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JPS584382A - 工業用ロボツトの制御方式 - Google Patents

工業用ロボツトの制御方式

Info

Publication number
JPS584382A
JPS584382A JP56098388A JP9838881A JPS584382A JP S584382 A JPS584382 A JP S584382A JP 56098388 A JP56098388 A JP 56098388A JP 9838881 A JP9838881 A JP 9838881A JP S584382 A JPS584382 A JP S584382A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control
value
wrist
industrial robot
register
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP56098388A
Other languages
English (en)
Inventor
稲葉　肇
伸介 榊原
稲垣　滋三
信利 鳥居
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fujitsu Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Fanuc Ltd filed Critical Fujitsu Fanuc Ltd
Priority to JP56098388A priority Critical patent/JPS584382A/ja
Priority to DE8282303203T priority patent/DE3273163D1/de
Priority to EP82303203A priority patent/EP0068768B1/en
Priority to US06/391,396 priority patent/US4495453A/en
Priority to KR8202819A priority patent/KR850001055B1/ko
Publication of JPS584382A publication Critical patent/JPS584382A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はサーボ機構を有する工業用ロボットの制御方式
に関する。
一般に、工業層ロボットにおいて、アームの先端に、調
節たとえばベベルギアを介して手首およびハンドが設け
られ、ワークあふいは部品はこのハンドによって把持さ
れゐＯこＯ場合、手首はアームに対して翳転−在であｐ
、こ０ｇ１転には、ナーが機構が用いられて−る０たと
えば、手菫ＯｗＭ転［−を直Ｉｌ篭−タによりて行い、
璽滝璧−タＯ出力軸にパルスコーダを設けてパルスコー
ダの出力パルスを毫−タ駆動制御ＩＩ賂にフィードバッ
クさせたヤ、あるいけ、手首Ｏｆ１転駆＊ｔｎｃ毫−／
によ？うて行っている。
従来、上述Ｏサーが機構を有する工業用ｐボットの制御
方式は、手首ＯＩ！ｉ転を所定幅１！に＠定するスト鍔
−り制限付位費制御によって行われていた◇す慶わち、
手首駆動用直諏侵−夕の出力軸に設けられ大パルスーー
〆からＯパルス計数値をＦ５１ｒ定Ｏ最小値たとえばＯ
かも所定Ｏ最大値までＯ範囲角で制御していたｏしかし
１ｋがら、この場合には、部品たとえばねじＯ顎付作業
を口ｌットで行うと會に、制御方ｔ、を変更しなければ
ならないという問題点があつ１ｅ。
本−ａｔｏｍ的は、手首Ｏ位置制御として、ストロータ
制員付位歇制御と共に１手首Ｏ１１転数によゐ制御をも
可能くして、ねじ等０１１品の顎付作業を可能にし、前
述Ｏ従来彫におけ為問題点を解決することＫある。
以下、ＩＩＩＩＫ！ｎ本＊１ｌＩｔ説明スル。
１１１図は本発明に係る方式を実行するための工ａｗ４
０ゲットの制御装置のブロック回路図である。
箇１図において、ロボットの手首部Ｊ　ｔｉ矢印のごと
く回転自在である。この手首部】の回転駆動は１１１’
ｌ−夕２によって行われる。すなわち、ＶＬＲ篭−夕２
０回転は、緩衝作用を有するハーモニクドライブ３、お
よびベベルギア４を介して伝達され為。この場合、直流
モータ２Ｆｉサーボ機構を有す石。つまり、直流モータ
２の位置はその出力軸に設けられ九パルスコーダ５の出
力パルスｋｓｔ＋御１［＠６にフィードバックすること
によって制御されている。
次に制御＄１１６について観明する。本発明によれば、
２つの制御回路すなわちストローク制限付位置制御回路
８および回転数制御回路９が設けられ、各制御回路にパ
ルスコーダ５からパルスが供給されている。これらの制
御回路の切替はりレー；イルＲＬに連動するリレー接点
ｒｌによって行われ、さらに、リレーコイルＲＬの励磁
切１ｋＦｉスイツチＳＷによって行われている。従って
、直流モータ２は２つの制御回路８．９０いずれか一方
によって制御されることに表る。なお、ＡＭＰｉｉ　　
　−サーメ増幅器である。
第２１！ＩＦｉＩＨ図のストｐ−り制限付位置制御回路
のブロック回路図である。第２図において、パルスコー
ダ５（票１図）の出力パルスはカウンタ１１によって計
数され、千０計数値は、常に、各比較器１２．１３によ
って最小値レジスタ１４の値および最大値レジスタ１６
０値と比較される。
この場合、最小値レジスタ１ａｏｌｔｉ手″！１部１（
ＩＩＥＩ図）Ｏ最小ストロークに＠尚し、他方、最大値
レジスタ１５の値は手を部１の最大ストロークに相尚す
る。
１１２図において、カウンタ１１Ｃ）値が最小値レジス
タ１４０１！あるいは最大値レジスＪ１５の値のいずれ
か一方に一致した場合には、スイッチ１７け開成され、
直流モータ２Ｆｉ停止する。他方、カウンタ１１の値が
これら２つのレジスタの値。
関にあれば、スイッチ１７は閉成され、パルス竜生回路
１６の出力パルスが１１１図におけるリレー接点ｒｔお
よびサーメ増＠ａＡＭＰを介して直流令＝！！に供給さ
れ、直流モータ２は駆動状態に保持され石。このよう托
して、第１図Ｏリレー級点ｒｔが図中、上側ＫＭ倒して
いるときには、ス）ν−り制限付制御回路８により、手
首部ｌは最小ス）ａ−りおよび最大ストロークの範凹円
で位−置制御される。
１Ｂ３瀕は第１図の回転数制御回路９０ブロツクＥ１１
図である。謳３図において、パルスコー〆５（１１１図
）Ｏ出力パルスは下位カウンタ２１によって計ａされ、
そＯ計数値がある所定値ｔ−超えると、レジスタ２２に
桁上げデータがセットされる口ζＯ場合、前述の所定値
は千貫部１　（ＩＦ！１図）０１０転に和尚するロレジ
ス！２２に桁上げデータがセットされゐ毎に１プリセツ
ト２３によって下位カウンタ２１はリセットさｎると共
に、上位カウンタ２４がカウントアツプすみ０すなわち
、上位カウンタ２４の値は手を郁１（第１図）Ｏ回転数
會示すことになる。この値は、常に、比Ｓ！器２５によ
ってレジスタ２６の値と比較される。
箇１１１１において、上位ｔＩｔンタ２４０慣がレジス
タ冨＠Ｏ値に一致した場合、言い換えると、手首Ｉｌｌ
　（１１１図）が所定数だけ１転した場合、スイッチ２
８は開成され、直概毫−タ２は停止する。
他方、カウンタ！４０１１１がレジメツ２８０値未満Ｏ
場舎Ｋｔｉ、ス（ｙ？２１１ｔｉｌｋ’ｌ１Ｍ！され、
パＡ、　スＱ生回ｅｉｚｙｏ出力パルスが１１１１１に
おけるリレー接点ｒｌ　ｓＩ−よびナーゼ増ＩｉａムＭ
Ｐｔ−介して直流彎−！８に供給され、［＃！肴−メ２
は駆動状■に保持１れ為０ζＯようにして、観１図Ｏリ
レー績点ｒｔが船中、下匈に傾倒しているときＫＦｉ、
回転数制御Ｗ７Ａ路會によ〉、手首部１０−転数が制御
される。
上述０２９＠の制御、すなわちス）ｏ−り制限付位置制
御と一転数制御とＯ切替は観１図のスイッチＩＷＫよっ
て行われ為−〇であるが、ζＯような切替は、ソフトウ
ェアＣ制御プログツ＾）で−ハードウェアでも行うこと
がで曹る・ｉた、謳雪図Ｏスト■−／ｌｌ１ｌ限付舗御
ａ暖１の最小値レジスタ１４および最大値レジスタｌｉ
Ｏ設定、および１転数Ｗ御ａｍ瞥Ｏレジスタ２６（Ｄ値
（回（数□Ｏ黴定−ンフトｔエア（制御プロダラム）あ
るい轄＾−ドウエアによって行われ石ものである。
以上１１１１したように＊発明によれば、平葺のスト一
−りｗ瓢付制御と共に、千賃Ｏ回転数の制御をも行う仁
とができ、ねじ瞬のｌ！品の取付性ＩＩｌも可能となり
、前述の従来形における問題点の解決に役立つものであ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る方式を実行するための工業用ロボ
ットの制御装置のブロック回路図、第２図は第１図のス
トローク制限付制御回路８のプロック回路図、第３図は
第１図の回転数制御回路９のブロック回路閣である。 １：手首謳 ２：直流モータ ３：ハーモニクドライブ ４：ベベルギア Ｓ：パ身スコーダ ・；手菫位置制御Ｖｓ着 １　　８二ストローク制限付制御し略 ９：回転り制剰回路。 特軒出願人 富士通７アナプク株式会社 特許出願代蓋人 弁理士　實　木　　　　朗 弁理士　西　舘　和　之 弁理士　山　口　南　之 第３図 ｒ９ 手続補正書（自発） 昭和５７年　５月１４日 特詐庁長官　島　１）春樹　殿 １、本件の表示 昭和５６年　特許顧　第０９８３８８号２、発明の名称 工１１７１１０メットＯ制御方式 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 名　称　富士通ファナック株式会社 ４、代理人 翫　補正０対象 明籟書ｏｒ発明Ｏ呼Ｓな説明」の１ 収　補正Ｏ内容 １ｊ１１Ｊ１１１１２ｊ［１ｌＩ３行から箇４行目「さ
せた９゜・・・よって行っている。Ｊ？ｒさせている。 」と補正する。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 工業用ロボットのサーボ機構を有する手首回転軸におい
    て、前記手首の回転をあらかじめ定めた限定された範囲
    内で任意の位置に停止させる位置制御と、前記手首を所
    望の量または時間だけ連続的に回動させる制御と、を選
    択的に行なえることを特徴とする工業用ロボットの制御
    方式。
JP56098388A 1981-06-26 1981-06-26 工業用ロボツトの制御方式 Pending JPS584382A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56098388A JPS584382A (ja) 1981-06-26 1981-06-26 工業用ロボツトの制御方式
DE8282303203T DE3273163D1 (en) 1981-06-26 1982-06-21 System for controlling an industrial robot
EP82303203A EP0068768B1 (en) 1981-06-26 1982-06-21 System for controlling an industrial robot
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KR8202819A KR850001055B1 (ko) 1981-06-26 1982-06-24 공업용 로봇제어 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP56098388A JPS584382A (ja) 1981-06-26 1981-06-26 工業用ロボツトの制御方式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS584382A true JPS584382A (ja) 1983-01-11

Family

ID=43382524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP56098388A Pending JPS584382A (ja) 1981-06-26 1981-06-26 工業用ロボツトの制御方式

Country Status (5)

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US (1) US4495453A (ja)
EP (1) EP0068768B1 (ja)
JP (1) JPS584382A (ja)
KR (1) KR850001055B1 (ja)
DE (1) DE3273163D1 (ja)

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