JPH11258049A - 色識別装置、色記憶装置、色追跡装置、カラーコード識別装置、カラーコード記憶装置、エンコーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人間にとって容易な色の識別であっても、装
置が行うのは困難であり、これまで、色を高い精度で識
別できる装置がなかった。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ１で捉えた映像からマウス
等の入力装置１４で識別する色を指定する。指定された
色を写す画素のカラー信号から赤、緑、青用バンドパス
フィルタ２〜４で赤、緑、青の光成分Ｒ、Ｇ、Ｂを透過
させる。次に、赤、緑、青用相殺手段５〜７で光成分
Ｒ、Ｇ、Ｂを比較して赤、緑、青の光成分値Ｒ’、
Ｇ’、Ｂ’を抽出する。次に、赤、緑、青用自己増幅手
段８〜１０で光成分Ｒ’、Ｇ’、Ｂ’をそれぞれｎ乗
し、極端化した信号Ｒ”、Ｇ”、Ｂ”を得る。この比を
比算出手段１１で算出する。識別手段１３は、算出され
た比と記憶手段１２の記憶する比とを比較して、カメラ
１で捉えた色を識別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、色を識別または記
憶する色識別装置または色記憶装置に関する。また、本
発明は、色識別装置や色記憶装置を用いてなる色追跡装
置、カラーコード識別装置、カラーコード記憶装置、エ
ンコーダ装置に関する。

【０００２】

【発明の背景】通常、人間にとって至極簡単に行うこと
ができるものであっても、装置が行うことが困難なもの
が多々有る。色の識別もその１つで、これまで、色（光
の三原色や、中間色等）を識別できる装置が存在しなか
った。

【０００３】

【発明の目的】本発明の第１の目的は、色を識別または
記憶する色識別装置または色記憶装置の提供にある。本
発明の第２の目的は、色識別装置や色記憶装置を用いて
なる色追跡装置、カラーコード識別装置、カラーコード
記憶装置あるいはエンコーダ装置の提供にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的の達成のため
に、本発明は次の技術的手段を採用した。 〔請求項１の手段〕色識別装置は、カラー信号を得るた
めのカメラ手段と、このカメラ手段の出力から第１の色
の光成分を透過させる第１フィルタと、前記カメラ手段
の出力から第２の色の光成分を透過させる第２フィルタ
と、前記カメラ手段の出力から第３の色の光成分を透過
させる第３フィルタと、前記第１フィルタを透過した前
記第１の色の光成分値を増大させる第１自己増幅手段
と、前記第２フィルタを透過した前記第２の色の光成分
値を増大させる第２自己増幅手段と、前記第３フィルタ
を透過した前記第３の色の光成分値を増大させる第３自
己増幅手段と、前記各自己増幅手段で増大化された各色
の光成分値の比を算出する比算出手段と、色の光成分比
を記憶する記憶手段と、この比算出手段で算出された比
を、前記記憶手段に記憶された色の光成分比と比較し
て、前記カメラ手段で捉えた色を識別する識別手段と、
を備える。

【０００５】〔請求項２の手段〕色識別装置は、カラー
信号を得るためのカメラ手段と、このカメラ手段の出力
から第１の色の光成分を透過させる第１フィルタと、前
記カメラ手段の出力から第２の色の光成分を透過させる
第２フィルタと、前記カメラ手段の出力から第３の色の
光成分を透過させる第３フィルタと、前記各フィルタを
透過した各色の光成分を比較して、前記第１フィルタを
透過した光成分に含まれる前記第１の色の光成分以外の
光成分を相殺する第１相殺手段と、前記各フィルタを透
過した各色の光成分を比較して、前記第２フィルタを透
過した光成分に含まれる前記第２の色の光成分以外の光
成分を相殺する第２相殺手段と、前記各フィルタを透過
した各色の光成分を比較して、前記第３フィルタを透過
した光成分に含まれる前記第３の色の光成分以外の光成
分を相殺する第３相殺手段と、前記第１相殺手段で抽出
された前記第１の色の光成分値を増大させる第１自己増
幅手段と、前記第２相殺手段で抽出された前記第２の色
の光成分値を増大させる第２自己増幅手段と、前記第３
相殺手段で抽出された前記第３の色の光成分値を増大さ
せる第３自己増幅手段と、前記各自己増幅手段で増大化
された各色の光成分値の比を算出する比算出手段と、色
の光成分比を記憶する記憶手段と、この比算出手段で算
出された比を、前記記憶手段に記憶された色の光成分比
と比較して、前記カメラ手段で捉えた色を識別する識別
手段と、を備える。

【０００６】〔請求項３の手段〕色記憶装置は、カラー
信号を得るためのカメラ手段と、このカメラ手段の出力
から第１の色の光成分を透過させる第１フィルタと、前
記カメラ手段の出力から第２の色の光成分を透過させる
第２フィルタと、前記カメラ手段の出力から第３の色の
光成分を透過させる第３フィルタと、前記第１フィルタ
を透過した前記第１の色の光成分値を増大させる第１自
己増幅手段と、前記第２フィルタを透過した前記第２の
色の光成分値を増大させる第２自己増幅手段と、前記第
３フィルタを透過した前記第３の色の光成分値を増大さ
せる第３自己増幅手段と、前記各自己増幅手段で増大化
された各色の光成分値の比を算出する比算出手段と、こ
の比算出手段で算出された比を、前記カメラ手段で得ら
れた色の光成分比として記憶する記憶手段と、備える。

【０００７】〔請求項４の手段〕色記憶装置は、カラー
信号を得るためのカメラ手段と、このカメラ手段の出力
から第１の色の光成分を透過させる第１フィルタと、前
記カメラ手段の出力から第２の色の光成分を透過させる
第２フィルタと、前記カメラ手段の出力から第３の色の
光成分を透過させる第３フィルタと、前記各フィルタを
透過した各色の光成分を比較して、前記第１フィルタを
透過した光成分に含まれる前記第１の色の光成分以外の
光成分を相殺する第１相殺手段と、前記各フィルタを透
過した各色の光成分を比較して、前記第２フィルタを透
過した光成分に含まれる前記第２の色の光成分以外の光
成分を相殺する第２相殺手段と、前記各フィルタを透過
した各色の光成分を比較して、前記第３フィルタを透過
した光成分に含まれる前記第３の色の光成分以外の光成
分を相殺する第３相殺手段と、前記第１相殺手段で抽出
された前記第１の色の光成分値を増大させる第１自己増
幅手段と、前記第２相殺手段で抽出された前記第２の色
の光成分値を増大させる第２自己増幅手段と、前記第３
相殺手段で抽出された前記第３の色の光成分値を増大さ
せる第３自己増幅手段と、前記各自己増幅手段で増大化
された各色の光成分値の比を算出する比算出手段と、こ
の比算出手段で算出された比を、前記カメラ手段で得ら
れた色の光成分比として記憶する記憶手段と、を備え
る。

【０００８】〔請求項５の手段〕色追跡装置は、カラー
信号を得るためのカメラ手段と、このカメラ手段で捉え
た受像信号から、請求項３または請求項４の色記憶装置
によって記憶された色を請求項１または請求項２の色識
別装置で識別し、この色識別装置で識別した色を前記カ
メラ手段の捉えた映像内で追跡する追跡手段と、を備え
る。なお、請求項１の構成手段と請求項２の構成手段と
で重複する手段は、それぞれ共通であっても良いし、別
々であっても良いし、一部共通であっても良い。

【０００９】〔請求項６の手段〕カラーコード識別装置
は、カラー信号を得るためのカメラ手段と、このカメラ
手段が捉えた信号に、複数の色を組み合わせて成るカラ
ーコードが含まれているか否かを検出するカラーコード
検出手段と、このカラーコード検出手段がカラーコード
を検出した際、前記カメラ手段によって得られたカラー
信号から、カラーコードの色を請求項１または請求項２
の色識別装置によって識別するとともに、識別された色
の配置を測定するカラーコード測定手段と、カラーコー
ドに対応した情報を記憶するカラーコード情報記憶手段
と、前記カラーコード測定手段で測定された測定カラー
コードに対して、前記カラーコード情報記憶手段の記憶
する情報を対応させて出力する情報出力手段と、を備え
る

【００１０】〔請求項７の手段〕カラーコード記憶装置
は、カラー信号を得るためのカメラ手段と、前記カメラ
手段が捉えた信号に、複数の色を組み合わせて成るカラ
ーコードが含まれているか否かを検出するカラーコード
検出手段と、このカラーコード検出手段がカラーコード
を検出した際、前記カメラ手段によって得られたカラー
信号から、カラーコードの色を請求項１または請求項２
の色識別装置によって識別するとともに、識別された色
の配置を測定するカラーコード測定手段と、外部から情
報を信号として入力する入力装置と、この入力装置によ
って入力された情報と、前記カラーコード測定手段で測
定されたカラーコードとを対応させて記憶するカラーコ
ード情報記憶手段と、を備える。

【００１１】〔請求項８の手段〕エンーコーダ装置は、
変位可能な変位物に設けられた複数の色を組み合わせて
成るカラーコードと、このカラーコードをカラー受像す
るカメラ手段と、このカメラ手段によって得られた受像
信号から、カラーコードの色を請求項１または請求項２
の色識別装置によって識別するとともに、識別された色
の配置と大きさを測定するカラーコード測定手段と、こ
のカラーコード測定手段で測定されたカラーコードの色
の配置と大きさから前記変位物の変位状態を算出する変
位状態算出手段と、を備える。

【００１２】〔請求項９の手段〕請求項１ないし請求項
４のいずれかの色識別装置または色記憶装置において、
前記第１、第２、第３の色は、光の三原色であることを
特徴とする。

【００１３】〔請求項１０の手段〕請求項１ないし請求
項４のいずれかの色識別装置または色記憶装置におい
て、前記第１自己増幅手段は、前記第１相殺手段で抽出
された光成分値をｎ乗させ、 前記第２自己増幅手段
は、前記第２相殺手段で抽出された光成分値をｎ乗さ
せ、 前記第３自己増幅手段は、前記第３相殺手段で抽
出された光成分値をｎ乗させるものであり、前記ｎは零
を含まない実数であることを特徴とする。

【００１４】〔請求項１１の手段〕請求項１ないし請求
項１０のいずれかの色識別装置、色記憶装置、色追跡装
置、カラーコード識別装置、カラーコード記憶装置また
はエンコーダ装置は、前記第３フィルタおよび前記第３
自己増幅手段を具備しないことを特徴とする。

【００１５】

【発明の作用および発明の効果】〔請求項１の作用およ
び効果〕カメラ手段によって得られたカラー信号から、
第１、第２、第３フィルタを用いて、それぞれ第１、第
２、第３の色の光成分を透過させる。第１自己増幅手段
は、第１フィルタを透過した光成分に含まれる第１の色
の光成分値を増大化させる。第２自己増幅手段は、第２
フィルタを透過した光成分に含まれる第２の色の光成分
値を増大化させる。第３自己増幅手段は、第３フィルタ
を透過した光成分に含まれる第３の色の光成分値を増大
化させる。各自己増幅手段で増大化された各色の光成分
値の比を比算出手段で算出する。そして、識別手段は、
比算出手段で算出された比と、記憶手段に記憶された色
の光成分比と比較して、カメラ手段で捉えた色を識別す
る。このように、カメラ手段で捉えた色が色識別装置に
よって識別できる。

【００１６】〔請求項２の作用および効果〕カメラ手段
によって得られたカラー信号から、第１、第２、第３フ
ィルタを用いて、それぞれ第１、第２、第３の色の光成
分を透過させる。第１相殺手段は、各フィルタを透過し
た各色の光成分を比較して、第１フィルタを透過した光
成分に含まれる第１の色の光成分以外の光成分を相殺
し、第１相殺手段で抽出された第１の色の光成分値を第
１自己増幅手段で増大させる。第２相殺手段は、各フィ
ルタを透過した各色の光成分を比較して、第２フィルタ
を透過した光成分に含まれる第２の色の光成分以外の光
成分を相殺し、第２相殺手段で抽出された第２の色の光
成分値を第２自己増幅手段で増大させる。第３相殺手段
は、各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、第
３フィルタを透過した光成分に含まれる第３の色の光成
分以外の光成分を相殺し、第３相殺手段で抽出された第
３の色の光成分値を第３自己増幅手段で増大させる。各
自己増幅手段で増大化された各色の光成分値の比を比算
出手段で算出する。そして、識別手段は、比算出手段で
算出された比と、記憶手段に記憶された色の光成分比と
比較して、カメラ手段で捉えた色を識別する。このよう
に、カメラ手段で捉えた色が色識別装置によって識別で
きる。

【００１７】〔請求項３の作用および効果〕カメラ手段
によって得られたカラー信号から、第１、第２、第３フ
ィルタを用いて、それぞれ第１、第２、第３の色の光成
分を透過させる。第１自己増幅手段は、第１フィルタを
透過した光成分に含まれる第１の色の光成分値を増大化
させる。第２自己増幅手段は、第２フィルタを透過した
光成分に含まれる第２の色の光成分値を増大化させる。
第３自己増幅手段は、第３フィルタを透過した光成分に
含まれる第３の色の光成分値を増大化させる。各自己増
幅手段で増大化された各色の光成分値の比を比算出手段
で算出する。そして、記憶手段は、比算出手段で算出さ
れた比を、カメラ手段で得られた色の光成分比として記
憶する。このように、カメラ手段で捉えた色を色記憶装
置が記憶する。

【００１８】〔請求項４の作用および効果〕カメラ手段
によって得られたカラー信号から、第１、第２、第３フ
ィルタを用いて、それぞれ第１、第２、第３の色の光成
分を透過させる。第１相殺手段は、各フィルタを透過し
た各色の光成分を比較して、第１フィルタを透過した光
成分に含まれる第１の色の光成分以外の光成分を相殺
し、第１相殺手段で抽出された第１の色の光成分値を第
１自己増幅手段で増大させる。第２相殺手段は、各フィ
ルタを透過した各色の光成分を比較して、第２フィルタ
を透過した光成分に含まれる第２の色の光成分以外の光
成分を相殺し、第２相殺手段で抽出された第２の色の光
成分値を第２自己増幅手段で増大させる。第３相殺手段
は、各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、第
３フィルタを透過した光成分に含まれる第３の色の光成
分以外の光成分を相殺し、第３相殺手段で抽出された第
３の色の光成分値を第３自己増幅手段で増大させる。各
自己増幅手段で増大化された各色の光成分値の比を比算
出手段で算出する。そして、記憶手段は、比算出手段で
算出された比を、カメラ手段で得られた色の光成分比と
して記憶する。このように、カメラ手段で捉えた色を色
記憶装置が記憶する。

【００１９】〔請求項５の作用および効果〕カメラ手段
によって得られたカラー信号（例えば、カラー映像中か
ら使用者がマウス等で指定した色）を、請求項３または
請求項４の色記憶装置に記憶させる。そして、この色記
憶装置の記憶する色（例えば、使用者によって事前に指
定された色）を、カメラ手段で捉えた映像内において請
求項１または請求項２の色識別装置で識別し、この色識
別装置の識別する色を、カメラ手段で捉えた映像内にお
いて追跡手段が追跡する。このように、使用者が指定す
る色を色追跡装置がカメラ手段の捉えた映像内で追跡す
ることができる。

【００２０】〔請求項６の作用および効果〕カラーコー
ド検出手段は、カメラ手段が捉えた信号に、複数の色を
組み合わせて成るカラーコードが含まれているか否かを
検出する。このカラーコード検出手段がカラーコードを
検出すると、カラーコード測定手段がカメラ手段によっ
て得られたカラー信号から、カラーコードの色を請求項
１または請求項２の色識別装置によって識別するととも
に、識別された色の配置を測定する。情報出力手段は、
カラーコード測定手段で測定された測定カラーコードに
対応した情報をカラーコード情報記憶手段から引き出し
て出力する。このように、カメラ手段がカラーコードを
捉えた際に、そのカラーコードに対応した情報が得られ
る。

【００２１】〔請求項７の作用および効果〕カラーコー
ド検出手段は、カメラ手段が捉えた信号に、複数の色を
組み合わせて成るカラーコードが含まれているか否かを
検出する。このカラーコード検出手段がカラーコードを
検出すると、カラーコード測定手段がカメラ手段によっ
て得られたカラー信号から、カラーコードの色を請求項
１または請求項２の色識別装置によって識別するととも
に、識別された色の配置を測定する。カラーコード情報
記憶手段は、カラーコード測定手段で測定されたカラー
コードと、入力装置によって入力された情報とを対応さ
せて記憶する。このように、カメラ手段が捉えたカラー
コードを情報として記憶することができる。

【００２２】〔請求項８の作用および効果〕カラーコー
ド測定手段は、カメラ手段によって得られたカラー映像
から、カラーコードの各色を請求項１または請求項２の
色識別装置によって識別するとともに、識別された色の
配置と大きさとを測定する。変位状態算出手段には、カ
ラーコードの各色の配置と大きさの比から変位物の変位
状態を算出するアルゴリズムやマップがインプットされ
ており、カラーコードの各色の配置と大きさの比から変
位物の変位状態を算出する。このように、カメラ手段で
変位物に設けたカラーコードを写すことにより、変位物
の方向を求めることができる。

【００２３】〔請求項９の作用および効果〕第１、第
２、第３の色に、光の三原色を用いたため、色の識別
（あるいは記憶）の誤差を抑えることができる。

【００２４】〔請求項１１の作用および効果〕上記請求
項１〜１０では、少なくとも３色を用いて色の識別（あ
るいは記憶）を行うものを示したが、この請求項９は２
色を用いて色の識別（あるいは記憶）を行うものであ
る。２色によって色の識別（あるいは記憶）を行うもの
は、３色以上を用いるものに比較して精度は落ちるが、
モノクロ（１色）より優れる。

【００２５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を、実
施例および変形例に基づいて説明する。 〔第１実施例〕図１および図２は色識別装置を示すもの
で、図１は色識別装置の概略図、図２は要部の処理例を
示すブロック図である。色識別装置は、カメラ１と、
赤、緑、青用バンドパスフィルタ２〜４と、赤、緑、青
用相殺手段５〜７と、赤、緑、青用自己増幅手段８〜１
０と、比算出手段１１と、記憶手段１２と、識別手段１
３とを備える。また、色識別装置は、入力装置１４（キ
ーボード、マウス等）や出力装置１５（モニター装置、
プリンター、結果を入力する演算装置等）を備えるもの
である。

【００２６】カメラ１は、各画素毎においてカラー信号
を得ることのできるカラーＣＣＤカメラを用いる例を示
す。赤用バンドパスフィルタ２は、カメラ１の出力から
レッド（第１の色に相当する）の光成分のみを透過させ
るもので、第１フィルタに相当する。緑用バンドパスフ
ィルタ３は、カメラ１の出力からグリーン（第２の色に
相当する）の光成分のみを透過させるもので、第２フィ
ルタに相当する。青用バンドパスフィルタ４は、カメラ
１の出力からブルー（第３の色に相当する）の光成分の
みを透過させるもので、第３フィルタに相当する。な
お、カメラ１から出力されるカラー信号の一例として
は、例えばカメラ１の捉えた映像をモニター装置に写
し、その映像中において使用者が指定する色をマウス等
の入力装置１４で指定し、その指定された画素の発生す
るカラー信号とする。

【００２７】赤用相殺手段５は、第１相殺手段に相当す
るもので、各フィルタ２〜４を透過した各色の光成分を
比較して、赤用バンドパスフィルタ２を透過した光成分
に含まれる赤以外の光成分を相殺して赤の光成分を抽出
するものである。緑用相殺手段６は、第２相殺手段に相
当するもので、各フィルタ２〜４を透過した各色の光成
分を比較して、緑用バンドパスフィルタ３を透過した光
成分に含まれる緑以外の光成分を相殺して緑の光成分を
抽出するものである。青用相殺手段７は、第３相殺手段
に相当するもので、各フィルタ２〜４を透過した各色の
光成分を比較して、青用バンドパスフィルタ４を透過し
た光成分に含まれる青以外の光成分を相殺して青の光成
分を抽出するものである。

【００２８】赤用自己増幅手段８は、自己を際立たせる
第１自己増幅手段に相当するもので、赤用相殺手段５で
抽出された赤の光成分値を増大（抽出値の極大化まはた
極小化）させ、赤の光成分値を極端化させるものであ
る。緑用自己増幅手段９は、自己を際立たせる第２自己
増幅手段に相当するもので、緑用相殺手段６で抽出され
た緑の光成分値を増大（抽出値の極大化まはた極小化）
させ、緑の光成分値を極端化させるものである。青用自
己増幅手段１０は、自己を際立たせる第３自己増幅手段
に相当するもので、青用相殺手段７で抽出された青の光
成分値を増大（抽出値の極大化まはた極小化）させ、青
の光成分値を極端化させるものである。

【００２９】赤、緑、青用相殺手段５〜７および赤、
緑、青用自己増幅手段８〜１０の具体的な一例を図２に
示す。赤用バンドパスフィルタ２を透過してレジスタｒ
1 で電圧調節された光成分をＲ、緑用バンドパスフィル
タ３を透過してレジスタｒ2 で電圧調節された光成分を
Ｇ、青用バンドパスフィルタ４を透過してレジスタｒ3
で電圧調節された光成分をＢとする。

【００３０】赤用相殺手段５は、光成分Ｇと光成分Ｂを
加えて分母にして、分子の光成分Ｒを割るものである
｛Ｒ／（Ｇ＋Ｂ）｝。そして、この演算で得られた値
（赤用バンドパスフィルタ２を透過した光成分に含まれ
る赤以外の光成分を相殺した赤の光成分値）をＲ’とす
る。赤用自己増幅手段８は、赤用相殺手段５で算出され
たＲ’をｎ乗するものである｛（Ｒ’）ⁿ ｝。そして、
この演算で得られた値（赤の光成分値を極端化させた
値）をＲ”とする。

【００３１】緑用相殺手段６は、光成分Ｒと光成分Ｂを
加えて分母にして、分子の光成分Ｇを割るものである
｛Ｇ／（Ｒ＋Ｂ）｝。そして、この演算で得られた値
（緑用バンドパスフィルタ３を透過した光成分に含まれ
る緑以外の光成分を相殺した緑の光成分値）をＧ’とす
る。緑用自己増幅手段９は、緑用相殺手段６で算出され
たＧ’をｎ乗するものである｛（Ｇ’）ⁿ ｝。そして、
この演算で得られた値（緑の光成分値を極端化させた
値）をＧ”とする。

【００３２】青用相殺手段７は、光成分Ｒと光成分Ｇを
加えて分母にして、分子の光成分Ｂを割るものである
｛Ｂ／（Ｒ＋Ｇ）｝。そして、この演算で得られた値
（青用バンドパスフィルタ４を透過した光成分に含まれ
る青以外の光成分を相殺した青の光成分値）をＢ’とす
る。青用自己増幅手段１０は、青用相殺手段７で算出さ
れたＢ’をｎ乗するものである｛（Ｂ’）ⁿ ｝。そし
て、この演算で得られた値（青の光成分値を極端化させ
た値）をＢ”とする。

【００３３】比算出手段１１は、赤、緑、青用自己増幅
手段８〜１０で増大化された赤、緑、青の光成分値の比
を算出するもので、Ｒ”：Ｇ”：Ｂ”で表される。記憶
手段１２は、Ｒ”：Ｇ”：Ｂ”の比の変化に対応した
色、あるいはＲ”：Ｇ”：Ｂ”の比に対応した情報を、
予め記憶するものである。一例を示すと、Ｒ”：Ｇ”：
Ｂ”の比が、１００％：０％：０％→赤、５０％：０
％：５０％→紫、７０％：０％：３０％→赤紫などがあ
る。

【００３４】識別手段１３は、比算出手段１１で算出さ
れたＲ”：Ｇ”：Ｂ”の比を、記憶手段１２に記憶され
た赤、緑、青の光成分比と比較して、カメラ１で捉えた
色を識別するものである。なお、識別した色は、色の信
号として出力しても良いし、その色に対して設定された
情報として出力しても良い。つまり、識別装置の識別し
た色が赤であれば、赤の情報を出力装置１５（例えば、
モニター装置、プリンター、演算装置等）に出力しても
良いし、予め赤が識別された際に赤に対応して設定され
た所定情報を出力装置１５（例えば、モニター装置、プ
リンター、演算装置等）に出力するようにしても良い。

【００３５】上記で示したように、カメラ１の捉えたカ
ラー信号から、赤、緑、青の三原色を抽出し、各色の光
成分を極端化して、記憶装置の記憶するデータと比較し
て色を識別するものであるため、人間ではない色識別装
置によって色を識別することができる。また、各色の光
成分を極端化されているため、色を高い精度で識別でき
る。

【００３６】〔第２実施例〕色記憶装置を、上記第１実
施例で用いた図１および図２を用いて説明する。この実
施例に示す色記憶装置は、カメラ１と、赤、緑、青用バ
ンドパスフィルタ２〜４と、赤、緑、青用相殺手段５〜
７と、赤、緑、青用自己増幅手段８〜１０と、比算出手
段１１と、記憶手段１２と、識別手段１３とを備える。
また、色識別装置は、入力装置１４（キーボード、マウ
ス等）や出力装置１５（モニター装置、プリンター等）
を備えるものである。各部の機能は基本的に第１実施例
と同様であるが、主に異なる部分を説明する。

【００３７】カメラ１の捉えた赤、緑、青の光成分は、
赤、緑、青用バンドパスフィルタ２〜４、赤、緑、青用
相殺手段５〜７、赤、緑、青用自己増幅手段８〜１０お
よび比算出手段１１によって、極端化された比として算
出される。つまり、Ｒ”：Ｇ”：Ｂ”の比として求めら
れる。そして、記憶手段１２は、比算出手段１１で算出
されたＲ”：Ｇ”：Ｂ”の比を、カメラ１で得られた色
の光成分比として記憶する（図中、破線矢印参照）。な
お、記憶手段１２は、入力装置１４によってインプット
された情報（例えば、赤）と、比算出手段１１で算出さ
れたＲ”：Ｇ”：Ｂ”の比を対応して記憶するものであ
る。このように設けられることで、上記の第１実施例で
は、赤がカメラ１を捉えた場合に、比算出手段１１で算
出されたＲ”：Ｇ”：Ｂ”の比から「赤」（あるいは所
定情報）の結果が得られるものである。

【００３８】〔第３実施例〕色追跡装置を、図３の概略
図を用いて説明する。なお、図中に示す色識別手段Ａ
は、図１中のＡに相当するもので、色を識別するための
赤、緑、青用バンドパスフィルタ２〜４、赤、緑、青用
相殺手段５〜７、赤、緑、青用自己増幅手段８〜１０、
比算出手段１１、記憶手段１２および識別手段１３が設
けられている（符号、第１実施例参照）。色追跡装置
は、上記第１実施例で示した色識別装置の技術と、上記
第２実施例で示した色記憶装置の技術と、周知の光点追
跡の技術とを用いて、使用者が指定した色をコンピュー
タが追跡できるようにしたものである。具体的には、カ
メラ１で捉えたカラー受像を用い、第２実施例で示した
色記憶装置（カメラ１と色識別手段Ａで構成される）に
よって使用者が希望する色を登録する。より具体的に
は、例えばカメラ１の捉えた映像をモニター装置に写
し、その映像中において使用者が指定する色をマウス等
の入力装置１４で指定し、その指定された画素の発生す
るカラー信号の色を、使用者による「指定色」として記
憶する。

【００３９】そして、その「指定色」を、コンピュータ
で追跡させる場合、カメラ１で捉えた映像中における
「指定色」を色識別装置（カメラ１と色識別手段Ａで構
成される）で識別させる。そして、周知の光点追跡の技
術（例えば、特開平６−２１７３１７号公報）の「光」
を「指定色」に代えて適用した追跡手段１６によって、
使用者が指定した色をコンピュータが追跡する。なお、
上記公報に開示される光点追跡の技術は、ブロックの集
合体が矩形形状を呈するが、３角など他の形状でも良
い。また、上記公報に開示される光点追跡の技術は、複
数のブロックが一部で重なる例が示されているが、重な
らなくても良い。そして、この実施例も、第１実施例と
同様、入力装置１４（キーボード、マウス等）や出力装
置１５（モニター装置、プリンター、測定結果を入力す
る演算装置等）を備え、追跡手段１６の追跡した色の追
跡情報が出力装置１５に出力される。

【００４０】〔第４実施例〕カラーコード識別装置を、
図４の概略図を用いて説明する。なお、図中に示す色識
別手段Ａは、図１中のＡに相当するものである。この実
施例に示すカラーコード識別装置は、カメラ１の前をカ
ラーコードＣが通過する（あるいは、カメラ１の受像範
囲がカラーコードＣをスキャンする）スキャンタイプを
示す。本実施例に示すカラーコードＣは、既存のバーコ
ードのイメージに近いもので、帯状に複数の色が配置さ
れるとともに、各色の間隔（帯び長手方向の幅）によっ
ても情報が包含されるものである。この実施例では、カ
ラーコードＣをカメラ１がスキャンするタイプで、カメ
ラ１の受像範囲は狭く設けられる。

【００４１】カラーコード識別装置は、カメラ１や色識
別手段Ａの他に、カラーコード検出手段（この実施例で
はコード端検出手段２１）、カラーコード測定手段（こ
の実施例では、配置・間隔測定手段２２、コード端間隔
測定手段２３、測定カラーコード整合手段２４）、カラ
ーコード情報記憶手段２５、情報出力手段２６を備え
る。また、第１実施例と同様、入力装置１４（キーボー
ド、マウス等）や出力装置１５（モニター装置、プリン
ター、結果を入力する演算装置等）を備えるものであ
る。

【００４２】カラーコード検出手段は、カメラ１が捉え
た信号に、複数の色を組み合わせて成るカラーコードＣ
が含まれているか否かを検出するものである。具体的に
この実施例では、カラーコードＣのスキャンタイプであ
るので、カメラ１がスキャンしたカラー信号から、カラ
ーコードＣの端の信号（例えば、色の組み合わせであっ
たり、線の太さや数等によって予め設定した信号）を検
出するコード端検出手段２１よりなる。

【００４３】カラーコード測定手段は、コード端検出手
段２１がカラーコードＣの端を検出した際、カメラ１に
よって得られたカラー信号から、カラーコードＣの色を
色識別手段Ａによって識別するとともに、識別された色
の配置と幅（帯び長手方向の幅）を測定するものであ
る。具体的にこの実施例では、カラーコードＣのスキャ
ンタイプであるので、カラーコード測定手段は、配置・
間隔測定手段２２、コード端間隔測定手段２３、測定カ
ラーコード整合手段２４から構成される。

【００４４】配置・間隔測定手段２２は、色識別手段Ａ
で識別された色の順番と、各色の時間間隔を測定するも
のである。コード端間隔測定手段２３は、カメラ１がカ
ラーコードＣの端をスキャンした時から、もう一度カラ
ーコードＣの端をスキャンするまでの時間を測定するも
のである。つまり、カラーコード全体の通過時間を測定
するものである。測定カラーコード整合手段２４は、コ
ード端間隔測定手段２３で測定されたカラーコード全体
の通過時間を基に、配置・間隔測定手段２２で測定され
た各色の幅の時間間隔を、規格のバーコード間隔を基に
圧縮あるいは拡張し、測定したカラーコードＣを規格化
して読み込むものである。

【００４５】カラーコード情報記憶手段２５は、測定さ
れるカラーコードＣに対応した多数の情報を記憶するも
のである。情報出力手段２６は、測定カラーコード整合
手段２４で整合された測定カラーコードＣに対して、カ
ラーコード情報記憶手段２５の記憶する情報を対応させ
て引出し、外部装置（他の演算手段等）へ出力するもの
である。このように、本実施例のカラーコード識別装置
によって、カメラ１で測定したカラーコードＣの情報を
出力させることができる。

【００４６】〔第５実施例〕カラーコード記憶装置を、
上記第４実施例で用いた図４を用いて説明する。この実
施例に示すカラーコード記憶装置は、第４実施例と同
様、カメラ１、色識別手段Ａ、カラーコード検出手段
（この実施例ではコード端検出手段２１）、カラーコー
ド測定手段（この実施例では、配置・間隔測定手段２
２、コード端間隔測定手段２３、測定カラーコード整合
手段２４）、カラーコード情報記憶手段２５、情報出力
手段２６を備えるとともに、入力装置１４や出力装置１
５を備えるものである。各部の機能は基本的に第４実施
例と同様であるが、カラーコード情報記憶手段２５は、
入力装置１４によって入力された情報と、測定カラーコ
ード整合手段２４で整合されたカラーコードＣとを対応
させて記憶できるように設けられている。このため、カ
メラ１で写したカラーコードＣに所定情報を対応してイ
ンプットさせることができる（カラーコード記憶装置の
機能）。その後、カラーコード識別装置として用いた
際、前回インプットしたカラーコードＣをカメラ１が写
した場合に、所定情報が得られる。

【００４７】〔第６実施例〕カラーコード識別装置を、
図５の概略図を用いて説明する。この実施例に示すカラ
ーコード識別装置は、カメラ１がカラーコードＣを映像
として捉える映像タイプを示す。本実施例に示すカラー
コードＣは、上記の第４実施例のカラーコード同様に帯
状に複数の色が配置されるものであっても良いが、複数
の色を組み合わせて用いられたものであれば、帯状カラ
ーコードを複数並べたものや、円や３角など、既存のコ
ード形状に捕らわれない新規なコード形状であっても良
い。この実施例では、カラーコードＣをカメラ１が映像
として捉えるタイプであるため、カメラ１の受像範囲は
第４実施例より広く設けられる。

【００４８】カラーコード識別装置は、カラー映像を捉
えるカメラ１の他に、シャッタ手段３１、カラーコード
検出手段（この実施例ではコード識別手段３２）、カラ
ーコード測定手段（この実施例では、色識別手段Ａ、配
置・間隔測定手段２２、大きさ測定手段３３、測定カラ
ーコード整合手段２４）、カラーコード情報記憶手段２
５、情報出力手段２６を備える。また、入力装置１４
（キーボード、マウス等）や出力装置１５（モニター装
置、プリンター、結果を入力する演算装置等）を備える
ものである。

【００４９】シャッタ手段３１は、カメラ１の捉える映
像を、所定間隔（例えば、０．５秒間隔や１秒間隔な
ど）毎に、カラーコード検出手段とカラーコード測定手
段に出力するもので、機械シャッタを用いても良いし、
電子シャッタを用いても良い。カラーコード検出手段
は、カメラ１が捉えた映像内に、複数の色を組み合わせ
て成るカラーコードＣが含まれているか否かを検出する
ものである。具体的にこの実施例では、カラーコードＣ
を映像中から捉えるタイプであるので、映像中に予め設
定されたコード情報（例えば、カラーコードＣの形状や
色等によって設定された情報）が含まれるか否かを検出
するコード識別手段３２を備える。

【００５０】カラーコード測定手段は、コード識別手段
３２がカラーコードＣを検出した際、カメラ１が捉えた
映像中に含まれるカラーコードＣを捉えた画素の出力す
るカラー信号から、カラーコードＣを捉えた画素毎にカ
ラーコードＣの色を識別する色識別手段Ａと、識別され
た色の配置と幅（帯び長手方向の幅）を測定する配置・
間隔測定手段２２と、カメラ１が捉えた映像中に含まれ
るカラーコードＣの大きさを測定する大きさ測定手段３
３と、この大きさ測定手段３３で測定されたカラーコー
ドＣの大きさを基に、配置・間隔測定手段２２で測定さ
れた各色の大きさを、規格のカラーコードＣの大きさに
圧縮あるいは拡張し、測定されたカラーコードＣを規格
化して読み込む測定カラーコード整合手段２４とから構
成される。

【００５１】カラーコード情報記憶手段２５は、測定さ
れるカラーコードＣに対応した多数の情報を記憶するも
のである。情報出力手段２６は、測定カラーコード整合
手段２４で整合された測定カラーコードＣに対して、カ
ラーコード情報記憶手段２５の記憶する情報を対応させ
て引出し、外部装置（他の演算手段等）へ出力するもの
である。このように、本実施例のカラーコード識別装置
によって、カメラ１で測定したカラーコードＣの情報を
出力させることができる。

【００５２】〔第７実施例〕カラーコード記憶装置を、
上記第６実施例で用いた図５を用いて説明する。この実
施例に示すカラーコード記憶装置は、第６実施例と同
様、カメラ１、シャッタ手段３１、カラーコード検出手
段（この実施例ではコード識別手段３２）、カラーコー
ド測定手段（この実施例では、色識別手段Ａ、配置・間
隔測定手段２２、大きさ測定手段３３、測定カラーコー
ド整合手段２４）、カラーコード情報記憶手段２５、情
報出力手段２６を備えるとともに、入力装置１４や出力
装置１５を備えるものである。各部の機能は基本的に第
６実施例と同様であるが、カラーコード情報記憶手段２
５は、入力装置１４によって入力された情報と、測定カ
ラーコード整合手段２４で整合されたカラーコードＣと
を対応させて記憶できるように設けられている。このた
め、上記第５実施例と同様、カメラ１で写したカラーコ
ードＣに所定情報を対応してインプットさせることがで
きる（カラーコード記憶装置の機能）。その後、カラー
コード識別装置として用いた際、前回インプットしたカ
ラーコードＣをカメラ１が写した場合に、所定情報が得
られる。

【００５３】〔第８実施例〕エンコーダ装置を、図６の
概略図を用いて説明する。なお、図中に示す色識別手段
Ａは、図１中のＡに相当するものである。この実施例の
エンコーダ装置は、多方向に回転変位可能な変位物Ｈの
方向を測定するものである。

【００５４】この実施例では変位物Ｈの一例として、歯
牙の切削治療に用いられるハンドピース（図７参照）を
例に示す。なお、この実施例では、変位物Ｈの一例とし
てハンドピースを示すが、探触針（図８参照）など、人
によって操作されるものはもちろん、歯車など機械的に
変位するものであっても良い。また、変位物Ｈの一例と
して多方向に回転変位可能なものを例に示すが、一方向
や２方向に回転変位するもの（関節アームや、歯車など
の回転体）にカラーコードＣを設けて、変位方向を測定
しても良い。

【００５５】また、この実施例では、カラーコードＣの
一例として、立体形状のカラーコードを示す。具体的な
一例として、この実施例のカラーコードＣは、半円球形
状を呈するとともに、その球の表面が３色に分けられた
ものである。また、各色は、半円球の表面において、等
面積に設けられたものである。なお、この実施例に示す
カラーコードＣの形状および色の大きさ等は、実施例説
明のために分かりやすい例を示すものであって、他の形
状や色の数、配置、大きさ等は適宜選択できるものであ
る。

【００５６】このカラーコードＣの配置場所はどこでも
良いが、このカラーコードＣを写すカメラ１の位置が操
作者の邪魔にならない位置が好ましい。具体的な一例と
して、ハンドピースの後端にカラーコードＣを設けた例
を示し、カメラ１をハンドピースの後方側に配置する例
を示す。エンコーダ装置は、カメラ１によって得られた
映像信号から、カラーコードＣの色を色識別手段Ａによ
って識別するとともに、識別された色の配置と大きさを
測定するカラーコード測定手段（この実施例では、カラ
ーコード識別手段４１、色識別手段Ａ、配置・大きさ測
定手段４２よりなる）と、これによって測定されたカラ
ーコードＣの色の配置と大きさから、変位物Ｈの変位状
態を算出する変位状態算出手段４３とを備える。

【００５７】カラーコード識別手段４１は、カメラ１に
よって得られた受像中からカラーコードＣを識別し、映
像中に含まれるカラーコード映像からカラーコードＣを
写す画素を選択するものである。色識別手段Ａは、カラ
ーコード検出手段で検出されたカラーコード映像から、
各画素毎において色を識別する。配置・大きさ測定手段
４２は、各色の配置と、大きさ（比）を測定するもので
ある。

【００５８】変位状態算出手段４３は、カラーコードＣ
の各色の配置と大きさの比から変位物Ｈの変位状態を算
出するアルゴリズムやマップがインプットされており、
カラーコードＣの各色の配置と大きさの比から、変位物
Ｈの変位状態を算出する。つまり、この実施例では半円
球のカラーコードＣから写された映像から、ハンドピー
スの３次元方向を算出するものである。

【００５９】なお、カメラ１、カラーコード測定手段
（この実施例では、カラーコード識別手段４１、色識別
手段Ａ、配置・大きさ測定手段４２よりなる）、および
変位状態算出手段４３を２セット用いて変位物Ｈの３次
元的な移動と回転変位を測定するように設けても良い。
つまり、２つのカメラ１で１つの半円球状のカラーコー
ドＣを写し、２方向からハンドピースの３次元方向の移
動を算出しても良い。そして、２つの変位状態算出手段
４３で得られたハンドピースの動きから、ハンドピース
の前後、左右、上下方向の変位と、多方向の回転変位と
を、ハンドピース軌跡算出手段（図示しない）で算出し
ても良い。そして、ハンドピースの軌跡から切削子の軌
跡を算出して歯牙の切削形状を算出し、その算出結果を
歯冠修復物を作成するＣＡＤ／ＣＡＭ装置（図示しな
い）のデータに用いても良い。

【００６０】ここでは、変位物Ｈの３次元的な移動と回
転変位を捉える例を示したが、カラーコードＣの回転変
位のみを測定するエンコーダ装置としても良い。また、
上記では、変位物Ｈの３次元的な移動を捉える例とし
て、複数のカメラ１を用いた例を示したが、１つのカメ
ラ１によって、カラーコード全体の大きさの変化等から
変位物Ｈの３次元的な移動を測定しても良い。なお、こ
の場合、カメラ１からカラーコードＣまでの距離の変化
に応じてカラーコードＣの大きさが大きく変化するよう
に、広角レンズタイプのカメラ１が好ましい。上記の実
施例では、立体的なカラーコードＣを用いた例を示した
が、平面的なカラーコードＣを用いても良い。つまり、
カラーコードＣの変位に応じて生じる各色の遠近感によ
る大きさの違いから変位物Ｈの変位を測定しても良い。

【００６１】〔変形例〕上記の色識別装置、色記憶装置
では、各相殺手段で処理した値を各自己増幅手段で増大
化させた例を示したが、各フィルタを透過した色の光成
分値を各自己増幅手段で増大化させても良い。各フィル
タを透過した色の光成分値、各相殺手段で処理した値、
あるいは各自己増幅手段で処理された値を所定のしきい
値と比較し、しきい値をクリアした値のみを次段で処理
するように設けても良い。各フィルタを通過した値、各
相殺手段を通過した値、自己増幅手段を通過した値、あ
るいは各演算式において、各色に応じて定数を設定して
も良い。

【００６２】自己増幅手段の一例として、入力された値
をｎ乗する例を示したが、階乗（！）のように、他の自
己の値を基に演算処理を施して自己を極端化させても良
い。また、階乗の場合の各段の数値の設定を適宜行って
も良い。また、階乗以外、定数を乗じても良い。また、
入力された値を微分したり、積分しても良い。また、複
数の演算を行っても良い。この場合、演算は直列であっ
ても良いし、並列であっても良い。つまり、自己増幅手
段は、入力された値を極端化するものであればどのよう
な演算手段を用いても良い。

【００６３】カメラ手段の一例としてＣＣＤカメラを示
したが、受像デバイスにＭＯＳを用いたＭＯＳカメラ
や、受像デバイスにカニコン、サチコン、ビジコン、ニ
ュービコンなどの映像管カメラを用いても良い。なお、
受像デバイスに映像管カメラを用いる場合は、受像信号
をデジタル処理を施して映像を量子化することで、本願
発明を実施できる。この場合、映像全体を量子化しても
良いが、認識したカラーコードＣの範囲内のみを量子化
させて処理速度を向上させても良い。上記実施例に示す
カラーコード識別装置（およびカラーコード記憶装置）
では、カラーコードＣの各色の大きさの変化に情報を含
ませる例を示したが、色と配置のみに情報を含ませるよ
うに設けても良い。

【００６４】上記の実施例では、第１、第２、第３の色
を、光の三原色を用いて説明したが、色の三原色であっ
ても良いし、１つあるいは全てが光の三原色（あるいは
色の三原色）以外の色であっても良い。上記の実施例で
は、３つの色を用いて色の識別や記憶を行った例を示し
たが、４色以上を用いて色の識別や記憶を行っても良
い。また、上記の実施例では、３つの色を用いて色の識
別や記憶を行った例を示したが、２色で色の識別や記憶
を行っても良い。この場合、３色以上を用いて色の識別
や記憶を行うものに比較して精度は落ちるが、モノクロ
（１色）より優れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】色識別装置の概略図である（第１、第２実施
例）。

【図２】相殺手段および自己増幅手段のブロック図であ
る（第１、第２実施例）。

【図３】色追跡装置の概略図である（第３実施例）。

【図４】カラーコード識別手段の概略図である（第４、
第５実施例）。

【図５】カラーコード情報記憶手段の概略図である（第
６、第７実施例）。

【図６】エンコーダ装置の概略図である（第８実施
例）。

【図７】ハンドピースの概略斜視図である（第８実施
例）。

【図８】探触針の概略斜視図である（第８実施例）。

【符号の説明】

１ カメラ（カメラ手段） ２ 赤用バンドパスフィルタ（第１フィルタ） ３ 緑用バンドパスフィルタ（第２フィルタ） ４ 青用バンドパスフィルタ（第３フィルタ） ５ 赤用相殺手段（第１相殺手段） ６ 緑用相殺手段（第２相殺手段） ７ 青用相殺手段（第３相殺手段） ８ 赤用自己増幅手段（第１自己増幅手段） ９ 緑用自己増幅手段（第２自己増幅手段） １０ 青用自己増幅手段（第３自己増幅手段） １１ 比算出手段 １２ 記憶手段 １３ 識別手段 １４ 入力装置 １６ 追跡手段 ２１ コード端検出手段（カラーコード検出手段） ２２ 配置・間隔測定手段（カラーコード測定手段） ２３ コード端間隔測定手段（カラーコード測定手段） ２４ 測定カラーコード整合手段（カラーコード測定手
段） ２５ カラーコード情報記憶手段 ２６ 情報出力手段 ３２ コード識別手段（カラーコード検出手段） ３３ 大きさ測定手段（カラーコード測定手段） ４１ カラーコード識別手段（カラーコード測定手段） ４２ 配置・大きさ測定手段（カラーコード測定手段） ４３ 変位状態算出手段 Ａ 色識別手段 Ｃ カラーコード Ｈ 変位物

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】カラー信号を得るためのカメラ手段と、 このカメラ手段の出力から第１の色の光成分を透過させ
   る第１フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第２の色の光成分を透過させ
   る第２フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第３の色の光成分を透過させ
   る第３フィルタと、 前記第１フィルタを透過した前記第１の色の光成分値を
   増大させる第１自己増幅手段と、 前記第２フィルタを透過した前記第２の色の光成分値を
   増大させる第２自己増幅手段と、 前記第３フィルタを透過した前記第３の色の光成分値を
   増大させる第３自己増幅手段と、 前記各自己増幅手段で増大化された各色の光成分値の比
   を算出する比算出手段と、 色の光成分比を記憶する記憶手段と、 この比算出手段で算出された比を、前記記憶手段に記憶
   された色の光成分比と比較して、前記カメラ手段で捉え
   た色を識別する識別手段と、を備える色識別装置。
2. 【請求項２】カラー信号を得るためのカメラ手段と、 このカメラ手段の出力から第１の色の光成分を透過させ
   る第１フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第２の色の光成分を透過させ
   る第２フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第３の色の光成分を透過させ
   る第３フィルタと、 前記各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、前
   記第１フィルタを透過した光成分に含まれる前記第１の
   色の光成分以外の光成分を相殺する第１相殺手段と、 前記各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、前
   記第２フィルタを透過した光成分に含まれる前記第２の
   色の光成分以外の光成分を相殺する第２相殺手段と、 前記各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、前
   記第３フィルタを透過した光成分に含まれる前記第３の
   色の光成分以外の光成分を相殺する第３相殺手段と、 前記第１相殺手段で抽出された前記第１の色の光成分値
   を増大させる第１自己増幅手段と、 前記第２相殺手段で抽出された前記第２の色の光成分値
   を増大させる第２自己増幅手段と、 前記第３相殺手段で抽出された前記第３の色の光成分値
   を増大させる第３自己増幅手段と、 前記各自己増幅手段で増大化された各色の光成分値の比
   を算出する比算出手段と、 色の光成分比を記憶する記憶手段と、 この比算出手段で算出された比を、前記記憶手段に記憶
   された色の光成分比と比較して、前記カメラ手段で捉え
   た色を識別する識別手段と、を備える色識別装置。
3. 【請求項３】カラー信号を得るためのカメラ手段と、 このカメラ手段の出力から第１の色の光成分を透過させ
   る第１フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第２の色の光成分を透過させ
   る第２フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第３の色の光成分を透過させ
   る第３フィルタと、 前記第１フィルタを透過した前記第１の色の光成分値を
   増大させる第１自己増幅手段と、 前記第２フィルタを透過した前記第２の色の光成分値を
   増大させる第２自己増幅手段と、 前記第３フィルタを透過した前記第３の色の光成分値を
   増大させる第３自己増幅手段と、 前記各自己増幅手段で増大化された各色の光成分値の比
   を算出する比算出手段と、 この比算出手段で算出された比を、前記カメラ手段で得
   られた色の光成分比として記憶する記憶手段と、備える
   色記憶装置。
4. 【請求項４】カラー信号を得るためのカメラ手段と、 このカメラ手段の出力から第１の色の光成分を透過させ
   る第１フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第２の色の光成分を透過させ
   る第２フィルタと、 前記カメラ手段の出力から第３の色の光成分を透過させ
   る第３フィルタと、 前記各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、前
   記第１フィルタを透過した光成分に含まれる前記第１の
   色の光成分以外の光成分を相殺する第１相殺手段と、 前記各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、前
   記第２フィルタを透過した光成分に含まれる前記第２の
   色の光成分以外の光成分を相殺する第２相殺手段と、 前記各フィルタを透過した各色の光成分を比較して、前
   記第３フィルタを透過した光成分に含まれる前記第３の
   色の光成分以外の光成分を相殺する第３相殺手段と、 前記第１相殺手段で抽出された前記第１の色の光成分値
   を増大させる第１自己増幅手段と、 前記第２相殺手段で抽出された前記第２の色の光成分値
   を増大させる第２自己増幅手段と、 前記第３相殺手段で抽出された前記第３の色の光成分値
   を増大させる第３自己増幅手段と、 前記各自己増幅手段で増大化された各色の光成分値の比
   を算出する比算出手段と、 この比算出手段で算出された比を、前記カメラ手段で得
   られた色の光成分比として記憶する記憶手段と、を備え
   る色記憶装置。
5. 【請求項５】カラー信号を得るためのカメラ手段と、 このカメラ手段で捉えた受像信号から、請求項３または
   請求項４の色記憶装置によって記憶された色を請求項１
   または請求項２の色識別装置で識別し、この色識別装置
   で識別した色を前記カメラ手段の捉えた映像内で追跡す
   る追跡手段と、を備える色追跡装置。
6. 【請求項６】カラー信号を得るためのカメラ手段と、 このカメラ手段が捉えた信号に、複数の色を組み合わせ
   て成るカラーコードが含まれているか否かを検出するカ
   ラーコード検出手段と、 このカラーコード検出手段がカラーコードを検出した
   際、前記カメラ手段によって得られたカラー信号から、
   カラーコードの色を請求項１または請求項２の色識別装
   置によって識別するとともに、識別された色の配置を測
   定するカラーコード測定手段と、 カラーコードに対応した情報を記憶するカラーコード情
   報記憶手段と、 前記カラーコード測定手段で測定された測定カラーコー
   ドに対して、前記カラーコード情報記憶手段の記憶する
   情報を対応させて出力する情報出力手段と、を備えるカ
   ラーコード識別装置。
7. 【請求項７】カラー信号を得るためのカメラ手段と、 前記カメラ手段が捉えた信号に、複数の色を組み合わせ
   て成るカラーコードが含まれているか否かを検出するカ
   ラーコード検出手段と、 このカラーコード検出手段がカラーコードを検出した
   際、前記カメラ手段によって得られたカラー信号から、
   カラーコードの色を請求項１または請求項２の色識別装
   置によって識別するとともに、識別された色の配置を測
   定するカラーコード測定手段と、 外部から情報を信号として入力する入力装置と、 この入力装置によって入力された情報と、前記カラーコ
   ード測定手段で測定されたカラーコードとを対応させて
   記憶するカラーコード情報記憶手段と、を備えるカラー
   コード記憶装置。
8. 【請求項８】変位可能な変位物に設けられた複数の色を
   組み合わせて成るカラーコードと、 このカラーコードをカラー受像するカメラ手段と、 このカメラ手段によって得られた受像信号から、カラー
   コードの色を請求項１または請求項２の色識別装置によ
   って識別するとともに、識別された色の配置と大きさを
   測定するカラーコード測定手段と、 このカラーコード測定手段で測定されたカラーコードの
   色の配置と大きさから前記変位物の変位状態を算出する
   変位状態算出手段と、を備えるエンコーダ装置。
9. 【請求項９】請求項１ないし請求項４のいずれかの色識
   別装置または色記憶装置において、 前記第１、第２、第３の色は、光の三原色であることを
   特徴とする色識別装置または色記憶装置。
10. 【請求項１０】請求項１ないし請求項４のいずれかの色
    識別装置または色記憶装置において、 前記第１自己増幅手段は、前記第１相殺手段で抽出され
    た光成分値をｎ乗させ、 前記第２自己増幅手段は、前記第２相殺手段で抽出され
    た光成分値をｎ乗させ、 前記第３自己増幅手段は、前記第３相殺手段で抽出され
    た光成分値をｎ乗させるものであり、 前記ｎは零を含まない実数であることを特徴とする色識
    別装置または色記憶装置。
11. 【請求項１１】請求項１ないし請求項１０のいずれかの
    色識別装置、色記憶装置、色追跡装置、カラーコード識
    別装置、カラーコード記憶装置またはエンコーダ装置
    は、 前記第３フィルタおよび前記第３自己増幅手段を具備し
    ないことを特徴とする色識別装置、色記憶装置、色追跡
    装置、カラーコード識別装置、カラーコード記憶装置ま
    たはエンコーダ装置。