JPH11296234A - モータ類の位置制御時の加重制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 実測した加重特性を制御に反映させた高精度
な加重制御ができる信頼性の高いものとする。 【解決手段】 作業対象１４に位置制御負荷１ｂを当接
させる位置制御時に、指令トルクＴｅによって前記位置
制御負荷１ｂから作業対象１４へ与える加重の制御を行
うのに、用いるモータ１類および位置制御負荷１ｂなど
につき実測して得た、各種指令トルクＴｅとそれによる
駆動時の加重特性Ｌの結果を対向させたキャリブレーシ
ョンテーブルＣＴから、目標の加重値Ｌに対応する指令
トルクＴｅを選択し、選択した指令トルクＴｅによりモ
ータ１類を駆動して加重制御を行い、実測した加重特性
が反映されるようにして、上記のような目的を達成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する利用分野】本発明は、サーボモータなど
の各種モータ類を、指令トルクにより駆動して位置制御
負荷を目標位置へ移動させて作業対象に当接させる位置
制御時に、指令トルクによって前記位置制御負荷から作
業対象へ与える加重の制御を行うモータ類の加重制御方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記のような位置制御および加重制御は
高い位置精度および作業性が必要な、例えば電子部品を
取り扱う技術分野で用いられている。

【０００３】このような位置制御には、ベアＩＣチップ
を回路基板に装着したり実装したりするときの、電子部
品を取り扱う吸着ノズルなどの位置制御、特に、電子部
品の高さ寸法の違いに対応した装着高さの制御、あるい
は、ベアＩＣチップの電極部に金属バンプを形成すると
きの、ボンディングツールの位置制御、特に金属線のボ
ンディング位置への押しつけ高さの制御などがある。

【０００４】加重制御には、コネクタ等の異形部品やそ
れぞれ加重の許容範囲の異なる電子部品を回路基板に装
着したり、金属線をＩＣチップの電極部に押しつけた状
態で超音波振動などによってそれを溶融させて溶着させ
た後、金属線を前記溶着部から引きちぎって前記電極部
上にバンプを形成したりするとき、これらの作業を行う
部品取り扱いツールやボンディングツールを作業対象で
ある回路基板やＩＣチップなどに電子部品や金属線を押
しつけさせる制御がある。

【０００５】従来、このような位置制御および加重制御
は、部品取り扱いツールやボンディングツールないしは
これらに連結されるネジ軸などの動作部材を、図６に示
すような位置制御の対象、つまり位置制御負荷１ａ１と
し、ＡＣサーボモータやボイスコイルモータ等のモータ
１ａを駆動源として行われる。モータ１ａは、その時々
に必要な方向および速度での移動、停止や当接、および
当接時の加重を行わせるべき指令トルクＴｅを電流制御
部としてのドライバ６ａに与えて駆動制御する。

【０００６】位置制御は図７に示す位置決めコントロー
ル部７ａの制御機能によって行われる。追値制御の場
合、制御負荷１ａ１を目標位置に向かわせる指令位置ｂ
と位置検出部２ａで検出される現在位置ｃとの差分から
位置制御部４ａで指令速度ｄを生成し、この指令速度ｄ
と速度検出部３ａで検出される現在速度ｅとの差分から
速度制御部５ａで、前記指令位置ｂに到達させるために
必要な指令トルクＴｅを生成する。指令トルクＴｅは制
御のオン、オフスイッチ１０ａを介してドライバ６ａに
与えられ、ドライバ６ａは受けた指令トルクＴｅに対応
した出力電流によりモータ１ａを駆動して制御負荷１ａ
１を位置制御し、これの連続で目標位置、例えば電子部
品を装着する回路基板、あるいは金属バンプを形成する
ベアＩＣなどの図６に示すような作業対象１４ａに当接
する位置に到達させる。

【０００７】制御負荷１ａ１が作業対象１１ａに当接し
たときに現在速度が０になるのに対応して、速度制御部
５ａから出力される指令トルクＴｅが増大する変化によ
って、あたり検出部８ａはその当接を検出する。あたり
検出部８ａは当接を検出すると位置決めコントロール部
７ａの制御を停止させて、加重コントロール部９ａを働
かせる。加重コントロール部９ａは目標加重値に対応し
た所定の指令トルクＴｅ′をドライバ６ａに入力してモ
ータ１ａがさらに駆動力を得て、作業対象１４ａに当接
している制御負荷１ａ１をさらに押しつけ所定の加重が
達成されるようにする。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、電子部品の微
細化も手伝って、前記位置制御や加重制御のさらなる高
精度化が望まれるなか、上記従来のような制御では、加
重制御で特に精度不足を招き、十分な信頼性が得られな
くなっている。

【０００９】これにつき、本発明者等が種々に実験し検
討を重ねたところ、精度不足に影響する要因は、図８の
駆動電流と加重との関係で見られるようなモータＡ、
Ｂ、Ｃごとの推力のバラツキ、指令トルクに対する電流
制御部、つまりドライバ６ａでの出力電流のバラツキ、
制御負荷１ａ１などの可動部の摩擦負荷のバラツキなど
がある。また、前記金属バンプを形成するとき、図９に
示すように、位置制御負荷１ａ１にて金属線を所定の加
重状態で電極に当接させて加重する過程で、指令トルク
Ｔｅを徐々に増大させていき、所定の加重状態で金属線
の加重当接部が溶融されるのを待って、指令トルクＴｅ
を徐々に減少させていき最終的に解除する制御が行われ
るが、このように指令トルクを増大させていくときと、
減少させていくときの加重特性の変化には図１０に示す
ようなヒステリシス特性があり、指令トルクＴｅを増大
させていくときの変化特性Ｔｅ１ｎと、減少させていく
ときの変化特性Ｔｅ２ｎとの差も前記精度不足に影響す
る。上記従来の制御ではこれらに対応できていない。

【００１０】本発明の目的は、上記のような新たな知見
に基づき、実測した加重特性を制御に反映させた高精度
な加重制御ができる信頼性の高いモータ類の位置制御時
の加重制御方法およびその装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するため、本発明のモータ類の位置制御時の加重制御方
法は、サーボモータなどのモータ類を指令トルクにより
駆動して位置制御負荷を、目標位置へ移動させて作業対
象に当接させる位置制御時に、指令トルクによって前記
位置制御負荷から作業対象へ与える加重の制御を行うの
に、用いるモータ類および位置制御負荷などにて実測し
て得た、各種指令トルクとそれによる駆動時の加重特性
結果を対応させたキャリブレーションテーブルから、目
標の加重値に対応する指令トルクを選択し、選択した指
令トルクによりモータ類を駆動して加重制御を行うこと
を１つの特徴としている。

【００１２】このように、モータ類の位置制御によって
位置制御負荷が、作業対象に当接して以降、加重制御を
行うのに、加重制御のための指令トルクを、用いるモー
タ類および位置制御対象などにて実測して得た、各種指
令トルクとそれによる駆動時の加重特性結果を対応させ
たキャリブレーションテーブルから、目標の加重値に対
応するものを選択して適用するので、モータから位置制
御負荷に至るまでの、認識できる、できないに係わらな
いあらゆるバラツキ要素を含む実績データに基づき、目
標通りの加重値が高精度に得られる。

【００１３】キャリブレーションテーブルに、指令トル
クを増大させていくときの加重特性に対応する第１の変
化分と、指令トルクを減少させていくときの加重特性に
対応する第２の変化分とを備え、指令トルクが増大する
ときの加重制御は第１の変化分のデータによって、指令
トルクが減少するときの加重制御は第２の変化分のデー
タによって、それぞれ加重制御を行うようにすると、指
令トルクを増大させていくときと、減少させていくとき
との加重特性にヒステリシス特性があっても、指令トル
クを増大させていく加重制御と、指令トルクを減少させ
ていく加重制御とをそのようなヒステリシス特性の影響
に対処したより正確な加重制御を達成することができ
る。

【００１４】本発明のモータ類の位置制御時の加重制御
装置は、サーボモータなどのモータ類を、指令トルクに
より駆動して位置制御負荷を目標位置へ移動させて作業
対象に当接させる位置制御手段に加え、指令トルクによ
ってモータ類を駆動し、前記位置制御負荷からこれが当
接した作業対象へ与える加重を制御する加重制御手段
と、加重制御の目標の加重値を設定する加重値設定手段
と、用いるモータ類および位置制御負荷などにて実測し
て得た、各種指令トルクとそれによる駆動時の加重特性
結果を対応させたキャリブレーションテーブルから、設
定された目標の加重値に対応する指令トルクを選択して
これを加重制御手段に与える指令トルク設定手段と、前
記位置制御負荷の作業対象への当接を検出する当接検出
手段と、当接検出手段による当接の検出があったときモ
ータの制御を位置制御手段による位置制御から加重制御
手段による加重制御に切り替える切換手段とを備えたこ
とを１つの特徴とし、上記本発明の加重制御方法を自動
的に達成することができる。

【００１５】キャリブレーションテーブルを格納した記
憶手段を備え、指令トルク設定手段は設定された目標の
加重値に対応した指令トルクを記憶手段に格納されたキ
ャリブレーションテーブルから読みだし、指令トルクを
設定するようにすると、その装置につき実測して得たキ
ャリブレーションテーブルを一旦記憶手段に記憶してお
けば、その後何らかの変化によりデータ変更が必要にな
るまで、その時々に必要な加重値の設定を行うだけで自
動的に対応できる。

【００１６】さらに、駆動されるモータ類の位置制御負
荷を当接されて、そのときの圧力状態から前記駆動を行
っている指令トルクに対応した加重特性を検出する加重
特性検出手段と、モータ類を各種の指令トルクにて駆動
しながら、その都度前記位置制御負荷を加重特性検出手
段に当接させるとともに、そのときどきに加重特性検出
手段が出力する加重特性を、それらに対応する指令トル
クと対をなしたキャリブレーションデータとして記憶手
段に記憶していき、キャリブレーションテーブルを作成
するテーブル作成手段とを備えたものとすると、キャリ
ブレーションテーブルがこれを利用する作業機そのもの
の動作機能によって自動的に得られるので、人がいちい
ち試験操作してデータを収集し、データ設定するような
必要がなく便利である。また、何らかの変化があったと
きや、定期的に、キャリブレーションテーブルを作成し
直すことで、ときどきの変化に対応することが自動的に
行える。

【００１７】本発明のそれ以上の特徴は、以下の詳細な
説明および図面によって明らかになる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明のモータ類の位置制
御時の加重制御方法およびその装置に係る実施の形態に
ついて、図１〜図５を参照しながら説明する。

【００１９】本実施の形態の加重制御方法につき、図１
に示す位置制御および加重制御を行う加重制御装置２１
に基づき説明すると、ＡＣサーボモータなどの各種のモ
ータ１を、指令トルクＴｅにより駆動して目標位置へ移
動させて作業対象１４に位置制御負荷１ｂを当接させる
位置制御時に、指令トルクＴｅによって前記位置制御負
荷１ｂからこれが当接した作業対象１４へ与える加重の
制御を行うのに、用いるモータ１および位置制御負荷１
ｂなどにつき実測して得た、表１に示すような各種指令
トルクＴｅ１〜Ｔｅｎそれぞれによる駆動時の加重特性
結果Ｌ１〜Ｌｎを対応させたキャリブレーションテーブ
ルＣＴ（図１）から、目標の加重値Ｌに対応する指令ト
ルクＴｅを選択し、選択した指令トルクＴｅによりモー
タ１を駆動して加重制御を行う。モータ１の位置制御
は、図２に示す位置制御手段２２によって従来と同様に
行われればよい。しかし、別の方法であってもよい。

【００２０】

【表１】

【００２１】図２に示す位置制御手段２２などによる位
置制御においてその負荷１ｂが作業対象１４に当接して
以降加重制御を行うのに、加重制御のための指令トルク
Ｔｅを、前記のように用いるモータ１および位置制御負
荷１ｂなどにつき実測して得た、各種指令トルクＴｅ１
〜Ｔｅｎとそれによる駆動時の加重特性結果Ｌ１〜Ｌｎ
を対応させたキャリブレーションテーブルＣＴから、目
標の加重値Ｌに対応するものを選択して適用するので、
モータ１から位置制御負荷１ｂに至るまでの、認識でき
る、できないに係わらないあらゆるバラツキ要素を含む
実績データに基づき、目標通りの加重値Ｌが高精度に達
成される。

【００２２】一方、キャリブレーションテーブルＣＴ
は、表２に示すように、指令トルクＴｅをＴｅ１１〜Ｔ
ｅ１ｎへと増大させていくときの加重特性Ｌ１〜Ｌｎに
対応する第１の変化分と、指令トルクをＴｅ２１〜Ｔｅ
２ｎと減少させていくときの加重特性Ｌ１〜Ｌｎに対応
する第２の変化分とも備え、指令トルクが増大するとき
の加重制御は第１の変化分のデータＴｅ１１〜Ｔｅ１ｎ
によって、指令トルクが減少するときの加重制御は第２
の変化分のデータＴｅ２１〜Ｔｅ２ｎによって、それぞ
れ加重制御を行うようにする。

【００２３】これにより、指令トルクを増大させていく
ときと、減少させていくときとの加重特性に記述したよ
うなヒステリシス特性があっても、指令トルクを増大さ
せていく加重制御と、指令トルクを減少させていく加重
制御とをそのようなヒステリシス特性の影響に対処した
より正確な加重制御を達成することができ、前記した金
属バンプを形成するようなときの位置制御時の加重制御
に好適である。

【００２４】

【表２】

【００２５】表１、および表２に示すキャリブレーショ
ンテーブルＣＴの双方を備え選択使用するのが好適であ
る。しかし、これに限られることはなくその一方を利用
するだけでも有効である。

【００２６】図１に示すモータ類の位置制御時の加重制
御装置２１は、上記のような制御を行うため、モータ１
を、指令トルクＴｅにより駆動して位置制御負荷１ｂを
目標位置へ移動させて作業対象に当接させる位置制御手
段２２に加え、指令トルクＴｅによってモータ１を駆動
し、前記位置制御負荷１ｂからこれが当接した作業対象
１４へ与える加重を制御する加重制御手段としての加重
コントロール部９と、加重制御での目標の加重値を手入
力または動作制御プログラムに従い自動で入力して設定
する加重値設定手段２３と、前記のように用いるモータ
１および位置制御負荷１ｂなどにて実測して得た、ある
いはさらに、ヒステリシス特性をも実測した各種指令ト
ルクＴｅとそれによる駆動時の加重特性結果を対応させ
たキャリブレーションテーブルＣＴから、設定された目
標の加重値に対応する指令トルクＴｅを選択してこれを
加重コントロール部９に与える指令トルク設定手段２４
と、前記位置制御負荷１ｂを作業対象１４への当接を検
出する当接検出手段であるあたり検出部８と、あたり検
出部８による当接の検出があったときモータ１の制御を
位置制御手段２２による位置制御から加重制御手段２１
による加重制御に切り替える切換手段２５とを備え、上
記のような方法を自動的に達成することができる。

【００２７】位置制御手段２２は前記した従来例通りの
ものであり、位置制御負荷１ｂを作業対象１４に当接さ
せる位置制御は位置決めコントロール部７の制御機能に
よって行われる。制御は追値制御である。加重値設定手
段２３は加重コントロール部９への設定入力手段を示し
ているが、操作パネルや加重コントロール部９などの制
御機器の内部あるいは外部の記憶手段に記憶した動作プ
ログラムによって設定されるものであってもよい。指令
トルク設定手段２４は加重コントロール部９の内部機能
を利用したものでもよいが、外部機器を用いたものでも
よい。切換手段２５はあたり検出部８の内部機能を利用
したものでもよいが、外部機器を用いたものでもよい。
さらに、図２に示す各機器は、作業機の動作制御を行う
マイクロコンピュータの内部機能で代替できるし、それ
ぞれ、独立の、あるいは各種に組合せ構成した部分的な
機器とすることもできる。要は必要な機能が達成されれ
ばよい。

【００２８】図１、図２に示す加重制御手段２１はさら
に、キャリブレーションテーブルＣＴを格納した記憶手
段としてのキャリブレーションデータテーブル記憶部１
２を備え、指令トルク設定手段２４は設定された目標の
加重値に対応した指令トルクＴｅをキャリブレーション
データテーブル記憶部１２に格納されたキャリブレーシ
ョンテーブルＣＴから読みだし、指令トルクＴｅを設定
する。これにより、その装置につき実測して得たキャリ
ブレーションテーブルＣＴを一旦キャリブレーションデ
ータテーブル記憶部１２に記憶しておけば、その後何ら
かの変化によりデータ変更が必要になるまで、その時々
に必要な加重値の設定を行うだけで自動的に対応でき
る。

【００２９】さらに、図１、図２に示す加重制御手段２
１は、前記キャリブレーションデータテーブル記憶部１
２に格納するキャリブレーションテーブルＣＴを自ら作
成する機能を持つように、テーブル作成手段としてのキ
ャリブレーションコントロール部１１と、作業機の実際
の加重特性を検出するための圧力センサなどよりなる加
重特性検出手段１３も備えている。キャリブレーション
コントロール部１１は、駆動されるモータ１の位置制御
負荷１ｂを加重特性検出手段１３に当接させて、そのと
きどきの圧力状態から前記駆動を行っている指令トルク
Ｔｅに対応した加重特性Ｌを検出し、それらに対応する
指令トルクＴｅと対をなしたキャリブレーションデータ
としてキャリブレーションデータテーブル記憶部１２に
記憶していき、キャリブレーションテーブルＣＴを作成
する。これにより、キャリブレーションテーブルＣＴが
これを利用する作業機そのものの動作機能によって自動
的に得られるので、人がいちいち試験操作してデータを
収集し、データ設定するような必要がなく便利である。
また、何らかの変化があったときや、定期的に、キャリ
ブレーションテーブルＣＴを作成し直すことで、ときど
きの変化に対応することが自動的に行える。

【００３０】なお、加重特性検出手段１３は作業機の作
業対象１４が位置決めされる近傍に固定的に設置してお
いて、作業機のキャリブレーションテーブルＣＴ作成動
作時に、位置制御負荷１ｂをそれに押し当てるようにす
ればよい。もっとも、加重特性検出手段１３は必要なと
きに必要な位置に移動されるようにもできる。

【００３１】以上のようなキャリブレーションテーブル
ＣＴを活かすには、先ず、エンドユーザーでの作業機の
使用が始まる前に、メーカー側で、あるいはエンドユー
ザーでの使用開始前に、図３に示すキャリブレーション
テーブルＣＴの作成操作を行うのが好適である。作業機
の動作プログラム中に動作初期だけ、あるいはその後も
所定の稼働時間経過ごとや作業機の稼働開始ごとなど定
期的に、あるいは所定の判断データに基づく自動的な判
定信号や人為的な入力信号によって、キャリブレーショ
ンテーブルＣＴの作成操作が行われるようにするのが好
適である。

【００３２】キャリブレーションテーブルＣＴの作成操
作は、図３に示すように上記のような指定トルクごとの
キャリブレーション動作を必要回数行って、図４に示す
ような実際にモータ１を駆動したときの指令トルクＴｅ
と、そのときどきで検出された加重特性検出手段１３の
ロードセル出力とを収集して、キャリブレーションデー
タテーブルを作成する。次いで、これをキャリブレーシ
ョンデータテーブル記憶部１２に記憶する。

【００３３】これ以降作業機の使用が開始され、図５に
示すようにまず位置制御手段２２により位置決め動作が
行われ、目標位置に到達したかどうかのサーチ動作が行
われる。具体的には、制御負荷１ｂを目標位置に向かわ
せる指令位置ｂと位置検出部２で検出される現在位置ｃ
との差分から位置制御部４で速度指令ｄを生成し、この
速度指令ｄと速度検出部３で検出される現在速度ｅとの
差分から速度制御部５で、前記指令位置ｂに到達させる
ために必要な指令トルクＴｅを生成する。指令トルクＴ
ｅは制御のオン、オフスイッチ１０を介してドライバを
含む電流制御部６に与えられ、電流制御部６は受けた指
令トルクＴｅに従いモータ１を駆動して制御負荷１ｂを
位置制御し、目標位置、例えば電子部品を装着する回路
基板、あるいは金属バンプを形成するベアＩＣなどの作
業対象１４に当接する位置に到達させる。

【００３４】目標位置に到達して位置制御負荷１ｂが作
業対象１４に当接した当たりが検出されると、加重制御
手段２１による加重制御に切り替わり、加重動作が行わ
れる。具体的には、制御負荷１ｂが作業対象１４に当接
したときに現在速度が０になるのに対応して、速度制御
部５から出力される指令トルクＴｅが増大する変化によ
って、あたり検出部８がその当接を検出する。あたり検
出部８が当接を検出すると位置決めコントロール部７の
制御を停止させて、加重コントロール部９を働かせる。
加重コントロール部９はその後の指令位置などの信号に
基づいて所定の指令トルクＴｅ′を電流制御部６に入力
しモータ１がさらなる駆動力を得て、位置制御負荷１ｂ
をそれが当接した作業対象１４にさらに押しつけて所定
の加重状態が得られる。加重動作の終了によってリター
ン動作が行われる。

【００３５】

【発明の効果】本発明のモータ類の位置制御時の加重制
御方法およびその装置の１つの特徴によれば、モータか
ら位置制御負荷に至るまでの、認識できる、できないに
係わらないあらゆるバラツキ要素を含む実績データに基
づき、目標通りの加重値が高精度に得られ、装置では特
にそのような加重制御を自動的に達成することができ
る。

【００３６】また、別の特徴によれば、指令トルクを増
大させていくときと、減少させていくときとの加重特性
にヒステリシス特性があっても、指令トルクを増大させ
ていく加重制御と、指令トルクを減少させていく加重制
御とをそのようなヒステリシス特性の影響に対処したよ
り正確な加重制御を達成することができる。

【００３７】また、装置のべつの特徴によれば、その装
置につき実測して得たキャリブレーションテーブルＣＴ
を一旦記憶手段に記憶しておけば、その後何らかの変化
によりデータ変更が必要になるまで、その時々に必要な
加重値の設定を行うだけで自動的に対応できる。

【００３８】さらに、別の特徴では、キャリブレーショ
ンテーブルＣＴがこれを利用する実機そのものの動作機
能によって自動的に得られるので、人がいちいち試験操
作してデータを収集し、データ設定するような必要がな
く便利である。また、何らかの変化があったときや、定
期的にキャリブレーションテーブルＣＴを作成し直し、
そのときどきの変化に対応することが自動的に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の代表的な１つの実施の形態に係るモー
タ類の位置決め制御時の加重制御方法および装置を示す
模式図である。

【図２】図１の方法および装置の具体的構成を示すブロ
ック図である。

【図３】図１の方法および装置でのキャリブレーション
操作の一例を示すフローチャートである。

【図４】図３の操作において得られるキャリブレーショ
ンテーブルをグラフ化して示したグラフである。

【図５】図３の操作で得たキャリブレーションテーブル
を利用した場合の位置決め制御およびそれに続く加重制
御の一例を示すフローチャートである。

【図６】従来のモータ類の位置決め制御時の加重制御方
法および装置を示す模式図である。

【図７】図６の方法および装置の具体的構成を示すブロ
ック図である。

【図８】モータごとの推力、および加重特性にバラツキ
のある状態を示すグラフである。

【図９】指令トルクを増減する加重制御状態の一例を示
すグラフである。

【図１０】図９に示す加重制御において生じる加重特性
のヒステリシス特性を示すグラフである。

【符号の説明】

１ モータ １ｂ 位置制御負荷 ４ 位置制御部 ５ 速度制御部 ６ 電流制御部 ７ 位置決めコントロール部 ８ あたり検出部 ９ 加重コントロール部 １１ キャリブレーションコントロール部 １２ キャリブレーションデータテーブル記憶部 １３ 加重特性検出手段 １４ 作業対象 ２１ 加重制御手段 ２２ 位置制御手段 ２３ 加重値設定手段 ２４ 指令トルク設定手段 ２５ 切換手段 Ｔｅ、Ｔｅ′ 指令トルク Ｌ 加重特性

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 武田 健 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータなどのモータ類を指令トル
   クにより駆動して位置制御負荷を、目標位置へ移動させ
   て作業対象に当接させる位置制御時に、指令トルクによ
   って前記位置制御負荷から作業対象へ与える加重の制御
   を行うモータ類の加重制御方法において、 用いるモータ類および位置制御負荷などにて実測して得
   た、各種指令トルクとそれによる駆動時の加重特性結果
   を対応させたキャリブレーションテーブルから、目標の
   加重値に対応する指令トルクを選択し、選択した指令ト
   ルクによりモータ類を駆動して加重制御を行うことを特
   徴とするモータ類の加重制御方法。
2. 【請求項２】 キャリブレーションテーブルは、指令ト
   ルクを増大させていくときの加重特性に対応する第１の
   変化分と、指令トルクを減少させていくときの加重特性
   に対応する第２の変化分とを備え、指令トルクが増大す
   るときの加重制御は第１の変化分のデータによって、指
   令トルクが減少するときの加重制御は第２の変化分のデ
   ータによって、それぞれ加重制御を行う請求項１に記載
   のモータ類の位置制御時の加重制御方法。
3. 【請求項３】 サーボモータなどのモータ類を、指令ト
   ルクにより駆動して位置制御負荷を目標位置へ移動させ
   て作業対象に当接させる位置制御手段に加え、指令トル
   クによってモータ類を駆動し、前記位置制御負荷からこ
   れが当接した作業対象へ与える加重を制御する加重制御
   手段と、加重制御の目標の加重値を設定する加重値設定
   手段と、用いるモータ類および位置制御負荷などにて実
   測して得た、各種指令トルクとそれによる駆動時の加重
   特性結果を対応させたキャリブレーションテーブルか
   ら、設定された目標の加重値に対応する指令トルクを選
   択してこれを加重制御手段に与える指令トルク設定手段
   と、前記位置制御負荷の作業対象への当接を検出する当
   接検出手段と、当接検出手段による当接の検出があった
   ときモータの制御を位置制御手段による位置制御から加
   重制御手段による加重制御に切り替える切換手段とを備
   えたことを特徴とするモータ類の位置制御時の加重制御
   装置。
4. 【請求項４】 キャリブレーションテーブルを格納した
   記憶手段を備え、指令トルク設定手段は設定された目標
   の加重値に対応した指令トルクを記憶手段に格納された
   キャリブレーションテーブルから読みだし、指令トルク
   を設定する請求項３に記載のモータ類の加重制御装置。
5. 【請求項５】 駆動されるモータ類の位置制御負荷を当
   接されて、そのときの圧力状態から前記駆動を行ってい
   る指令トルクに対応した加重特性を検出する加重特性検
   出手段と、モータ類を各種の指令トルクにて駆動しなが
   ら、その都度前記位置制御負荷を加重特性検出手段に当
   接させるとともに、そのときどきに加重特性検出手段が
   出力する加重特性を、それらに対応する指令トルクと対
   をなしたキャリブレーションデータとして記憶手段に記
   憶していき、キャリブレーションテーブルを作成するテ
   ーブル作成手段とを備えた請求項４に記載のモータ類の
   位置制御時の加重制御装置。