカメラ株式会社 −２６＝ 第４図（ａ） 第４図＜ｂ） 第４図（Ｃ） 第４図（ｄン ゛Ｇ 第６図＜Ｃ＞ 第を図＜ｄ＞

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　プログラム制御される機械装置であって、機械装
   置を駆動するモーターの駆動速度と同期したパルス信号
   を発生させ、該パルス信号によりプログラム制御と機械
   動作との同期制御をおこなうようにしたものにおいて、
   前記モータの立上り時にその駆動速度を検出し、該モー
   タの駆動速度が所定速度に達したときプログラム制御と
   機械動作の同期制御を開始する一方、前記モータの起動
   に伴ってセットされるタイマを設け、該タイマのタイマ
   時間内に前記同期制御が開始されたとき前記モータの駆
   動異常がないと判定するようにしたことを特徴とする機
   械装置の制御方式。 ２、前記所定速度がモータの定常速度より遅い速度であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の機械装
   置の制御方式。 ３、＠記モータの駆動速度の検出が一定時間内に発生し
   た前記パルス信号を計数することによっておこなわれる
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載
   の機械装置の制御方式。 ４　前記パルス信号の計数がパルス信号の立−Ｆりと立
   下りについておこなわれることを特徴とする特許請求の
   範囲第３項記載の機械装置の制御方式。 ５、前記タイマが前記同期制御の開始に伴ってリセット
   されるタイマであり、前記駆動異常の判定か該タイマの
   タイムアツプによっておこなわれ乃 ることを特徴とする特許請求の範囲第１項及至第４項の
   いずれかに記載の機械装置の制御方式。 ６、前記プログラム制御と機械動作の同期制御が、機械
   装置の制御のための処理をおこなう制御用ルーチンと該
   制御用ルーチンをスタートさせるタイミングを制御する
   同期用ルーチンとが連続して実行されるように構成され
   たプログラムを用い、前記同期用ルーチンの実行中にお
   ける前記パルス信号の検出によって前記制御用ルーチン
   をスタートさせることによっておこなわれることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項乃至＠５項のいずれかに記
   載の機械装置の制御方式。