JPH1118215A - バッテリー車両の走行モータの制御装置 - Google Patents
バッテリー車両の走行モータの制御装置Info
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- JPH1118215A JPH1118215A JP9160783A JP16078397A JPH1118215A JP H1118215 A JPH1118215 A JP H1118215A JP 9160783 A JP9160783 A JP 9160783A JP 16078397 A JP16078397 A JP 16078397A JP H1118215 A JPH1118215 A JP H1118215A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 用途に応じた適切な走行特性を容易に選択す
ることができるバッテリー車両の走行モータの制御装置
を提供する。 【解決手段】 走行モータ４の回転数と走行モータ４の
電流指令値とを対応付けたモータ回転数／電流指令値関
数を、高速・低トルク用、低速・高トルク用及び両者の
中間である標準用の３種類用意し、これらのモータ回転
数／電流指令値関数の何れか１つをモード選択手段２２
により選択して制御を行うようにしたものである。
ることができるバッテリー車両の走行モータの制御装置
を提供する。 【解決手段】 走行モータ４の回転数と走行モータ４の
電流指令値とを対応付けたモータ回転数／電流指令値関
数を、高速・低トルク用、低速・高トルク用及び両者の
中間である標準用の３種類用意し、これらのモータ回転
数／電流指令値関数の何れか１つをモード選択手段２２
により選択して制御を行うようにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はバッテリー車両の走
行モータの制御装置に関し、特にバッテリーフォークリ
フト車の走行モータの制御に適用して有用なものであ
る。
行モータの制御装置に関し、特にバッテリーフォークリ
フト車の走行モータの制御に適用して有用なものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフト車の中にはバッテリーを
電源とし、モータを駆動源として走行する電動式のもの
がある。この種の電動式のフォークリフト車は、図３に
示すように、バッテリー１、アクセル２、走行モータ制
御装置３、走行モータ４、伝達装置５、回転センサ６及
びタイヤ７を有しており、アクセル２の開度を表す情報
及び回転センサ６で検出する走行モータ４の回転数を表
す情報に基づき速度制御装置３により走行モータ４の電
流を制御してその走行を制御するように構成してある。
電源とし、モータを駆動源として走行する電動式のもの
がある。この種の電動式のフォークリフト車は、図３に
示すように、バッテリー１、アクセル２、走行モータ制
御装置３、走行モータ４、伝達装置５、回転センサ６及
びタイヤ７を有しており、アクセル２の開度を表す情報
及び回転センサ６で検出する走行モータ４の回転数を表
す情報に基づき速度制御装置３により走行モータ４の電
流を制御してその走行を制御するように構成してある。
【０００３】この場合の走行モータ制御装置３の具体例
としては、特願平７−６７８９８号に開示するものを挙
げることができる。かかる走行モータ制御装置３を含む
当該バッテリーフォークリフト車の制御系のブロック線
図を、図３と同一部分には同一番号を付して図４に示
す。同図に示すように、走行モータ制御装置３は、ＲＡ
Ｍ１１、アクセル区分判定手段１２、関数抽出手段１
３、電流値演算手段１４及び電力変換回路１５を有して
いる。ここでＲＡＭ１１はアクセル区分データ及びモー
タ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）データ
を格納している。ここで「アクセル区分データ」とは、
図５に示すように、モードである区分（本例では０〜
７）とアクセル開度とを関連づけたデータであり、「モ
ータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）デー
タ」とは、図６に示すように、モードである区分（本例
では０〜７）と各モードに固有の関数とを関連づけたデ
ータである。また、このときの各関数は、図７に示すよ
うな走行モータ４の回転数に対する電流特性を有するも
のである。
としては、特願平７−６７８９８号に開示するものを挙
げることができる。かかる走行モータ制御装置３を含む
当該バッテリーフォークリフト車の制御系のブロック線
図を、図３と同一部分には同一番号を付して図４に示
す。同図に示すように、走行モータ制御装置３は、ＲＡ
Ｍ１１、アクセル区分判定手段１２、関数抽出手段１
３、電流値演算手段１４及び電力変換回路１５を有して
いる。ここでＲＡＭ１１はアクセル区分データ及びモー
タ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）データ
を格納している。ここで「アクセル区分データ」とは、
図５に示すように、モードである区分（本例では０〜
７）とアクセル開度とを関連づけたデータであり、「モ
ータ回転数／電流指令値関数群（アクセル区分別）デー
タ」とは、図６に示すように、モードである区分（本例
では０〜７）と各モードに固有の関数とを関連づけたデ
ータである。また、このときの各関数は、図７に示すよ
うな走行モータ４の回転数に対する電流特性を有するも
のである。
【０００４】図４に示すアクセル区分判定手段１２は、
アクセル２が送出するアクセル開度を表すアクセル開度
信号に基づきＲＡＭ１１のデータを参照してアクセル区
分を判定し、この判定結果を関数抽出手段１３に送出す
る。関数抽出手段１３はアクセル区分に応じたモータ回
転数／電流指令値関数をＲＡＭ１１から抽出する。電流
値演算手段１４は回転センサ６が検出するモータ回転数
情報を参照してこのときの回転数に対応する電流指令値
をＲＡＭ１１から抽出したモータ回転数／電流指令値関
数に基づき演算し、この電流指令値を電力変換回路１５
に供給する。電力変換回路１５ではバッテリー１から走
行モータ４に供給する電流値が所定の電流指令値になる
ように制御する。この電力変換回路１５は、例えば直流
チョッパで好適に形成することができ、直流チョッパの
場合にはデューティ制御によりその出力電圧を制御する
ことにより所望の電流値とすることができる。
アクセル２が送出するアクセル開度を表すアクセル開度
信号に基づきＲＡＭ１１のデータを参照してアクセル区
分を判定し、この判定結果を関数抽出手段１３に送出す
る。関数抽出手段１３はアクセル区分に応じたモータ回
転数／電流指令値関数をＲＡＭ１１から抽出する。電流
値演算手段１４は回転センサ６が検出するモータ回転数
情報を参照してこのときの回転数に対応する電流指令値
をＲＡＭ１１から抽出したモータ回転数／電流指令値関
数に基づき演算し、この電流指令値を電力変換回路１５
に供給する。電力変換回路１５ではバッテリー１から走
行モータ４に供給する電流値が所定の電流指令値になる
ように制御する。この電力変換回路１５は、例えば直流
チョッパで好適に形成することができ、直流チョッパの
場合にはデューティ制御によりその出力電圧を制御する
ことにより所望の電流値とすることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
おいては、アクセル２の開度に応じて一意に決定される
モータ回転数／電流指令値関数を選択して走行モータ４
に供給する電流値を制御するようにしたので、モータ回
転数／電流指令値関数に、低速域では所定の登坂力を満
足する電流指令値データ、高速域では所定の最高速度を
満足する電流指令値データ、中速域ではバッテリー消費
を少なくする電流指令値データをそれぞれ持たせること
により合理的なバッテリーフォークリフト車の走行制御
を行うことができるという効果を奏する。
おいては、アクセル２の開度に応じて一意に決定される
モータ回転数／電流指令値関数を選択して走行モータ４
に供給する電流値を制御するようにしたので、モータ回
転数／電流指令値関数に、低速域では所定の登坂力を満
足する電流指令値データ、高速域では所定の最高速度を
満足する電流指令値データ、中速域ではバッテリー消費
を少なくする電流指令値データをそれぞれ持たせること
により合理的なバッテリーフォークリフト車の走行制御
を行うことができるという効果を奏する。
【０００６】一方、バッテリーフォークリフト車の用途
は、平地を長い距離走行して搬送作業を行う用途、坂道
が多い登坂力を要する環境で搬送作業を行う用途等、様
々である。そして、平地を長い距離走行して搬送作業を
行う用途では、トルクは然程必要ないが、最高速度はな
るべく大きいものが望まれ、逆に坂道が多い登坂力を要
する環境で搬送作業を行う用途では、最高速度は大きく
なくても良いが、トルクはなるべく大きいものが望まれ
る。このとき、走行モータ４は直流モータであるため、
走行モータ４のトルクと速度とはトレード・オフの関係
にある。すなわち、トルクを大きくするため電流値を増
大させると速度が小さくなり、電流値を減少させるとト
ルクが小さくなるという関係にある。
は、平地を長い距離走行して搬送作業を行う用途、坂道
が多い登坂力を要する環境で搬送作業を行う用途等、様
々である。そして、平地を長い距離走行して搬送作業を
行う用途では、トルクは然程必要ないが、最高速度はな
るべく大きいものが望まれ、逆に坂道が多い登坂力を要
する環境で搬送作業を行う用途では、最高速度は大きく
なくても良いが、トルクはなるべく大きいものが望まれ
る。このとき、走行モータ４は直流モータであるため、
走行モータ４のトルクと速度とはトレード・オフの関係
にある。すなわち、トルクを大きくするため電流値を増
大させると速度が小さくなり、電流値を減少させるとト
ルクが小さくなるという関係にある。
【０００７】そこで、従来技術においてはバッテリーフ
ォークリフト車の用途に応じて最適な特性となるよう
に、特性が異なる複数種類の走行モータ４を用意してお
きこれらの中から最適なものを適宜選択するか、若しく
は伝達装置５のギャ比を変更することにより対処してい
た。このため、各用途に柔軟に対処することができない
という欠点を有していた。
ォークリフト車の用途に応じて最適な特性となるよう
に、特性が異なる複数種類の走行モータ４を用意してお
きこれらの中から最適なものを適宜選択するか、若しく
は伝達装置５のギャ比を変更することにより対処してい
た。このため、各用途に柔軟に対処することができない
という欠点を有していた。
【０００８】本願発明は、上記従来技術に鑑み、用途に
応じた適切な走行特性を容易に選択することができるバ
ッテリー車両の走行モータの制御装置を提供することを
目的とする。
応じた適切な走行特性を容易に選択することができるバ
ッテリー車両の走行モータの制御装置を提供することを
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、伝達装置及びタイヤを介してバッテリ車両
を走行させる走行モータの制御装置において、走行モー
タの回転数に対する電流指令値を表すデータ群であるモ
ータ回転数／電流指令値関数を、高速・低トルク用、低
速・高トルク用及び両者の中間である標準用等、複数種
類用意するとともに、これらのモータ回転数／電流指令
値関数の何れか１つをモード選択手段により選択し、選
択したモータ回転数／電流指令値関数に基づき走行モー
タの制御を行うようにしたことを特徴とする。
明の構成は、伝達装置及びタイヤを介してバッテリ車両
を走行させる走行モータの制御装置において、走行モー
タの回転数に対する電流指令値を表すデータ群であるモ
ータ回転数／電流指令値関数を、高速・低トルク用、低
速・高トルク用及び両者の中間である標準用等、複数種
類用意するとともに、これらのモータ回転数／電流指令
値関数の何れか１つをモード選択手段により選択し、選
択したモータ回転数／電流指令値関数に基づき走行モー
タの制御を行うようにしたことを特徴とする。
【００１０】かかる本発明によれば、モード選択手段で
選択したモードに対応するモータ回転数／電流指令値関
数に基づき走行モータの走行制御が行われる。
選択したモードに対応するモータ回転数／電流指令値関
数に基づき走行モータの走行制御が行われる。
【００１１】また、他の発明は、伝達装置及びタイヤを
介してバッテリ車両を走行させる走行モータの制御装置
において、高速・低トルク、低速・高トルク及び両者の
中間である標準等、設定された複数種類のモードの中か
ら何れか１つを選択するモード選択手段と、モード選択
手段から出力されるモード信号に基づきこのモード選択
手段で選択されたモードを判定するモード判定手段と予
め用意されているモード毎のモータ回転数／電流指令値
関数の中から、モード判定手段で判定したモードに対応
するモータ回転数／電流指令値関数を抽出する第１の関
数抽出手段と、アクセルから出力されるアクセル開度信
号に基づき、このときのアクセル開度が予め設定してい
るアクセル区分の何れに含まれているかを判定するアク
セル区分判定手段と、第１の関数抽出手段で抽出された
モータ回転数／電流指令値関数の中から、アクセル区分
判定手段で判定されたアクセル区分に対応するモータ回
転数／電流指令値関数を抽出する第２の関数抽出手段と
第２の関数抽出手段で抽出されたモータ回転数／電流指
令値関数及び走行モータの回転数を検出する回転センサ
からの回転数情報に基づいて電力変換回路へ出力する電
流指令値を求める電流値演算手段と、走行モータに供給
する電流が電流演算手段で求めた電流指令値になるよう
に制御する電力変換回路とを有することを特徴とする。
介してバッテリ車両を走行させる走行モータの制御装置
において、高速・低トルク、低速・高トルク及び両者の
中間である標準等、設定された複数種類のモードの中か
ら何れか１つを選択するモード選択手段と、モード選択
手段から出力されるモード信号に基づきこのモード選択
手段で選択されたモードを判定するモード判定手段と予
め用意されているモード毎のモータ回転数／電流指令値
関数の中から、モード判定手段で判定したモードに対応
するモータ回転数／電流指令値関数を抽出する第１の関
数抽出手段と、アクセルから出力されるアクセル開度信
号に基づき、このときのアクセル開度が予め設定してい
るアクセル区分の何れに含まれているかを判定するアク
セル区分判定手段と、第１の関数抽出手段で抽出された
モータ回転数／電流指令値関数の中から、アクセル区分
判定手段で判定されたアクセル区分に対応するモータ回
転数／電流指令値関数を抽出する第２の関数抽出手段と
第２の関数抽出手段で抽出されたモータ回転数／電流指
令値関数及び走行モータの回転数を検出する回転センサ
からの回転数情報に基づいて電力変換回路へ出力する電
流指令値を求める電流値演算手段と、走行モータに供給
する電流が電流演算手段で求めた電流指令値になるよう
に制御する電力変換回路とを有することを特徴とする。
【００１２】かかる本発明によれば、モータ回転数／電
流指令値関数に、低速域では所定の登坂力を満足する電
流指令値データ、高速域では所定の最高速度を満足する
電流指令値データ、中速域ではバッテリー消費を少なく
する電流指令値データをそれぞれ持たせることにより、
アクセルの開度に応じて合理的なバッテリー車の走行制
御を行うことができるばかりでなく、さらにモード選択
手段で選択したモードに対応するモータ回転数／電流指
令値関数に基づく走行モータの走行制御が行われる。
流指令値関数に、低速域では所定の登坂力を満足する電
流指令値データ、高速域では所定の最高速度を満足する
電流指令値データ、中速域ではバッテリー消費を少なく
する電流指令値データをそれぞれ持たせることにより、
アクセルの開度に応じて合理的なバッテリー車の走行制
御を行うことができるばかりでなく、さらにモード選択
手段で選択したモードに対応するモータ回転数／電流指
令値関数に基づく走行モータの走行制御が行われる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。図１は本形態に係る走行モータ
制御装置２０を含む当該バッテリーフォークリフト車の
制御系を示すブロック線図、図２はそのモータ回転数／
電流指令値関数（高速・低トルク用、低速・高トルク
用、標準用）を示す特性図である。本形態は、図４に示
す従来技術に係る制御系の走行モータ制御装置３にモー
ド選択手段２２、モード判定手段２４及び第１の関数抽
出手段２５を追加するとともに、ＲＡＭ１１の代わりに
ＲＡＭ２１を、関数抽出手段１３の代わりに第２の関数
抽出手段２３をそれぞれ設けたものである。そこで、図
４と同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略す
る。
基づき詳細に説明する。図１は本形態に係る走行モータ
制御装置２０を含む当該バッテリーフォークリフト車の
制御系を示すブロック線図、図２はそのモータ回転数／
電流指令値関数（高速・低トルク用、低速・高トルク
用、標準用）を示す特性図である。本形態は、図４に示
す従来技術に係る制御系の走行モータ制御装置３にモー
ド選択手段２２、モード判定手段２４及び第１の関数抽
出手段２５を追加するとともに、ＲＡＭ１１の代わりに
ＲＡＭ２１を、関数抽出手段１３の代わりに第２の関数
抽出手段２３をそれぞれ設けたものである。そこで、図
４と同一部分には同一番号を付し重複する説明は省略す
る。
【００１４】ＲＡＭ２１は、従来と同様にアクセル区分
データ及びモータ回転数／電流指令値関数群を格納して
いる。この場合のモータ回転数／電流指令値関数群は、
従来と同様のアクセル区分別の各データ毎に、高速・低
トルクモード、低速・高トルクモード及び両者の中間で
ある標準モードの３種類の各モードを組み合わせたデー
タとなっている。すなわち、例えばアクセル区分「７」
の関数が、図２に示すように、高速・低トルク用Ｉ、低
速・高トルク用II及び標準用III の３種類形成してあ
り、他のアクセル区分「１」〜「６」に関しても同様に
３種類づつ形成してある。ここで「高速・低トルクモー
ド」とは、最高速度を大きくしてトルクを小さくした特
性を有するモードで、例えば滑走路等、平地の長距離走
行に用いて有用なモードである。「低速・高トルクモー
ド」とは、トルクを大きくして最高速度を小さくした特
性を有するモードで、例えば大きな登坂力を要する坂が
多い用途に用いて有用なモードである。「標準モード」
とは両者の中間のモードである。
データ及びモータ回転数／電流指令値関数群を格納して
いる。この場合のモータ回転数／電流指令値関数群は、
従来と同様のアクセル区分別の各データ毎に、高速・低
トルクモード、低速・高トルクモード及び両者の中間で
ある標準モードの３種類の各モードを組み合わせたデー
タとなっている。すなわち、例えばアクセル区分「７」
の関数が、図２に示すように、高速・低トルク用Ｉ、低
速・高トルク用II及び標準用III の３種類形成してあ
り、他のアクセル区分「１」〜「６」に関しても同様に
３種類づつ形成してある。ここで「高速・低トルクモー
ド」とは、最高速度を大きくしてトルクを小さくした特
性を有するモードで、例えば滑走路等、平地の長距離走
行に用いて有用なモードである。「低速・高トルクモー
ド」とは、トルクを大きくして最高速度を小さくした特
性を有するモードで、例えば大きな登坂力を要する坂が
多い用途に用いて有用なモードである。「標準モード」
とは両者の中間のモードである。
【００１５】モード選択手段２２は、高速・低トルクモ
ード、低速・高トルクモード及び標準モードの中から何
れか１つを選択し、選択したモードを表すモード信号を
送出するものである。モード判定手段２４はモード信号
に基づきモード選択手段２２で選択されたモードを判定
する。第１の関数抽出手段２５は、ＲＡＭ２１を参照し
て予め用意されているモード毎のモータ回転数／電流指
令値関数の中から、モード判定手段２４で判定されたモ
ードに対応するモータ回転数／電流指令値関数を抽出す
る。第２の関数抽出手段２３は、第１の関数抽出手段２
５で抽出されたモータ回転数／電流指令値関数の中か
ら、アクセル区分判定手段１２で判定されたアクセル区
分に対応するモータ回転数／電流指令値関数を抽出す
る。電流演算手段１４は、第２の関数抽出手段２３で抽
出されたモータ回転数／電流指令値関数及び走行モータ
４の回転数を検出する回転センサ６からの回転数情報に
基づいて電力変換回路へ出力する電流指令値を求める。
ード、低速・高トルクモード及び標準モードの中から何
れか１つを選択し、選択したモードを表すモード信号を
送出するものである。モード判定手段２４はモード信号
に基づきモード選択手段２２で選択されたモードを判定
する。第１の関数抽出手段２５は、ＲＡＭ２１を参照し
て予め用意されているモード毎のモータ回転数／電流指
令値関数の中から、モード判定手段２４で判定されたモ
ードに対応するモータ回転数／電流指令値関数を抽出す
る。第２の関数抽出手段２３は、第１の関数抽出手段２
５で抽出されたモータ回転数／電流指令値関数の中か
ら、アクセル区分判定手段１２で判定されたアクセル区
分に対応するモータ回転数／電流指令値関数を抽出す
る。電流演算手段１４は、第２の関数抽出手段２３で抽
出されたモータ回転数／電流指令値関数及び走行モータ
４の回転数を検出する回転センサ６からの回転数情報に
基づいて電力変換回路へ出力する電流指令値を求める。
【００１６】かかる本形態によれば、モード選択手段２
２で選択した特定モードのモータ回転数／電流指令値関
数群を用いてアクセル開度に応じた走行制御が行われ
る。
２で選択した特定モードのモータ回転数／電流指令値関
数群を用いてアクセル開度に応じた走行制御が行われ
る。
【００１７】
【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明は、走行モータの回転数に対する電流
指令値を表すデータ群であるモータ回転数／電流指令値
関数を、高速・低トルク用、低速・高トルク用及び両者
の中間である標準用等、複数種類用意するとともに、こ
れらのモータ回転数／電流指令値関数の何れか１つをモ
ード選択手段により選択し、選択したモータ回転数／電
流指令値関数に基づき走行モータの制御を行うようにし
たので、高速・低トルクモード、低速・高トルクモード
及び標準モード等をモード選択手段で選択するだけで、
所望の走行特性を得ることができる。すなわち、従来の
如く用途に応じたハード的な変更を必要とすることな
く、用途に応じた適切なバッテリー車とすることができ
る。
たように、本発明は、走行モータの回転数に対する電流
指令値を表すデータ群であるモータ回転数／電流指令値
関数を、高速・低トルク用、低速・高トルク用及び両者
の中間である標準用等、複数種類用意するとともに、こ
れらのモータ回転数／電流指令値関数の何れか１つをモ
ード選択手段により選択し、選択したモータ回転数／電
流指令値関数に基づき走行モータの制御を行うようにし
たので、高速・低トルクモード、低速・高トルクモード
及び標準モード等をモード選択手段で選択するだけで、
所望の走行特性を得ることができる。すなわち、従来の
如く用途に応じたハード的な変更を必要とすることな
く、用途に応じた適切なバッテリー車とすることができ
る。
【図１】本発明の実施の形態に係る走行モータ制御装置
を含むバッテリーフォークリフト車の制御系を示すブロ
ック線図。
を含むバッテリーフォークリフト車の制御系を示すブロ
ック線図。
【図２】上記実施の形態に係るモータ回転数／電流指令
値関数（高速・低トルク用、低速・高トルク用、標準
用）を示す特性図。
値関数（高速・低トルク用、低速・高トルク用、標準
用）を示す特性図。
【図３】従来技術に係るバッテリーフォークリフト車を
概念的に示す説明図。
概念的に示す説明図。
【図４】従来技術に係る走行モータ制御装置を含む当該
バッテリーフォークリフト車の制御系を示すブロック線
図。
バッテリーフォークリフト車の制御系を示すブロック線
図。
【図５】アクセル区分データを概念的に示す説明図。
【図６】アクセル開度とこれに対応する区分（本例では
０〜７）とを関連づけたデータを概念的に示す説明図。
０〜７）とを関連づけたデータを概念的に示す説明図。
【図７】アクセル開度をパラメータとしてモータ回転数
と電流指令値との関係を示す特性図。
と電流指令値との関係を示す特性図。
１２ アクセル区分判定手段 １４ 電流値演算手段 １５ 電力変換回路 ２０ 走行モータ制御装置 ２１ ＲＡＭ ２２ モード選択手段 ２３ 第２の関数抽出手段 ２４ モード判定手段 ２５ 第１の関数抽出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 伝達装置及びタイヤを介してバッテリ車
両を走行させる走行モータの制御装置において、 走行モータの回転数に対する電流指令値を表すデータ群
であるモータ回転数／電流指令値関数を、高速・低トル
ク用、低速・高トルク用及び両者の中間である標準用
等、複数種類用意するとともに、これらのモータ回転数
／電流指令値関数の何れか１つをモード選択手段により
選択し、選択したモータ回転数／電流指令値関数に基づ
き走行モータの制御を行うようにしたことを特徴とする
バッテリー車両の走行モータの制御装置。 - 【請求項２】 伝達装置及びタイヤを介してバッテリ車
両を走行させる走行モータの制御装置において、 高速・低トルク、低速・高トルク及び両者の中間である
標準等、設定された複数種類のモードの中から何れか１
つを選択するモード選択手段と、 モード選択手段から出力されるモード信号に基づきこの
モード選択手段で選択されたモードを判定するモード判
定手段と予め用意されているモード毎のモータ回転数／
電流指令値関数の中から、モード判定手段で判定したモ
ードに対応するモータ回転数／電流指令値関数を抽出す
る第１の関数抽出手段と、 アクセルから出力されるアクセル開度信号に基づき、こ
のときのアクセル開度が予め設定しているアクセル区分
の何れに含まれているかを判定するアクセル区分判定手
段と、 第１の関数抽出手段で抽出されたモータ回転数／電流指
令値関数の中から、アクセル区分判定手段で判定された
アクセル区分に対応するモータ回転数／電流指令値関数
を抽出する第２の関数抽出手段と第２の関数抽出手段で
抽出されたモータ回転数／電流指令値関数及び走行モー
タの回転数を検出する回転センサからの回転数情報に基
づいて電力変換回路へ出力する電流指令値を求める電流
値演算手段と、 走行モータに供給する電流が電流演算手段で求めた電流
指令値になるように制御する電力変換回路とを有するこ
とを特徴とするバッテリー車両の走行モータの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9160783A JPH1118215A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | バッテリー車両の走行モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9160783A JPH1118215A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | バッテリー車両の走行モータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1118215A true JPH1118215A (ja) | 1999-01-22 |
Family
ID=15722362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9160783A Pending JPH1118215A (ja) | 1997-06-18 | 1997-06-18 | バッテリー車両の走行モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1118215A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008271675A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Okudaya Giken:Kk | 小型運搬機 |
| JP2013177047A (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ハイブリッド式作業車両 |
| CN105835723A (zh) * | 2015-02-03 | 2016-08-10 | 微空间株式会社 | 电机驱动装置 |
-
1997
- 1997-06-18 JP JP9160783A patent/JPH1118215A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008271675A (ja) * | 2007-04-18 | 2008-11-06 | Okudaya Giken:Kk | 小型運搬機 |
| JP2013177047A (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | ハイブリッド式作業車両 |
| CN105835723A (zh) * | 2015-02-03 | 2016-08-10 | 微空间株式会社 | 电机驱动装置 |
| US10099558B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-10-16 | Microspace Corporation | Motor driving apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040427 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040928 |