JPS5847650A

JPS5847650A - 走行体の走行装置

Info

Publication number: JPS5847650A
Application number: JP56147339A
Authority: JP
Inventors: 板原　孟
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1981-09-18
Filing date: 1981-09-18
Publication date: 1983-03-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、走行体の走行装置に関する。本発明による装
置をｌ１９１１するに先だって、本発明による装置をど
のような場合に使用して好適であるかな、ＩＥＩＩＩに
つい【説明する。因において（１）はラックであって、
これには多数の的えば磁気テープカセット（２）が蓋べ
られて収納されている。尚、これら多数のテープカセッ
トのテープは既に記録済みのものであるとする。（３）
は磁気テープに記録されている［１＊ｊの再生偏置例え
ばＶ　１’　）Ｌ　（以下ＶＴＲとする）であって、複
数個差べられている。（４）はレールであって、これら
複数のランクｔｉ）及びＶＴＲ（３）をＤＩｉＬ８んで
設けられており、この上を複数個の走行体（５）が走行
し、予め指咎された場所のラック（１）内のカセット（
２）を取出してはこれを載置して走行し、同様に指令さ
れたＶＴＲ（３）の前で停止して載置して来たカセット
（２）をＶ　Ｔ　Ｒ（３）内に収納し、又は指令された
ＶＴＲ（ａ）よりカセット（２）を取出し、これな載置
し【走行し、指令されたラック（１）の収納位置の前で
停止してカセット（２）をラック（１）内へ収納するよ
うな装置が考えられる。

本発明はこのような装置１ｉｌＫ適用して好適な走行体
の走行装置に関するもので、特に走行体（５）をレール
（４）上において、より一層スムーズに走行させようと
したもの雫ある。

尚第１ＩＩにおけるレール（４）では、走行体（５）が
左又は右に分岐する分岐点が２個所あり、又合流する合
流点も２個所ある。このうち合流点は、走行体（５）の
走行に伴って自然に合流されるが、分岐点ではいずれの
方向へ向うかは、予め指令された情報によって選択され
る。これは、本発明の要旨に直接関係ないが後述すると
ころより明らかとなる。

第２図以下について本発明による装置を説明する。レー
ル（４）は第２図及び第３図で下すように、走行体（５
）が走行する走行面（６）と、この走行面（６）Ｋ添っ
て設けられたガイド（７）とから構成されている。

このガイド（７）は本例では走行面（６）の両肩が夫々
上方に折曲げられて構成（即ち断面コ字状に構成）され
た場合であり、よってガイド２（６）としては対をなし
て即ち（７ａ）及び（７ｂ）をもって構成されている。

この一対のガイド（７ｍ）（７ｂ）は走行体（５）す、
レール（４）上に正確に案内する為のもので、走行体用
ガイドとなるが、以下便宜上主ガイドと云う。

又、分岐点には、直線コース側のガイド（７皇）と、彎
曲コース側のガイド（７ｂ）とに沿って夫々、走行体（
５）の進行方向な決めるガイド（８ｍ）及び（８ｂ）か
一定の距離丈は設けられている。これらガイド（８１）
及び（８ｂ）　’に’分岐用ガイドと称することにする
。そしてこれら分岐用ガイド（８烏）及び（８ｂ）は、
夫々上述した分岐点において主ガイド責７）に対して所
定の間隔をもってこれらと並行して設けられている。

次に走行体（５）Ｋついて第４図以下を用いて説明する
。肖第４図は走行体の路線的下面図である。

鱈はその主シャーシであって、上面（下面）より見て長
方形状に構成されており、本偽では左右両側（走行体（
５）の走行方向に沿５両側縁）が下方に向って折曲げら
れている。矢印はこの走行方向な”示す。この主シャー
シＨの下面−備には一前後左右に夫々合計４個のガイド
ロー−７（以下主ガイドローラと云う）　（ｌ１ｍ）　
〜（ｌｉｄ）が夫々軸（１２ｍ）　〜（１２ｄ）により
、これを中心として回転できるように取付けられ【おり
、これらのいわゆる外側面側が、レール（４）の主ガイ
ド（７ｍ）（７ｂ）の内面に転接するように配置される
ととＫよって、走行体（５）を蛇行することなく進行さ
せるようにしている。又走行体（５）の下面の前方には
、左右方向の中央部分において１個の前輪Ｉが設けられ
、これが走行体（５）のシャーシａ・に対して進行方向
自在となるように傾斜支持アームＩを介し、且つ軸ＱＳ
す中心、として回動でき−るように取付けられている。

顧は前輪Ｑ３の回転軸である。よってこの前輪０は走行
体、（５）の走行方向に応じて自動的にその方向が例え
、ば一点鎖線の如く決められる。この装置は周知のもの
である。　　　　　　− 主シ、ヤーシ舖の下面には縞５図に示すように取付枠鰭
によりロータリソレノイドａＩＩが取付けられると共に
、走行体（５）の前面（又は後１ｉｉｉ）より見て、軸
ａｓす中心としてシーソー的Ｋ１ｆｆ１動するシーソ一
部＃（棒）Ｇｌが設けられ、その両端には更に走行体（
５）の−前後方向に鷺長する杆（２１１）及び（２１ｂ
）が取付けられ（第４ｖＡ参照）、これらの両端に夫々
軸（２２ｍ）　〜（２，２４）を介してｐ−ラ（２３ｍ
）〜（２３ｄ）が回転自在となるように取付けられてい
る。この場合シーソー棒（２）は第５図より明らかなよ
うに中央部分におい【への字状に折曲げられており、こ
れが、上述したロータリンレノイド０８にて駆動され、
即ち軸部を中心としてシーソー、的に駆動されるように
なされ【いる。この為のソレノイド舖とシーソー棒（２
）との機械的連結手段は、本発明の要旨に直接関係ない
ので、そ？説明を省略す、る。しかし乍らシーソー棒（
２）の−〇回動位置では分岐用ローラ（２３ｍ）及び（
２３Ｃ）が分岐用ガイド（８ａ）冬は（８ｂ）のいずれ
か一方の外Ｉ１１位置しく例えば第Ｓ＠に示す如く）、
他の回動位置では分−用ローラ（２３ｂ）及び（２３ｄ
）が分岐用ガイドの他方の外＠に位置するように遇ばれ
る。

走り体（５）の下面には、左右方向Ｋｊｆｊｌするシフ
タ四が左右オ肉にシフト（スライド）できるよ５にコの
字状をなす支持具（２８ａ）及び（２６ｂ）によって支
持枠′）′０に取付けられている（第６図参照）。

このシフタ四の取付位置は、走行体（５）の前後方向に
関し、ｆｉｒその中央位置に選ばれる。そしてこのシッ
ク（至）の左右両端には夫々軸（２８１）及び（２８ｂ
）な中心として回転するように夫々ローラ（２９ｍ）及
び（２９ｂ）が取付けられ【い、る。便宜上、これらな
副ローラと云う。尚これら園ローラ（２９ｍ）及び（２
９ｂ）はＩＩｓ図に示すように、分岐用ガイド（８竺）
及び（８ｂ）　Ｋは案内されず且つ主ガイド（７ｍ）及
び（７ｂ）の内面には案内される高さ位置に選ばれる。

上述した主ローラ（ＩＩＪＩ）〜（１１ｄ）も同様であ
る。

更に走行体（５）のシャーシα・の下面において、その
はｙ後半部分に副シャーシ（至）が軸ｃ（ｌ）ＩＬ−中
心として回動できる゛ようにシャーシａ・に取付けられ
ており、これにはモータ等の駆動源及び差動歯車装置等
を含む駆動装置（至）（第４図では点線ブロックにて省
略して示しである）及び、゛ふた“右一対の後輪（３３ａ）及び（３３ｂ）が取付
けられている。（３４ｍ）及び（３４ｂ）はこれら後輪
（３３ａ）及び（３３ｂ）のシャフトである。

そして上述し−た副シャーシ（至）Ｋは、その前後方向
に関して延長する長孔（至）が設けられており、一方シ
ツク（２）にはビン（至）が植立されて、これが長孔（
至）内に係合しており、よってシック（至）の左方向又
は右方向へのシフトにより、副シャーシ（至）は軸侶υ
を中心として時針方向又は反時針方向に回動するように
なされている。尚この軸゛０１）″は後車輪（３３・）
及び（３３ｂ）の中間に選ばれている。

次に駆動装置（至）について説明すると、Ｍ７図に平面
的に展開して示すように構成されている。（至）は毫−
夕であって逆転できるものが使用され、その回転軸には
小歯車（２）が取付けられている。更に第１及び第２の
回転軸（４０ｍ）及び（４０ｂ）が設けられ、これらに
対して夫々側１及び第２の１ウエイクラツチ（４１１）
及び（４１ｂ）を介して第１及び第２の歯車（４２ｍ）
及び（４セｂ）が取付けられており、′これらは常時小
歯車（至）と噛合している。これら歯車（４２１）及び
（４２ｂ）の径ははＸ等しい。＄１及び第２０囲転輪（
４“０り及び（４０ｂ）には更に径を異にする纂３及び
第４の歯車（４２Ｃ）及び（４２ｄ）が取付けられ、第
２の一転軸（４０ｂ）には更に第５の小歯車（４２ｅ）
が取付けられている。−は周知の差動歯車装置であり、
その歯車−が、上述した＄５歯車（４２ｅ）と噛合して
いる。

ｊｌｌ及び第２のｌウェイクラッチ（４１ａ）及び（４
１ｂ）の連結及び解除について述べると、第８ｗＡに示
すよ５Ｋ、小歯′讐（至）の時針方向の一転では小歯車
（２）−第１歯車＜４２ｍ）−第１の１ウエイクラツチ
（４１１）を介してその第１の回転軸（４０＆）が反時
計方向に回転し、このときｊＩ２歯車（４２ｂ）は、小
歯車（至）との噛合によって反時計方向には回転するが
、これよりは第２の１ウエイクラツ′ｆ（４１ｂ）を違
じて第２の回転軸（４０ｂ）を回転駆動することはない
ように選ばれ、小歯車（至）の反時計方向の回転では、
第２ｇ車（４２ｂ）−第２の１ウエイクラツチ（４１ｂ
）な介してその第２の回転軸（４ｏｂ）が時計方向に回
転駆動されるようになされている。従ってモータ（至）
の時針方向の回転では、Ｍｌの回転軸（４０ａ）より１
！Ａ３歯車（４２Ｃ）　（小歯］１　）　−１１Ｇ　４
　ノｍ車（４２４）　−＠　５−車（４２ｅ）を介して
差働歯車装置乙謙が一転されてこれが後輪に伝達され（
第１の動力伝達系とする）、モータ（至）の反時計方向
の一転では、第２の回転軸（４０ｂ）より第５歯車（４
２ｅ）を介して差動歯車装置−が回転されて後輪に伝達
される（第２の動力伝達系とする）。即ち第１の動力伝
達系では第３歯車（４２Ｃ）と第４歯車（４２ｄ）との
噛合系が介入されるので、モータ（２）の正逆の同一回
転速ＫＫもかかわらず、第１動力伝達系の動作状態では
、走行体（５）の走行速度が、！Ｉ２の動力伝達系の動
作の場合に比して遅くなる。これな第１遍とし、第２動
力伝達系の動作の場合を、第２適とする。尚第７図で示
される四は回転軸（４０ｂ）と同時に回転するブレーキ
であって、本例ではいわゆる発電ブレーキを使用してい
る。禰は回転速度の検出手段であり、第２速より第１速
へ減速する場合に速度を検出して発電ブレーキによりス
ムーズな減速を行うようにしている。

更に図示の例では、＠２０モーー曲を取付け、その回転
軸（４０ｃ）　Ｋ同様に第３のｌウェイクラッチ（４１
ｃ）な介してＩＫ−の歯車（４２ｆ）を取付けた場合で
あり、これを時計方向に回転駆動喜せることによって１
ウエイクラツチ（４１ｃ）を介して歯車（４２ｆ）な回
転させるようにしており、゛その回転速度な選ぶことに
よって、上述したｇ２速よりも更に速い第３速を得るよ
うＫしている。尚この第３連を得る手段は、特に後輪に
対して設けることなく、前輪を駆動するように設置して
もよい１゜次に上述した構成による動作を説明する。本
例における走行体俤）には電池を塔載しているものとし
、且つ予め入力された指令信号が、同様に搭載された記
憶装置に記憶され、走行体（５）はこれよりの信号とレ
ール上に設けられている位置信号の発生手段とにより、
予め記憶された指令通りに走行するものとする。そして
分岐点で曲る場合を含めて直進以外では、電性速度が低
下される。以上の手段は本発明の要旨ｋｌ績ｒＩＲ係が
ないので、その詳細な説’ｊ１１な省略する。

そしてこの電性状１を第ｔａｌＩ及び第１ｏｏ＆用いて
暗線的に示すと、走行体（５）の前後左右に取付けられ
ている４個の主ローラ（ｌ１ｍ）〜（ｌｉｄ）がレール
（４）の一対の主ガイド（７ｍ）（７ｂ）の内面に案内
されるので、走行体（５）はレール（４）上な蛇行する
ことなく走行される。第９ｗＪは直線状のレール（４）
上を走行しているところな示しているが、この場合、シ
ック（ハ）は、走行体（５）の左右方向（巾方向）Ｋ関
して、はｙ中央位置にあるので、一対の後輪（３釦）及
び（３３ｂ）の軸心の延長方向はレール（４）の一対の
主ガイド（７す（７ｂ）に対して直交した関係にあり、
よって、後輪（３３Ｍ）及び（３３ｂ）は、正確にレー
ル走行を期待できる。

次に走行体（５）がカーブに入ると、籐１０図に示すよ
うに、シック（ハ）のいずれか一方の副ローラ（２９ｉ
）又は（２Ｈｂ）が、レール（４）を構成するいずれか
一方の主ガイド（７ｍ）又は（７ｂ）の彎曲により、左
方向（又は右方向）Ｋシフトされ、これに伴って細シャ
ーシ（至）が軸６υを中心として時針又は反時針方向ｋ
ｌｌ動することＫなる。このことは第１０図よりも明ら
かなよう１に、一対の後輪（３３ｍ）及び（３３ｂ）の
シャフト（３４ａ）及び（３４ｂ）の延長方向が、レー
ル（４）のカーブの中心点Ｐ上を通ることＫなり、即ち
後輪（３３蟲）及び（３３ｂ）は、レール（４）のガイ
ド（７ａ）及び（７ｂ）の切一方向に常に合致され、前
輪ｎが７リーな状態にあることからしてこれも、そのシ
ャフトαｅの延長方向が、一対の主ガイド（７ｍ）及び
（７ｂ）と當に切線方向をとることになり、よって、走
行体（５）はカーブのレール上にあり【も、これｔスム
ーズに走行することができるものである。

勿論このことは、走行体（５）が分岐点において曲がる
方向に進行する場合についても同様である。尚後輪（３
３ａ）及び（１３ｂ）のシャフト（３４り及び（３４ｂ
）の延兼土に、レール（４）のカーブの中心点が常時位
置するようになすには、軸ｃ１１）よりビン（至）迄の
距離等を選定することによってなし得る。

走＋Ｘ体（５）の走行方向を変更するには、従来周知の
自動車等において知られているような前−のみを進行方
向に向ける手段が考えられる。しかし乍らこの場合は、
後輪のシャフトは走行体（車体）に対して左右方向に延
長じた状態で取付けられており、本発明におけるように
その一点（その中央位置）を中心として時計又は反時ｉ
ｔｔ方向に囲動することは出来ない。よってこのような
走行体な、本例のレール（４）ヒな走行させるようにす
ると、第１１図に示す如くなり、即ち、後輪（３３ｍ）
及び（３３ｂ）は主ガイド（７ａ）及び（７ｂ）の接線
方向には向かなくなり、この状態では、カーブのスムー
ズな走行が不可能となり、又このカーブの区間の道＠（
一対の主ガイド間）も、この走行体の前方部分の囲動軌
跡（一般には自動車の前輪の軌跡）に合わせて、充分広
く形成せねばならない等の不都合を生ずる。しかし乍ら
、本発明によれば、このような欠点は回避され、スムー
ズな走行を期待することができる大きな特徴を有する。

向上例においては、前輪α謙として、１個の車輪な使用
した場合であるが、９１２図に示すように、２個の前輪
（１３ａ＋）及び（１３ｂ）を使用することもでき、こ
の場合は同様に、２個の前輪（１３ａ）Ｑａｂ）の中央
部分より少し前方位置を軸ａ＄にて回動自在に軸受けす
ることによって、同様の動作な期待することができる。

以上説明した本発明によれば、走行体（５）の走行に伴
って、シック−がレール（４）の一対の主ガイド（７ａ
）及び（７ｂ）　Ｋよりシフトされ、即ち、一対の後輪
（３３ｍ）及び（３３ｂ）が常に主ガイド（７り及び（
７ｂ）の接線方向に向くので、か−る走行体（５）のレ
ール（４）上における走行を極めてスムーズに行い得る
特徴を有するものである。

【図面の簡単な説明】

籐ＩｗＡは本発明による走行体の走行装置を使用する装
置の全体を示す斜視図、＠２図は走行体が走行するレー
ルの一例の一部分を示す平面図、第３図はそのＡ−Ａｇ
上の継面図、菖４図は走行体の下函図、嬉５図は第４図
のＢ−Ｂ線上の断面図、第６図は第４図のＣ−Ｃ線上の
断面−１嬉７図は走行体の駆動装置の展開的平ｍ図、第
８図は第７図の一部分の正ｍ図、第９図は走行体のレー
ル上の位置関係を示す略繍的平面図、菖１０ＩＱは第９
図の他の状態を示す同様の平面図、嬉１１図は第１０１
１と同様の平面図、９１２図は走行体の他の洲を示す絡
線的平面図である。（４）はレール、（７）はそのガイド、（５）は走行体
、＠はシックである。第１図！第３図第１０図第１２巴−＝−＝− 第１１図

Claims

【特許請求の範囲】走行体に設けられている左右一対の駆動輪が走行する走
行面に添つ【ガイドを有し、該ガイドにより案内される
シフタを上記走行体に対して左右方向にシフトできるよ
うに取付け、上記走行体の走行に伴５、上記シックの上
記ガイドによる左右方向のシフトにより、上記一対の駆
動輪の進行方向を、常時上記ガイドのｗ！一方向に合致
させるようにした走行体の走行装置。