JPH11305837A - Device for preventing collision of automatically guided vehicle - Google Patents
Device for preventing collision of automatically guided vehicleInfo
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- JPH11305837A JPH11305837A JP10115608A JP11560898A JPH11305837A JP H11305837 A JPH11305837 A JP H11305837A JP 10115608 A JP10115608 A JP 10115608A JP 11560898 A JP11560898 A JP 11560898A JP H11305837 A JPH11305837 A JP H11305837A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、レール軌道上を
自律走行する無人搬送車システムに係り、特に、レール
軌道上での無人搬送車同士の衝突を防止するために用い
て好適な無人搬送車の衝突防止装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic guided vehicle system which autonomously travels on a rail track, and more particularly to an automatic guided vehicle suitable for use in preventing a collision between automatic guided vehicles on a rail track. A collision prevention device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、施設内に敷設された所定のレール
軌道に沿って、荷物等を積載可能な自走台車を走行さ
せ、施設内の任意の部署から任意の部署へ荷物を運搬す
る無人搬送車システムが提案され、実用化されている。
該無人搬送車システムにおける無人搬送車は、レール軌
道による経路情報（マップ情報）を有するとともに、レ
ール軌道上に設けられた所定の軌道情報発信手段からレ
ール軌道の状態（カーブ、分岐点等）を取得し、上記マ
ップ情報を参照し、ある程度の自律走行が可能なように
構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a self-propelled trolley capable of loading luggage and the like travels along a predetermined rail track laid in a facility, and the unmanned transporting the luggage from any department in the facility to any department. A carrier system has been proposed and put into practical use.
The automatic guided vehicle in the automatic guided vehicle system has route information (map information) based on a rail track, and uses a predetermined track information transmitting means provided on the rail track to transmit the state (curve, branch point, etc.) of the rail track. It is configured so that it can acquire, refer to the map information, and perform some autonomous traveling.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
無人搬送車システムでは、１つのセンサによって前方の
無人搬送車の有無を検出することにより、互いの距離が
所定範囲内にくると、停止させて衝突することを防止し
ていた。しかしながら、センサが作動すると、強制的に
停止させてしまうため、搬送している荷物に損傷を与え
たり、円滑な運行を妨げるという問題があった。また、
センサが１つであるため、該センサが故障した場合に
は、最悪の場合、無人搬送車が衝突するという問題があ
った。By the way, in the above-described conventional automatic guided vehicle system, the presence or absence of an automatic guided vehicle in front is detected by one sensor, and when the distance between the automatic guided vehicles is within a predetermined range, the vehicle is stopped. To prevent collisions. However, when the sensor is activated, it is forcibly stopped, so that there is a problem that the transported package is damaged or a smooth operation is hindered. Also,
Since there is only one sensor, there is a problem that, in the worst case, if the sensor fails, the automatic guided vehicle collides.
【０００４】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たもので、運行を妨げることなく、かつ荷物に損傷を与
えることなく、安全性を向上させることができる無人搬
送車の衝突防止装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a collision preventing apparatus for an automatic guided vehicle that can improve safety without hindering operation and without causing damage to luggage. It is intended to be.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、請求項１記載の発明では、軌道上を走行する
無人搬送車同士の衝突を防止する衝突防止装置であっ
て、前方の障害物との距離が各々が有する固有の値にな
ると反応する複数の検出手段と、前記複数の検出手段に
よる検出結果に基づいて無人搬送車の速度を制御する制
御手段とを具備することを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is a collision prevention device for preventing a collision between unmanned guided vehicles running on a track, and It is provided with a plurality of detecting means that reacts when the distance to the obstacle becomes a unique value that each has, and a control means that controls the speed of the automatic guided vehicle based on the detection result by the plurality of detecting means. And
【０００６】また、請求項２記載の発明では、請求項１
記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前記制御手
段は、前記複数の検出手段のうち、少なくとも２つのい
ずれか一方が、前方の障害物との距離が固有の値となっ
たときに反応すると、無人搬送車を停止させることを特
徴とする。Further, according to the invention described in claim 2, according to claim 1,
In the collision avoiding apparatus for an automatic guided vehicle, the control unit may be configured to react when at least one of the plurality of detection units reacts when a distance from an obstacle in front becomes a unique value. And stopping the automatic guided vehicle.
【０００７】また、上述した問題点を解決するために、
請求項３記載の発明では、軌道上を走行する無人搬送車
同士の衝突を防止する衝突防止装置であって、前方の障
害物との距離が第１の距離および第２の距離となったこ
とを検出する第１の検出手段と、前方の障害物との距離
が前記第１の距離より短く、前記第２の距離より長い第
３の距離となったことを検出する第２の検出手段と、前
方の障害物との距離が前記第２の距離より短い第４の距
離となったことを検出する第３の検出手段と、前記第１
ないし第３の検出手段による検出結果に基づいて無人搬
送車の速度制御を行う制御手段とを具備することを特徴
とする。In order to solve the above-mentioned problems,
According to the third aspect of the present invention, there is provided a collision prevention device for preventing a collision between automatic guided vehicles traveling on a track, wherein a distance to an obstacle ahead is a first distance and a second distance. First detecting means for detecting that the distance to the obstacle in front is shorter than the first distance, and detecting that the distance to the third obstacle is longer than the second distance. A third detecting means for detecting that a distance to a preceding obstacle has become a fourth distance shorter than the second distance;
And control means for controlling the speed of the automatic guided vehicle based on the detection result by the third detection means.
【０００８】また、請求項４記載の発明では、請求項３
記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前記制御手
段は、前記第１の検出手段によって前方の障害物との距
離が第１の距離となったことが検出されると、無人搬送
車の速度を中速度とし、前記第２の検出手段によって前
方の障害物との距離が第３の距離となったことが検出さ
れると、無人搬送車の速度を低速度とし、前記第１の検
出手段によって前方の障害物との距離が第２の距離とな
ったことが検出されると、無人搬送車を停止させること
を特徴とする。According to the invention described in claim 4, in claim 3,
In the automatic guided vehicle collision prevention device described above, when the first detecting means detects that the distance to an obstacle in front is a first distance, the control means controls the speed of the automatic guided vehicle. When the second detecting means detects that the distance to the obstacle in front has become the third distance, the speed of the automatic guided vehicle is reduced to a low speed and the first detecting means The automatic guided vehicle is stopped when it is detected that the distance to the obstacle in front has become the second distance.
【０００９】また、請求項５記載の発明では、請求項３
または４記載の無人搬送車の衝突防止装置において、前
記制御手段は、前記第１の検出手段によって前方の障害
物との距離が第２の距離となったことが検出されるか、
または前記第３の検出手段によって前方の障害物との距
離が第４の距離となったことが検出されると、無人搬送
車を停止させることを特徴とする。According to the invention described in claim 5, according to claim 3,
Or in the automatic guided vehicle collision prevention device according to 4, wherein the control means detects that the first detection means has detected that the distance to a preceding obstacle has become the second distance,
Alternatively, the automatic guided vehicle is stopped when the third detecting means detects that the distance to the obstacle in front is the fourth distance.
【００１０】また、請求項６記載の発明では、請求項３
ないし５のいずれかに記載の無人搬送車の衝突防止装置
において、前記第１の検出手段は、無人搬送車がカーブ
走行中である場合、カーブの向きに応じた指向性を有す
ることを特徴とする。Further, according to the invention described in claim 6, according to claim 3,
6. The automatic guided vehicle collision prevention device according to any one of claims 1 to 5, wherein the first detecting means has directivity according to a direction of a curve when the automatic guided vehicle is traveling on a curve. I do.
【００１１】この発明では、複数の検出手段が前方の障
害物との距離が各々が有する固有の値になると反応する
と、制御手段が検出結果、すなわち障害物との距離に応
じて無人搬送車の速度を制御する。また、制御手段は、
複数の検出手段のうち、少なくとも２つのいずれか一方
が、前方の障害物との距離が固有の値となったときに反
応すると、無人搬送車を停止させる。したがって、障害
物との距離に応じて速度が制御されるので、速度変換が
スムーズで、荷物に損傷を与えることがなく、また、す
ぐに停止させてしまわないので、運行を妨げることもな
い。さらに、少なくとも、停止しなければならい距離で
あることは、２つの検出手段により検出するので、どち
らかが故障しても安全性を保つことができ，１つのセン
サで検出するより安全性を向上させることができる。According to the present invention, when the plurality of detecting means reacts when the distance to the obstacle in front becomes a unique value possessed by each, the control means responds to the detection result, ie, the distance of the automatic guided vehicle according to the distance to the obstacle. Control the speed. Further, the control means includes:
When at least one of the plurality of detection means reacts when the distance to the obstacle in front becomes a unique value, the automatic guided vehicle is stopped. Therefore, since the speed is controlled in accordance with the distance to the obstacle, the speed conversion is smooth, there is no damage to the luggage, and the operation is not hindered because the vehicle is not stopped immediately. Furthermore, since at least the distance at which the vehicle must stop must be detected by the two detection means, safety can be maintained even if one of the sensors fails, and the safety is improved as compared with detection by one sensor. Can be done.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】次に図面を参照してこの発明の実
施形態について説明する。 Ａ．実施形態の構成 図１は、本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。図において、１は、
レール軌道であり、該レール軌道上を無人搬送車５ａ〜
５ｃが走行する。レール軌道１には、所定の箇所から施
設内の各部署へ無人搬送車５ａ〜５ｃを導くための分岐
レール２ａ〜２ｈが設けられている。これら分岐レール
２ａ〜２ｈには、無人搬送車５ａ〜５ｂが荷物の搬入・
搬出を行うためのステーション３ａ〜３ｈが設けられて
いる。ステーション３ａ〜３ｈ（以下、総称して呼ぶ場
合、ステーション３という）は、各部署に対応して配置
されており、無人搬送車５ａ〜５ｃを図示しないストレ
ージから呼び出したり、荷物を積載した無人搬送車へ行
き先や発進の指示を行ったりする。次に、無人搬送車５
ａ〜５ｃ（以下、総称して呼ぶ場合、無人搬送車５とい
う）は、通常、マップ情報やレール軌道上に設けられた
軌道情報発信手段（図示略）から取得した情報を参照し
ながら、リニア駆動により、指示された行き先の部署に
対応するステーションへ移動することで荷物を搬送す
る。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. A. 1. Configuration of Embodiment FIG. 1 is a conceptual diagram showing a schematic configuration of an automatic guided vehicle system (rail track) according to the present invention. In the figure, 1 is
A rail track, on which an automatic guided vehicle 5a-
5c runs. The rail track 1 is provided with branch rails 2a to 2h for guiding the automatic guided vehicles 5a to 5c from predetermined locations to each section in the facility. Unmanned guided vehicles 5a to 5b carry cargo into and out of these branch rails 2a to 2h.
Stations 3a to 3h for carrying out are provided. The stations 3a to 3h (hereinafter, referred to as stations 3 when collectively referred to) are arranged corresponding to the respective departments, and call the automatic guided vehicles 5a to 5c from a storage (not shown) or load the automatic guided vehicles 5a to 5c. They give directions to the car and start. Next, the automatic guided vehicle 5
a to 5c (hereinafter, collectively referred to as an unmanned transport vehicle 5) generally refer to map information and information obtained from a track information transmitting means (not shown) provided on a rail track, and perform linear movement. By driving, the cargo is conveyed by moving to a station corresponding to the designated destination department.
【００１３】次に、図２は、本実施形態による無人搬送
車の障害物センサの略構成およびその指向性を示す概念
図である。図において、無人搬送車５には、進行方向に
対して前方に３種類の障害物センサ１０、１１、１２
ａ，１２ｂが設けられている。なお、無人搬送車５がレ
ール軌道上を双方向に走行する場合には、前方および後
方の双方に設け、進行方向に対して前方のものだけを作
動させるようにしてもよい。障害物センサ１０，１１，
１２ａ，１２ｂは、各々、所定波長の光線（ビーム）を
出射し、その反射波を検出することにより、障害物の有
無を検知する。Next, FIG. 2 is a conceptual diagram showing a schematic configuration of the obstacle sensor of the automatic guided vehicle according to the present embodiment and its directivity. In the figure, the automatic guided vehicle 5 has three types of obstacle sensors 10, 11, 12 in front of the traveling direction.
a and 12b are provided. When the automatic guided vehicle 5 travels bidirectionally on the rail track, the automatic guided vehicle 5 may be provided at both the front and the rear, and only the vehicle ahead in the traveling direction may be operated. Obstacle sensors 10, 11,
Each of 12a and 12b emits a light beam (beam) having a predetermined wavelength, and detects the presence or absence of an obstacle by detecting the reflected wave.
【００１４】障害物センサ１０は、図２（ａ）に示すよ
うに、前方に２段階および左右検出可能な指向性を有し
ている。ビームＢ１は、前方２．５ｍの障害物を検出可
能である。また、ビームＢ２は、前方０．７ｍの障害物
を検出可能である。また、ビームＢ３は、左前方０．７
ｍの障害物を検出可能であり、ビームＢ４は、右前方
０．７ｍの障害物を検出可能である。As shown in FIG. 2 (a), the obstacle sensor 10 has a directivity which can be detected in two steps forward and left and right. The beam B1 can detect an obstacle 2.5 m ahead. The beam B2 can detect an obstacle 0.7 m ahead. Further, the beam B3 has a left front of 0.7.
m can be detected, and the beam B4 can detect an obstacle 0.7 m right ahead.
【００１５】なお、障害物センサ１０における左右方向
に向けられたビームＢ３，Ｂ４は、レール軌道上のカー
ブ走行時に、レール軌道上の障害物（前方の無人搬送
車）を検出可能としている。すなわち、カーブ走行時に
は、無人搬送車５の前面は、軌道上から外れた方向に向
いてしまうため、前方に向けられたビーム（例えばビー
ムＢ２）では、検出確度が低下するためである。また、
無人搬送車５にカーブ走行時であることを認識させるた
めに、レール軌道１（分岐レールも含む）のカーブ出入
り口には、ビーム切換マークが設けられている。無人搬
送車５は、上記ビーム切換マークを検出すると、カーブ
の方向（右／左）に応じて、左右方向に向けられたビー
ムＢ３，Ｂ４を有効とする。なお、この詳細については
後述する。The left and right beams B3 and B4 of the obstacle sensor 10 can detect an obstacle (automatic guided vehicle ahead) on the rail track when traveling on a curve on the rail track. That is, when traveling on a curve, the front surface of the automatic guided vehicle 5 faces in a direction deviating from the track, so that the detection accuracy decreases with a beam directed forward (for example, the beam B2). Also,
In order for the automatic guided vehicle 5 to recognize that the vehicle is traveling on a curve, a beam switching mark is provided at the curve entrance / exit of the rail track 1 (including the branch rail). When detecting the beam switching mark, the automatic guided vehicle 5 validates the beams B3 and B4 directed in the left-right direction according to the direction of the curve (right / left). The details will be described later.
【００１６】次に、障害物センサ１１は、図２（ｂ）に
示すように、前方に２段階切換可能な指向性を有してい
る。ビームＢ５は、前方２.０ｍの障害物を検出可能で
ある。また、ビームＢ６は、前方１．５ｍの障害物を検
出可能である。そして、障害物センサ１２ａ，１２ｂ
は、各々、図２（ｃ）に示すように、前方０．１５ｍの
障害物を検出可能なビームＢ７ａ，Ｂ７ｂを有してい
る。Next, as shown in FIG. 2B, the obstacle sensor 11 has a directivity that can be switched forward by two stages. The beam B5 can detect an obstacle 2.0 m ahead. The beam B6 can detect an obstacle 1.5 m ahead. Then, the obstacle sensors 12a and 12b
Each have beams B7a and B7b capable of detecting an obstacle 0.15 m ahead as shown in FIG. 2 (c).
【００１７】本実施形態による無人搬送車５は、上記障
害物センサ１０、１１、１２ａ，１２ｂで設定されたビ
ーム照射距離に障害物が存在すると、その距離に応じた
走行速度に減速し、前方の無人搬送車に対する衝突防止
を行う。なお、無人搬送車５は、障害物が検出されない
通常時には、高速ＶH（２．０ｍ／ｓ）で走行している
ものとする。障害物である前方の無人搬送車との距離が
２．５〜２．０ｍ（中速点Ａまたは中速点Ｂ）になる
と、まず、中速ＶM（１ｍ／ｓ）に減速し、１．５ｍ
（低速点）になると、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）に減速
し、０．７ｍ（停止点）になると、停止する。このとき
の減速加速度は、２ｍ／ｓ2とする。さらに、障害物で
ある前方の無人搬送車との距離が０．１５ｍ（非常停止
点）となると、非常停止する。When an obstacle exists at the beam irradiation distance set by the obstacle sensors 10, 11, 12a, and 12b, the automatic guided vehicle 5 according to the present embodiment decelerates to a traveling speed corresponding to the distance, and moves forward. To prevent collision with unmanned guided vehicles. In addition, it is assumed that the automatic guided vehicle 5 is traveling at a high speed VH (2.0 m / s) in normal times when no obstacle is detected. When the distance from the unmanned guided vehicle in front of the vehicle becomes 2.5 to 2.0 m (medium speed point A or medium speed point B), first, the speed is reduced to medium speed VM (1 m / s). 5m
(Low-speed point), the vehicle decelerates to the low-speed VL (0.5 m / s), and stops at 0.7 m (stop point). The deceleration at this time is 2 m / s 2 . Furthermore, when the distance from the unmanned guided vehicle in front of the vehicle becomes 0.15 m (emergency stop point), the vehicle stops emergency.
【００１８】上述した障害物センサ１１においても、障
害物センサ１０と同様に中速点Ｂを有するのは、障害物
センサ１０が故障などで作動しなかった場合でも、中速
へ減速させることができるようにするためである。同様
に、障害物センサ１２ａ，１２ｂにおける非常停止点
は、障害物センサ１０が故障などで作動しなかった場合
でも、無人搬送車５を非常停止させるためである。The above-described obstacle sensor 11 also has the medium speed point B similarly to the obstacle sensor 10 because even if the obstacle sensor 10 does not operate due to a failure or the like, it can be decelerated to the medium speed. This is to make it possible. Similarly, the emergency stop points in the obstacle sensors 12a and 12b are for emergency stop of the automatic guided vehicle 5 even when the obstacle sensor 10 does not operate due to a failure or the like.
【００１９】上述した障害物センサ１０，１１，１２
ａ，１２ｂの検出距離は、無人搬送車５が速度Ｖで走行
しており、減速を始めてから停止するまでの距離Ｌを求
め、その距離Ｌから、十分に停止できる距離を考慮して
設定している。次式を用いて高速、中速、低速からの停
止距離を求める。なお、高速ＶHは、２ｍ／ｓ、中速ＶM
は、１ｍ／ｓ、低速ＶLは、０．５ｍ／ｓとする。The above-mentioned obstacle sensors 10, 11, 12
The detection distances a and 12b are set by taking the distance L from when the automatic guided vehicle 5 is traveling at the speed V to when the automatic guided vehicle starts to decelerate to when it stops, and from the distance L, the distance that can be sufficiently stopped. ing. The stopping distance from high speed, medium speed, and low speed is calculated using the following formula. High speed VH is 2m / s, medium speed VM
Is 1 m / s, and the low speed VL is 0.5 m / s.
【数１】Ｌ＝０．５×Ｖ2／α＋Ｔ×Ｖ＋ｔ×ＶL = 0.5 × V 2 / α + T × V + t × V
【００２０】ここで、減速加速度α＝２ｍ／ｓ2、制御
遅れ時間Ｔ＝０．１１sec、検出遅れ時間ｔ＝０．０２s
ecとしている。したがって、高速ＶH＝２ｍ／ｓのと
き、距離Ｌ＝１．２６ｍ、中速ＶM＝１ｍ／ｓのとき、
距離Ｌ＝０．３８ｍ、低速ＶL＝０．５ｍ／ｓのとき、
距離Ｌ＝０．１２８ｍとなる。これら計算値から十分に
停止できる距離で、上述した障害物センサ１０，１１，
１２ａ，１２ｂの検出距離を設定した。Here, deceleration α = 2 m / s 2 , control delay time T = 0.11 sec, detection delay time t = 0.02 s
ec. Therefore, when the high speed VH = 2 m / s, the distance L = 1.26 m, and when the medium speed VM = 1 m / s,
When the distance L = 0.38 m and the low speed VL = 0.5 m / s,
The distance L becomes 0.128 m. From the distances that can be sufficiently stopped from these calculated values, the above-described obstacle sensors 10, 11, and
The detection distances 12a and 12b were set.
【００２１】Ｂ．実施形態の動作 次に、上述した実施形態による無人搬送車の動作につい
て説明する。ここで、図３および図４は、衝突防止装置
を用いた無人搬送車の動作（速度制御）を説明するため
のフローチャートである。また、図５は、前方の障害物
との距離に応じた速度への減速過程を示す概念図であ
る。無人搬送車５は、まず、ステップＳ１で、ビーム切
換マークを検出したか否かを判断し、ビーム切換マーク
を検出していなければ、すなわち直線走行であれば、ス
テップＳ２へ進む。B. Next, an operation of the automatic guided vehicle according to the above-described embodiment will be described. Here, FIGS. 3 and 4 are flowcharts for explaining the operation (speed control) of the automatic guided vehicle using the collision prevention device. FIG. 5 is a conceptual diagram showing a process of decelerating to a speed corresponding to the distance to a preceding obstacle. First, in step S1, the automatic guided vehicle 5 determines whether a beam switching mark has been detected. If the beam switching mark has not been detected, that is, if the vehicle is traveling straight, the process proceeds to step S2.
【００２２】ステップＳ２では、障害物センサ１０の中
速点Ａ用のビームＢ１がオンであるか否かを判断し、オ
ンでなければ、ステップＳ３へ進む。ステップＳ３で
は、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビームＢ５がオン
であるか否かを判断し、オンでなければ、ステップＳ４
へ進む。ステップＳ４では、障害物センサ１１の低速点
用のビームＢ６がオンであるか否かを判断し、オンでな
ければ、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、障害
物センサ１０の停止点用のビームＢ２がオンであるか否
かを判断し、オンでなければ、ステップＳ６へ進む。ス
テップＳ６では、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停
止点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンであるか否かを判
断し、オンでなければ、ステップＳ７へ進む。ステップ
Ｓ７では、駆動部への速度指令を「高速」とし、ステッ
プＳ１へ戻り、上述した処理を繰り返す。すなわち、何
らの障害物も検出されなかった場合には、高速ＶH
（２．０ｍ／ｓ）で走行する。In step S2, it is determined whether or not the beam B1 for the medium speed point A of the obstacle sensor 10 is on. If not, the process proceeds to step S3. In step S3, it is determined whether or not the beam B5 for the medium speed point B of the obstacle sensor 11 is on.
Proceed to. In step S4, it is determined whether or not the low-speed point beam B6 of the obstacle sensor 11 is on. If not, the process proceeds to step S5. In step S5, it is determined whether or not the stop point beam B2 of the obstacle sensor 10 is on. If not, the process proceeds to step S6. In step S6, it is determined whether or not the emergency stop point beams B7a and B7b of the obstacle sensors 12a and 12b are on. If not, the process proceeds to step S7. In step S7, the speed command to the drive unit is set to "high speed", the process returns to step S1, and the above-described processing is repeated. That is, if no obstacle is detected, the high-speed VH
(2.0 m / s).
【００２３】上記処理中、すなわち高速走行中に、障害
物センサ１０の中速点Ａ用のビームＢ１がオンとなる
と、ステップＳ２からステップＳ９へ進む。ステップＳ
９では、駆動部への速度指令を「中速」とし、ステップ
Ｓ１へ戻る。また、障害物センサ１１の中速点Ｂ用のビ
ームＢ５がオンとなった場合も、ステップＳ３からステ
ップＳ１０へ進み、駆動部への速度指令を「中速」と
し、ステップＳ１へ戻る。すなわち、前方２．５ｍ以内
に障害物（無人搬送車）が検出されると、中速ＶM（１
ｍ／ｓ）へ減速して走行するわけであるが（図５（ａ）
の中速点Ａを参照）、障害物センサ１０が故障などで作
動しなかった場合でも、障害物センサ１１が作動し、中
速へ減速させることができる。If the beam B1 for the medium speed point A of the obstacle sensor 10 is turned on during the above process, that is, during high-speed running, the process proceeds from step S2 to step S9. Step S
In step 9, the speed command to the drive unit is set to "medium speed", and the process returns to step S1. Also, when the beam B5 for the medium speed point B of the obstacle sensor 11 is turned on, the process proceeds from step S3 to step S10, the speed command to the drive unit is set to "medium speed", and the process returns to step S1. That is, when an obstacle (automated guided vehicle) is detected within 2.5 m ahead, the medium speed VM (1
(m / s).
Even if the obstacle sensor 10 does not operate due to a failure or the like, the obstacle sensor 11 operates and the vehicle can be decelerated to medium speed.
【００２４】次に、障害物センサ１１の低速点用のビー
ムＢ６がオンとなると、ステップＳ４からステップＳ１
１へ進む。ステップＳ１１では、駆動部への速度指令を
「低速」とし、ステップＳ１へ戻る。この場合、前方
０．７〜１．５ｍ以内に障害物（無人搬送車）が検出さ
れたので、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）へ減速して走行す
る（図５（ａ）の低速点を参照）。さらに、障害物セン
サ１０の停止点用のビームＢ２が反応しない場合のため
に、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止点用のビー
ムＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンとなると、ステップＳＳ１３へ
進み，駆動部への速度指令を「停止」とし（図５（ａ）
の停止点を参照）、ステップＳ１へ戻る。すなわち、障
害物センサ１２ａ，１２ｂを用いることで、障害物セン
サ１０の故障などでセンサが作動しなかった場合でも、
障害物センサ１２ａ，１２ｂが作動し、非常停止させる
ことができる（図５（ａ）の非常停止点を参照）。Next, when the low-speed point beam B6 of the obstacle sensor 11 is turned on, the flow proceeds from step S4 to step S1.
Proceed to 1. In step S11, the speed command to the drive unit is set to "low speed", and the process returns to step S1. In this case, since an obstacle (automated guided vehicle) is detected within 0.7 to 1.5 m ahead, the vehicle decelerates to the low speed VL (0.5 m / s) and travels (the low speed point in FIG. See). Furthermore, when the beams B7a and B7b for the emergency stop point of the obstacle sensors 12a and 12b are turned on in order to stop the beam B2 for the stop point of the obstacle sensor 10 from responding, the process proceeds to step SS13 and proceeds to the drive unit. Is set to "stop" (FIG. 5 (a)
), And returns to step S1. In other words, by using the obstacle sensors 12a and 12b, even if the sensor does not operate due to a failure of the obstacle sensor 10, etc.
The obstacle sensors 12a and 12b are activated, and an emergency stop can be performed (see the emergency stop point in FIG. 5A).
【００２５】このように、無人搬送車５と前方の障害物
との距離に応じて速度を段階的に減速することにより、
図５（ｂ）に示すように、どの時点においても、スムー
ズな減速および確実な停止（２．３５ｍで停止）が可能
となる。As described above, by gradually reducing the speed in accordance with the distance between the automatic guided vehicle 5 and the obstacle ahead,
As shown in FIG. 5B, smooth deceleration and reliable stop (stop at 2.35 m) are possible at any time.
【００２６】次に、無人搬送車５がビーム切換マークを
検出すると、ステップＳ１からステップＳ８へ進み、カ
ーブ走行時の処理（図４）を実行する。カーブ走行時に
は、カーブの方向（右／左）に応じて、障害物センサ１
０の左ビームＢ３および右ビームＢ４を有効とする。こ
の様子を図６に示す。図６（ａ）は、左カーブでの障害
物検出の様子であり、図６（ｂ）は、右カーブでの障害
物検出の様子を示す概念図である。なお、以下では、左
カーブについてのみ説明するが、左を右に読み替えれ
ば、右カーブにも対応することは言うまでもない。Next, when the automatic guided vehicle 5 detects the beam switching mark, the process proceeds from step S1 to step S8 to execute the processing at the time of running on a curve (FIG. 4). When traveling on a curve, the obstacle sensor 1 is controlled according to the direction of the curve (right / left).
The left beam B3 and the right beam B4 of 0 are valid. This is shown in FIG. FIG. 6A is a conceptual diagram illustrating an obstacle detection on a left curve, and FIG. 6B is a conceptual diagram illustrating an obstacle detection on a right curve. In the following, only the left curve will be described, but it goes without saying that if the left is read as the right, it corresponds to the right curve.
【００２７】カーブ走行中は、まず、ステップＳ２０
で、障害物センサ１０の停止点用の左ビームＢ３がオン
であるか否かを判断し、オンでなければ、ステップＳ２
１へ進む。ステップＳ２１では、障害物センサ１２ａ，
１２ｂの非常停止点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンで
あるか否かを判断する。そして、いずれもオンでなけれ
ば、障害物はないと判断し、ステップＳ２２で、駆動部
への速度指令を「低速」とし、図３の処理へ戻る。この
場合、障害物がない場合でも、カーブでの走行というこ
とで、低速ＶL（０．５ｍ／ｓ）へ減速して走行するこ
とになる。During traveling on a curve, first, at step S20
Then, it is determined whether the left beam B3 for the stop point of the obstacle sensor 10 is on or not.
Proceed to 1. In step S21, the obstacle sensors 12a,
It is determined whether or not the beams B7a and B7b for the emergency stop point 12b are on. If neither of them is on, it is determined that there is no obstacle, and in step S22, the speed command to the driving unit is set to "low speed", and the process returns to the process in FIG. In this case, even when there is no obstacle, the vehicle travels at a reduced speed VL (0.5 m / s) because of traveling on a curve.
【００２８】また、障害物センサ１０の停止点用の左ビ
ームＢ３がオンとなると、ステップＳ２３へ進み，駆動
部への速度指令を「停止」とし、図３の処理へ戻る。こ
の場合、前方０．７ｍ以内に障害物（無人搬送車）が検
出されたので、駆動部を停止させるとともに、制動を加
えるなどして停止させる。When the left beam B3 for the stop point of the obstacle sensor 10 is turned on, the process proceeds to step S23, the speed command to the drive unit is set to "stop", and the process returns to the process of FIG. In this case, since an obstacle (automated guided vehicle) is detected within 0.7 m ahead, the driving unit is stopped, and the driving unit is stopped by applying braking or the like.
【００２９】さらに、カーブ走行中においては、障害物
センサ１０（の停止点用の左ビームＢ３）が反応しない
場合のために、障害物センサ１２ａ，１２ｂの非常停止
点用のビームＢ７ａ，Ｂ７ｂがオンとなると、ステップ
ＳＳ２４へ進み，駆動部への速度指令を「停止」とし、
図３の処理へ戻る。すなわち、障害物センサ１２ａ，１
２ｂを用いることで、障害物センサ１０が故障などで作
動しなかった場合でも、障害物センサ１２ａ，１２ｂが
作動し、非常停止させることができる。Further, during traveling on a curve, the beams B7a and B7b for the emergency stop points of the obstacle sensors 12a and 12b are not used because the (the left beam B3 for the stop point of the obstacle sensor 10) does not react. When turned on, the process proceeds to step SS24, in which the speed command to the drive unit is set to "stop",
It returns to the process of FIG. That is, the obstacle sensors 12a, 1
By using 2b, even if the obstacle sensor 10 does not operate due to a failure or the like, the obstacle sensors 12a and 12b operate and an emergency stop can be performed.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、複数の検出手段が前方の障害物との距離が各々が有
する固有の値になると反応すると、制御手段が検出結
果、すなわち障害物との距離に応じて無人搬送車の速度
を制御するようにしたので、障害物との距離に応じて速
度が制御されるため、速度変換がスムーズで、荷物に損
傷を与えることがなく、また、すぐに停止させてしまわ
ないため、運行を妨げることもなく、衝突を防止できる
という利点が得られる。また、複数の検出手段のうち、
少なくとも２つのいずれか一方が、前方の障害物との距
離が固有の値となったときに反応すると、制御手段によ
って無人搬送車を停止させるようにしたので、どちらか
が故障しても安全性を保つことができ，１つのセンサで
検出するより安全性を向上させることができるという利
点が得られる。As described above, according to the present invention, when a plurality of detecting means react when the distance to the obstacle in front becomes a unique value of each of them, the controlling means makes the detection result, that is, the obstacle. Since the speed of the automatic guided vehicle is controlled according to the distance to the object, the speed is controlled according to the distance to the obstacle, so the speed conversion is smooth, without damaging the luggage, Further, since the vehicle is not stopped immediately, there is an advantage that collision can be prevented without hindering operation. Also, among the plurality of detection means,
If at least one of the two responds when the distance to the obstacle in front becomes a specific value, the control means stops the automatic guided vehicle. And it is possible to obtain an advantage that the safety can be improved as compared with the detection by one sensor.
【図１】 本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing a schematic configuration of an automatic guided vehicle system (rail track) according to the present invention.
【図２】 本実施形態による無人搬送車の障害物センサ
の略構成およびその指向性を示す概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram showing a schematic configuration of an obstacle sensor of the automatic guided vehicle according to the present embodiment and its directivity.
【図３】 直線走行時における無人搬送車の動作（速度
制御）を説明するためのフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation (speed control) of the automatic guided vehicle during straight traveling.
【図４】 カーブ走行時における無人搬送車の動作（速
度制御）を説明するためのフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation (speed control) of the automatic guided vehicle when traveling on a curve.
【図５】 前方の障害物との距離に応じた速度への減速
過程を示す概念図である。FIG. 5 is a conceptual diagram showing a process of decelerating to a speed corresponding to a distance to a preceding obstacle.
【図６】 カーブ走行時の障害物検出の様子を示す概念
図である。FIG. 6 is a conceptual diagram showing how an obstacle is detected when traveling on a curve.
１ レール軌道 ２ａ〜２ｈ 分岐レール ３ａ〜３ｈ ステーション ５ａ〜５ｃ 無人搬送車 １０ 障害物センサ（第１の検出手段） １１ 障害物センサ（第２の検出手段） ２０ａ，２０ｂ 障害物センサ（第３の検出手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rail track 2a-2h Branch rail 3a-3h Station 5a-5c Automated guided vehicle 10 Obstacle sensor (first detection means) 11 Obstacle sensor (second detection means) 20a, 20b Obstacle sensor (third Detection means)
Claims (6)
を防止する衝突防止装置であって、 前方の障害物との距離が各々が有する固有の値になると
反応する複数の検出手段と、 前記複数の検出手段による検出結果に基づいて無人搬送
車の速度を制御する制御手段とを具備することを特徴と
する無人搬送車の衝突防止装置。An anti-collision device for preventing unmanned guided vehicles traveling on a track from colliding with each other, wherein a plurality of detection means reacting when a distance from a preceding obstacle becomes a unique value of each of the plurality of detection means, Control means for controlling the speed of the automatic guided vehicle based on the detection results of the plurality of detecting means.
うち、少なくとも２つのいずれか一方が、前方の障害物
との距離が固有の値となったときに反応すると、無人搬
送車を停止させることを特徴とする請求項１記載の無人
搬送車の衝突防止装置。2. The control means stops an automatic guided vehicle when at least one of the plurality of detection means reacts when a distance to an obstacle in front becomes a unique value. The collision preventing device for an automatic guided vehicle according to claim 1, wherein
を防止する衝突防止装置であって、 前方の障害物との距離が第１の距離および第２の距離と
なったことを検出する第１の検出手段と、 前方の障害物との距離が前記第１の距離より短く、前記
第２の距離より長い第３の距離となったことを検出する
第２の検出手段と、 前方の障害物との距離が前記第２の距離より短い第４の
距離となったことを検出する第３の検出手段と、 前記第１ないし第３の検出手段による検出結果に基づい
て無人搬送車の速度制御を行う制御手段とを具備するこ
とを特徴とする無人搬送車の衝突防止装置。3. An anti-collision device for preventing unmanned guided vehicles running on a track from colliding with each other, wherein the anti-collision device detects that a distance to an obstacle ahead is a first distance and a second distance. First detecting means; second detecting means for detecting that a distance to a forward obstacle is shorter than the first distance and a third distance longer than the second distance; A third detecting means for detecting that the distance to the obstacle is a fourth distance shorter than the second distance; and an automatic guided vehicle based on a detection result by the first to third detecting means. A collision preventing device for an automatic guided vehicle, comprising: control means for performing speed control.
よって前方の障害物との距離が第１の距離となったこと
が検出されると、無人搬送車の速度を中速度とし、前記
第２の検出手段によって前方の障害物との距離が第３の
距離となったことが検出されると、無人搬送車の速度を
低速度とし、前記第１の検出手段によって前方の障害物
との距離が第２の距離となったことが検出されると、無
人搬送車を停止させることを特徴とする請求項３記載の
無人搬送車の衝突防止装置。4. The control means sets the speed of the automatic guided vehicle to a medium speed when the first detection means detects that the distance to a preceding obstacle has become a first distance, When the second detecting means detects that the distance to the preceding obstacle has become the third distance, the speed of the automatic guided vehicle is reduced to a low speed, and the first detecting means determines that the distance between the preceding obstacle and the preceding obstacle is low. 4. The apparatus for preventing collision of an automatic guided vehicle according to claim 3, wherein the automatic guided vehicle is stopped when it is detected that the distance has reached the second distance.
よって前方の障害物との距離が第２の距離となったこと
が検出されるか、または前記第３の検出手段によって前
方の障害物との距離が第４の距離となったことが検出さ
れると、無人搬送車を停止させることを特徴とする請求
項３または４記載の無人搬送車の衝突防止装置。5. The control means detects that the first detection means has detected that the distance from the obstacle in front has reached a second distance, or the control means has the third detection means. 5. The automatic guided vehicle collision prevention device according to claim 3, wherein the automatic guided vehicle is stopped when it is detected that the distance to the object has reached the fourth distance.
ーブ走行中である場合、カーブの向きに応じた指向性を
有することを特徴とする請求項３ないし５のいずれかに
記載の無人搬送車の衝突防止装置。6. The method according to claim 3, wherein the first detection unit has directivity according to a direction of the curve when the automatic guided vehicle is traveling on a curve. Collision prevention device for automatic guided vehicles.
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