JPS59109429U - 自動ねじ締め機の異状判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は、この考案を適用したロボットの側面図、第２
図は、第１図の自動ねじ締め機の構成を示す拡大部分断
面図、第３図乃至第５図は、夫々ねじ締め作業の様子を
示す状態図、第６図乃至第１０図は、夫々ねじ締め作業
における各工程で発生する異状の説明に供する状態図、
第１１図は、判定回路の一例を示す構成図、第１２図は
、ねじとねじ穴との関係を示す説明図、第１３図及び第
１４図は、夫々目標位置データＰ。に対する近傍データ
Ｐ工〜Ｐｎの設定方法を示す説明図、第１５図は、第１
１図の判定回路の―定結果を利用したロ　−ポットの運
転制御の一例を示すフロー図、第１６図は、データＰ。 −Ｐ６の補正説明に供するヒストグラム図である。 ８・・・自動ねじ締め機、９・・・ねじ締め機本体、１
０・・・ホルダ、１１・・・ガイドバー、１２・・・ク
ッションスプリング、１５・・・ブラケット、１７・・
・ねじ締め用ビット、１８・・・筒体、１９・・・チャ
ック部、２３・・・タッピングねじ、２５・・・リミツ
ートスイッチ（距離センサ）、２６・・・ドッグ、２７
・・・判定回路。 第１０図　　　− −第１１図

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボット等の自動機械の先端部に取り付けたねじ締め機
   本体が、ねじ締め作業における各工程に応じて所定のね
   じ締め位置に位置決めした前記自動機械の先端部に対し
   て相対変位するようにした自動ねじ締め機において、 前記自動機械の先端部と前記ねじ締め機本体との相対距
   離を検出する距離センサと、この距離上゛“゛　　　　
   　　ンサの検出結果と予め定めた基準データとを前記ね
   じ締め作業における各工程毎に比較することによってね
   じ締め作業に関する異状の有無を判定する判定手段とを
   設けたことを特徴とする自動ねじ締め機の異状判定装置
   。