JPS58118444A - 車輌精密停止機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 無人車輌な所定位置に停止または位置ぎめするための橡
皐的な方法は、米ｆｆｉ特許第４８５＆４２４号の第１
５図に示されるような位置ぎめビンによる方法である。

この種の位置ぎめビンは、約（Ｌ１８１Ｗ＆満の精度を
有しているが、自動組立ラインにおいてはそれ以上の精
度が必要とされる０本発明は、Ｓ解〜４．６ｍｍ程度の
長さを有する車輌を３つの平面内において士（Ｌ１２７
ｍｍの精度で所定位置に正確に停止させるための車輌精
密停止機構をＩｌ供することを企図したものである。

発明の概要 本発明は、無人車輌のためのコンベヤシステムの一部を
構成するようＫした精密停止機構に関する。本発明の停
止機構は、第１軌道と第２軌道の関に駆動管を支持する
ためのフレームを有する。

この駆動管にそれを畏千軸線の周りに回転させるための
モータを連結する。無人車輌を所定の位置に停止させる
ための停止手段を設け、鉄屑定位置には、車輌の車輪を
軌条から離脱させるように車輌の前端を持ち上げるため
の第１昇降手段と、車輪を軌道から離脱させるように車
輌の後端を持上げるための第２昇降手段を設ける。第１
昇降手段と第２昇降手段とは、各々それだけが車輌の関
連する端部に接触するように軌条からそれぞれ異る態様
で離隔させて配置する。車輌が上記持上げ位置に置かれ
ている間車輌の一部分を所定の前後方向の位置に選択的
に錠止するための掛金手段を設ける。

本発明の目的は、車輌を所定位置に正確に停止させるた
めのものであって、車輌の支持車輪をその下の軌道から
離すために車輌を持上げる手段を含む１４輌精密停止機
構を提供することである。

本発明の他の目的は、無人車輌を±１１２７ｍｍの精度
で停止させるための停止機構を提供することである。

本発明の叙上およびその他の目的、特徴ならびに利点は
、添付図を参照して記述した以下の説明から一層明瞭に
なろう。

第１図を参照すると、孝発明の精密停止機構モジニー、
Ｉ＆／１０と、無人車輌１２が示されている。

停止機構モジエール１０は、車輌１２を走行させる無端
コンベヤの一部を構成する。

車輌１２は、前部支持輪１６およびｖｋｓ支持翰１８を
備えた長方形のフレーム１４を有している。

フレーム１４０頂函には、コンベヤの長手に１８つての
各作業部署において自動装置によって加工すべき工作物
の精密な位置づけを容易にするツーリング・サブプレー
ト２０が設けられている。車輌１２は、更に、駆動輪組
立体２２（第５図）を備えており、コンベヤに８って走
行中その前や方の他の車輌に接触したとき轟諌車輌を前
方の車輌に対して集積（アキ工人レート）させるための
手段を備えたものであることが好ましい、そのような集
積（アキエムレージ璽ン）を行わせるための手段および
駆動輪組立体２２は、例えば米国特許第４８１〜１１５
７号Ｋｌｌ示された型式のものであってよい。

車輌１２には、その前端近くで７レーム１４の外側函に
前部精密パッド部＃２４．２６を職付ける。車輌１２の
後輪１８の近くのフレーム１４の内側画には後部精密パ
ッド２８．５０を付設する。

７し一ム１４の各側のパッド部材（例えば部材２４と２
８）は互いに長手方向に整列していないことが重要であ
る。任意の所望の部位に、好ましくは車輌の前端近＜Ｋ
７）’−ム１４の外側画に飾後方向位置ぎめビン部材ｓ
２を突設する。

モジｚ−ル１０は、その−側にレール３６上に設置され
た軌条ｓ４を有し、他側にはレール４０上に設置された
軌条ｓａを有している。レール１Ａ１４０は、フレーム
４２によつ【支持されている。

フレーム４２は、各々直立脚分とそれＫよって支持され
た水平ビームとから成る多数の７レ一五単体を長手方向
に間隔を置いて配置するととＫよって構成されている。

これらのフレーム単体（従って水平ビーム）の数は、毫
ジュール１０の長さＫよって異る。駆−管４４が軌条５
４とｓ８の関に配置され、フレーム４２の水平ビームに
よって支持されている。駆動管４４は、出力プーリを無
端ベルトによって骸駆動管に連結されているモータ４５
により長子軸線の周りに回転せしめられる。

車輌１２をモジエール１０の長手の所定部位において停
止させるための手段を設ける。この手段は、第１静止カ
ム４４と、該カムと整列してその鴬兼部を構成する作動
位置と該カムとの整列関係から離脱する不作動位置の間
で移動自在の第２可動カム４８と、第２可動カムを作動
位置と不作動位置の間で移動させるための、好ましくは
空気圧シリンダ５０の形の作動器とを備えたものである
。

シリンダ５０のピストｙロッドは、カム４８を移動させ
るためのトグルリンクの中央に連結する。

モジュール１０の長手の所定部位において車輌１２の後
端を持上げるための昇降手段を設ける（第２図）、この
昇降手段は、レールｓ６と４０の間でそれぞれ支持体５
４と６２上に支持された一う５２．６０を備えたもので
ある。Ｅｌ−９５２は、パッド部材２Ｂと協同するよう
Ｋなされ−ている。即ち、第４図にみられるよ５に、パ
ッド部材２８の底＠２９は、ローラ５２ところがり接触
する。底面２９は、第４図に示されるように、前部と後
部にテーパを付され、それらのテーパの間に平坦部を有
するものであることが好ましい、ロー２５２の支持体５
４は、上流方向に央出した鴬畏部を有しており、その鴬
長部に、［ｌ直軸纏の周りに回転する１対の案内ローラ
５６．５７が支持されている。パッド部材２８の下端５
８の両側面は、第５図に明示されるように、ロー−ｙ５
６と５７の関に過すのを容易にするためにテーパを付さ
れている。ローラ５４．５７は、車輌１２をモジュ畔ル
ＩＯＫ対して横方向に関して位置づけする。即ち、ロー
２５２に対する車輌１２の不整列は、ローラ５６．５７
によって修正される。ローラ６゜も同様に、対応するパ
ッド部材３０の底面のテーパ付表面にころがり接触する
。支持体６２には、ローラ５６．５７Ｋｉｌ＠当する案
内四−ラは設けられていない（第１および２図）、ｖｌ
−２６２と６０は、協同して車輌１２の後端を持上げる
働きをする。第４図はパッド部材の底面の中央平坦部分
がローラｓ２．４ｏＫ接触したことＫより車輌１２の後
端が持上げられ、それによって車輌の螢部支持寧輪１８
が軌条！！４．５８の頂面から五１７５鋼畷のところに
まで僅かに持上げられたところを示す。

車輌１２の後端と同時に前端をも持上げるための昇降手
段も設ける。この昇降手段は、それぞれ支持体６５．６
８によって水平軸線の周りに同転自在に支持されたロー
ラ６４．６６を備えたものである。支持体６５は、レー
ル４０の、支持体６２のある側とは反対側に配置されて
おり（第２および５図参照）、ｐ−ラ６４は、パッド部
材２６のテーパ付底面と協同するようＫなされている。

同様に支持体６８は、レール３６の、支持体５４のある
側とは反対の側に配置されており（第１−よび５図参照
）、ローラ６６は、／（ラド部材２４のテーパ付底面と
協同するようＫなされている。支持体６８は、上流側Ｋ
ｌ！出した鷲長部を有しており、咳蔦長部に案内ローラ
７２．７４が支持されている。ローラ７２．７４は、第
ＳＩａに示されたーーラ５４．５７の場合と同様に、パ
ッド部材２４のテーパ側面と協同する。四−ラ６２と６
４°との間の間隔は、パッド部材５０と２６との間の心
間間隔に対応し、四−ラ５２と４６との間の間隔は、パ
ッド部＃２８と２４との間のる関間隔に対応する。従っ
て、車輌１２がカム４８によって停止せしめられたとき
、車輌１２は−−ツ５２．４０゜４４．４４によって持
上げられる。その際、峰ジニール１０に対する車輌１２
の横方向の位置は、案内ローラ５４．５７．７２．７４
によって正確に定められる。

車輌１２が上述のようＫしてローラによって持上げられ
る際車輌の前後方向の位置を調節するための機構を設け
る。この機構は、レールｓ６に平行に、第１図でみてレ
ール３６の右側に水平に配置された軸７８を有するプレ
ート部材７６を備えたものである。軸７８は、プラタン
）８０上に軸受によって支持されている。プレート部材
７６から垂下したブラケット８２は、シリンダ８４のピ
ストン四ツドに枢着されている。かくして、シリンダ＄
４は、プレート部材７６を第４図に実線で示される作動
位置と、第６図に仮想線で示される不作動位置との間で
軸ＳＯ（長手軸１ＩＩ）の周りに枢動させる。プレート
部材７４には位置制限スイッチａ６、ｓｓが職付けられ
ている。

プレート部材７４には、また、垂直軸線の周りに回転す
る１対の案内−−ラ９２、？４が取付けられている。−
−ラ？２．？４は、テーパ付きのビン部材５２に接触し
、車輌１２の前後方向の位置を調節し、モジエール１０
に対する車輌の整列関係を維持するようＫなされている
。プレート部材２−の穴９０は、ビン部材ｓ２の外端の
央出度が大きい場合その外端がプレート部材の爾に央き
幽ることがないように逃がすためのものである。

中空駆動軸４４の高さより下にフレーム４２の水平ビー
ムによって空気供給導管や４が支持されている（第１．
２および５図）、導管９４は、シリンダＳＯ％Ｉ４を作
動するための加圧空気を供給する。弁、スイッチ接点部
材およびその他の機構はすべてハウジング？６内に収容
することが好ましい。

本発明の位置の作動は以下の通りである。車輌１２は、
その駆動輪組立体２２と駆動管４４に対応する駆動管と
の摩擦接触により：Ｉンベヤシステムの上流側のモジエ
ールから図示のモジエール１゜上へ移送されてくる０次
いで、車輌は、モータ４ＳＫよって駆−される駆動管４
４によりＨ動される。

車輌は、その駆動輪組立体２２の一部を構成するカム従
節１００がカム４６と接触することＫよって減速される
。カム４６は、駆動輪組立体２２を垂直軸線の周りに枢
動させて駆動輪をアキュムレーション位置の方に向って
移動させる。カム従節１００がカム４８と接触すると、
車輌１２は停止する。車輌が停止すると、その後端およ
び前端がそれぞれローラ５２．６０および６４．４．６
によって持上げられる。

車輌１２は、持上げられる直前に、たとえモジュール１
０に対して横方向でみて不整列であったとしても、ｐ−
ラ５６．５７．７２．７４によって横方向の位置を適正
に定められる。また、プレート部材７６が第６および７
図に実線で示される位置へ枢動され、それＫよって案内
ローラ？２．９４がビン部材３２と協同してモジュール
ＩＩＣ対する車輌１２の前後方向の不整列を修正する。

プレート部材７６が車輌１２を位置づけする位置へ枢動
されると、スイッチ８６がトリ゛ツブされ（掛は外され
て作動され）、車輌が所望位置におかれたことを制御回
路（図示せず）Ｋ知らせる。

駆動管４４は、その長子軸線の周りに１転し続けており
、駆動輪組立体２２は駆動管４４ＫＩ［’触したままで
あるが、車輌は、その前輪１６および後輪１８が軌条５
４．５８の頂面から僅かに離されているので静止したま
まである。この時点で車輌１２のサブプレート２０上に
支持されている工作物の検査、研削、溶接などを行う、
その螢、手操作で、あるいはタイ！−によりシリンダ＄
４が作動され、プレート部材７４を第６図に仮想線で示
される位置へ枢動させる。その結果、スイッチ８８がグ
レート７６によってトリップされ（係合されて作動され
）、それＫよってシリンダ５ｏを作動させ、カム４８を
カム従節１００との係合から離脱させる。その結果、駆
動輪組立体２２はばね（図示せず）の押圧力によって駆
動位置へ枢―され、駆動管４４との摩擦接触により車輌
１２をローラｓ２．４０，６４．６４から離して駆−さ
せる、かくして、前輪１６および後輪１−が軌条５４、
Ｓ８ところがり接触する。

本発明の車輌精密機構は、まず、車輌１２を軌条の横方
向に関して案内して位置づけし、次いで車輌を持上げ、
次いで車輌の前後方向の位置を調節する。ａ−ラ５６．
５７．７２．７４．９２．９４の各々には、車輌の位置
づけにおいてａ１２７ｍｍの精度が得られるように、−
−ラの位置の微調整を容易にする偏心取付機構を設ける
ことが好ましい。

以上、本発明を実施例に関連し【説明したが、本発明は
、ここに例示した実施例の構造および形１１に限定され
るものではなく、本発明の精神および範囲から逸脱する
ことなく、いろいろな実施形態が可能であり、いろいろ
な変更および改装な加えることができることは商業者に
は明らかであろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による積置停止機構の毫ジ為−ル（単位
体）と、無人車輌の分解図、第２図は第１図の９２−２
に沿ってみた断ｍ図、第５図は第２　ｗＡｔｌ）＠　ｓ
　−３ＫｆＢツてみた断１１１ｇ、第４図ｋｔ第２図の
９４−４に沿ってみた断面図、第５図は第１図の９５−
５に沿ってみた断面図、第６図は第１図の９４−４に沿
ってみた断面図、第７図は第６図の９１−７に沿ってみ
た断面図である。 １６．１８；支持車輪 ２２：駆動輪組立体 ２４．２６．２８．３０：パツド部材 ３２：位置ぎめビン部材 ３４．３８：軌条 ４２：フレーム ４４：駆動管 ４５：モータ ４６：静止カム ４８：可動カム ５０：空気圧シリンダ ５２．６０．６４．６６：ローラ ＩＧ２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）車輌精密停止機構において、隔置された軌条の間に
   駆動管を支持するフレームと、諌駆動管をその兼十軸線
   の周りに回転させるためＫｍ駆動管に連結されたモータ
   と、車輌の支持車輪を前記軌条から離脱させるように車
   輌の前端を持上げるための第１昇降手段と、車輌の支持
   車輪を前記軌条から離脱させるように車輌の後端を持上
   げるための第２昇降手段と、皺第１昇降手段と第２昇降
   手段とは、各々それだけが車輌の関連する端部Ｋｌｌ触
   するよ５ＫＩ［軌条からそれぞれ異る態様で離隔されて
   いることと、車輌が前記持上げられた位置におかれてい
   る間車輌の一部分を解放自在に掛止するための掛金手段
   と、前記車輌をそれが第１および第２昇降手段と接触し
   ている開停止させるための停止手段とから成る車輌精密
   停止機構。 ２）車輌が前記第１および第２昇降手段に接触する前に
   ＃車輌を前記軌条に対して横方向に関して案内し位置ぎ
   めするために、第１および第２昇降手段の上流において
   前記軌条の１つに８って配置された案内手段を含む特許
   請求の範囲第１項記載の車輌精密停止機構。 ３）前記車輌は、前記駆動管と摩擦接触する駆動輪組立
   体と、前記軌条にころがり接触する前部および後部支持
   車輪を有する無人車輌であり、前記第１および第２昇降
   手段の各々に接触するために該車輌に付設されたテーパ
   付パッド部材を含むものである特許請求の範囲第１項記
   載の車輌精密停止機構。 ４）前記各パッド部材は、その底面および両側面にチー
   　パを付されている特許請求の範囲第５項記載の車輌精
   密停止機構。 ５）車輌の前記一部分は、車輌の一側に水平に１！設さ
   れたテーパ付ビンである特許請求の範囲第５項記載の車
   輌精密停止機構。 ４）前記掛金手段は、作動位置と不作動位置との間で移
   動自在であり、作動位置におかれたとき車輌の一部分を
   抱持するための１対のは一層を有する位置ぎめプレート
   部材を含むものである特許請求の範囲第１項記載の車輌
   精密停止機構。 ７）前記各昇降手段は、水平軸線の周りに＠転自在のロ
   ーラを含むものである特許請求の範囲第７項記載の車輌
   精密停止機構。 ８）前記第１および第２昇降手段の各々の、前記軌条の
   １つＫのみ関連した部分は、車輌に付設されたパッド部
   材に接触する案内四−ラを該各昇降手段の上ｊｌＫ有し
   てい、る特許請求の範囲第７項記載の車輌精密停止機構
   。