JPS5890461A

JPS5890461A - 産業ロボツト用研削ユニツト

Info

Publication number: JPS5890461A
Application number: JP57197440A
Authority: JP
Inventors: ペル−オロフ・リンドバ−グ
Original assignee: ASEA AB
Current assignee: ABB Norden Holding AB
Priority date: 1981-11-10
Filing date: 1982-11-10
Publication date: 1983-05-30
Also published as: SE434020B; DE3240416A1; SE8106654L; US4520597A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】口がットまたは自動機械で研削するとき、研削される表
面の水準の変１ヒはある問題を生ずる。口〆ットの運動
の模範をプログラミングするとき、研削される製作物の
試供品は開始材料である。しかし寸法の変１ヒは常に生
じ、ロボット、ロボットによって支えられる研削ユニッ
ト％またはといし軍の過負荷を防ぐためそれに然るべき
ゆとりがつくられねばならない。また、といし軍の摩耗
も考慮されねばならない。そのうえ、多くの場合、望み
の研削結果を得るために特別の研削圧力を便用すること
が必要である。

駆動電動機とといし軍を有する研削ユニットを支える口
ざットの腕に弾力的に取り付けることは既知である。も
し研削圧力が高く、そして研削圧力の大きな変化が許さ
れるならば、既知の解決法は満足なものである。もし低
い一様な研削圧力が必要なら°ば、研削ユニット全体の
既知の弾力あろ取り付けは役にたたない。研削ユニット
の位置は、研削圧力に非常に大きく影響する。低い研削
圧力が望まれるとき、それは少しも使用できない。もし
１０キログラムの研削圧力が望まれ、そしてもし研削ユ
ニットの車量が１ｏキログラムより以上であれば、研削
作業中研削ユニットを逆転させることができないことは
明らかである。

本発明は、比較的低い研削圧力で作動することができ、
研削ユニットの向きが変わると研削圧力を少し変え、研
削される製作物の少しの寸洒の変化、すなわち研削され
る表面の位置を感ぜず、そしてといし車の摩耗が研削圧
力に著しく影響を与えない研削ユニットを得ようとする
ものである。

本発明はさらに一つの目的は、といし本の研削面°があ
る数の物品を研削したのち、摩耗を補正するだめに基準
面について正しい位置に調節されることができるよう罠
１口ざットの腕について位置を調節することのできる研
削ユニットを得ることである。この調節は、次いでロボ
ットの作動ゾログラＪ、に含められる。

本発明による研削ユニットは、止め部材によって決めら
れる制限位置の方へばねによって動かされる、＠線方向
に移動可能のといし本の軸を含んでいる。といし軍の圧
力は、このばねの刀によって決められる。本発明によれ
ば、研削ユニットはそれを口がットの腕に取り付ける保
持器を富んでいる。保持器は駆動電動機を支えている。

といし瓜の軸の＠線方向の案内装置を有するハウジング
は、ｔ＠Ｗの帽に取り付けられている。保持器はこのハ
ウジングのための半径方向の支持軸受を冨んでいる。Ｓ
線方向の案内装置の中に含まれるといし皿の軸の部分は
、適当に多角形桶断面を有している。、正方形横断面が
適当もある。軸は、それに適合する横断面を有する前記
Ｉ〜ルウジンの中の案内装置の中で速く動く。直線の玉
軸受またはころ軸受を、摩擦を減らすため処使用するこ
とができる。

といし■の摩耗を補正できるようにするために、研削ユ
ニットの保持器は直線の案内装置を有するように設計す
ることができ、直線の案内装置は、研削ユニットの主要
部分をロボットの腕に結合する付属装置について、とい
し車の軸と平行に移動できるようにする。保持器の主要
部分は、この部分が前記付属装置について、したがって
支えるロボットの腕について固定されるようにする固定
装置を備えている。固定装置は、止め部材を鋤か丁作動
シリンダから成るようにすることができる。

本発明を添付図面についてさらに詳細に説明する。

図面では、１は電動機を、セして２は、コツプ次といし
！４を支える軸線方向に移動可能の軸３ＹＷするユニッ
トを示す。ユニット２を工、電動機１０軸−ン６に結合
されたハウジングｓｔ’ｔんでいる。ハウジング５の下
方部分の中には、といし班の＠３を軸線方向に案内する
案内スリープＴがある。スリーブ１はボルト８によって
ハウジング５に堅く接続されている。案内スリーブ７は
、軸３の内方部分３ａのための正方形の案内道９を含み
、前記内方部分は正方形横断面を有している。

案内道９の壁と軸の部分３ａの壁の間にはＩＮ線ころ軸
受１０がある。スリーブ７の外趨には、ころ軸受１０を
固定する板１１と、密封リング１３を有する板１２があ
る。これらの板１１．１２は、ボルト１４によってスリ
ーブＴに結合されている。

軸３はその内方部分でねじ１６によって帽子形スリーブ
１５に結合されている。ハウジング５はばね１７を含み
、それは−鴻でスリーブ１５の半径方向に突出する７ラ
ンジ１５ａに載つ℃いる。といし軍４１に：有する軸３
は、スリーブ１５０頂部１５ｂがスリーブ７の白眉の表
面に接触する図示の位置と、頂部１５ｂが・・ウジング
５０部分５ａに接触する位置との間に軸線方向に移動す
ることができる。望みの研削圧力を得るためにかなり圧
縮されねばならない、比較的低いはね定数を有するばね
１７が選ばれる。こうして研削圧力の小さい変化が、研
削作用中の弾力ある運動で得られる。

電動機１と、軸線方向に移動可能の軸３を有するユニッ
ト２は、共通の保持器２０の中で保持されている。電動
機の７ランジ１ａは、ボルト２３によつ℃保持器２０に
取り付けられている。ユニット２の円筒形ハウジング５
は、その外方部分で半径方向の支持＠受２１の中に費け
られている。

ユニット２はこの軸受２１によって支えられ、その外方
リングは、リング２２によって保？Ｖ器２０の中に固定
されている。

保持器２０は付属装置２４を備えている。これは、ロボ
ットの腕に固定されるようにされた板２５と、保持器２
０を支える（さび形の板２６ｔ／言んでいる。２本の弾
２７は、板２６のばち形奄内となるように、ボルト２８
によって板２５に両統されている。板２６の両端は止め
部材２８′を備えている。それらはボルト２９によって
板２６に取り付けられ、そして止めねじ３０を備えてい
る。圧縮空気シリンダ３１は、ボルト３２によって板２
６に取り付ゆられている。圧縮空気シリンダのピストン
棒３３は、摩擦材料の止め装置３４に作用する。シリン
ダ３１を作動させること罠よって、両板は互いに特別の
位置に固定される。案内することによって、研削ユニッ
トの位置は、といし］［４の摩耗に応じて支える腕につ
いて調節される。ことができる。調節のために車４は基
準面に向かって動かされ、シリンダ３１の中の圧力媒体
は放出され、それによって板２５と保持器２０の板２６
との係合は、といし軍が基準面について正しい位置に調
節されるように解除される。調節後、シリンダ３１は、
新しい位置に固定するために作動させられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、第２図の線Ａ−Ａにおける研削ユニットの縦
断面図、そして第２図は、ユニットの熾面図である。図面の符号１は「駆動電動機」、１ａは「電動機の７ラ
ンジ」、３は「といし嵐の軸」、４は「といし■」、５
は「ハウジング」、６は「電動機の軸」、７は［案内ス
リーブＪ、８．１４゜２３．２８，２９．３２は「ボル
ト」、９は「案内道」、１０は「ころ軸受」、１１．１
２．２５は「板」、１３は「密封リング」、１５は「帽
子形スリーブ」、１５ａは「７ランジ」、１５ｂｔ！「
スリーブの頂部Ｊ、１．６．３０は「ねじ」、１１は「
ばね」、２０は「保持器」、２１は「スラスト軸受」、
２２は「リング」、２４は「付属　。装置」、２６は「（さび状の板」、２７は「禅」、２８
′は「止め部材」、３１は「圧縮空気シリンダ」、３３
は「ピストン棒」、３４は「止め装置」を示す。代理人　浅　村　　　皓外４名

Claims

【特許請求の範囲】＋ｌ）　　止め部材によって決められる制限位置に向か
って一つの方向にばねによって勧かされる軸線方向に移
動可能のといし軍のＳを有する産業口ざット用研削ユニ
ットにして、前記研削ユニットをロボットの腕に取り付
けるための保持器（２０）、前記保持器（２０）によっ
て支えられる駆動電動機（１）、前記駆動電動機の軸（
６）に結合されたハウジング（５）、といし車の軸（３
）のための、前記ハウジング（５）の中の＠層方向の案
内襞ｆｌｌ（９，１０）、および前記といし軍の５（３
）のための前記軸線方向の案内装置（９，１０）ｔ’［
−ｆる前記ハウジング（５）のために前記保持器（２０
）の中に置かれたスラスト軸受を包含する、ことを特徴
とする産業ロピット用研削ユニット。１２＋　　４？許ｆｉＸの範囲第１項記載の研削ユニッ
トにおいて、前記軸（３）は、ふされしくは正方形横断
面の、多角形横断面を有する、ことを特徴とする産業ロ
ボット用研削ユニット。１３）特許請求の範囲第２項記載の研削ユニットにおい
て、前記軸線方向の案内装置は、［線の玉案内装置また
はころ案内装置から成る、ことｆｔ特特徴する産業ロボ
ット用研削ユニット。（４）　　特許請求の範囲第１項記載の研削ユニットに
おいて、前記保持器（２０）は、前記研削ユニットをロ
ボットの腕に結合するようにされた付属装置（２４）に
ついて、前記研削ユニットの主要部分を前記といし車の
軸（３）と平行にａｍ方向に移動できるようにする直線
案内装置（２５，２６゜２７）を含む、ことを特徴とす
る産業ロボット用研削ユニット。（５）　　特許ｌｌ′ｌＩＸの範囲第４項記載の研削ユ
ニットにおいて、前記直線案内装置（２５，２６，２７
）は、前記保持器（２０）の主要部分と、したがって前
記といし軍（４）’＆、前記付属装置（２４）と前記支
える日ポットの腕について多（の異なる位置に固定する
ことのできる固定装置（３１゜３３．３４）を備えてい
る、ことを特徴とする産業ロボット用研削ユニット。（６）特許請求の範囲第５項記載の研削ユニットにおい
て、前記固定装置（３１，３３，３４）は、固定部材（
３４）を有する作動シリンダ（３１）から成る、ことを
特徴とする産業ロボット用研削ユニット。