JPS58119004A - バングバング制御方法 - Google Patents
バングバング制御方法Info
- Publication number
- JPS58119004A JPS58119004A JP180382A JP180382A JPS58119004A JP S58119004 A JPS58119004 A JP S58119004A JP 180382 A JP180382 A JP 180382A JP 180382 A JP180382 A JP 180382A JP S58119004 A JPS58119004 A JP S58119004A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bang
- overshoot
- target value
- control
- speed
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 239000002023 wood Substances 0.000 claims 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はバングバング制御方法に係ム特に応答性が早く
かつ行き過ぎ量の小さい制御を可能とするバングバング
制御方法に関する。
かつ行き過ぎ量の小さい制御を可能とするバングバング
制御方法に関する。
一般に制御対象の被制御量（速度、位置、温良流量等）
を外部等から与えた目標値にするための制御系に於ては
、その目標値に速く近づき、かつオーバーシュートによ
る振動等を小さくして整定時間を短くする必要がある。
を外部等から与えた目標値にするための制御系に於ては
、その目標値に速く近づき、かつオーバーシュートによ
る振動等を小さくして整定時間を短くする必要がある。
第１図は、このような制御系の例としての、従来のモー
タ速度制御系を示すもので、速度制御要素１．リミッタ
２．フィードバック要素６．加算器７から成る自動速度
調整器（以下ＡＩＲと略記する）１０と、−次遅れ要素
で表わされる自製電流１１］Ｉ器（以下ＡＣＲと略記す
る）３とから成っておシ、制御対象としてのモータはト
ルク定数４゜慣性能率５及びトルク外乱ＴＬで懺わされ
ている。
タ速度制御系を示すもので、速度制御要素１．リミッタ
２．フィードバック要素６．加算器７から成る自動速度
調整器（以下ＡＩＲと略記する）１０と、−次遅れ要素
で表わされる自製電流１１］Ｉ器（以下ＡＣＲと略記す
る）３とから成っておシ、制御対象としてのモータはト
ルク定数４゜慣性能率５及びトルク外乱ＴＬで懺わされ
ている。
このような制御系では、その制御の目的に応じて、負荷
（第１図のＴＬに対応）が変化した場合に速度が下がっ
ても良いもの、下がってはならないもの、また速度指令
がステップ変化した場合にオーバーシュートがあって良
いもの、あってはならないもの等がアシ、これらの条件
に応じて速度制御要素１の伝達関数Ｇｎとしては第１表
に示すような各穐のものが選ばれてい用られていた。
（第１図のＴＬに対応）が変化した場合に速度が下がっ
ても良いもの、下がってはならないもの、また速度指令
がステップ変化した場合にオーバーシュートがあって良
いもの、あってはならないもの等がアシ、これらの条件
に応じて速度制御要素１の伝達関数Ｇｎとしては第１表
に示すような各穐のものが選ばれてい用られていた。
第１表
このうち、特に負荷が変化しても速度低下が許されない
場合（オフセットエラー０）には、第１表に示すように
Ｑｌｍとしては比例積分要素Ｇ、が用いられるが、この
時には速度指令変化時のオーバーシュートが避けられま
い。又、オフセットエラーは許されても速い応答を必要
とする場合にも一次遅れ・進み要素Ｇ、が用いられ、や
はりオーバーシュートが不可避であるという欠点がおっ
た。
場合（オフセットエラー０）には、第１表に示すように
Ｑｌｍとしては比例積分要素Ｇ、が用いられるが、この
時には速度指令変化時のオーバーシュートが避けられま
い。又、オフセットエラーは許されても速い応答を必要
とする場合にも一次遅れ・進み要素Ｇ、が用いられ、や
はりオーバーシュートが不可避であるという欠点がおっ
た。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、高
精度整定および速い応答を必要とする系においても、オ
ーバーシュート量を著しく低減させることを可能とする
パングツ（ング制御方法を提供するにある。
精度整定および速い応答を必要とする系においても、オ
ーバーシュート量を著しく低減させることを可能とする
パングツ（ング制御方法を提供するにある。
本発明は、オーバーシュート量を事前に推定し、本来目
的とする目標値からオーバーシュート量を引いた指令を
与えておき、フィートノ（ツク量が目標値に近づいた時
に指令値を目標値に切り換えるようにしたことを特徴と
するものである。
的とする目標値からオーバーシュート量を引いた指令を
与えておき、フィートノ（ツク量が目標値に近づいた時
に指令値を目標値に切り換えるようにしたことを特徴と
するものである。
以下、本発明を実施例によシ詳述する。第２図は従来の
第１図に示したモータ速度制御に対して本発明を適用し
た実施例を示すもので、ＡＳＲｌｏに加算器８及びバン
グバング素子９が加えられているのが特徴である。ここ
でバングバング素子９に示したθは、リミッタ２におい
て飽和するようなステップ入力を加えた時のオーバーシ
ュート量に相当し、εは系によって決定されるしきい値
である。そしてこのバングバング素子９と加算器８によ
り目標値を変化させてオーバーシュートｔを低減させる
もので、その動作を第３図のタイムチャートを用いて貌
明する。
第１図に示したモータ速度制御に対して本発明を適用し
た実施例を示すもので、ＡＳＲｌｏに加算器８及びバン
グバング素子９が加えられているのが特徴である。ここ
でバングバング素子９に示したθは、リミッタ２におい
て飽和するようなステップ入力を加えた時のオーバーシ
ュート量に相当し、εは系によって決定されるしきい値
である。そしてこのバングバング素子９と加算器８によ
り目標値を変化させてオーバーシュートｔを低減させる
もので、その動作を第３図のタイムチャートを用いて貌
明する。
今、第３図に示すように、目標値ω０がω。＝０からω
０二ａへとステップ状の変化で与えられたとすると、゛
フィードバック要素６の出力でおる応答速度ω、及びこ
れと目標値ω。との偏差δとは、従来方式の場合、第３
図の実線に示すような応答を示す。すなわち、立上シは
極めて早く、かつオフセラ）４ないが、オーバーシュー
トのため整定時間が長く、同図の１＝１． ぐらいま
でかかつてしまう。
０二ａへとステップ状の変化で与えられたとすると、゛
フィードバック要素６の出力でおる応答速度ω、及びこ
れと目標値ω。との偏差δとは、従来方式の場合、第３
図の実線に示すような応答を示す。すなわち、立上シは
極めて早く、かつオフセラ）４ないが、オーバーシュー
トのため整定時間が長く、同図の１＝１． ぐらいま
でかかつてしまう。
しかし、本実施例では、目標値人力ω。−ａ（〉Ｃ）に
対して、加算器７の出力ａ＜ｔ＝ｔａ＞からバングバン
グ素子９出力のθが差引かれたａ−θが初期の偏差δと
なＣ（８３図点線）、これが次第に減少していく、（こ
のことは見かけ上目標値ａがａ−θとなっていることに
相当する）。
対して、加算器７の出力ａ＜ｔ＝ｔａ＞からバングバン
グ素子９出力のθが差引かれたａ−θが初期の偏差δと
なＣ（８３図点線）、これが次第に減少していく、（こ
のことは見かけ上目標値ａがａ−θとなっていることに
相当する）。
そしてｔ二重、にて加算器７の出力がεに達した時、す
なわち第３図の実線のδ値がεとなった時バンクバンク
素子９の出力はθからゼロに変化し制御偏差δは一θ＋
εからεに変化する。しかもここまでの所要時間は、も
ともと系が高速に立上る本のであるので、目標値がａか
らａ−〇に減っていても殆んど変らす、短時間で立上る
。
なわち第３図の実線のδ値がεとなった時バンクバンク
素子９の出力はθからゼロに変化し制御偏差δは一θ＋
εからεに変化する。しかもここまでの所要時間は、も
ともと系が高速に立上る本のであるので、目標値がａか
らａ−〇に減っていても殆んど変らす、短時間で立上る
。
ここでθは第３図の速度応答ω１に示すように従来方式
に於るリミッタにかかる場合のオーバーシュート量にｔ
ｌは等しく選んでおき、かつεを詐容される制御偏差、
即ち整定したと見なせる従来の１＝１．に於る偏差程度
の値としておくと、ｔ＝ｔ！でδ＝ｅという小さい偏差
となり、かつその時の目標値はω。＝ａに対応したもの
である（θ＝０となっていることに注意）から、ω、は
目標値ａに極めて近いω、＝ａ−εに達している。
に於るリミッタにかかる場合のオーバーシュート量にｔ
ｌは等しく選んでおき、かつεを詐容される制御偏差、
即ち整定したと見なせる従来の１＝１．に於る偏差程度
の値としておくと、ｔ＝ｔ！でδ＝ｅという小さい偏差
となり、かつその時の目標値はω。＝ａに対応したもの
である（θ＝０となっていることに注意）から、ω、は
目標値ａに極めて近いω、＝ａ−εに達している。
従って本発明による速度応答ω、（離線）は、ｔ＝１１
に於て目標値ａに達した状態からほぼ微小なステップ入
力変化−εを再入力されたようか応答を示し、これ以後
バンクバンク素子９は作動せす（δくε）、急速にω、
は目標値ａに整定される。
に於て目標値ａに達した状態からほぼ微小なステップ入
力変化−εを再入力されたようか応答を示し、これ以後
バンクバンク素子９は作動せす（δくε）、急速にω、
は目標値ａに整定される。
以上の実施例の実験データによれば、従来方式の比例積
分要素で、オーバーシュート１βチを有する系に本方式
を用いることによｊ９１．５％に低減することができた
。
分要素で、オーバーシュート１βチを有する系に本方式
を用いることによｊ９１．５％に低減することができた
。
以上述べたように、本発明によれば、リミッタ２が飽和
値に達するような入力を加えた時のオーバーシュート量
を知シ、系によシ定められる適当なＣを与えれば、制御
定数の調整は特に必要とせす、かつループゲインを下げ
るなど性能を低下させることもなく容易にオーバーシュ
ート量を低減できるという効果がある。
値に達するような入力を加えた時のオーバーシュート量
を知シ、系によシ定められる適当なＣを与えれば、制御
定数の調整は特に必要とせす、かつループゲインを下げ
るなど性能を低下させることもなく容易にオーバーシュ
ート量を低減できるという効果がある。
内面の簡単なａ明
第１図は従来のモータ速度制御系を示すブロック図、第
２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は従
来方式及び本発明の方法による制御系に於るステップ応
答の説明図である。
２図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は従
来方式及び本発明の方法による制御系に於るステップ応
答の説明図である。
１・・・速度制御要素、２・・・リミッタ、４・・・ト
ルク定数、５・・・慣性能率、６・・・速度フィードバ
ック賛亀寿 １ 図 第 ２ 図
ルク定数、５・・・慣性能率、６・・・速度フィードバ
ック賛亀寿 １ 図 第 ２ 図
Claims (1)
- １、制御対象の被制御量とその目標値との偏差が予め定
められたしきい値をこえた時に一足の大きさの出力を発
住するバングバング要素を設けるとともに、該バングバ
ング要素の出力を上記偏差から差引くことによって得た
偏差値を制御ｌ！素に入力して該制御ｌ！木比出力より
上記被制御量を制御するようにし九ことを特徴とするバ
ングバング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP180382A JPS58119004A (ja) | 1982-01-11 | 1982-01-11 | バングバング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP180382A JPS58119004A (ja) | 1982-01-11 | 1982-01-11 | バングバング制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58119004A true JPS58119004A (ja) | 1983-07-15 |
Family
ID=11511728
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP180382A Pending JPS58119004A (ja) | 1982-01-11 | 1982-01-11 | バングバング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58119004A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013038856A1 (ja) * | 2011-09-16 | 2013-03-21 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| US9558897B2 (en) | 2011-07-12 | 2017-01-31 | Isuzu Motors Limited | Actuator control method and actuator control device |
-
1982
- 1982-01-11 JP JP180382A patent/JPS58119004A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9558897B2 (en) | 2011-07-12 | 2017-01-31 | Isuzu Motors Limited | Actuator control method and actuator control device |
| WO2013038856A1 (ja) * | 2011-09-16 | 2013-03-21 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| JP2013065152A (ja) * | 2011-09-16 | 2013-04-11 | Isuzu Motors Ltd | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| US9519275B2 (en) | 2011-09-16 | 2016-12-13 | Isuzu Motors Limited | Actuator control method and actuator control device |
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