JPS58500904A - 材料作業機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 材料作業機械 技術分野 本発明は、幾つかの方法で材料上で作業する器具を有する掘削機、積込機、きり または切断機、およびつき固め機のような材料作業機械に関する。本明細書を通 じ、材料上で「作業する」という語は、材料に対し例えば喰込み、つき固め、積 込みおよび運搬などの作業を材料との間で行う作業器具のあらゆる形式の相互作 用を謂う。

背景技術 一般に、材料作業機械は「原動機」を含み、これは成る型式の動力駆動車輛であ って、これに作業器具を担持する支持装置が関節結合されている。ブーム上に取 り付けられた液圧駆動ラムを含むシステムが、作業器具に回転および／または並 進運動を付与するのに用いられる。

この代表的な例が、バックホウであり、ここにおいて作業器具は、パケットであ ってこれを用いて、材料を原動機の方に向けて掘り起し、次いて掘削された材料 を地面から揚扛し、さらに前方積込機が、作業器具としては同様にバケットであ るが一般に材料内に水平に駆動されてから傾斜されかつ材料を集収するために扛 起される作業を実施する。使用時には、このような機械、特に土工機械は作業器 具に極めて高い作業抵抗を受け、かつ１重」機械においては、この抵抗は作業器 具の回転および／または並進運動によって発生した力を用いて打ち勝たなければ ならず、このような力の使用レベルは、原動機の重量、支持装置と作業器具およ び作業器具の作動範囲によって左、ｌれる一８重量バックホウにおいて、例えば 同一の作業能力を果すがその作業範囲を長くするためには、原動機を持ち上げず に喰込みを確保するために原動機の重量を増大しなければならない。重量前方積 込機において、パケットを一層抵抗の大きい材料内に押し入れるのに大きい牽引 作用を得るためには、原動機の重量増加および／または地面車輪の代りに爪つき 無限軌道に負わなければならない。

材料作業機械上に取り付けられた作業器具を振動させることは公知である。地面 に喰い込む振動式パケット或はブレード型器具を用いる材料作業機械のこれまで に提案された形式のものは、作業される材料と接触する作業器具の部分に直線的 或は僅かに弧形的な線形往復運動が与えられるが、このような１動的」装置は実 用段階において極めて大きい利点を示した。

穿孔きりの直線的往復運動は喰込み作業には満足できるが、きりはしばしば穿孔 した孔内にくさび嵌められる現象を起す。

ロードローラは、不平衡重量を機械的に回転することによって振動させられるが 、ローラの得られる振動は制御不可能であって他の使用目的には適しない。

発　明　の　開　示 本発明は、材料上で作業する器具を支持する装置を有する材料作業機械を提供す るにあり、該機械は材料上で作業する器具を支持する装置を有する材料作業機械 を含み、該機械は使用時に作業を受ける材料と係合する器具の一部分が各振動サ イクル中に閉鎖曲線を画くように器具に機械的に予め定めた運動を加えることに よって器具を振動させる装置を含む。この振動方式は、その運動が断続的である ために動力を損失する線形往復運動よりも、所与の加振力入力に対し高い振動数 が得られるという利点をもつ。

作業対象材料によって呈せられる抵抗は、軽量な装置を用いて同じ作業能力をさ らに容易に打勝つことを達成させることができる。安価で軽量にしてかつ長い作 用範囲をもつ動力機械が、従って、さらに高価でかつ作用範囲が短くしかも重量 の大きい自重量機械と同様に作業を遂行する。成る種の機械に本発明を利用する とき、原動機と地面との間の牽引力は重量機械が必要とするような大きい力を要 しないから、例えば後者が必要とするような爪つきトレンドを使用する代りに車 輪を用いることも可能である。本発明を用いる機械の他の利点は、対象土地材料 が湿っているとき土工装置がしばしば遭遇する吸着問題が、作業器具の運動によ って軽減もしくは回避できることである。

本発明は、作業器具に付与される運動が連続的であることにより、作業器具の作 業部分に高い周波数の運動を付与できる。その周波数は１７００Ｈｚ　程度で８ 　Ｈｚ　以上の周波数であることが好ましい。

閉鎖曲線は細長形状が好適である。この好適性質を用いれば、器具の作業部分の 振動様態は、方向性が付与され、これによって細長曲線の主寸法部分を適切な角 度をもって配置することによって、高い周波数の運動が得られる実質的な利得を 利用できる。

例えば、この発明の一形状として、支持装置および作業器具は、バックホウ形態 のパケットで、該パケットの前縁部分によって画かれる閉鎖曲線は、その主寸法 部分を、パケットの前縁部分が前方へ延びる方向に対して直角より可成り小さい 鋭角をもって配置させる。このように配置することによって、掘削される土地か 及ぼす抵抗を減少することによって、バンクホウがその正規状態で掘削するのに 用いられるとき振動による利益を享受できる。

別例においては、支持装置および作業器具は前方積込機形態であって、かつ作業 器具はパケットであり、パケットの前縁部分ｌこよって画かれる閉鎖曲線は、パ ケットの前縁部分が前方へ延びる方向に対しその主寸法部分とほぼ垂直に配置さ れる。これによって積み込まれた材料をほどかせかつ透入を一層容易にする。

作業器具が加振される成る形式の材料作業機械において、作業器具を回転および ／または並進運動させるのに用いら゛れる力は、器具の振動を実施させるのに用 いられる力と同一経路に沿って加えられている。従って作業器具に振動を生せし める装置は、別に加えられた力に抗しかつ成る場合には機械の全重量に対して作 用しなければならない。

この発明の他の態様によれば、材料上に作業する器具を支持する装置をもつ機械 であって、これは作業器具を振動させる力を付与するように構成され、かつ作業 器具の回転および／または並進運動を実施する装置を具備し、ここにおいて加振 力が少くとも主回転および／または並進力とは異る経路に沿って付加される。

本発明のこの態様は、作業器具を振動させる装置が既知の型式の機械において従 来から必要とされていたものよりも所要力は少くて済み、これによって費用およ び材料を節約できる。

細長い閉鎖曲線状の振動経路の主寸法部分の、主回転および／また（ま並進力の 方向に対する向きは同一の効果を強め或は得るように配置される。

本発明のさらに他の態様によ０ば、材料上で作業する器具を支持する装置を含み 、該器具が従動偏心部分に結合されかつ偏心部分の回転により振動せしめられる 機械を提供することである。

支持装置は、多くの場合、例えばバックボウのパケット積込み運動或は前方積込 機のパケット傾斜運動のような器具を回転させる枢軸を介して作業器具を支持し 、および従動偏心部分はそれ自身有効にこれらの枢軸の一つを形成し、これによ って、従動偏心部分は従って複合機能をもち、通常の同軸枢軸と簡単に置換でき るから、他の既知の設計の材料作業装置にこの発明を付加させる費用が減ぜられ る。

好ましくは、偏心部分は、作用器具に対して固定された軸受と協働する。

本発明の上記３つのすべての態様に関し、支持装置は、少くとも２つの隔たる位 置において器具を枢支し、加振装置は一方の前記位置において器具に振動を付与 し、および前記振動を受けつつ、器具の位置を制御するように、支持装置の制御 部材が他方の前記位置において器具に枢着されることが好適である。

図面を参照しつつ実施例について本発明を以下に説明する。

図面の簡単な説明 第１図は、枢着または回転取付は部をもつ運搬車輛（図示せず）に取り付けられ たバックホウである掘削機の喰込みおよび積込み部材を具備したこの発明による 材料作業機械の関連部の側面図、第２図は、Ｙ方向に見た第１図の掘削機の前面 図、第３図は、第２図の線１１１−１に沿ってとられた部分断面図、第４図は、 第３図の線■−■に沿ってとられた断面図、第５図は、この発明の第２実施例を 形成する前方積込部材を含む材料作業機械の関連部の側面図、第６図は第５図の 部分詳細図、第７図は、第１図および第２図の掘削機を装備する完成土工機械を 示す。

実施例の説明 第１図において、材料作業機械の部分を形成する全体を１０で示す掘削機は、全 体を１２で示す支持装置およびパケット１４を含む。主支持部材１６が、枢軸２ ｏおよび２２まわりに旋回ブーム構造部材１８に枢着される。

プームラム２４が主支持部材１６を旋回させることによって、パケット１４を昇 降するように動作する。

全体を２６で示す加振機構が主支持部材１６に取り付けられる。バケノ）１４に 回転運動を付与するように作動するラム２８が、枢軸３１において旋回リンク３ ｏおよび３２に結合される。リンク３２は枢支点３３において主支持部材１６に 枢着される。枢軸３４においてバケツ）１４に結合された旋回リンク３０は、リ ン久３０が枢軸３１まわりを前後に揺動するとき、バケツ）１４の位置をパケッ トを振動させながら制御するように作動するＯ 次に第１図および第２図において、加振機構２６は、駆動スプロケット４０を具 備する共通軸３９に結合された整列配置された２つの液圧モータ３６および３８ を含み、該スプロケット４０は別の駆動スプロケット４４に駆動チェ７４２によ って結合される。スプロケット４４は、軸４６に取り付けられ、各軸端は内側軸 受ハウジング４８内に密封装着される。軸４６の各軸端には偏心部分５０が形成 され、この部分５０は外側軸受ハウジング５２内で密封されている。パケット１ ４の位置は、剛体の結合部分５４を用いて外側軸受ハウジング５２に対して固定 されている。

液圧モータ３６．３８は、軸３９を駆動して駆動スプロケット４０を回転させ、 この回転運動はチェノ４２を介して駆動スプロケット４４に伝達される。軸４６ か回転すると偏心部分５０に円形軌道運動（ｌｃｒｎ以下、例えば約ＩＩＩＪの 半径をもつ軌道運動）を軸４６の軸線まわりに画かせ、これによってリンク３２ およびラム２８に結合されたリンク３０によって制御されるようにパケット１４ を振動させる。この装置によって、偏心部分５０は、バケツ）１４の歯５６を、 振動の各サイクルごとに一般に楕円形の閉鎖曲線を画かせる。第１図において、 歯５６の運動は５８で図示されているが、この場合細長経路の長軸は、喰い込ま れる材料上の歯５６の入射方向にほぼ等しい、パケットの歯付き前縁部分が前方 へ延びる方向に対して直角より可成り小さい鋭角をなすことを示す。

この形態は２つの利点をもつ。その第１は、この運動の大部分にわたって、歯は その後方の機械の重量に抗して作用することがなく、第２には作業を受ける材料 の抵抗に対しては、この材料本体内に押し込もうとせずに成る程度材料の表面に 沿って作用することによって一層容易に打ち勝つことができる。

振動周波数は、無負荷のときは、はぼ３０ないし５０Ｈｚ　であるが、機械１４ の掘削サイクルを通じて変化させることができる。液圧モータ３６および３８は 英国、Ｎｅｗｃａｓｔｌｅ　−ｕｐｏｎ　−Ｔｙｎｅ州）Ｋｉｌｌｉｎｇｗｏｒ ｔｈ　の、　Ｒ，ＨＬＨｙｄｒａｕｌｉｃｓ　ｏｆ　Ｐｌａｎｅｔ　Ｐｌａｃｅ 　から入手できる圧力補償型のモータであって、これは出力トルクが高くなると 出力速度が下がり、これによって実質的に一定の出力を与えるものである。喰込 み動作のとき、即ち歯５６が作業を受ける材料内にまず入り込むとき、モータに かかる荷重は、相対的に低いから、振動周波数は相対的に高く、歯の喰込み作用 を最大限に支援する。次第に喰込みが深くなると、モータの負荷が相対的に増大 し、これ（こよって必要トルクが高くなり、これに伴ってモータ速度が低下され るから、振動周波数が減少する。負荷の増大に伴うこの自動的な周波数の減少は 、さもなければ必要になるよりも少い出力−で済み、従って小型かつ軽量のモー タを用いて、機械の停止を起すことなく振動を維持させることができる。

枢軸３４および偏心部分５０まわりのパケット１４の旋回運動も、歯５６によっ て画かれる運動に影響を与え、即ち枢軸３１が偏心部分５０に近づく程、運動軌 跡５８の縦軸線の長さは増大し、およびこの反対の運動が起る。

次に第３図において、内側軸受ハウジング４８は、主支持部材１６にボルト結合 されかつ軸４６に設けられた肩部６２と当接するころ軸受６０を含み、これによ って軸４６の横方向への運動を防止する。密封カラー６４がハウジングの反対側 においてハウジング４８にｔリド結。

合され、かつ該カラーはオイルシール６６を含み、軸受６０および通路６８（破 線で示す）を介してチェ７４２を潤滑する。

外側軸受５２は、偏心部分５０を囲み、かつ往復運動式軸受７０を含む。密封カ ラー７２が軸受ハウジング５２にボルト結合され、かつ減摩カラー７４が偏心部 分５０の末端に固定されて塵埃或は水の浸入を防ぎ、かつ保守のために全軸受装 置を取り外すのを便利にする。通路８０（点−線で示す）を通って導入される潤 滑油を保持するために軸受ハウジング５２内にオイルシール７６おヨヒ７８が設 けられる。

主潤滑通路８２は、通路６８および８０に通ずる潤滑を提供するために嵌め込ま れたグリースニップル８４をもつ。

第４図において、軸４６に対する偏心部分５０の位置が、示されている。この偏 心量は中心から典型的に１ｍ離れている。ボルト８６は密封カラー６４を軸受ハ ウジング４８に、およびボルト８８は軸受ハウジング４８を主支持部材１６に固 定する。モータ３６および３８が軸４６を回転させると、外側軸受ハウジング５ ２は、偏心半径に等しい量だけ内側軸受ハウジング４８に対して移動される。

第５図において、材料作業機械の前方積込み機構は、その全体を１００で示され 、かつ主支持部材１０４によって支持された前方積込みパケット１０２を含む。

主支持部材１０４は、１０６においてリンク部材１０８に枢着され、リンク部材 １０８は、次に点１１２においてラム１１０（こ枢着され、ラム１１０は主支持 部材１０４に対してパケット１０２を回転させるように作動する。機械１００は 、モータ１１８によって駆動されるとき、バケツ）１０２の先端１１６に振動運 動を与えるため、全体を１１４で示す加振機構を含む。

モータ１１８は、駆動チェ７４２、スプロケット４４および固定パケット取付具 １１９が適切な軸受によって枢着されている偏心部分５０をもつ枢軸４６を介し てパケット１０２を振動する。

リンク部材１０８は、第６図においてさらに明示するように、パケットに固定さ れた軸受ハウジング１２２内に可動取り付けられた枢軸１２０によってパケット １０２に枢着される。枢軸１２０は、軸受ブロック１２４内の軸受１２１によっ て回転可能に取り付けられ、前記軸受ブロック１２４は剛体板１２６と１２８と の間に滑動可能に保持されるから、これは軸受ハウジング１２２内を上下に滑動 できる。枢軸１２０および軸受１２１の潤滑を実施するために油導管（図示せず ）が設けられる。このようにして、加振機構１１４によって導入されたパケット １０２の上端の円形振動運動；才、軸受ハウジンク１２２内の枢軸１２０の揺動 式回転および垂直方向並進運動を提供する。前述の実施例におけるように、モー タからパケットに与えられる運動は、使用する機械的形態によってつくられた予 め定めた形態のものである。

パケット先端における合成運動は、バケツ）１０２が、積み込まれる材料内へ並 進運動によって押動される方向が前方に延びる方向とほぼ垂直なその長軸をもつ 細長い閉鎖経路１３４である。材料に加わるこの振動のほぐし効果は、所与のパ ケットを所与の形態の材料内に駆動するのに要する力を減少させる。

記述の実施例において、潤滑作用の改良様態はっぎのとおりである。第１図ない し第４図において、スプロケット４０および４４ならびにチェ７４２は、軸受６ ｏにも連通している油充填用空洞内に収容され、いっぽう別の油充填用空洞が軸 受ハウジング５２内に形成されるから、その中の油は、運転中にハウジングの急 速な偏心運動によって、軸受７０において飛沫式に或は強制的に供振機構１１４ を潤滑するのに用いられ、かつ軸受ハウジング１２２は油充填室を有し、この室 は枢軸１２０およびブロック１２４の軸受表面と連通してこれらを潤滑する。

上記の両実施例において、偏心部分は適切な装置、例えば液圧モータでなく電動 機によって駆動できる。この、駆動装置は、偏心部分がもし望むならば連動装置 によって取り付けられる軸に関節結合される。この発明による材料作業機械は、 自動始動および遮断機構を具備することが考えられ、これは好ましくは作業器具 が矢貝ａｖ貝荷（例えばラム圧力を感知することにより）に遭遇したときこれを 感知し、かつこれに応答して加振モータの運転状態を設定し、これによって作業 器具が作業サイクルの関連部分が実施されている間だけ加振される。さらに、加 振機構に結合された手動オーバーライド手段も設けることができる。

特に第５図の実施例において、器具、バケツ）１０２を材料に駆動し、或は並進 させる力の大部分は、ブーム１０４および枢軸１０６および１２０を通る経路に 沿って伝達されるが、振動はラム１１０、枢軸１１２および５０に加わることが 考えられる。従って、加振機構は、車輛担持フ−ム１０４を七のより振動させる 砒匿ま（をゴ加振せず、かつ材料用パケット１０２の全体にわたってまでは加振 しないから、この振動を与えるのに必要な動力は他の場合に比して少い。車輛ま たは支持装置の他の部分に伝達されるような振動の程度は、不快を伴い或は問題 を提起するから、このような振動は既知の振動吸収式結合手段を用いて減少され る。

上記構造には多くの変形が可能である。一つ以上のモータが偏心部分を直接に駆 動する。材料処理作業が開始されるとき直ちに送出されるエネルギを保留するた め、回転部分にフライホイールを付加することもできる。バ衿表昭５８−５００ ９０４（６） ケラト以外の他の型式の器具、例えば衝撃式穿孔くぎ、或は平坦または丸形底部 をもつつき固め機を上述のものと同じ支持装置に取り付けかつこれに付与された 閉鎖経路をもつ振動によってそれら器具の機能を果させることができる。衝撃式 穿孔くぎの場合、閉鎖経路を画く振動は、器具が形成された孔内にくさび係合す る傾向を軽減する。

この発明は、各場合において、ただしその規模は小さいが、原動機に取り付ける 代りに手動操作で実施する機械にも適用できる。

第７図は、第１図および第２図について述べたように構成された掘削機アームｌ Ｏ以外は普通型である土工機モータＭは液圧ポンプＰを駆動し、該ポンプは、流 体をモータ３６．３８に供給するため選択的に作動する制御装置Ｃに圧力流体を 供給してパケットの振動を制御する。

この動力および制御システムは、簡学化して図解され、かつ公知の技術および構 成要素を用いてその目的を履行する。

図面から、偏心部分は器具の作動部分よりも他方の枢軸に近接配置されているか ら、作動部分における振動の振幅は偏心部分の位置において加わるものよりも大 きい。

ＦＩＧ、　ｌ。

国際調査報告

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．材料上で作業する器具（１４：１０２）を支持する装置（１２：１００）を もつ材料作業機械であって、器具に予め定めた運動を機械的に付与することによ って器具を振動させる装置（３６，３８，４２，４４゜５０：１１４）を具備し 、これにより使用時に作業を゛受ける材料と係合する器具の部分（５６：１１６ ）が各振動サイクル中に閉鎖曲線（５８：１３４）を画くことを特徴とする材料 作業機械。 ２、閉鎖曲線が細長形状をもつことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の機 械。 ３、支持装置および器具がバックホウ形態（１０）をもち、器具がバックホウバ ケツ）（１４）であり、かつパケットの前縁部分によって画かれる閉鎖曲線（５ ８）が直角より実質的に小さい鋭角をもってパケットの前縁部分が前方へ延びる 方向にその主寸法部分を有して配置されることを特徴とする特許請求の範囲第２ 項記載の機械。 ４、支持装置および器具が前方積込み部材形態（第５図）を有し、器具がパケッ ト（１０２）であり、かつパケットの前縁部分によって画かれる閉鎖曲線（１３ ４）゛が、パケットの前縁部分が前方へ延びる方向に対して実質的に、垂直にそ の主寸法部分を配置していることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の機械 。 ５、器具を選択的に位置決めさせるため器具の回転および／または並進運動を実 施するリンク仕掛（１８゜２４．１６，２８，３０，３２：１００，１０４゜１ ０８）を具備することを特徴とする特許請求の範囲上記各項のいずれかに記載の 機械。 ６、加振装置が軸上の偏心部分（５０）を含みかつ駆動装置（３６，３８：１１ ８）が該軸を回転するために配設されることを特徴とする特許請求の範囲上記各 項のいずれかに記載の機械。 ７、　偏心部分が、器具に対して固定された軸受（５２）と協働することを特徴 とする特許請求の範囲第６項記載の機械。 ８、支持装置が少くとも２つの隔たる位置（３４’、５０：１２０．５０）にお いて器具を枢支し、加振装置が一方の前記位置（５０）において器具に振動を付 与するように配置され、かつ支持装置の制御部材（３ｏ；１０８）が前記振動を 受けながら器具の位置を制御するように他方の前記位置（３４：１２０）におい て器具に枢着されることを特徴とする特許請求の範囲上記各項のいずれかに記載 の機械。 ９　制御部材（３０；１０８）が器具の回転運動を実施するためリンクの部分を 形成することを特徴とする特許請求の範囲第５項に従属するとき特許請求の範囲 第６，８項記載の機械。 １０、制御部材が両端において枢着されたリンクアーム（３０）を含むことを特 徴とする特許請求の範囲第８項或は第９項記載の機械。 １１、制御部材（ｌｏＭ）が軸受・・ウジング（１２２）内に可動に取り付−け られた軸受（１２１，１２４）によって器具に枢着されることを特徴とする特許 請求の範囲第８項記載の機械。 １２、器具が材料に喰い込みおよび／または材料を積み込みおよび／またはつき 固めるように構成されることを特徴とする特許請求の範囲上記各項のいずれかに 記載の機械。 １３、材料上で作業する器具（１４：１０２）を支持する装置（１２：１．００ ）を有する材料作業機械であって、機械が器具を励動させるために加振力を付与 しかつ器具の回転および／または並進運動を実施するために回転および／または 並進力を付与するように構成され、加振力が回転および／または並進力の経路の 主部分（２８，３０，１４：１０４，１２０，１０２）とは異る経路（１６，５ ０，１４；５０，１１９，１０２）に沿って付与されることを特徴とする材料作 業機械。 １４、支持装置が少くとも２つの隔たる位置（３４，５０：１２０．５０）にお いて器具を枢支し、加振装置が一方の前記位置（５０）において器具に振動を付 与し、および支持部材の制御部材（３０：１０８）が前記振動を受けながら器具 の位置を制御するように他方の前記位置（３４：１２０）において器具に枢着さ れることを特徴とする特許請求の範囲第１３項記載の機械。 １５、制御部材（３０：１０８）が器具の回転運動を実施するのに用いられるこ とを特徴とする特許請求の範囲第１３項記載の機械。 １６、制御部材が両端において枢着されたリンクアーム（３０）を含む特許請求 の範囲第１４項或は第１５項記載の機械。 １７、制御部材（１０８）が軸受ハウジング（１２２）内に可動に取り付けられ た軸受（１２１，１２４）によって器具に枢着されることを特徴とする特許請求 の範囲第１４項記載の機械。 １８、　材料上で作業する器具（１４：１０２）を支持する装置（１２：１００ ）を含む材料作業機械であって、器具が従動偏心部分（５０）に結合′されかつ 偏心部分の回転によって加振されることを特徴とする材料作業機械。 １９、偏心部分が器具に対して固定された軸受（５２；１１９）と協働すること を特徴とする特許請求の範囲第１８項記載の機械。 ２０、支持装置が少くとも２つの隔たる位置（３４，５０：１２０．５０）にお いて器具を枢支し、偏心部分が一方の前記位置（５０）において器具に振動を付 与するように配置され、および支持装置の制御部材（３０；１０８）が前記振動 を受けながら器具の位置を制御するように他方の前記位置（３４；１２０）にお いて器具に枢着されることを特徴とする特許請求の範囲第１８瑣或は第１９項記 載の機械。 ２１、前記一方の位置における枢支部分が、作業器具を加振しかつ枢支する従動 偏心部分（５０）を具備することを特徴とする特許請求の範囲上記各項のいずれ かに記載の機械。 ｎ、器具を加振する装置（３６，３８：１１８）が負荷の増加に応答してそのト ルクを自動的に増加するように構成されることを特徴とする特許請求の範囲上記 各項のいずれかに記載の機械。 ２３、器具が受ける実質的な負荷の感知に応答して器具を加振する装置を自動的 に機能させる装置を具備することを特徴とする特許請求の範囲上記各項のいずれ かに記載の機械。