JPS58192735A - 制御システムを有するクラツチ／ブレ−キユニツト及び割出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野： 本発明はコンピュータ制御システムを有するクラッチ／
ブレーキユニットに関係する。更に詳細に説明すると、
本発明はマイクロプロセッサ−又はマイクロコンピュー
タとクラッチ／ブレーキユニットとの間に制御インター
フェイスを有する上述した如きクラッチ／ブレーキユニ
ットに関係する。具体的には本発明は、回転式あるいは
直線式割出装置において任意の数のステーションを有す
ルマイクロコンピュータによって制御された割出テーブ
ルに関係するものである。

従来技術： 従来技術に係る割出制御装置は、複雑なサーボ制御と選
択された目標ポイントにおいてゼロとなる流体駆動機構
を有していた。割出テーブルにおいては、位置決めカム
等を有するゼネバ運動の如き厳密な機械制御も又使用さ
れていた。かかる装置においては、運転が遅く、煩雛で
更に加速及び減速のために複雑な制御が必要とされ、又
それほどの正確さがないという欠点を有していた。ある
いは、極めて粗い割出を機械的な停止によって達成する
としていた。

発明の構成及び目的： 本発明は、テーブルがどの位置に存在するかを知シ、目
標ポイントを達成するためどのような運動が必要かを知
シ、所望の目標ポイントが正確に得られるまでそれ自身
で矯正を行ない、そして温度その他の要因によシそれが
ずれた時、システム内のエラーを自動的に補正するよう
ワーク操作を進行しながら矯正し続けるクラッチ／ブレ
ーキユニットに関連せしめられたコンピュータを有して
いる。本発明は、オはレータ−があるポイントにおいて
ポンプをスピード９アツプし、圧力を監視し、いつブレ
ーキを操作させるべきかについて計算を行ない、そして
最良のポンプ運転休止ポイント及びその時間、所望のポ
ンプ供給量を得るためのポンプの加速及び減速、減速ポ
イント及び時間を知る必要のあるオイルポンプ等を含む
クラッチ／ブレーキユニットが用いられるいかなる種類
の実施例においても使用することができる。

割出テーブルの実施例においては、本発明の制御及び機
構は極めて簡単であシ、且つ技術的に、従来装置の割出
テーブルに対して特定の効率向上、信頼性及び汎用性を
もたらすものである。目標ボタンは、ワークピースが停
止し、且つワークピースに少なくとも１つのオＲレーシ
ョンが行なわれる割出角度を指示するため、割出テーブ
ル全体にわたって選択された位置に配置せしめられる。

ステーションの数は、任数の数とすることができる。

ステーションの数は、マイクロプロセッサ−の制御プロ
グラムを全く変更することなく、目標ボタンを取りはず
し、新しく選択された孔に新しい目標ボタンを配置する
ことによって簡単に変更することができる。

従って、本発明の目的は、信頼性及び汎用性があり、し
かし極めて簡単な構造の回転式割出テーブルのための制
御及び４駆動システムを提供することである。

本発明の他の目的は、割出テーブルの制御システム内に
一体的に配置された流体制御のオイル冷却式クラッチ／
ブレーキユニットを有する上記の如き割出テーブルを提
供することである。

本発明の更に他の目的は、作業ピースを所定の位置でブ
レーキをかけるための極めて正確度の高い、且つプログ
ラム制御可能なシステムを提供することである。極めて
高い正確度を有する割出テーブル及びその制御システム
は更に、作業ピースに行なわれる操作及びその操作が行
なわれる環境と関連して、ロボットその他の補助的ハー
ト９ウエアを正確に制御することができる。

本発明の更に他の目的は、わずかな修正を加えることに
よシ信頼性及び汎用性があり、且つ簡単な構造の直線型
割出装置に適用されるマイクロコンピュータを内蔵した
クラッチ／ブレーキユニットな提供することである。

本発明の更に他の目的は、マイクロプロセッサ　　　　
、ｊ−又はマイクロコンピュータ及びユニットの補助的
論理制御の操作の間、パワーグリッド９内に劣悪ス・ξ
イクが発生するのを防止することである。

好ましい実施例の説明： 第１図を参照すると、丸いテーブル１２を有する割出テ
ーブル装置１０が図示されている。テーブル１２の直径
は８フイートであり、ハウジング１６内に回転自在ｔｆ
配装せしめられた主駆動シャフト１４に固定されている
。ハウジング１６は、シリンダー状をなしておシ、基礎
部分１８に一体的１（なされた側壁１７と、円周方向に
間隔をあけられた多数のボルトによって、側壁１７顛固
定された取シはずし可能な環状の頂部部分１９を有して
いる。シャフト１４及びハウジング１６．の間には、シ
ール部材２１．２２及び上側及び下側ローラーベアリン
グ２６．２４が装着されている。これらは、ハウジング
１６内のオイル留め２５によってシャフト１４の下側半
分の位置まで１閏滑油が供給されている。下側ローラー
ベアリング２６は、・・ウジンダ１６の取シはずし可能
な下側部分２６及びハウジング１６の半径方向内側にの
びる環状部分２８によって支持されている。環状部分２
８には、取りはずし可能な下側部分２６が多数のボルト
２９によって取りつけられている。モータ３゜は、歯車
減速機構６２に直接連結されており、この歯車減速機構
６２は、カップリング６６を介して割出機構３４の入力
に連結されている。歯車減速機構６２は、２４対１の如
き減速比の高いものであり、且つモータ３ｏは、テーブ
ル装置１ｏの運転中、連続的に運転せしめられるように
なされている。減速比８対１の第２の歯車減速機構６６
がハウジング１６内に設けられている。主ハノ４゜が、
シャフト１４の中間点において、その上に締り嵌めせし
められている。クラッチ機構４２及びブレーキ機構４４
が、このハブ４ｏと相互に連結するように直接的に取り
つけられている。割出機構６４の入力は、シャフト４６
であり、このシャフト４６はベアリング４８．５ｏによ
シハウジング１６に取りつけられており、且つその一端
５４の位置で斜めのヒ０ニオン歯車５２を有している。

ピニオンギア５２は、一連のボルト６ｏによって環状駆
動部材５８に固定された環状のベーベルギア５６にかみ
合っている。駆動部材５８は傾斜したローラーベアリン
グ６２によってシャフト１４に回転可能に固定されてい
る。駆動部材５８は環状のフラン：）６４を有しており
、第２図に図示された如きクラップディスク６６が円周
方向に配置せしめられた位置において合わせ釘６８等に
よって環状フランジ６４に固定されている。スペーサ６
９は、クラッチ４２の操作中ディスク６６の曲がりが減
少するように用いられている。クラッチディスク６６は
、ハブ４０の下側部分７２に配置せしめられた凹所７０
内に着座している。ハブ４０の下側部分７２は１連のボ
ルト７４によりハブ４０に固定されている。第２図に図
示されているのと同様の環状ブレーキディスク７６が、
一連の円周方向に間隔をあけられた合わせ釘７８によっ
てハウジング１６の頂部部分１９に固定せしめられてい
る。スは−サ７９は、ブレーキ機構４４の操作中、ディ
スク７６の曲がりを減少するため用いられている。ブレ
ーキディスク７６は同様に、ハブ４０の上側ハブ部分８
０との間にはめ込まれている。この上側ハブ部分８０は
、円周方向に間隔なあけられた多数のネジ８２によって
ハブ４０に固定せしめられている。

ハブ４０は、その上に駆動的に配設せしめられた環状の
ピストン８６を案内するための半径方向外側にのびた環
状フランジ８４を有している。ピストン８６は、上側部
分８８及びネ：）９２によって一体的に固定された下側
部分９０を有しておシ、更に主ハブ４０から半径方向外
側に向ってのびているスプライン９６上をＩｌｌする半
径方向内側に向って配設された溝９４を有している。ピ
ストンを作動するための空気チャンバー１０６を画成す
るため、主ハブ４０の外側に向って配設されたフランジ
８４と、ピストン８６の下側部分９０の内側に向って配
設されたフランジ１０４との間には、シール部材１００
．１０２が駆動可能に配置せしめられている。一連の円
周方向に間隔をあけられた凹所１０７．１０８が、ピス
トン８６及び主ノ１ブ４０の環状フランジ８４にそれぞ
れ設けられている。この孔１０７．１０８内には、割出
テーブル装置１０が作動してはならない時、ピストン偏
倚してブレーキ機構と駆動的に係合するようにせしめら
れた圧縮スプリング１１０が配設せしめられている。通
路１１２は、主ハブ４０を介して、シャフト１４内の半
径方向にのびた通路１１４に連通している。この通路１
１４は、更にシャフト１４の軸方向にのびた通路１１６
を介して、ハウジング１６の外側に設けられたシャフト
１４の一端部の入口＝Ｎ−）１１８に連通している。入
口ポ−）１１８は更に、圧縮空気源（図示されていない
）と連通している。従ってクラッチ機構４２及びブレー
キ機構４４は、配設せしめられた圧縮スプリング１１０
及び図示された好ましい実施態様において６５　ｐ、ｓ
−ｉ　（４，５ｋｙ／Ｃｌ１０の空気圧で作動するよう
になされたクラッチ機構４２を有する空気圧制御ピスト
ンを介して相互に機械的に固″Ａシせしめられる。

クラッチ機構４２及びブレーキ機構４４のための摩擦デ
ィスク６６．７６は、第２図に図示されているように、
本体１２２と７ランジ１２４との間に葉片１２０を有し
ている。この葉片１２０は、ネジ６８又は７８と係合し
、ディスク６６．７６を屈曲せしめる。摩擦ディスク６
６．７６の一方の側面は、ハブ４０に合わせ釘で縁結さ
れたプレート７２．８０と接触する。他方の側面は、ハ
ブ４０にスプライン係合するピストンと接触する。

これによシ、全トルクの２分の１のアンチバックラッシ
ュトルクをつくり出す。

ハウジング１６は、クラッチ４２の上方のレベルまで軽
質油が充填せしめられている。軽質油はハウジングの側
面に取シ付けられた４分の１馬力のポンプ／モータから
ハウジング１６内のポート１ろ０内に供給せしめられる
。

５．０００パルス／回転光学エンコーダー１６２は、ア
ンチバックラッシュの設けられた減速比２０対１の歯車
減速機構１６４を介して割出テーブル１２によって駆動
せしめられる。これによシ制御装置は、直径８フイート
（２４，４ＧｒｆＬ）のテーブル上のワークピースの円
周方向への０．　ＯＯ３インチ（０，００８α）ごとに
１つのパルスを供給スる。従ってワークテーブルを１回
転させるためには１００，０００パルスが必要である。

目標ボタン１４０は、テーブル１２上のリーマＴｔＪ締
り嵌めにより取り付けられている。プレート１６４には
任意の組み合わせのステーション数に対応して予め孔が
設けられており、目標ボタン１４０は、所望の割出量に
対応する正確な孔内に挿入せしめられる。目標ボタン１
４０は、正確な位ｆｔに取り付けられなければならない
が、相互に正確な位置に設けられているワークステーシ
ョンと特に関連して設ける必要はない。従って、ステー
ションの数がいくつであっても、制御回路コンピュータ
１５４のプログラムを全（かえることなく、選択するこ
とができる。ワークステーションは、目標ボタン１４０
の間のほぼ中間点に取り付けられる。第１図は目標ボタ
ン１４０が近接スイッチ１４４を付勢している状態を示
している。しかしながら、近接スイッチはくり返し性に
おける正確性を必要としない。この場合、光を使った目
標法めがより正確さをまずために使用される。

初めて取りつけられた場合、あるいは、装置が長時間に
わたって運転されなかった場合、割出の正確性はコンピ
ュータ検知プロセスによって達成される。この検知サイ
クルは、８から１０の割出を紹えることはない。

システムの操作を図示するため、５つのステーションを
有する作業テーブルを考える。ステーションとステーシ
ョンとの間のカウント数を２０，０００カウン）（５，
０００パルス×２０（減速比）÷５ステーション）とす
る。

操作を開始するにあたって第１の手続は、目標ボタン１
４０と作業ピースの停止目標ポイントとの間の正確な円
周方向の相対位置を定めることである。テーブル１２が
回転すると、目標ボタン１４０の１つは、近接スイッチ
１４４上を通過する。これにより計数回路をゼロにリセ
ットスる。

計数回路は目標ボタン１４０がスイッチを通過する“び
ｉ−ｔｇｏ＜υ″″″）鉢る・テープ″１２は　　　１
　≧。

更に、ワークピースがそれらの正確な停止目標位置まで
到達するまで移動する。この操作の最良の方法は、テー
ブルを最終的な停止目標位置のちよつと手前まで回転し
、主モータろＤを停止し、且つクラッチ４２を係合させ
たまま手で歯車減速機構６２とハウジング１６との間の
カップリングを回転することである。停止目標位置にき
た時、この停止位置は、キイー固定スイッチ１５０を作
動することにより、記憶回路１５２（第６図参照）内に
固定せしめられる。実際のカウント数がデジタル読み値
としてディスプレイされる。たとえば、カウント数が９
．３００であったと仮定する。カウント数の大きさが５
，０００より大きいことは、目標ボタン１４０がワーク
ステーションの間にないことを意味している。

付属物及びワークピースの附加に基礎をおいた簡単な計
算により、この実施例における停止角度は、１５度であ
る。１５度は１００，０００Ｘ１５÷３６０＝４，１６
６カウントに相当する。数字５，１３４（９，ろ００−
４，１６６）が、ブレーキ作動位置としてブレーキ作動
記憶回路１５８（第６図参照）内に入れられる。

しかる後、割出工程が開始せしめられる。実際の停止位
置が８，５００であったとする。次の割出において、コ
ンピュータは、自動的にそのブレーキ作動位置（及びブ
レーキ作動回路）を８００カウントだけおくらせる。従
って、ブレーキは５１３４カウントのかわりに５９６４
カウントの位置で作動せしめられる。次の割出において
、最終的な停止位置が９６２０であったと仮定する。

第６の割出のための停止命令は、この場合には５９３４
−２０＝５９１４となる。この工程は、最終的な現実の
停止カウント数が連続する２つの割出工程において９．
３００　（停止目標位置）プラス・マイナス２となるま
で続けられる。そうなった後、テーブル１２上のワーク
ピースに対して作業を行なうため、ロボットその他を作
動せしめるための信号が発せられる。プラス・マイナス
２のカウントエラーは、テーブル１２の直径が８フイー
トである場合、プラス・マイナス０．００６インチ（０
，０１５ｃｍ）の正確な位置決めを与える。

製造が進行し、１５回目の割出しが終った後、カウント
数が９６０６に増加したと仮定する。次の割出において
、ブレーキ作動命令は５，９１４−５＝５９１１となる
ようになされる。コンピュータは実際の停止位置を観察
し続け、必要に応じてブレーキ操作命令の位置を修正し
続ける。この工程により、温度その他の要因により生じ
る装置の変化は、コンピュータによって自動的にゼロと
なされる。

次に数ダースあるいは数百側の部品を製造した後、オ投
レータ−が停止目標位置を９．２９６から９、ろＯＯに
かえたいと思ったと仮定する。この場合オＲレータ−は
（キイー固定スイッチ１５０を介して）最終的な停止目
標位置としてこの数字を入れ込み、数回の検知割出を行
ない、しかる後製造を再開するだけでよい。

現状において、装置が６０分以上停止せしめられた場合
、検知サイクルが必要とされている。温度トランスデユ
ーサ−を、制御システム内に設けることもできる。ブレ
ーキ操作命令のための修正器として、温度を監視するこ
とは、長時間機械が停止した場合を除き、検知サイクル
を行なう必要性を減少させる。

マイクロコンピュータ及び付属論理回路は、オンホード
型充電器を有するニッケルーカド９ニウム電池によって
、電力が与えられており、それによヴパワーグリツビ内
にいかなる劣悪スパイクが生ずることを防止している。

第３図に制御回路の概略図が図示されている。

カウンター１６２は、目標ボタン１４０がセンサー１４
４上を通過するたびごとにゼロにリセットされ、あるい
は、テーブル１２の運動妊応答してパルス数を計数して
いく。作業ピースが、停止目標位置に載置せしめられた
時、キイー固定スイッチ１５０は、この位置におけるカ
ウント数をマイクロプロセッサ−又はマイクロコンピュ
ータ１５４の記憶回路１５２内に固定するように作動せ
しめられる。マイクロコンピュータ１５４内の比較器１
５６は、計数器１６２がらのカウント数と、記憶回路１
５２内に固定されたカウント数とを比較し、正確な位置
決めを決定する。前述した如くして、計算が行なわれた
後、ブレーキ操作カウント数は、ブレーキ操作記憶回路
１５８内に入れられる。このカウント数は、又比較器１
５６内に伝達される（これは比較器１５６と同様のもの
でも、同様でなくてもよい）。計数器１ろ２がものカウ
ント数が、ブレーキ操作記憶回路１５８内に貯えられた
カウント数と一致した鮪、ブレーキ４４がかけられる。

ワークピース及びテーブル１２が停止し、この位置でそ
のカウント数はメモリー回路１５２内に貯えられた停止
目標位置のカウント数と比較される。その比較が、選択
された領域（プラスマイナス６以内である場合）、作業
を始めよ（ＹＥＳ）、という命令がロボットその他の機
械に与えられる。作業が完結した時、次のステーション
に割出されるよう、クラッチ１６２に信号が発せられる
。比較した結果が、所定の領域（Ｎｏ　）の範囲内の場
合、クララチアクチユニイタ−は再び割出し、前述した
如く（実際のカウント数と所望のカウント数との差にあ
る数を加え、あるいは引くことにより）ブレーキ作動記
憶回路１５８内のブレーキ操作カウント数を修正する。

本発明は好ましい実施態様に基づいて説明してきたが、
本発明は、その技術的範囲を逸脱することなく種々の変
形、修正が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る割出テーブル装置の側断面図で
ある。 第２図は、第１図に用いられたクラッチ又はブレーキデ
ィスクの１部分の正面図である。・そして、第６図は、
本発明に係る制御システムの概略図である。 １０・・・割出テーブル装置　１２・・・テーブル　１
４・・・駆動シャフト　１６・・・ハウレンダ　６Ｑ・
・・モータ　６２・・・歯車減速機構　６４・・・割出
機構　４ｏ・・・主ハブ　４２・・・クラッチ機構　４
４・・・ブレーキ機構

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）駆動手段； 被駆動エレメント； クラッチ手段がつながった時、上記駆動手段を上記被駆
   動エレメントに駆動的に連結するためのクラッチ手段； ブレーキ手段；そして、 上記被駆動エレメントの位置を制御するため、上記クラ
   ッチ及びブレーキ手段を制御するための手段であって、
   ゼロポイントを示す手段、上記被駆動エレメントを停止
   させるため、上記ブレーキ手段を作動させるだめの手段
   、上記被駆動エレメントが、上記ゼロポイントに対して
   相対的にどの位置に停止したかを認識する手段、上記ゼ
   ロポイントに対して選択された停止目標ポイントを達成
   するため上記被駆動エレメントがどのような運動をする
   かを認識するための手段、所望の停止目標ポイントが選
   択された正確性の範囲内に到達するまで、上記被駆動エ
   レメントの実際の停止位置と、上記停止目標ポイントと
   の間の誤差を自己矯正するための手段、及び実際の停止
   位置が温度その他の要因によシ上記停止目標ポイントか
   らずれた場合、上記被駆動エレメントの実際の停止位置
   と、上記停止目標ポイントとの間のエラーを連続的に矯
   正し、ワーク操作が進むにつれ自動的にシステム内のす
   べてのエラーを補正するようにされた手段を含んでなる
   制御手段； からなるワーク操作に使用される制御システムを有する
   クラッチ／ブレーキユニット。 （２、特許請求の範囲第１項に記載のクラッチ／ブレー
   キユニットにおいて、 上記制御手段が、更に必要に応じて停止目標ポイントを
   変化させるための手段を含んでなるユニット。 （３）特許請求の範囲第１項に記載のクラッチ／ブレー
   キユニットにおいて、 上記ユニットに動力を与えるためのバッテリ一手段と上
   記バッテリ一手段のための充電手段をさらに含んでなる
   ユニット。 （４）駆動手段； 被駆動エレメント； 上記クラッチ手段がつながった時、上記駆動手段が上記
   被駆動エレメントを駆動するように上記駆動手段と上記
   被駆動エレメントを駆動的に関連させるクラッチ手段； 上記被駆動エレメントに駆動的に関連するブレーキ手段
   ；そして、 上記被駆動エレメントのすべての位置において該被駆動
   エレメントの位置を検知する手段を含んでなる制御手段
   であって、出力手段、上記被駆動エレメントの所望の停
   止位置を選択する手段、上記被駆動エレメントを所望の
   停止位置に停止させるため、上記ブレーキ手段を作動す
   る手段、上記ブレーキ手段が上記作動手段によって作動
   せしめられる位置を選択するための手段、上記検知手°
   段の上記出力手段と上記選択された所望の停止位置とを
   比較する手段、とを含んでなる制御手段；そして、 上記被駆動エレメントが選択された正確性の領域内に停
   止しない場合、上記ブレーキ手段を作動する手段の上記
   位置選択手段を選択された停止位置に矯正するための手
   段であって、上記被駆動エレメントの運動を開始させる
   ため、上記クラッチ手段を作動させるための手段を含ん
   でなる矯正手段；からなる制御システムを有するクラッ
   チ／ブレーキユニット。 （５）特許請求の範囲第４項に記載のクラッチ／ブレー
   キユニットにおいて、 ワークピースを上記被駆動エレメントに関ノ 連せしめる手段と、上記ワークピースに所望の作業を行
   なうことができる装置の操作を制御するための手段を含
   んでなるユニット。 （６）少なくとも１個のワークピースを作業するための
   割出しテーブルであって、 ワークピースを支持するためのテーブル手段； モータ一手段を含む駆動手段； 上記テーブル手段に隣接して設けられたハウジング； 上記駆動手段を上記テーブル手段に駆動的に連結するこ
   とにより、上記テーブル手段の運動を行なわせるための
   上記ハウジング内に設けられたクラッチ手段； 上記テーブル手段を停止するための上記ハウ）ング内に
   設けられたブレーキ手段；上記クラッチ手段及びブレー
   キ手段を上記テーブル手段に駆動的に連結する手段；そ
   して、 予め選択された停止目標位置に対し、上記テーブル手段
   の作業ピースの位置をしらせるための上記テーブル手段
   上に設けられた手段と、上記ワークピースの上記テーブ
   ル手段上の位置を決定するためのコンピュータ手段と、
   １１ｙ上記コンピユ一タ手段によって決められた上記ワ
   ークピースの位置に対応して上記クラッチあるいはブレ
   ーキ手段を作動するための手段を含んでなる制御手段；
   からなる割出テーブル。 （力　特許請求の範囲第６項に記載の割出テーブルにお
   いて、 作業ピースを上記被駆動エレメントに関係させる手段と
   、上記ワークピースに所望の作業を行なうことができる
   装置の操作を制御するための手段を更に含んでなる割出
   テーブル。 （８）特許請求の範囲第６項に記載の割出テーブルにお
   いて、 上記テーブル制御手段が更に、上記テーブル手段上の上
   記ワークピースの実際の停止位置と、上記ワークピース
   の予め選択された停止目標位置との間のエラーに応答し
   、上記ブレーキ手段の操作位置を矯正するための手段を
   含んでなる割出テーブル。 （９）特許請求の範囲第６項に記載の割出テーブルにお
   いて、 上記テーブル手段が、多数のワークピースステーション
   と、上記コンピュータ手段を全く変化させることなく、
   上記ステーションの数を変更する手段を含んでなる割出
   テーブル。 ００）その上に少なくとも１個のワークピースを有する
   割出゛テーブル装置において、 上記チーダル手段の運動を制御するための伝達要素を有
   する上記少なくとも１個のワークピースを所定の位置に
   支持するためのチーダル手段； 上記テーブル手段を支持するノ・ウジング；モータ手段
   を含む少なくとも１部分が上記ハウジング内に配設され
   た駆動手段； 上記駆動手段に駆動的に連結したクラッチ手段； 上記ハウジングに駆動的に連結されたブレーキ手段； 上記ブレーキ手段を、上記伝達要素に係合させるための
   偏倚手段を含み、上記クラッチ手段及び上記ブレーキ手
   段を上記伝達エレメントに交互に係合させる手段； 上記少なくとも１個のワークピースを連続的に上記選択
   されたワークステーションに位置決めするため、上記テ
   ーブル手段を割出すための手段であって、上記テーブル
   手段上の位置をしらせるため、上記テーブル手１段上に
   配置された目標手段と、上記目標手段を検知するための
   手段と、信号を発するための出力手段とを含み、上記目
   標手段と上記テーブル手段上に配置された上記少なくと
   も１個のワークピースとの正確な相対位置を決定するた
   め、上記検知手段に駆動的に連結せしめられタコンピュ
   ータ手段と、ＪＩｆ上起コンピュータ手段の出力手段か
   らの上記信号に応答して、上記ブレーキ手段と係合する
   ため、上記係合手段を制御するための手段を含んでなる
   割出手段：からなる割出テーブル装置。