JPH11351895A - カーナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユーザにとって、特別の手間をかけずに、最
新の道路状況に対応した推奨経路の検索結果を得る。 【解決手段】 撮像カメラ１１で撮像されて画像処理部
１６ｃで認識された交通規制情報が既に所定の記憶媒体
１２内に記憶された道路地図情報のなかに含まれている
か否かを判断し、画像処理部１６ｃで認識された交通規
制情報が既に所定の記憶媒体１２内に既に記憶された道
路地図情報のなかに含まれていなかった場合に、画像処
理部１６ｃで認識された交通規制情報を新たな交通規制
情報として認識し、当該新たな交通規制情報を所定の記
憶媒体１２内の道路地図情報に追加または更新し、これ
を加味して推奨経路を検索する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の現在位
置、進行経路及びその他の交通情報等を予め記憶媒体に
記憶された道路地図上に重ね合わせるようにして表示部
に表示するカーナビゲーションシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、走行中の車両内においてその走行
位置を道路地図上で確認するカーナビゲーションシステ
ム（図９）が普及しつつある。

【０００３】このカーナビゲーションシステムは、図９
の如く、車速センサ（図示せず）からの車速パルス及び
地磁気センサ（図示せず）からの地磁気による方角によ
り地図を自律航法制御部１でトレースするとともに、Ｇ
ＰＳ衛星から伝送されるＧＰＳ信号をアンテナ２を通じ
てＧＰＳ受信機３が受信し、このＧＰＳ信号に含まれた
情報を利用してＧＰＳ制御部４により車両位置の確認を
行い、自律航法制御部１でのトレースにおいて位置ずれ
が発生したときにＧＰＳ制御部４で位置補正（マップマ
ッチング）を行うようになっている。

【０００４】自律航法制御部１及びＧＰＳ制御部４で得
られた情報は、運転席周りに設置された画像編集部６で
画像編集されてカラー液晶モニター等の専用の表示装置
５に表示される。すなわち、画像編集部６では、ＣＤ−
ＲＯＭドライブまたはＤＶＤ−ＲＯＭドライブ等の光デ
ィスク装置７等の記憶装置から得た地図情報に対して、
自律航法制御部１及びＧＰＳ制御部４で判断された車両
の走行位置等を重ね合わせるようにして表示装置５上に
カラー表示する。

【０００５】この際、車両走行の目的地を、十字釦やジ
ョイスティック等の多方向スイッチを有する目的地入力
部８で地図上に登録しておき、走行位置から目的地まで
の推奨ルート（最適経路）をルート検索部９で検索し、
表示装置５に表示された地図上に推奨ルートも同時に表
示する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】一般に、推奨ルートの
検索案内をより詳細に行う場合、特に細街路を経路案内
する場合は、一方通行、右左折禁止などの交通規制情報
をより詳細に記録しておく必要がある。

【０００７】しかしながら、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体
に記憶できるデータ量には限りがあり、全ての交通規制
情報を網羅することは実質的に困難である。また、ある
時点でデータを制作してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記
憶して頒布した後に、何らかの理由で道路が通行止めに
なったりする事態も生じ得るが、このような道路状況の
変更があった場合には、従来の方法では、一旦頒布した
ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を交換すること以外に、道路
変更に対応することができない。このため、記憶媒体の
変更をユーザ側で怠った場合には、しばしば不合理な推
奨経路が提示されるという問題が生じていた。

【０００８】さらに、データの制作側においても、道路
の変更についての情報の収集に手間が掛かり、かかる道
路状況の変更に迅速に対応するためには、極めて多くの
手数を要するという問題もあった。

【０００９】そこで、この発明の課題は、カーナビゲー
ションシステムのユーザにとって、特別の手間をかけず
に、最新の道路状況に対応した推奨経路の検索結果が得
られるカーナビゲーションシステムを提供することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
請求項１に記載の発明は、車両内において、所定の記憶
媒体内に記憶された交通規制情報を含む道路地図情報に
照らして、当該車両の走行位置を認識する位置検出部
と、目的地に至るまでの推奨経路を検索する経路計算誘
導部と、前記位置検出部及び前記経路計算誘導部からの
信号に基づいて車両の走行位置及び推奨経路を表示する
表示部と、所定の情報センターとの間でデータの通信を
行う通信手段とを有せしめられたカーナビゲーションシ
ステムにおいて、前記経路計算誘導部により検索された
推奨経路上での所定ポイントにおいて車両の外部の景観
を撮像する撮像カメラと、前記撮像カメラからの画像に
ついてパターンマッチング処理を行い、当該撮像カメラ
で撮像された景観中の道路標識を含む交通規制情報の存
在を認識する画像処理部とを備え、前記経路計算誘導部
は、前記画像処理部で認識された前記交通規制情報が前
記所定の記憶媒体内に記憶された前記所定ポイントでの
交通規制情報として記憶されているか否かを判断する機
能と、前記画像処理部で認識された前記交通規制情報が
前記所定の記憶媒体内に記憶されていないと判断された
場合に、前記画像処理部で認識された前記交通規制情報
を新たな交通規制情報として認識し、当該新たな交通規
制情報を前記所定の記憶媒体内の道路地図情報に追加ま
たは更新する機能と、追加または更新された新たな交通
規制情報を加味して推奨経路を検索する機能と、前記経
路計算誘導部は、新たな交通規制情報を前記通信手段を
通じて前記情報センターに送信する機能とを有せしめら
れたものである。

【００１１】請求項２に記載の発明は、前記撮像カメラ
及び前記画像処理部は、前記位置検出部で認識した走行
位置が前記記憶媒体中の道路地図情報内に予め設定され
た前記推奨経路中の確認ポイントに到達したことを契機
に動作するようにされたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１はこの発明の一の実施の形態
に係るカーナビゲーションシステムを示すブロック図で
ある。このカーナビゲーションシステムは、図１の如
く、車両の略進行方向に向かった撮像カメラ１１で車両
前方の交通標識を撮像し、得られた画像を画像処理によ
り認識して道路の交通規制等の道路状況を判断し、これ
に基づいて推奨経路の計算を行うようにし、また所定の
記憶媒体１２に既に記憶されている交通規制情報に対し
新たな交通規制が認識された場合には、記憶媒体１２に
その交通規制等の道路状況情報を追加的に記憶し、次回
からの推奨経路計算に利用するとともに、さらにその道
路状況情報を情報センター１３に送信するようにしたも
のである。以下、このカーナビゲーションシステムにつ
いて説明する。

【００１３】このカーナビゲーションシステムは、車速
センサ１４からの車速パルス及び地磁気センサ（図示せ
ず）からの地磁気による方角により、記憶媒体１２から
得られる地図上で自車位置を自律航法でトレース処理す
るとともに、ＧＰＳ衛星から伝送されるＧＰＳ信号をア
ンテナ（図示せず）を通じてＧＰＳ受信機１５が受信
し、このＧＰＳ信号に含まれた情報と上記トレース処理
の結果とによりカーナビゲーション制御部１６内の位置
検出部１６ａで車両位置の位置補正を行い、補正後の自
車位置を道路地図上に重ね合わせるようにして表示部１
７に表示するようになっている。

【００１４】また、このカーナビゲーションシステムで
は、車両走行の目的地を、十字釦やジョイスティック等
の多方向スイッチを有する操作部１８を通じて、記憶媒
体１２内に記憶された地図上にマーキングしておき、走
行位置から目的地までの推奨ルート（最適経路）をカー
ナビゲーション制御部１６内の経路計算誘導部１６ｂで
検索し、表示部１７に同時に表示するとともに、スピー
カ等の発音器１９を通じて走行案内を行うようになって
いる。

【００１５】この際、このカーナビゲーションシステム
は、上述のように記憶媒体１２内に既に記憶されている
地図情報に加えて、上記した撮像カメラ１１で交通標識
を撮像して得られた画像を画像処理により認識し、道路
の交通規制等の道路状況を判断して、かかる道路状況と
上記地図情報とに基づいて推奨経路の計算を行うように
している。

【００１６】さらに、記憶媒体１２内の地図情報に対し
て新たな交通規制が認識された場合には、記憶媒体１２
にその交通規制等の道路状況情報を追加的に記憶し、次
回からの推奨経路計算に利用するとともに、さらにその
道路状況情報を、携帯電話２０（通信手段）を通じて情
報センター１３に送信するようにしている。

【００１７】撮像カメラ１１は、固体撮像素子としての
ＣＣＤ（Charge Coupled Device）素子が使用されたＣ
ＣＤカメラであって、図２の如く、車室内天井部のオー
バーヘッドコンソールボックス２１からフロントガラス
側に引き出されて、ウィンドウシールドを通じて車両進
行方向に臨むよう配置されている。この撮像カメラ１１
はケーブルまたは無線通信によりカーナビゲーション制
御部１６内の画像処理部１６ｃに接続される。

【００１８】記憶媒体１２としては、書き換え可能な媒
体、例えば相変化記録方式の書き換え可能コンパクトデ
ィスク（ＣＤ−ＲＷ：CD-ReWritable）が使用され、道
路地図データと、当該道路地図データに関連づけられた
一方通行や通行禁止等の交通規制情報が格納されてい
る。この記憶媒体１２は、車室内のインストゥルメント
・パネル内に設置されたディスクドライブ装置１２ａ内
の光学ピックアップによって情報が読み書きされ、デー
タの追加、更新または消去が可能とされる。

【００１９】カーナビゲーション制御部１６は、前述の
位置検出部１６ａ、経路計算誘導部１６ｂ及び画像処理
部１６ｃの他、記憶媒体１２内の道路地図、位置検出部
１６ａで得られた走行位置及び経路計算誘導部１６ｂに
よる推奨ルートの情報を画像情報に描画制御したり音声
情報に編集したりして表示部１７及び発音器１９に出力
する描画・音声制御部１６ｄと、位置検出部１６ａ、経
路計算誘導部１６ｂ及び画像処理部１６ｃで処理する情
報を携帯電話２０を通じて情報センター１３との間で送
受信する通信データ処理部１６ｅとを備えている。

【００２０】位置検出部１６ａは、記憶媒体１２から得
られた道路地図情報を元に、ＧＰＳ受信機１５及び車速
センサ１４からの信号に基づいて自車位置の検出を行
う。

【００２１】経路計算誘導部１６ｂは、操作部１８を通
じて得られた車両走行の目的地及び位置検出部１６ａで
得られた走行位置に基づいて、記憶媒体１２から得られ
た道路地図情報及び交通規制情報を元に、走行位置から
目的地までの推奨ルート（最適経路）を検索し、その結
果を描画・音声制御部１６ｄに送信する。ただし、後述
のように、画像処理部１６ｃからの出力内に、記憶媒体
１２内のデータと異なる内容の交通規制情報（以下「新
たな交通規制情報」と称す）があるかどうかを比較判断
し、判断結果が肯定的であった場合（即ち、新たな交通
規制情報の存在を検出した場合）は、画像処理部１６ｃ
からの出力に含まれていた交通規制情報をも加味して推
奨経路の検索を行う。この場合、新たな交通規制情報に
ついては通信データ処理部１６ｅに送信することとなっ
ており、携帯電話２０を通じて情報センター１３に送信
するようになっている。また、経路計算誘導部１６ｂ
は、検索した推奨経路中に一定幅未満の細街路（確認ポ
イント）が存在しているか否かを記憶媒体１２内の道路
地図情報に基づいて判断し、細街路が存在している場合
は、位置検出部１６ａで得られた走行位置が推奨経路中
の細街路に面した時点で、画像処理部１６ｃに可動信号
を送信し、それ以外の場合には画像処理部１６ｃに停止
信号を送信する機能を有している。

【００２２】画像処理部１６ｃは、経路計算誘導部１６
ｂからの可動信号に従って動作する一方、経路計算誘導
部１６ｂからの停止信号に従って停止するようにスイッ
チング操作されるものであって、図３の如く、撮像カメ
ラ１１で撮像された画像データのうち各画素単位で所定
の重み付け処理を行ってノイズを除去するノイズ除去部
２５と、ノイズ除去部２５でノイズが除去された後の各
画像データの色度数分布パターンを抽出する色度数分布
検出部２６と、一般の道路標識の画像の色度分布パター
ンが予め登録されている標識パターンメモリ２７と、標
識パターンメモリ２７内の道路標識の色度分布パターン
と色度数分布検出部２６から得られた色度数分布パター
ンとをパターンマッチングにより比較するパターン比較
部２８と、パターン比較部２８での比較結果に基づいて
その類似度により撮像画像内の道路標識の有無を判断す
る判断部２９と、判断部２９での判断結果を経路計算誘
導部１６ｂに送信する出力部３０と、ノイズ除去部２
５、色度数分布検出部２６及び標識パターンメモリ２７
の動作時の作業領域として使用される揮発性のメモリ３
１とを備えている。

【００２３】描画・音声制御部１６ｄは、一般的な画像
合成処理により記憶媒体１２内の道路地図情報に位置検
出部１６ａで検出した走行位置を表示しながら、経路計
算誘導部１６ｂで検索した通りの経路誘導指示を示す画
像を表示部１７に送出すると共に、所定の音声対応テー
ブルを使用して所定の音声ファイルを電気信号に変換し
て発音器１９に送出する。

【００２４】通信データ処理部１６ｅは、位置検出部１
６ａで検出した走行位置の情報と、経路計算誘導部１６
ｂから得られた前述の新たな交通規制情報に対して、道
路データ、進行方向データ、日付、ユーザー名などを付
加して予め定められたフォーマットのデータを生成し、
そのデータを携帯電話２０を通じて情報センター１３に
送信するとともに、情報センター１３から送信される交
通規制情報等を経路計算誘導部１６ｂ等に伝送する機能
を有している。

【００２５】尚、カーナビゲーション制御部１６内の位
置検出部１６ａ、経路計算誘導部１６ｂ、画像処理部１
６ｃ、描画・音声制御部１６ｄ及び通信データ処理部１
６ｅは、ＲＯＭおよびＲＡＭ等が接続された一般的なＣ
ＰＵの制御の元に、所定のソフトウェアプログラムに従
って動作する機能部品である。

【００２６】また、情報センター１３は、携帯電話２０
に対して一般公衆回線を通じて接続されたものであっ
て、所定の通信装置及びデータベース機能を有する記憶
装置が備えられたものである。

【００２７】上記構成のカーナビゲーションシステムの
動作を図４及び図５のフローチャートに沿って説明す
る。

【００２８】まず、目的地の設定作業においては、図４
中のステップＳ０１のように、操作者は、走行開始前の
時点で、車両走行の目的地を、十字釦やジョイスティッ
ク等の多方向スイッチを有する操作部１８を通じて、記
憶媒体１２内に記憶された地図上にマーキングしてお
く。

【００２９】次に、情報センター１３から発信される交
通規制情報を受信しておく（ステップＳ０２）。このと
きの情報としては、一般的な道路交通情報と、交通規制
情報が含まれ、経路計算誘導部１６ｂによる推奨経路検
索のデータとしても使用される。尚、かかる情報は、撮
像カメラ１１を備えたこの実施の形態における自動車だ
けでなく、その他の一般的な自動車にも送信されて利用
されるものである。

【００３０】そして、経路計算誘導部１６ｂでは、走行
位置から目的地までの推奨ルート（最適経路）を検索し
（ステップＳ０３）、経路検索が終了した時点で（ステ
ップＳ０４）、当該推奨経路中に一定幅未満の細街路の
存在の有無を記憶媒体１２内の道路地図情報に基づいて
判断する（ステップＳ０５）。

【００３１】そして、細街路がないと判断した場合は、
経路計算誘導部１６ｂから画像処理部１６ｃへ停止信号
が送信し続けられ、画像処理部１６ｃは停止状態が保持
される。そして、経路計算誘導部１６ｂで得られた推奨
経路を描画・音声制御部１６ｄを介して表示部１７に表
示するとともに、スピーカ等の発音器１９を通じて走行
案内を行う（ステップＳ０６）。

【００３２】一方、細街路の存在を確認できた場合は、
記憶媒体１２内の道路地図上において、推奨経路に沿っ
た細街路への進入路を特定する（ステップＳ０７）。そ
して、ステップＳ０７で決定された細街路への進入路に
対向する地図上での位置を撮像カメラ１１の作動地点と
して決定し（ステップＳ０８）、カーナビゲーション制
御部１６内の図示しないメモリに記憶する（ステップＳ
０９）。

【００３３】走行開始後は、図５の如く、位置検出部１
６ａにおいては、車速センサ１４からの車速パルス及び
地磁気センサ（図示せず）からの地磁気による方角によ
り、記憶媒体１２から得られる地図上で自車位置を自律
航法でトレース処理するとともに、ＧＰＳ衛星から伝送
されるＧＰＳ信号をアンテナを通じてＧＰＳ受信機１５
が受信し、このＧＰＳ信号に含まれた情報と上記トレー
ス処理の結果とにより車両位置の位置補正を行い、補正
後の自車位置を道路地図上に重ね合わせるようにして表
示部１７に表示する。

【００３４】また同時に、経路計算誘導部１６ｂでの経
路案内を続け（ステップＳ１０）、位置検出部１６ａで
得られた走行位置が推奨経路中の細街路に面する地点
（撮像カメラ１１の作動地点）に到達した時点で（ステ
ップＳ１１）、画像処理部１６ｃに可動信号を送信す
る。その結果、画像処理部１６ｃが動作を開始し、撮像
カメラ１１が作動を開始する（ステップＳ１２）。

【００３５】この際、まず撮像カメラ１１は、図６の如
く、車両の略進行方向の交通標識を撮像し（ステップＳ
１３）、この撮像カメラ１１で得られた画像を画像処理
部１６ｃに送信する。このときの撮像画像の例を図７に
示す。

【００３６】画像処理部１６ｃでは、撮像カメラ１１か
ら得られた画像をノイズ除去部２５でノイズ除去した
後、色度数分布検出部２６で色度数分布パターンを抽出
する。そして、パターン比較部２８において、標識パタ
ーンメモリ２７内の一般の道路標識に係る画像の色度分
布パターンと色度数分布検出部２６から得られた色度数
分布パターンとをパターンマッチングにより比較し、そ
の比較結果に基づいて、判断部２９はその類似度により
撮像画像内の道路標識の有無を判断する（ステップＳ１
４，Ｓ１５）。例えば、図７のような画像が撮像カメラ
１１で得られた場合、かかる画像に対して所定のサイズ
のウィンドウをスキャンしながら、画像全体中の一部の
画像について図８のパターンが得られることから、この
２個の道路標識についてパターンマッチングが行われ、
道路標識の存在について肯定的な判断が得られることに
なる。ただし、パターンマッチングの結果、何らかの標
識が存在していることは明らかであるが、例えば撮像カ
メラ１１での撮像状態が不完全であり、複数の道路標識
のいずれに最も類似しているかが不明確であるような場
合など、パターンマッチングの結果、交通規制の種類が
不明である場合は、経路計算誘導部１６ｂを通じてその
旨の信号を描画・音声制御部１６ｄに送信し、ステップ
Ｓ１６において、『この先の交通規制は不明です。注意
して下さい。』という警告を表示部１７を通じて表示す
るとともに、発音器１９を通じて音声吹鳴する。

【００３７】一方、パターンマッチングの結果、いずれ
かの道路標識を識別できた場合は、かかる交通規制情報
の確定を行い（ステップＳ０１７）、その確定結果を出
力部３０を通じて経路計算誘導部１６ｂに送信する。

【００３８】この際、画像処理部１６ｃから得られた道
路標識についての情報は、記憶媒体１２内の道路情報に
対して照合される（ステップＳ１８）。そして、画像処
理部１６ｃから得られた道路標識の情報が記憶媒体１２
内の情報と同じである場合は、経路計算誘導部１６ｂ及
び位置検出部１６ａにより表示部１７及び発音器１９を
通じた通常の経路案内表示を続行する（ステップＳ１
９）。

【００３９】一方、画像処理部１６ｃから得られた道路
標識の情報が記憶媒体１２内の情報と異なっている場合
は、画像処理部１６ｃで得られた道路標識は新たな交通
規制情報であることから、これに基づいて経路計算誘導
部１６ｂ内で推奨経路を再計算（再検索）し直す（ステ
ップＳ２０）。この際、推奨経路を再計算し直す旨の信
号を描画・音声制御部１６ｄに送信し、発音器１９を通
じた音声により、または表示部１７を通じた画像表示に
より、再計算の旨を告知する（ステップＳ２１）。そし
て、再計算された結果を、表示部１７及び発音器１９を
通じた通常の経路案内表示として案内した後（ステップ
Ｓ２２）、新たな交通規制情報を記憶媒体１２に書き込
むとともに、通信データ処理部１６ｅ及び携帯電話２０
を介して情報センター１３に送信する（ステップＳ２
３）。情報センター１３に送信された情報は、その内部
のデータベースに蓄積されて利用される。これにより、
不特定多数の車両から送信された新たな交通規制情報を
次々と情報センター１３内のデータベース内に追加また
は更新することができ、この情報センター１３から新た
な交通規制情報を含ませたデータを各車両側に送信し、
各車両内のカーナビゲーションシステムで利用するよう
にすれば、各車両の乗員は、常に比較的新しい交通規制
情報に基づいて経路計算を行うことが可能になる。

【００４０】以上のように、車両に設置された撮像カメ
ラで撮像した画像中の道路標識をパターンマッチングに
より認識し、その認識された交通規制情報を記憶媒体１
２内の情報と比較して、新たな交通規制情報であった場
合には、記憶媒体１２に格納するとともに携帯電話２０
を通じて情報センター１３に送信するようにしているの
で、カーナビゲーションシステムのユーザにとって、特
別の手間をかけずに、最新の道路状況に対応した推奨経
路の検索結果が得られる。また、パターンマッチングで
得られた情報に基づいて、記憶媒体１２内の情報を交通
規制情報の変更に伴って速やかに変更できる。さらに、
これらの作業を、不特定多数の車両が繰り返すことによ
って、情報センター１３側では、多くの新たな交通規制
情報を容易に収集でき、且つ、特別の手間をかけずに新
しい状態に容易に保つことができる。

【００４１】また、細街路といった所定の確認ポイント
でのみ撮像カメラ１１及び画像処理部１６ｃを動作させ
るようにしているので、無駄な動作による電力消費を低
減できるという効果がある。

【００４２】なお、この実施の形態で使用する撮像カメ
ラ１１は、道路標識のパターンマッチング専用に設置す
る必要はなく、車間距離警報システムなどの他のシステ
ムと兼用で利用してもよい。

【００４３】また、上記実施の形態では、撮像カメラ１
１及び画像処理部１６ｃを動作させる確認ポイントとし
て、記憶媒体１２内の道路地図情報中の全ての細街路を
適用していたが、これに限られるものではなく、確認ポ
イントとして例えば主幹道路に接するポイントを含ませ
るようにしてもよい。

【００４４】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、撮像カ
メラで撮像されて画像処理部で認識された交通規制情報
が既に所定の記憶媒体内に記憶された道路地図情報のな
かに含まれているか否かを判断し、画像処理部で認識さ
れた交通規制情報が既に所定の記憶媒体内に既に記憶さ
れた道路地図情報のなかに含まれていなかった場合に、
画像処理部で認識された交通規制情報を新たな交通規制
情報として認識し、当該新たな交通規制情報を所定の記
憶媒体内の道路地図情報に追加または更新して、これを
加味して推奨経路を検索するようにしているので、カー
ナビゲーションシステムのユーザにとって、特別の手間
をかけずに、最新の道路状況に対応した推奨経路の検索
結果が得られるとともに、パターンマッチングで得られ
た情報に基づいて、記憶媒体内の情報を交通規制情報の
変更に伴って速やかに変更できる。

【００４５】また、新たな交通規制情報を情報センター
に送信するようにしているので、かかる作業を、不特定
多数の車両が繰り返すことによって、情報センター側で
は、多くの新たな交通規制情報を容易に収集でき、且
つ、特別の手間をかけずに交通規制情報を新しい状態に
容易に保つことができる。

【００４６】請求項２に記載の発明によれば、所定の確
認ポイントでのみ撮像カメラ及び画像処理部を動作させ
るようにしているので、無駄な動作による電力消費を低
減できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一の実施の形態に係るカーナビゲー
ションシステムを示すブロック図である。

【図２】撮像カメラ、表示部及び記憶媒体の車内での配
置を示す図である。

【図３】画像処理部の内部構成を示す図である。

【図４】この発明の一の実施の形態に係るカーナビゲー
ションシステムの動作を示すフローチャートである。

【図５】この発明の一の実施の形態に係るカーナビゲー
ションシステムの動作を示すフローチャートである。

【図６】撮像カメラでの撮像動作を示す図である。

【図７】撮像カメラで撮像された画像を示す図である。

【図８】画像処理部でパターンマッチングされた道路標
識を示す図である。

【図９】従来のカーナビゲーションシステムを示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１１ 撮像カメラ １２ 記憶媒体 １３ 情報センター １４ 車速センサ １５ ＧＰＳ受信機 １６ カーナビゲーション制御部 １６ａ 位置検出部 １６ｂ 経路計算誘導部 １６ｃ 画像処理部 １６ｄ 描画・音声制御部 １６ｅ 通信データ処理部 １７ 表示部 １８ 操作部 １９ 発音器 ２０ 携帯電話 ２５ ノイズ除去部 ２６ 色度数分布検出部 ２７ 標識パターンメモリ ２８ パターン比較部 ２９ 判断部 ３０ 出力部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両内において、所定の記憶媒体内に記
   憶された交通規制情報を含む道路地図情報に照らして、
   当該車両の走行位置を認識する位置検出部と、目的地に
   至るまでの推奨経路を検索する経路計算誘導部と、前記
   位置検出部及び前記経路計算誘導部からの信号に基づい
   て車両の走行位置及び推奨経路を表示する表示部と、所
   定の情報センターとの間でデータの通信を行う通信手段
   とを有せしめられたカーナビゲーションシステムにおい
   て、 前記経路計算誘導部により検索された推奨経路上での所
   定ポイントにおいて車両の外部の景観を撮像する撮像カ
   メラと、 前記撮像カメラからの画像についてパターンマッチング
   処理を行い、当該撮像カメラで撮像された景観中の道路
   標識を含む交通規制情報の存在を認識する画像処理部と
   を備え、 前記経路計算誘導部は、 前記画像処理部で認識された前記交通規制情報が前記所
   定の記憶媒体内に記憶された前記所定ポイントでの交通
   規制情報として記憶されているか否かを判断する機能
   と、 前記画像処理部で認識された前記交通規制情報が前記所
   定の記憶媒体内に記憶されていないと判断された場合
   に、前記画像処理部で認識された前記交通規制情報を新
   たな交通規制情報として認識し、当該新たな交通規制情
   報を前記所定の記憶媒体内の道路地図情報に追加または
   更新する機能と、 追加または更新された新たな交通規制情報を加味して推
   奨経路を検索する機能と、 新たな交通規制情報を前記通信手段を通じて前記情報セ
   ンターに送信する機能とを有せしめられたことを特徴と
   するカーナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のカーナビゲーションシ
   ステムであって、前記撮像カメラ及び前記画像処理部
   は、前記位置検出部で認識した走行位置が前記記憶媒体
   中の道路地図情報内に予め設定された前記推奨経路中の
   確認ポイントに到達したことを契機に動作するようにさ
   れたことを特徴とするカーナビゲーションシステム。