JPH11154006A - 誤動作防止機能を有する数値制御装置 - Google Patents
誤動作防止機能を有する数値制御装置Info
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- JPH11154006A JPH11154006A JP33374097A JP33374097A JPH11154006A JP H11154006 A JPH11154006 A JP H11154006A JP 33374097 A JP33374097 A JP 33374097A JP 33374097 A JP33374097 A JP 33374097A JP H11154006 A JPH11154006 A JP H11154006A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 30
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 数値制御装置の内部処理エラーによる誤動作
の発生を軽減すること。 【解決手段】 プログラムで指令されたデータ等を内部
処理して分配周期毎の移動指令を得るに際し、前記内部
処理を２回繰り返し実行するか、または、２以上のプロ
セッサにより独立して実行し、分配周期毎の移動指令が
一致した場合に限ってモータを駆動制御するようにす
る。実質的な内部処理が繰り返し実行されるため内部異
常が生じた場合の検出確立が向上し、誤動作の発生確立
が大幅に低くなる。
の発生を軽減すること。 【解決手段】 プログラムで指令されたデータ等を内部
処理して分配周期毎の移動指令を得るに際し、前記内部
処理を２回繰り返し実行するか、または、２以上のプロ
セッサにより独立して実行し、分配周期毎の移動指令が
一致した場合に限ってモータを駆動制御するようにす
る。実質的な内部処理が繰り返し実行されるため内部異
常が生じた場合の検出確立が向上し、誤動作の発生確立
が大幅に低くなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、誤動作防止機能を
有する数値制御装置に関する。
有する数値制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置によってモータを駆動制御
する場合には、プログラムからの指令データまたは入力
デバイスから入力されるデータや指令およびフラグや設
定パラメータ等に基いてモータの駆動制御に必要とされ
る実行データに変換し、所定周期毎の移動指令の分配処
理等の処理を行う必要があるが、この際、データや指令
の読み込みに関してハードウェア上のエラーが発生する
可能性がある。
する場合には、プログラムからの指令データまたは入力
デバイスから入力されるデータや指令およびフラグや設
定パラメータ等に基いてモータの駆動制御に必要とされ
る実行データに変換し、所定周期毎の移動指令の分配処
理等の処理を行う必要があるが、この際、データや指令
の読み込みに関してハードウェア上のエラーが発生する
可能性がある。
【０００３】また、ハードウェア自体は正常に動作して
いても、タイミングに依存したプログラムを採用してい
る場合、例えば、マルチタスクによって実施されるパル
ス分配処理とそのための前処理との間でフラグ等を参照
して前処理データの受け渡しを行うような場合では、フ
ラグ等をセット／リセットするタイミングの設計が不適
切であると、フラグの参照タイミングやデータの受け渡
しタイミングがずれて誤った処理が実施されてしまうと
いった可能性もある。
いても、タイミングに依存したプログラムを採用してい
る場合、例えば、マルチタスクによって実施されるパル
ス分配処理とそのための前処理との間でフラグ等を参照
して前処理データの受け渡しを行うような場合では、フ
ラグ等をセット／リセットするタイミングの設計が不適
切であると、フラグの参照タイミングやデータの受け渡
しタイミングがずれて誤った処理が実施されてしまうと
いった可能性もある。
【０００４】このような問題に起因する動作異常に対
し、分配移動量が限界値を超えたとき等、極度に不当な
ものでない限り、処理によって得られた値が誤った値で
あることを判定することができない。このような誤った
値でモータが駆動されることは危険であり、機械自体の
重大な損傷は免れるとしても、加工制御の場合等におい
ては十分な精度が維持されなくなるといった問題が残
る。
し、分配移動量が限界値を超えたとき等、極度に不当な
ものでない限り、処理によって得られた値が誤った値で
あることを判定することができない。このような誤った
値でモータが駆動されることは危険であり、機械自体の
重大な損傷は免れるとしても、加工制御の場合等におい
ては十分な精度が維持されなくなるといった問題が残
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、前記
従来技術の欠点を解消し、数値制御装置の内部処理のエ
ラーによる誤動作の発生を軽減することのできる誤動作
防止機能を有する数値制御装置を提供することにある。
従来技術の欠点を解消し、数値制御装置の内部処理のエ
ラーによる誤動作の発生を軽減することのできる誤動作
防止機能を有する数値制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、プログラムか
らの指令データまたは入力デバイスから入力されるデー
タや指令をプロセッサによって内部処理する際、前記内
部処理を２回以上繰り返し実行し、その処理結果が一致
した場合に限ってモータを駆動制御する構成により前記
課題を達成した。
らの指令データまたは入力デバイスから入力されるデー
タや指令をプロセッサによって内部処理する際、前記内
部処理を２回以上繰り返し実行し、その処理結果が一致
した場合に限ってモータを駆動制御する構成により前記
課題を達成した。
【０００７】また、前記内部処理を２以上のプロセッサ
により独立して実行し、その処理結果が一致した場合に
限ってモータを駆動制御する構成により同様の課題を達
成した。
により独立して実行し、その処理結果が一致した場合に
限ってモータを駆動制御する構成により同様の課題を達
成した。
【０００８】前記内部処理によって得られる分配周期毎
の移動指令を比較し、一致したときのみモータに出力す
ることにより、信頼性の高い加工制御を行うことができ
る。
の移動指令を比較し、一致したときのみモータに出力す
ることにより、信頼性の高い加工制御を行うことができ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１はプログラムで指令されたデー
タや各種指令を実行形式に変換し、所定周期毎の移動量
を出力し、モータを駆動制御するためのソフトウェア上
の処理を繰り返し実行することによって数値制御装置の
誤動作を防止する場合のハードウェアおよびソフトウェ
アの構成の概略を示すブロック図である。
施形態を説明する。図１はプログラムで指令されたデー
タや各種指令を実行形式に変換し、所定周期毎の移動量
を出力し、モータを駆動制御するためのソフトウェア上
の処理を繰り返し実行することによって数値制御装置の
誤動作を防止する場合のハードウェアおよびソフトウェ
アの構成の概略を示すブロック図である。
【００１０】図１において、符号７は、加工プログラム
を構成するデータや指令を記憶するための記憶装置、も
しくは、工作機械の操作盤に実装された操作スイッチや
手動パルス発生器等を始めとする各種の手動データ入力
用デバイスであり、また、符号１は、前述の記憶装置も
しくはデバイス７と数値制御装置のプロセッサ２との間
でデータや指令の受け渡しを行うためのバッファであ
る。
を構成するデータや指令を記憶するための記憶装置、も
しくは、工作機械の操作盤に実装された操作スイッチや
手動パルス発生器等を始めとする各種の手動データ入力
用デバイスであり、また、符号１は、前述の記憶装置も
しくはデバイス７と数値制御装置のプロセッサ２との間
でデータや指令の受け渡しを行うためのバッファであ
る。
【００１１】バッファ１にデータや指令が書き込まれる
と、まず、これらのデータや指令がプロセッサ２上で動
作する変換プログラム３によって実行形式に変換され所
定分配周期毎の移動指令が求められてプロセッサ２上の
内部メモリ４ａに一時記憶され、その後、変換プログラ
ム３が再び起動してバッファ１のデータや指令を対象に
同じ処理が行われ、その変換結果がプロセッサ２上の内
部メモリ４ｂに一時記憶される。
と、まず、これらのデータや指令がプロセッサ２上で動
作する変換プログラム３によって実行形式に変換され所
定分配周期毎の移動指令が求められてプロセッサ２上の
内部メモリ４ａに一時記憶され、その後、変換プログラ
ム３が再び起動してバッファ１のデータや指令を対象に
同じ処理が行われ、その変換結果がプロセッサ２上の内
部メモリ４ｂに一時記憶される。
【００１２】２回の変換処理を終えたプロセッサ２は、
内部メモリ４ａに記憶された変換結果の分配移動量と内
部メモリ４ｂに記憶された変換結果の分配移動量とが一
致するか否かを判定プログラムで比較する比較手段５に
より判別し、両者が一致する場合に限り、該分配移動量
がサーボ制御回路６に出力され制御対象となるサーボモ
ータを駆動制御し、また、両者が一致しない場合には、
その指令なりデータなりを無視して駆動制御を停止す
る。
内部メモリ４ａに記憶された変換結果の分配移動量と内
部メモリ４ｂに記憶された変換結果の分配移動量とが一
致するか否かを判定プログラムで比較する比較手段５に
より判別し、両者が一致する場合に限り、該分配移動量
がサーボ制御回路６に出力され制御対象となるサーボモ
ータを駆動制御し、また、両者が一致しない場合には、
その指令なりデータなりを無視して駆動制御を停止す
る。
【００１３】従って、移動指令の分配周期毎にこの処理
を行うことにより数値制御装置の内部処理のミスによっ
て生じるトラブルによる工具の異常動作が未然に防止さ
れることになる。
を行うことにより数値制御装置の内部処理のミスによっ
て生じるトラブルによる工具の異常動作が未然に防止さ
れることになる。
【００１４】また、ハードウェア上の瞬間的な異常によ
ってプロセッサ２がバッファ１からのデータや指令の読
み込みに失敗した場合、更には、変換プログラム３の動
作タイミングのずれによって生じた内部処理のミスで
も、変換プログラム３がある程度の間隔を置いて繰り返
し実行され、各々の時点における変換結果が内部メモリ
４ａ，４ｂに記憶されて相互に比較されるので、データ
や指令の読み込みの異常やプログラムの動作タイミング
のずれによる異常を高い確立で検出して異常な動作制御
を防止することができる。
ってプロセッサ２がバッファ１からのデータや指令の読
み込みに失敗した場合、更には、変換プログラム３の動
作タイミングのずれによって生じた内部処理のミスで
も、変換プログラム３がある程度の間隔を置いて繰り返
し実行され、各々の時点における変換結果が内部メモリ
４ａ，４ｂに記憶されて相互に比較されるので、データ
や指令の読み込みの異常やプログラムの動作タイミング
のずれによる異常を高い確立で検出して異常な動作制御
を防止することができる。
【００１５】図２はデータや指令より、分配周期毎の分
配移動量を得るための処理を行う２以上のプロセッサを
数値制御装置に配備することによって数値制御装置の誤
動作を防止する場合のハードウェアおよびソフトウェア
の構成の概略を示すブロック図である。
配移動量を得るための処理を行う２以上のプロセッサを
数値制御装置に配備することによって数値制御装置の誤
動作を防止する場合のハードウェアおよびソフトウェア
の構成の概略を示すブロック図である。
【００１６】図２において、符号８は、加工プログラム
を構成するデータや指令を記憶するための記憶装置、も
しくは、工作機械の操作盤に実装された操作スイッチや
手動パルス発生器等を始めとする各種の手動データ入力
用デバイス７と数値制御装置のプロセッサ９との間でデ
ータや指令の受け渡しを行うためのバッファであり、ま
た、バッファ１０は、前述の記憶装置もしくはデバイス
７と数値制御装置のプロセッサ１１との間でデータや指
令の受け渡しを行うためのバッファである。
を構成するデータや指令を記憶するための記憶装置、も
しくは、工作機械の操作盤に実装された操作スイッチや
手動パルス発生器等を始めとする各種の手動データ入力
用デバイス７と数値制御装置のプロセッサ９との間でデ
ータや指令の受け渡しを行うためのバッファであり、ま
た、バッファ１０は、前述の記憶装置もしくはデバイス
７と数値制御装置のプロセッサ１１との間でデータや指
令の受け渡しを行うためのバッファである。
【００１７】記憶装置もしくはデバイス７からのプログ
ラム指令等のデータは、バッファ８およびバッファ１０
に同時に書き込まれ、各々独立して動作するプロセッサ
９，１１により並列的に読み込まれた後、プロセッサ
９，１１上で独立して動作する変換プログラム１２，１
３によって各々分配周期毎の移動指令に変換され、プロ
セッサ９による変換結果はプロセッサ９上の内部メモリ
１４に、また、プロセッサ１１による変換結果はプロセ
ッサ１１上の内部メモリ１５に一時記憶される。
ラム指令等のデータは、バッファ８およびバッファ１０
に同時に書き込まれ、各々独立して動作するプロセッサ
９，１１により並列的に読み込まれた後、プロセッサ
９，１１上で独立して動作する変換プログラム１２，１
３によって各々分配周期毎の移動指令に変換され、プロ
セッサ９による変換結果はプロセッサ９上の内部メモリ
１４に、また、プロセッサ１１による変換結果はプロセ
ッサ１１上の内部メモリ１５に一時記憶される。
【００１８】内部メモリ１４の変換結果および内部メモ
リ１５の変換結果は、プロセッサ９上で動作する判定プ
ログラムにより比較する比較手段１６によって一致不一
致が判別され、両者が一致する場合に限り、実行形式に
変換されたデータに基いてプロセッサ９が制御対象とな
るモータ６を駆動制御し、また、両者が一致しない場合
には、その指令なりデータなりを無視して駆動制御を停
止する。
リ１５の変換結果は、プロセッサ９上で動作する判定プ
ログラムにより比較する比較手段１６によって一致不一
致が判別され、両者が一致する場合に限り、実行形式に
変換されたデータに基いてプロセッサ９が制御対象とな
るモータ６を駆動制御し、また、両者が一致しない場合
には、その指令なりデータなりを無視して駆動制御を停
止する。
【００１９】この実施形態においては、各々独立したプ
ロセッサ９，１１によって変換処理が重複して同時に行
われるため、ハードウェア上の瞬間的な異常によって生
じる変換の誤りを一層的確に検出することができ、ま
た、変換処理を直列的に２回繰り返す必要もないので、
図１の実施形態に比べて全体的な処理速度を向上させる
ことができる。
ロセッサ９，１１によって変換処理が重複して同時に行
われるため、ハードウェア上の瞬間的な異常によって生
じる変換の誤りを一層的確に検出することができ、ま
た、変換処理を直列的に２回繰り返す必要もないので、
図１の実施形態に比べて全体的な処理速度を向上させる
ことができる。
【００２０】図３はデータや指令より、分配周期毎の分
配移動量を得るための処理を行う２以上のプロセッサを
数値制御装置に配備することによって数値制御装置の誤
動作を防止する場合の他の実施形態のハードウェアおよ
びソフトウェアの構成の概略を示すブロック図である。
配移動量を得るための処理を行う２以上のプロセッサを
数値制御装置に配備することによって数値制御装置の誤
動作を防止する場合の他の実施形態のハードウェアおよ
びソフトウェアの構成の概略を示すブロック図である。
【００２１】図３において、符号８は、加工プログラム
を構成するデータや指令を記憶するための記憶装置、も
しくは、工作機械の操作盤に実装された操作スイッチや
手動パルス発生器等を始めとする各種の手動データ入力
用デバイス７と数値制御装置のプロセッサ９との間でデ
ータや指令の受け渡しを行うためのバッファであり、ま
た、バッファ１０は、前述の記憶装置もしくはデバイス
７と数値制御装置のプロセッサ１１との間でデータや指
令の受け渡しを行うためのバッファである。
を構成するデータや指令を記憶するための記憶装置、も
しくは、工作機械の操作盤に実装された操作スイッチや
手動パルス発生器等を始めとする各種の手動データ入力
用デバイス７と数値制御装置のプロセッサ９との間でデ
ータや指令の受け渡しを行うためのバッファであり、ま
た、バッファ１０は、前述の記憶装置もしくはデバイス
７と数値制御装置のプロセッサ１１との間でデータや指
令の受け渡しを行うためのバッファである。
【００２２】記憶装置もしくはデバイス７からのプログ
ラム指令等のデータは、バッファ８およびバッファ１０
に同時に書き込まれ、各々独立して動作するプロセッサ
９，１１により並列的に読み込まれた後、プロセッサ
９，１１上で独立して動作する変換プログラム１２，１
３によって各々分配周期毎の移動指令に変換され、プロ
セッサ９による変換結果はプロセッサ９上の内部メモリ
１４に、また、プロセッサ１１による変換結果はプロセ
ッサ１１上の内部メモリ１５に一時記憶される。
ラム指令等のデータは、バッファ８およびバッファ１０
に同時に書き込まれ、各々独立して動作するプロセッサ
９，１１により並列的に読み込まれた後、プロセッサ
９，１１上で独立して動作する変換プログラム１２，１
３によって各々分配周期毎の移動指令に変換され、プロ
セッサ９による変換結果はプロセッサ９上の内部メモリ
１４に、また、プロセッサ１１による変換結果はプロセ
ッサ１１上の内部メモリ１５に一時記憶される。
【００２３】内部メモリ１４の変換結果および内部メモ
リ１５の変換結果は、プロセッサ９上で動作する判定プ
ログラムにより比較する比較手段１６、および、プロセ
ッサ１１上で動作する判定プログラムにより比較する比
較手段１７によって独立して一致不一致が判別され、比
較手段１６，１７が共に内部メモリ１４の変換結果およ
び内部メモリ１５の変換結果が一致すると判定した場合
に限り、実行形式に変換されたデータ、つまり、内部メ
モリ１４に記憶されている移動指令（または内部メモリ
１５に記憶されている移動指令であってもよい）に基い
て、制御対象となるモータ６の駆動制御が実施される。
リ１５の変換結果は、プロセッサ９上で動作する判定プ
ログラムにより比較する比較手段１６、および、プロセ
ッサ１１上で動作する判定プログラムにより比較する比
較手段１７によって独立して一致不一致が判別され、比
較手段１６，１７が共に内部メモリ１４の変換結果およ
び内部メモリ１５の変換結果が一致すると判定した場合
に限り、実行形式に変換されたデータ、つまり、内部メ
モリ１４に記憶されている移動指令（または内部メモリ
１５に記憶されている移動指令であってもよい）に基い
て、制御対象となるモータ６の駆動制御が実施される。
【００２４】また、比較手段１６，１７の少なくとも一
方が内部メモリ１４の変換結果と内部メモリ１５の変換
結果とが不一致であると判定した場合には、内部メモリ
１４に記憶されている移動指令（または内部メモリ１５
に記憶されている移動指令であってもよい）が無視され
てモータ６の駆動制御が停止される。
方が内部メモリ１４の変換結果と内部メモリ１５の変換
結果とが不一致であると判定した場合には、内部メモリ
１４に記憶されている移動指令（または内部メモリ１５
に記憶されている移動指令であってもよい）が無視され
てモータ６の駆動制御が停止される。
【００２５】前述の実施形態と同様、各々独立したプロ
セッサ９，１１によって変換処理が重複して同時に行わ
れるため、ハードウェア上の瞬間的な異常によって生じ
る変換の誤りを一層的確に検出することができ、また、
変換処理を直列的に２回繰り返す必要もないので、図１
の実施形態に比べて全体的な処理速度を向上させること
ができる。
セッサ９，１１によって変換処理が重複して同時に行わ
れるため、ハードウェア上の瞬間的な異常によって生じ
る変換の誤りを一層的確に検出することができ、また、
変換処理を直列的に２回繰り返す必要もないので、図１
の実施形態に比べて全体的な処理速度を向上させること
ができる。
【００２６】更に、判定処理自体も各々のプロセッサ
９，１１の比較手段１６，１７によって独立して行われ
るので、変換結果の一致不一致に関する判定ミスによる
誤動作の発生も防止することができる。
９，１１の比較手段１６，１７によって独立して行われ
るので、変換結果の一致不一致に関する判定ミスによる
誤動作の発生も防止することができる。
【００２７】なお、前記実施形態では、プロセッサの処
理によって得られる分配周期毎の移動指令を２回求めて
比較するようにしたが、プロセッサによる処理を複数の
段階に分割して、プロセッサによる内部処理を２回行
い、各段毎にその処理結果を比較しても良い。例えば、
プログラムを前処理してバイナリーの実行データを得る
段階と、この実行データから分配周期毎の移動指令を得
る段階に分け、それぞれの段階で比較するようにしても
よい。
理によって得られる分配周期毎の移動指令を２回求めて
比較するようにしたが、プロセッサによる処理を複数の
段階に分割して、プロセッサによる内部処理を２回行
い、各段毎にその処理結果を比較しても良い。例えば、
プログラムを前処理してバイナリーの実行データを得る
段階と、この実行データから分配周期毎の移動指令を得
る段階に分け、それぞれの段階で比較するようにしても
よい。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、数値制御装置における
データや指令の読み込み異常やデータの受け渡しのエラ
ーおよび実行データへの変換エラーによる異常動作の発
生を軽減することができる。
データや指令の読み込み異常やデータの受け渡しのエラ
ーおよび実行データへの変換エラーによる異常動作の発
生を軽減することができる。
【００２９】また、万一、データや指令の読み込み異常
や、データの受け渡し、または、実行データへの変換処
理においてエラーが発生した場合には、その場で数値制
御装置による駆動制御が停止されるので、エラーの原因
となるハードウェアの異常個所やプログラム上の異常個
所を容易に把握することができ、障害対策を円滑に行う
ことができる。
や、データの受け渡し、または、実行データへの変換処
理においてエラーが発生した場合には、その場で数値制
御装置による駆動制御が停止されるので、エラーの原因
となるハードウェアの異常個所やプログラム上の異常個
所を容易に把握することができ、障害対策を円滑に行う
ことができる。
【図１】ソフトウェア上の処理を２回繰り返して実行す
ることによって数値制御装置の誤動作を防止する場合の
ハードウェアおよびソフトウェアの構成の概略を示すブ
ロック図である。
ることによって数値制御装置の誤動作を防止する場合の
ハードウェアおよびソフトウェアの構成の概略を示すブ
ロック図である。
【図２】２以上のプロセッサを数値制御装置に配備して
数値制御装置の誤動作を防止する場合のハードウェアお
よびソフトウェアの構成の概略を示すブロック図であ
る。
数値制御装置の誤動作を防止する場合のハードウェアお
よびソフトウェアの構成の概略を示すブロック図であ
る。
【図３】２以上のプロセッサを数値制御装置に配備して
数値制御装置の誤動作を防止する場合の他の実施形態の
ハードウェアおよびソフトウェアの構成の概略を示すブ
ロック図である。
数値制御装置の誤動作を防止する場合の他の実施形態の
ハードウェアおよびソフトウェアの構成の概略を示すブ
ロック図である。
１ バッファ ２ プロセッサ ３ 変換プログラム ４ａ 内部メモリ ４ｂ 内部メモリ ５ 比較手段 ６ モータ(制御対象) ７ 記憶装置またはデバイス ８ バッファ ９ プロセッサ １０ バッファ １１ プロセッサ １２ 変換プログラム １３ 変換プログラム １４ 内部メモリ １５ 内部メモリ １６ 比較手段 １７ 比較手段
Claims (3)
- 【請求項１】 プログラムからの指令データまたは入力
デバイスから入力されるデータや指令をプロセッサによ
って内部処理する際、前記内部処理を２回以上繰り返し
実行し、その処理結果が一致した場合に限ってモータを
駆動制御するようにしたことを特徴とする誤動作防止機
能を有する数値制御装置。 - 【請求項２】 プログラムの指令データまたは入力デバ
イスから入力されるデータや指令をプロセッサによって
内部処理する際、前記内部処理を２以上のプロセッサに
より独立して実行し、その処理結果が一致した場合に限
ってモータを駆動制御するようにしたことを特徴とする
誤動作防止機能を有する数値制御装置。 - 【請求項３】 前記処理結果として得られる分配周期毎
の移動指令が一致しているか否かを比較する請求項１ま
たは請求項２記載の誤動作防止機能を有する数値制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33374097A JPH11154006A (ja) | 1997-11-19 | 1997-11-19 | 誤動作防止機能を有する数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33374097A JPH11154006A (ja) | 1997-11-19 | 1997-11-19 | 誤動作防止機能を有する数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11154006A true JPH11154006A (ja) | 1999-06-08 |
Family
ID=18269433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33374097A Pending JPH11154006A (ja) | 1997-11-19 | 1997-11-19 | 誤動作防止機能を有する数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11154006A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100471253B1 (ko) * | 2002-08-23 | 2005-03-08 | 현대자동차주식회사 | 공작기계용 수치 제어기의 내부 데이터 표시장치 및 내부데이터 표시방법 |
| US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
-
1997
- 1997-11-19 JP JP33374097A patent/JPH11154006A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100471253B1 (ko) * | 2002-08-23 | 2005-03-08 | 현대자동차주식회사 | 공작기계용 수치 제어기의 내부 데이터 표시장치 및 내부데이터 표시방법 |
| US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
| JP2008213056A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
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Legal Events
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