JPH11190741A - Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法及びｇセンサの異常検出方法 - Google Patents
Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法及びｇセンサの異常検出方法Info
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- JPH11190741A JPH11190741A JP36893297A JP36893297A JPH11190741A JP H11190741 A JPH11190741 A JP H11190741A JP 36893297 A JP36893297 A JP 36893297A JP 36893297 A JP36893297 A JP 36893297A JP H11190741 A JPH11190741 A JP H11190741A
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- sensor
- acceleration
- deceleration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する
こと、又は、Ｇセンサの異常を検出すること。 【解決手段】車輌に取り付けたＧセンサの出力値を車輌
の加減速度に変換する方法において、車輪速から求めた
車輪加減速度とＧセンサの出力値との比からＧセンサの
勾配係数を算出し、算出された勾配係数により、その後
に求めたＧセンサの出力値を車輌の加減速度に変換す
る、又は、勾配係数のノミナル値からのズレによりＧセ
ンサの異常を検出する。
こと、又は、Ｇセンサの異常を検出すること。 【解決手段】車輌に取り付けたＧセンサの出力値を車輌
の加減速度に変換する方法において、車輪速から求めた
車輪加減速度とＧセンサの出力値との比からＧセンサの
勾配係数を算出し、算出された勾配係数により、その後
に求めたＧセンサの出力値を車輌の加減速度に変換す
る、又は、勾配係数のノミナル値からのズレによりＧセ
ンサの異常を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に取り付けら
れたＧセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する点、
及びＧセンサの異常検出に関するものである。
れたＧセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する点、
及びＧセンサの異常検出に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】Ｇセンサは、車輌が同一の加減速度（加
速度又は減速度）にあっても、種々な条件で図３のよう
に異なった値が出力される。例えば、Ｇセンサに印加さ
れた電源電圧の電圧値、車輌に取り付けられた状態など
によっても、Ｇセンサの出力値が異なる。
速度又は減速度）にあっても、種々な条件で図３のよう
に異なった値が出力される。例えば、Ｇセンサに印加さ
れた電源電圧の電圧値、車輌に取り付けられた状態など
によっても、Ｇセンサの出力値が異なる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】＜イ＞本発明は、車輌
に取り付けられたＧセンサの出力値を車輌の加減速度に
正確に変換することにある。 ＜ロ＞本発明は、車輌に取り付けられたＧセンサの異常
を検出することにある。
に取り付けられたＧセンサの出力値を車輌の加減速度に
正確に変換することにある。 ＜ロ＞本発明は、車輌に取り付けられたＧセンサの異常
を検出することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、Ｇセンサと車
輪の回転速度を検出する車輪速センサと、Ｇセンサと車
輪速センサの信号を受信して演算処理する電子制御装置
とを備えた車輌において、所定間隔毎に車輪加減速度と
Ｇセンサの出力値とを各々求め、所定間隔の前後の車輪
加減速度の差とＧセンサの出力値の差とを求め、これら
の比をＧセンサの勾配係数として算出し、算出された勾
配係数により、その後に求めたＧセンサの出力値を車輌
の加減速度に変換することを特徴とする、Ｇセンサの出
力値を車輌の加減速度に変換する方法、又は、前記Ｇセ
ンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法におい
て、車輌の各車輪の中で最大車輪速輪と最低車輪速輪と
を求め、その速度差が所定値以下の場合に、Ｇセンサの
勾配係数を算出することを特徴とする、Ｇセンサの出力
値を車輌の加減速度に変換する方法、又は、前記Ｇセン
サの出力値を車輌の加減速度に変換する方法において、
Ｇセンサの出力値は、所定間隔内で測定した値の平均値
であることを特徴とするＧセンサの出力値を車輌の加減
速度に変換する方法、又は、前記Ｇセンサの出力値を車
輌の加減速度に変換する方法において、所定間隔の前後
のＧセンサの出力値又は車輪加減速度の差の絶対値が所
定値以上の時に勾配係数を算出することを特徴とする、
Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法、又
は、Ｇセンサと車輪の回転速度を検出する車輪速センサ
と、Ｇセンサと車輪速センサの信号を受信して演算処理
する電子制御装置とを備えた車輌において、所定間隔毎
に車輪加減速度とＧセンサの出力値とを各々求め、所定
間隔の前後の車輪加減速度の差とＧセンサの出力値の差
とを求め、これらの比をＧセンサの勾配係数として算出
し、算出された勾配係数が所定数値の範囲外になると、
Ｇセンサに異常があると判断することを特徴とする、Ｇ
センサの異常検出方法にある。
輪の回転速度を検出する車輪速センサと、Ｇセンサと車
輪速センサの信号を受信して演算処理する電子制御装置
とを備えた車輌において、所定間隔毎に車輪加減速度と
Ｇセンサの出力値とを各々求め、所定間隔の前後の車輪
加減速度の差とＧセンサの出力値の差とを求め、これら
の比をＧセンサの勾配係数として算出し、算出された勾
配係数により、その後に求めたＧセンサの出力値を車輌
の加減速度に変換することを特徴とする、Ｇセンサの出
力値を車輌の加減速度に変換する方法、又は、前記Ｇセ
ンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法におい
て、車輌の各車輪の中で最大車輪速輪と最低車輪速輪と
を求め、その速度差が所定値以下の場合に、Ｇセンサの
勾配係数を算出することを特徴とする、Ｇセンサの出力
値を車輌の加減速度に変換する方法、又は、前記Ｇセン
サの出力値を車輌の加減速度に変換する方法において、
Ｇセンサの出力値は、所定間隔内で測定した値の平均値
であることを特徴とするＧセンサの出力値を車輌の加減
速度に変換する方法、又は、前記Ｇセンサの出力値を車
輌の加減速度に変換する方法において、所定間隔の前後
のＧセンサの出力値又は車輪加減速度の差の絶対値が所
定値以上の時に勾配係数を算出することを特徴とする、
Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法、又
は、Ｇセンサと車輪の回転速度を検出する車輪速センサ
と、Ｇセンサと車輪速センサの信号を受信して演算処理
する電子制御装置とを備えた車輌において、所定間隔毎
に車輪加減速度とＧセンサの出力値とを各々求め、所定
間隔の前後の車輪加減速度の差とＧセンサの出力値の差
とを求め、これらの比をＧセンサの勾配係数として算出
し、算出された勾配係数が所定数値の範囲外になると、
Ｇセンサに異常があると判断することを特徴とする、Ｇ
センサの異常検出方法にある。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。
の形態を説明する。
【０００６】＜イ＞車輌の制御装置 車輌の制御装置は、例えば図１のようなブレーキの制御
装置において、車輪速度、所定時間当たりの車輪速度の
差（車輪加減速度）や推定車体速などを求め、ブレーキ
制御などの指令を出す電子制御装置と、電子制御装置か
らの制御指令に基づいて動作する液圧ユニットとを備え
ており、ブレーキペダル１１、主リザーバ１３、マスタ
シリンダ１２で発生した液圧の流路は、液圧ユニット２
０を介して各車輪（左前輪１、右前輪２、左後輪３、右
後輪４）のホイールシリンダ１４に接続される。
装置において、車輪速度、所定時間当たりの車輪速度の
差（車輪加減速度）や推定車体速などを求め、ブレーキ
制御などの指令を出す電子制御装置と、電子制御装置か
らの制御指令に基づいて動作する液圧ユニットとを備え
ており、ブレーキペダル１１、主リザーバ１３、マスタ
シリンダ１２で発生した液圧の流路は、液圧ユニット２
０を介して各車輪（左前輪１、右前輪２、左後輪３、右
後輪４）のホイールシリンダ１４に接続される。
【０００７】各車輪１〜４の回転速度は、車輪速センサ
３１で測定され、電子制御装置３０に入力され、車輪加
減速度などの算出に利用される。又、Ｇセンサ３２から
の信号も電子制御装置３０に入力され、車輌の加減速度
を算出する。なお、電子制御装置３０は、専用ハード装
置、また、マイクロコンピュータなど一般のコンピュー
タ装置の構成を有している。
３１で測定され、電子制御装置３０に入力され、車輪加
減速度などの算出に利用される。又、Ｇセンサ３２から
の信号も電子制御装置３０に入力され、車輌の加減速度
を算出する。なお、電子制御装置３０は、専用ハード装
置、また、マイクロコンピュータなど一般のコンピュー
タ装置の構成を有している。
【０００８】＜ロ＞車輪速度 各車輪の車輪速度は、車輪速センサ３１からの信号で算
出される。図２の車輪速度のグラフでは、１個の車輪の
車輪速度の変化を示している。時刻ｔ１において車輪速
度Ｖ１であり、車輪が加速され、所定時間Ｔ後の時刻ｔ
２において車輪速度Ｖ２になる。その結果、車輪は、所
定時間Ｔの間に速度差（Ｖ２−Ｖ１）が生じている。
出される。図２の車輪速度のグラフでは、１個の車輪の
車輪速度の変化を示している。時刻ｔ１において車輪速
度Ｖ１であり、車輪が加速され、所定時間Ｔ後の時刻ｔ
２において車輪速度Ｖ２になる。その結果、車輪は、所
定時間Ｔの間に速度差（Ｖ２−Ｖ１）が生じている。
【０００９】次の所定時間Ｔ後の時刻ｔ３には、全体と
して減速し、車輪速度Ｖ３となる。その結果、車輪の速
度差は、所定時間Ｔの間に（Ｖ３−Ｖ２）になる。
して減速し、車輪速度Ｖ３となる。その結果、車輪の速
度差は、所定時間Ｔの間に（Ｖ３−Ｖ２）になる。
【００１０】＜ハ＞Ｇセンサの出力 車輌の前後の加減速度を算出するようにＧセンサを配置
する。Ｇセンサの出力値は、平均値を使用することによ
り、車輌の振動などの影響を除くようにする。この平均
値は、例えば所定時間Ｔで測定した出力値の平均を取
る。
する。Ｇセンサの出力値は、平均値を使用することによ
り、車輌の振動などの影響を除くようにする。この平均
値は、例えば所定時間Ｔで測定した出力値の平均を取
る。
【００１１】時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔの
Ｇセンサの出力の平均値をＧＳＥ１とし、時刻ｔ２から
時刻ｔ３までの所定時間ＴのＧセンサの出力の平均値を
ＧＳＥ２とする。
Ｇセンサの出力の平均値をＧＳＥ１とし、時刻ｔ２から
時刻ｔ３までの所定時間ＴのＧセンサの出力の平均値を
ＧＳＥ２とする。
【００１２】ここで、所定時間Ｔは、例えば、電子制御
装置のサイクルに合わせる。その場合、Ｇセンサの出力
の平均値は、例えば、２５６回の測定値の平均とする。
装置のサイクルに合わせる。その場合、Ｇセンサの出力
の平均値は、例えば、２５６回の測定値の平均とする。
【００１３】以下に、Ｇセンサの出力値を車輌の加減速
度に変換する方法を説明する。
度に変換する方法を説明する。
【００１４】＜イ＞車輪速度とＧセンサの出力値の関係 ある時刻ｔ１から所定時間の車輪速度の差（Ｖ２−Ｖ
１）は、ほぼ、その時の車輪加減速度に比例している。
又、ある時刻ｔ１から所定時間のＧセンサの出力値の平
均は、その時の車輌の加減速度に比例している。
１）は、ほぼ、その時の車輪加減速度に比例している。
又、ある時刻ｔ１から所定時間のＧセンサの出力値の平
均は、その時の車輌の加減速度に比例している。
【００１５】そこで、車輌が直進状態で、かつ、車輪が
スリップしていない場合、即ち、車輪速度が車輌速度を
表している場合、ある時刻ｔ１から所定時間の加減速度
に関して、以下の数１の式の関係式がほぼ成立する。な
お、車輌の加減速度がゼロの時のＧセンサの出力値Ｇ０
（０点の出力値）から平均値ＧＳＥ１を引いた値（Ｇ０
−ＧＳＥ１）が実際の車輌の加減速度を示しているの
で、この差の値を使用する。Ｋは、車輪速度の差と車輌
の加減速度との比例係数で、勾配係数と呼ぶ。なお、一
般の加減速度は、単位時間当たりの車輪速度の変化であ
り、所定時間ではないが、その違いを勾配係数Ｋの中に
含めて、車輪加減速度を一般で言う加減速度として扱う
ことができる。
スリップしていない場合、即ち、車輪速度が車輌速度を
表している場合、ある時刻ｔ１から所定時間の加減速度
に関して、以下の数１の式の関係式がほぼ成立する。な
お、車輌の加減速度がゼロの時のＧセンサの出力値Ｇ０
（０点の出力値）から平均値ＧＳＥ１を引いた値（Ｇ０
−ＧＳＥ１）が実際の車輌の加減速度を示しているの
で、この差の値を使用する。Ｋは、車輪速度の差と車輌
の加減速度との比例係数で、勾配係数と呼ぶ。なお、一
般の加減速度は、単位時間当たりの車輪速度の変化であ
り、所定時間ではないが、その違いを勾配係数Ｋの中に
含めて、車輪加減速度を一般で言う加減速度として扱う
ことができる。
【００１６】次の時刻ｔ２から所定の時間の関係式は数
２の式となる。数１と数２の関係式から数３の関係式が
得られる。関係式で絶対値を取ることにより、車輌の前
進と後退の両方を含むようにしている。なお、Ｇセンサ
の出力値又は車輪加減速度の差は、所定値以上大きい時
に、演算処理を行う。Ｇセンサの出力値の差が小さいと
きは測定誤差の影響が出るために、演算処理に使用しな
い。
２の式となる。数１と数２の関係式から数３の関係式が
得られる。関係式で絶対値を取ることにより、車輌の前
進と後退の両方を含むようにしている。なお、Ｇセンサ
の出力値又は車輪加減速度の差は、所定値以上大きい時
に、演算処理を行う。Ｇセンサの出力値の差が小さいと
きは測定誤差の影響が出るために、演算処理に使用しな
い。
【００１７】ここで、ゼロ点の出力値Ｇ０がほぼ数１と
数２の式で共に等しいと仮定している。この仮定が成立
するためには、数１と数２の式に代入する測定値の測定
時間において、車輌が走行している路面の傾斜がほぼ変
わらないことを条件としている。
数２の式で共に等しいと仮定している。この仮定が成立
するためには、数１と数２の式に代入する測定値の測定
時間において、車輌が走行している路面の傾斜がほぼ変
わらないことを条件としている。
【００１８】
【数１】
【００１９】
【数２】
【００２０】
【数３】
【００２１】＜ロ＞Ｇセンサの出力値の補正 Ｇセンサのゼロ点の出力値Ｇ０を予め求めておくと、数
１の関係式によってＧセンサの出力から車輪速度の変
化、即ち車輪の加減速度を算出できる。
１の関係式によってＧセンサの出力から車輪速度の変
化、即ち車輪の加減速度を算出できる。
【００２２】タイヤを径の小さいミニタイヤに交換した
場合などでも、ミニタイヤに応じた勾配係数が求まるの
で、自動的に正確な車輪の加減速度を求めることができ
る。
場合などでも、ミニタイヤに応じた勾配係数が求まるの
で、自動的に正確な車輪の加減速度を求めることができ
る。
【００２３】＜ハ＞Ｇセンサを用いた推定車体速の算出 ４輪駆動車輌のアンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）や
トラクションコントロール制御（ＴＣＳ）において、Ｇ
センサを使用して４輪が同時にスリップしていても推定
車体速を求めることができる。特に、ＴＣＳにおいて、
その制御が開始するしきい値が０．５ｋｍ／ｈから５ｋ
ｍ／ｈと非常に小さな値となっているので、推定車体速
の算出について高い精度が求めらる。
トラクションコントロール制御（ＴＣＳ）において、Ｇ
センサを使用して４輪が同時にスリップしていても推定
車体速を求めることができる。特に、ＴＣＳにおいて、
その制御が開始するしきい値が０．５ｋｍ／ｈから５ｋ
ｍ／ｈと非常に小さな値となっているので、推定車体速
の算出について高い精度が求めらる。
【００２４】推定車体速は、Ｇセンサの０点の電圧を基
準に、Ｇセンサが示す電圧と勾配係数Ｋとから加減速度
（＝Ｋ×Ｇセンサの出力値）を求め、それを積算するこ
とにより、順次、推定車体速を求める。
準に、Ｇセンサが示す電圧と勾配係数Ｋとから加減速度
（＝Ｋ×Ｇセンサの出力値）を求め、それを積算するこ
とにより、順次、推定車体速を求める。
【００２５】以下に、Ｇセンサの異常の検出方法を説明
する。
する。
【００２６】＜イ＞Ｇセンサの異常検出 電子制御装置が算出した勾配係数Ｋは、Ｇセンサの特性
によって、ノミナル値に対して＋−１０％程度の出力感
度の幅を有してる。又、タイヤの外径の差を標準タイヤ
に対して＋−１０％程度とみれば、勾配係数Ｋは、全体
として＋−２０％程度の変動が考えられる。
によって、ノミナル値に対して＋−１０％程度の出力感
度の幅を有してる。又、タイヤの外径の差を標準タイヤ
に対して＋−１０％程度とみれば、勾配係数Ｋは、全体
として＋−２０％程度の変動が考えられる。
【００２７】Ｇセンサの異常をノミナル値に対して＋−
２０％程度以上のズレとすると、Ｇセンサが正常位置か
ら上下左右に４５度以上傾くと、Ｇセンサの出力値は７
５％に低下するので、これを検出できる。同様に、Ｇセ
ンサの出力固着（９０度傾いているのと同じ）を含め
て、Ｇセンサの内部回路の故障なども検出できる。
２０％程度以上のズレとすると、Ｇセンサが正常位置か
ら上下左右に４５度以上傾くと、Ｇセンサの出力値は７
５％に低下するので、これを検出できる。同様に、Ｇセ
ンサの出力固着（９０度傾いているのと同じ）を含め
て、Ｇセンサの内部回路の故障なども検出できる。
【００２８】よって、算出した勾配係数Ｋの値として、
ノミナル値に対して＋−２０％程度以上ズレていれば、
Ｇセンサが異常と考えることができる。
ノミナル値に対して＋−２０％程度以上ズレていれば、
Ｇセンサが異常と考えることができる。
【００２９】例えば、Ｇセンサが固着している場合、車
輌が徐々に加速すると、Ｇセンサからの出力が変化しな
いので、算出される勾配係数Ｋの値は大きくなってい
き、２０％を越えて、故障と判断される。
輌が徐々に加速すると、Ｇセンサからの出力が変化しな
いので、算出される勾配係数Ｋの値は大きくなってい
き、２０％を越えて、故障と判断される。
【００３０】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞タイヤ外径、Ｇセンサ単体の誤差や取付公差、路
面勾配などによらず、Ｇセンサの出力値から推定車体速
を正確に求めることができる。 ＜ロ＞勾配係数Ｋがノミナル値からのズレを調べること
により、Ｇセンサの異常を容易に検出することができ
る。
できる。 ＜イ＞タイヤ外径、Ｇセンサ単体の誤差や取付公差、路
面勾配などによらず、Ｇセンサの出力値から推定車体速
を正確に求めることができる。 ＜ロ＞勾配係数Ｋがノミナル値からのズレを調べること
により、Ｇセンサの異常を容易に検出することができ
る。
【図１】車両のブレーキ系統の説明図
【図２】車輪速度とＧセンサの出力の平均値のグラフの
説明図
説明図
【図３】加減速度とＧセンサの出力値の関係を示すグラ
フの説明図
フの説明図
１２・・マスタシリンダ １４・・ホイールシリンダ ２０・・液圧ユニット ３０・・電子制御装置 ３１・・車輪速センサ ３２・・Ｇセンサ
Claims (5)
- 【請求項１】Ｇセンサと車輪の回転速度を検出する車輪
速センサと、Ｇセンサと車輪速センサの信号を受信して
演算処理する電子制御装置とを備えた車輌において、 所定間隔毎に車輪加減速度とＧセンサの出力値とを各々
求め、 所定間隔の前後の車輪加減速度の差とＧセンサの出力値
の差とを求め、これらの比をＧセンサの勾配係数として
算出し、 算出された勾配係数により、その後に求めたＧセンサの
出力値を車輌の加減速度に変換することを特徴とする、 Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法。 - 【請求項２】請求項１に記載のＧセンサの出力値を車輌
の加減速度に変換する方法において、 車輌の各車輪の中で最大車輪速輪と最低車輪速輪とを求
め、その速度差が所定値以下の場合に、Ｇセンサの勾配
係数を算出することを特徴とする、 Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法。 - 【請求項３】請求項１又は請求項２に記載のＧセンサの
出力値を車輌の加減速度に変換する方法において、 Ｇセンサの出力値は、所定間隔内で測定した値の平均値
であることを特徴とする、 Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法。 - 【請求項４】請求項１又は請求項２に記載のＧセンサの
出力値を車輌の加減速度に変換する方法において、 所定間隔の前後のＧセンサの出力値又は車輪加減速度の
差の絶対値が所定値以上の時に勾配係数を算出すること
を特徴とする、 Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法。 - 【請求項５】Ｇセンサと車輪の回転速度を検出する車輪
速センサと、Ｇセンサと車輪速センサの信号を受信して
演算処理する電子制御装置とを備えた車輌において、 所定間隔毎に車輪加減速度とＧセンサの出力値とを各々
求め、 所定間隔の前後の車輪加減速度の差とＧセンサの出力値
の差とを求め、これらの比をＧセンサの勾配係数として
算出し、 算出された勾配係数が所定数値の範囲外になると、Ｇセ
ンサに異常があると判断することを特徴とする、 Ｇセンサの異常検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36893297A JPH11190741A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法及びｇセンサの異常検出方法 |
| KR1019980052699A KR19990062746A (ko) | 1997-12-24 | 1998-11-30 | 쥐센서의 출력치 보정 및 이상 검출 |
| US09/216,846 US6253602B1 (en) | 1997-12-24 | 1998-12-21 | Method for correcting the vehicle G sensor output value and for detecting G sensor failure |
| DE19859112A DE19859112A1 (de) | 1997-12-24 | 1998-12-21 | Verfahren zum Bestimmen der Beschleunigung/Abbremsung eines Fahrzeugs und zum Korrigieren des Ausgangssignals eines Beschleunigungssensors für ein Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36893297A JPH11190741A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法及びｇセンサの異常検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11190741A true JPH11190741A (ja) | 1999-07-13 |
Family
ID=18493127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36893297A Pending JPH11190741A (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-26 | Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法及びｇセンサの異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11190741A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7281522B1 (en) | 2006-02-28 | 2007-10-16 | Aisin Seiko Kabushiki Kaisha | Acceleration sensor status detecting apparatus |
| KR100781657B1 (ko) | 2004-05-10 | 2007-12-03 | 주식회사 만도 | 차량용 전자제어 장치의 ｇ-센서 고장진단 방법 |
| JP2009276072A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-26 | Denso Corp | 加速度センサの異常判定方法 |
| WO2012140763A1 (ja) * | 2011-04-14 | 2012-10-18 | トヨタ自動車株式会社 | 前後加速度センサの異常判定装置及び方法 |
-
1997
- 1997-12-26 JP JP36893297A patent/JPH11190741A/ja active Pending
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| US7281522B1 (en) | 2006-02-28 | 2007-10-16 | Aisin Seiko Kabushiki Kaisha | Acceleration sensor status detecting apparatus |
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